JP5380994B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車経路を算出して駐車動作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

従来、車両の駐車動作を支援する駐車支援装置が種々提案されている。例えば、特許文献１には、駐車可能なスペースである駐車目標位置の検出、駐車目標位置に車両を移動させるために経由すべき誘導エリアの演算、及び車両の走行予測軌跡の演算を行い、それらの結果を車両周囲の俯瞰画像上に重畳して車両ドライバに提示する駐車支援装置が記載されている。
特開２００３−１０４１４９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の手法により切り返しを含む駐車動作の支援を行う場合、車両ドライバは、車両を駐車目標位置へと移動させるためにまず切り返し位置（誘導エリア）へと移動させるが、その際の運転操作によっては切り返し位置に正確に到達できないことがある。そして、このような場合には、切り返し位置から駐車目標位置までの経路として予め計算された経路に沿って車両を誘導できないため、車両を駐車目標位置に正確に移動させることが困難となる。

本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消すべく創案されたものであって、車両の切り返し位置にずれが生じた場合であっても、車両を駐車目標位置へと正確に移動させることができる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的としている。

本発明は、駐車初期位置から駐車目標位置まで車両が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した推奨切り返し位置を算出し、駐車初期位置から推奨切り返し位置を経由して駐車目標位置に到達する一連の経路を第１駐車経路として算出して、当該第１駐車経路を車両周囲の俯瞰画像上に描画して表示するとともに、実際に切り返し動作が開始されたときの車両位置（実切り返し位置）が推奨切り返し位置からずれている場合には、実切り返し位置から駐車目標位置まで到達する新たな経路を第２駐車経路として算出する。第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えると判定された場合に、実切り返し位置から推奨切り返し位置へと移動した後に第１駐車経路と同じ軌道で駐車目標位置に到達する経路を第３駐車経路として算出し、第３駐車経路を俯瞰画像上に描画して表示することで、上述した課題を解決する。
或いは、実切り返し位置から駐車目標位置まで到達する第２駐車経路が算出できない場合、駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定し、実切り返し位置から新たな駐車目標位置まで到達する新たな経路を第４駐車経路として算出し、第４駐車経路を俯瞰画像上に描画して表示することで、上述した課題を解決する。

本発明によれば、実切り返し位置が推奨切り返し位置からずれている場合に、実切り返し位置から駐車目標位置まで到達する新たな駐車経路が表示されるので、車両の切り返し位置にずれが生じた場合であっても車両を駐車目標位置へと正確に移動させることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。この駐車支援装置は、自車周囲の俯瞰画像上に駐車動作の指標となる各種情報を重畳した表示画像を生成して自車ドライバに提示することで、自車の駐車動作を支援するものであり、装置の中核をなすコントロールユニット１０に対して、フロントカメラ１ａ、リアカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃ、左サイドカメラ１ｄの４つの車載カメラと、自車の挙動を検出する各種の車載センサ２と、自車のドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイス３と、表示画像を表示する車載ディスプレイ４と、音声を出力するスピーカ５とが接続されて構成される。

フロントカメラ１ａ、リアカメラ１ｂ、右サイドカメラ１ｃ、左サイドカメラ１ｄの４つの車載カメラは、例えば、１８０度程度の画角を有する広角のＣＣＤカメラ或いはＣＭＯＳカメラよりなり、これら４つの車載カメラ１ａ〜１ｄで自車を囲む全周囲の画像を撮影できるように、自車の前後左右の適所に各々設置されている。これら４つの車載カメラ１ａ〜１ｄは、自車周囲の所定距離範囲の画像、例えば自車から５ｍ程度の範囲の路面を背景とした画像を撮像して、画像信号をコントロールユニット１０へ出力する。

車載センサ２としては、例えば、自車の車速を検出する車速センサや、自車のハンドル操舵角を検出する操舵角センサ、自車のシフト位置（ギヤポジションの位置）を検出するシフト信号センサなど、車両に一般的に搭載されている各種のセンサが用いられる。また、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車の現在位置や方位を検出するＧＰＳアンテナを車載センサ２に含めるようにしてもよい。これらの車載センサ２により検出された自車の挙動を表すセンサ信号は、コントロールユニット１０に随時入力される。

操作入力デバイス３としては、例えば、自車のセンターコンソールに設置された集中スイッチ装置の各種操作ボタンやジョイスティック、自車のステアリングハンドルに設けられたステアリングスイッチなどが用いられる。また、車載ディスプレイ４の表示画面にタッチパネルを設け、このタッチパネルを操作入力デバイス３として用いるようにしてもよい。この操作入力デバイス３を用いた自車ドライバによる操作入力は、コントロールユニット１０に入力される。

車載ディスプレイ４としては、例えば、自車のセンターコンソールに設置された液晶表示装置などが用いられる。この車載ディスプレイ４は、コントロールユニット１０により動作制御されて、コントロールユニット１０により生成された表示画像を表示する。この車載ディスプレイ４は、駐車支援装置のための専用のものである必要はなく、ナビゲーション用の地図画像やＴＶ画像、ＤＶＤ画像などを表示する既存の車載ディスプレイを利用すればよい。

スピーカ５としては、車両に一般的に搭載されているオーディオ用のスピーカが用いられる。このスピーカ５は、コントロールユニット１０によって動作制御されて、詳細を後述する駐車経路の変更が行われる旨を自車ドライバに報知するための音声を出力する。

コントロールユニット１０は、所定の処理プログラムに従って動作するマイクロコンピュータやフレームメモリなどを備えて構成され、マイクロコンピュータのＣＰＵで処理プログラムを実行することで、自車ドライバの駐車時における運転操作を支援するための表示画像を生成して車載ディスプレイ４に表示させる処理を行う。このコントロールユニット１０は、その構成を機能的に捉えると、俯瞰画像生成部１１と、駐車目標位置設定部１２と、自車位置算出部１３と、推奨切り返し位置算出部１４と、駐車経路算出部１５と、切り返し動作検出部１６と、切り返し位置ずれ判定部１７と、乖離度合い判定部１８と、表示画像生成部１９とを備えた構成とされる。なお、コントロールユニット１０は、以上の各処理機能の一部又は全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programable Gate Array）などを用いて実現するようにしてもよい。

俯瞰画像生成部１１は、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮影画像を用いて、自車周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を生成する。図２は、この俯瞰画像を生成する処理の概要を説明する図であり、図２中の画像１００が俯瞰画像生成部１１により生成される俯瞰画像、画像１０１がフロントカメラ１ａの撮影画像、画像１０２がリアカメラ１ｂの撮影画像、画像１０３が右サイドカメラ１ｃの撮影画像、画像１０４が左サイドカメラ１ｄの撮影画像である。なお、この図２の例では、俯瞰画像生成の様子を分かり易く図示するために、各車載カメラ１ａ〜１ｄが自車周囲の地面に引かれた目安となるラインを含む画像を撮影した場合を示している。

俯瞰画像生成部１１は、フロントカメラ１ａの撮影画像１０１に対して既知の視点変換アルゴリズムに従った座標変換処理を行って、自車前方の領域を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ａを生成する。また、俯瞰画像生成部１１は、リアカメラ２の撮影画像１０２に対しても同様の座標変換処理を行って、自車後方の領域を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ｂを生成する。さらに、俯瞰画像生成部１１は、右サイドカメラ３の撮影画像１０３や左サイドカメラ４の撮影画像１０４に対しても同様の座標変換処理を行って、自車右側方の領域を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ｃや、自車左側方の領域を自車上方の仮想視点から見下ろした画像１００ｄを生成する。そして、俯瞰画像生成部１１は、これらの画像１００ａ〜１００ｄを繋ぎ合わせて、自車周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像１００を生成する。なお、この俯瞰画像１００の中央が、俯瞰画像１００を生成した時点で自車が存在する位置である。

この俯瞰画像生成部１１による俯瞰画像の生成は、各車載カメラ１ａ〜１ｄから新たな撮像画像の画像信号が入力されるたびに繰り返し行われる。そして、この俯瞰画像生成部１１により生成された俯瞰画像は、表示画像生成部１９に随時供給される。

駐車目標位置設定部１２は、例えば、操作入力デバイス３を用いた自車ドライバの操作入力に応じて自車の駐車目標となる駐車目標位置を設定し、その駐車目標位置を特定できる情報、具体的には駐車目標位置の基準点の位置座標及び方位（駐車目標位置に駐車させる際の自車の姿勢）などの情報を、推奨切り返し位置算出部１４、駐車経路算出部１５、表示画像生成部１９に供給する。なお、駐車目標位置の設定方法としては、自車ドライバの操作入力によらずに、例えば、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像又は俯瞰画像生成部１１により生成された自車周囲の俯瞰画像に対して画像解析を行い、自車の駐車が可能な駐車可能スペースを検出して当該駐車可能スペースを駐車目標位置として自動設定するようにしてもよいし、自車にレーダや超音波センサなどの障害物検知装置を搭載している場合には、この障害物検知装置からの情報を用いて自車周囲の駐車可能スペースを検出し、当該駐車可能スペースを駐車目標位置として自動設定するようにしてもよい。また、空き駐車スペースの情報提供を行うインフラ設備を備えた駐車場などにおいては、このインフラ設備から提供される情報を取得して空き駐車スペースを駐車目標位置として自動設定するようにしてもよい。また、以上の方法を組み合わせて駐車目標位置を設定することも可能である。

また、この駐車目標設定部１２は、後述する駐車経路算出部１５から駐車目標位置を変更する旨の指令が供給された場合には、既に設定している駐車目標位置に隣接する位置に駐車可能スペースがあるかどうかを判断し、元の駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースがあれば、その駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定する機能を有している。

自車位置算出部１３は、車載センサ８から入力される各種センサ信号に基づいて、自車位置を算出する。この自車位置算出部１３は、駐車目標位置設定部１２により駐車目標位置が設定されると、その時点での自車位置を駐車初期位置として算出し、その駐車初期位置の基準点の位置座標及び方位（自車の姿勢）などの情報を、推奨切り返し位置算出部１４、駐車経路算出部１５、表示画像生成部１９に供給する。また、自車位置算出部１３は、自車が駐車経路算出部１５により算出された駐車経路に沿って移動している間は、車載センサ８から入力される各種センサ信号を用いてデッドレコニングを行い、移動中の自車位置及び姿勢を随時算出する。この移動中の自車位置及び姿勢の情報は、切り返し位置ずれ判定部１７などに随時供給される。

推奨切り返し位置算出部１４は、駐車初期位置から駐車目標位置へと移動する過程で切り返し動作を行うのに適した位置を推奨切り返し位置として算出し、その推奨切り返し位置の基準点の位置座標及び方位（推奨切り返し位置に到達した際の自車の姿勢）などの情報を、駐車経路算出部１５、切り返し位置ずれ判定部１７、表示画像生成部１９に供給する。ここで、推奨切り返し位置は、例えば、駐車初期位置と推奨切り返し位置とを結ぶ経路と、駐車目標位置と推奨切り返し位置とを結ぶ経路とが１つの接点で接すると考えて、これら２つの経路の接点を基準点とし、これら２つの経路の接線に沿った方向に自車の姿勢が向くように設定される。なお、推奨切り返し位置にて接するこれらの経路は、ステアリング操作を最小限とする合理的な経路であり、クロソイド曲線のような変曲点を一つしか持たない曲線に直線を付加した経路であってもよいし、ステアリングハンドルの操舵角を一定、すなわちタイヤの切れ角一定で描ける経路であってもよい。つまり、推奨切り返し位置は、当該推奨切り返し位置で１回の切り返しを行うだけで、無理なステアリング操作を行うことなく駐車初期位置から駐車目標位置への移動を可能にする切り返し位置である。

駐車経路算出部１５は、駐車目標位置設定部１２からの駐車目標位置に関する情報と、自車位置算出部１３からの駐車初期位置に関する情報と、推奨切り返し位置算出部１４からの推奨切り返し位置に関する情報とに基づいて、自車が駐車初期位置から推奨切り返し位置を経由して駐車目標位置に到達する一連の経路を初期の駐車経路として算出する。以下、この初期段階で算出される駐車経路を第１駐車経路と呼ぶ。この第１駐車経路は、上述した駐車初期位置と推奨切り返し位置とを結ぶ合理的な経路と、駐車目標位置と推奨切り返し位置とを結ぶ合理的な経路とを繋げたものである。

また、駐車経路算出部１５は、後述する切り返し位置ずれ判定部１７により実際に自車の切り返し動作が行われた実切り返し位置が推奨切り返し位置からずれていると判定された場合には、実切り返し位置と駐車目標位置とを結ぶ合理的な経路を新たな駐車経路として算出する。以下、この切り返し位置ずれ発生時に新たに算出される駐車経路を第２駐車経路と呼ぶ。この第２駐車経路は、第１駐車経路と同様に、クロソイド曲線のような変曲点を一つしか持たない曲線に直線を付加した経路であってもよいし、ステアリングハンドルの操舵角を一定、すなわちタイヤの切れ角一定で描ける経路であってもよい。

また、駐車経路算出部１５は、第２の駐車経路を算出した後に、後述する乖離度合い判定部１８により第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えると判定された場合には、実切り返し位置から推奨切り返し位置へと移動した後に第１駐車経路と同じ軌道で駐車目標位置に到達する経路を新たな駐車経路として算出する。以下、この駐車経路を第３駐車経路と呼ぶ。

さらに、駐車経路算出部１５は、第２駐車経路を算出する処理において実切り返し位置と駐車目標位置とを結ぶ合理的な経路が算出できない場合には、駐車目標位置設定部１２に対して駐車目標位置の変更を指令する。そして、駐車目標位置設定部１２により元の駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースが新たな駐車目標位置として設定されると、実切り返し位置と新たな駐車目標位置とを結ぶ合理的な経路を、新たな駐車経路として算出する。以下、この駐車目標位置変更後に算出される新たな駐車経路を第４駐車経路と呼ぶ。

これら駐車経路算出部１５により算出された各駐車経路の情報は、表示画像生成部１９に随時供給される。

また、駐車経路算出部１５は、以上の各駐車経路を算出した後、操作入力デバイス３を利用した自車ドライバの操作入力により経路の再計算の指示が入力された場合に、元の経路とは異なる新たな駐車経路を再計算する機能を有している。なお、切り返し位置ずれ発生により駐車経路算出部１５が上述した第２駐車経路乃至第４駐車経路を算出した場合や、以上のような経路の再計算を行った場合には、スピーカ５から例えば「新たな経路が算出されました。」といった会話音が出力され、或いは、車載ディスプレイ４に同様のメッセージが文字表示されることにより、新たな経路が算出されて経路の変更が行われることが自車ドライバに報知される。

切り返し動作検出部１６は、車載センサ２から入力される各種センサ信号に基づいて、自車の切り返し動作の開始を検出する。具体的には、切り返し動作検出部１６は、車載センサ２からのセンサ信号をもとに車両の挙動を判断し、自車が停車した状態でシフト位置の変更が行われたときに、自車の切り返し動作が開始されたと判断して、切り返し動作開始の検出信号を切り返し位置ずれ判定部１７に供給する。

切り返し位置ずれ判定部１７は、切り返し動作検出部１６から切り返し動作開始の検出信号が入力されると、そのタイミングで自車位置算出部１３により算出された自車位置を実切り返し位置として認識し、この実切り返し位置を推奨切り返し位置算出部１４により算出された推奨切り返し位置と比較して、切り返し位置にずれが発生しているか否かを判定する。そして、切り返し位置ずれ判定部１７は、切り返し位置にずれが発生していると判定した場合には、駐車経路算出部１５に対して位置ずれ発生信号を供給する。駐車経路算出部１５では、この切り返し位置ずれ判定１８からの位置ずれ発生信号が入力された場合に、上述した第２駐車経路を算出する。

乖離度合い判定部１８は、切り返し位置ずれ判定部１７により切り返し位置にずれが発生していると判定されて駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出されたときに、駐車の初期段階において算出された第１駐車経路と、新たに算出された第２駐車経路とを比較して、これら第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いを判定する。そして、乖離度合い判定部１８は、これら第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えていると判定した場合には、駐車経路算出部１５に対して乖離発生信号を供給する。駐車経路算出部１５では、この乖離度合い判定部１８からの乖離発生信号が入力された場合に、上述した第３駐車経路を算出する。

なお、乖離度合いの判定の基準値は、例えば、駐車目標位置に隣接して障害物が存在すると仮定した場合の当該障害物への接触可能性を考慮して設定される。具体的には、例えば、一般的な駐車スペースの幅が２２００ｍｍであり、自車の車幅が１７００ｍｍであるとすると、駐車経路が第１駐車経路から第２駐車経路に切り替わった場合に自車の軌跡が幅方向に２５０ｍｍ以上ずれると、自車が第２駐車経路に沿って駐車目標位置へと移動する過程で駐車目標位置に隣接して存在する障害物に接触する可能性がある。したがって、例えば、駐車目標位置の手前において第２移動経路が第１移動経路に対して駐車目標位置の幅方向に２５０ｍｍ以上ずれる場合に、乖離度合いが基準値を越えると判定する。

表示画像生成部１９は、俯瞰画像生成部１１により生成された俯瞰画像上に、自車位置を示す自車両図形と、駐車目標位置を示す駐車枠図形と、推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形と、第１駐車経路とを描画して、車載ディスプレイ４に表示させる表示画像を生成する。すなわち、表示画像生成部１９は、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる車両のコンピュータグラフィックス画像を保持しており、俯瞰映像生成部１１により俯瞰映像が生成されると、生成された俯瞰映像の中心位置に、このコンピュータグラフィックス画像を自車両図形として描画する。また、駐車目標位置設定部１２により駐車目標位置が設定されると、表示画像生成部１９は、俯瞰映像生成部１１により生成された俯瞰映像上の駐車目標位置に相当する座標位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車枠図形として描画する。また、推奨切り返し位置算出部１４により推奨切り返し位置が算出されると、表示画像生成部１９は、俯瞰映像生成部１１により生成された俯瞰映像上の推奨切り返し位置に相当する座標位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を切り返し枠図形として描画する。さらに、駐車経路算出部１５により第１駐車経路が算出されると、表示画像生成部１９は、俯瞰映像生成部１１により生成された俯瞰映像上の第１駐車経路に相当する位置に、自車の車幅に相当する間隔を有する一対の軌跡ラインを第１駐車経路として描画する。

また、表示画像生成部１９は、駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出された場合には、この第２駐車経路を俯瞰画像上にさらに描画した表示画像を生成する。すなわち、切り返し位置にずれが生じて駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出されると、表示画像生成部１９は、俯瞰映像生成部１１により生成された俯瞰映像上の第２駐車経路に相当する位置に、自車の車幅に相当する間隔を有する一対の軌跡ラインを第２駐車経路として描画する。この際、第２駐車経路を示す一対の軌跡ラインは、第１駐車経路を示す一対の軌跡ラインと異なる描画色で描画し、色の違いにより新たな駐車経路が算出されたことを自車ドライバに認識させる。

また、表示画像生成部１９は、駐車経路算出部１５により第３駐車経路が算出された場合には、第２駐車経路に代えてこの第３駐車経路を俯瞰画像上に描画した表示画像を生成する。すなわち、第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが基準値を越えていると判定されて駐車経路算出部１５により第３駐車経路が算出されると、表示画像生成部１９は、俯瞰映像生成部１１により生成された俯瞰映像上の第３駐車経路に相当する位置に、自車の車幅に相当する間隔を有する一対の軌跡ラインを第３駐車経路として描画する。この際、第３駐車経路を示す一対の軌跡ラインは、第１駐車経路を示す一対の軌跡ラインと異なる描画色で描画し、色の違いにより新たな駐車経路が算出されたことを自車ドライバに認識させる。

また、表示画像生成部１９は、駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出されずに第４駐車経路が算出された場合には、この第４駐車経路を俯瞰画像上に描画した表示画像を生成する。すなわち、駐車経路算出部１５により元の駐車目標位置に隣接する新たな駐車目標位置へと向かう第４駐車経路が算出されると、表示画像生成部１９は、俯瞰映像生成部１１により生成された俯瞰映像上の第４駐車経路に相当する位置に、自車の車幅に相当する間隔を有する一対の軌跡ラインを第４駐車経路として描画する。この際、第４駐車経路を示す一対の軌跡ラインは、第１駐車経路を示す一対の軌跡ラインと異なる描画色で描画し、色の違いにより新たな駐車経路が算出されたことを自車ドライバに認識させる。また、駐車目標位置の変更に伴い、駐車枠図形の描画位置も変更される。

以上のように表示画像生成部１９により生成された表示画像の画像信号は、車載ディスプレイ４に随時出力される。そして、車載ディスプレイ４に以上のような表示画像が表示されることで、自車ドライバはこの表示画像を見ながら自車を駐車目標位置へと適切に駐車させることができる。

ここで、自車が並列駐車を行うシーンを例に挙げて、車載ディスプレイ４に表示される表示画像の具体例を参照しながら、本実施形態の駐車支援装置の動作の一例について説明する。なお、ここでは並列駐車のシーンを例示しているが、本実施形態の駐車支援装置は、自車が縦列駐車を行うシーンにおいても、以下の例と同様の駐車支援動作を行うことができる。

図３は、駐車支援動作の開始時に車載ディスプレイ４に表示される表示画像の一例を示したものである。この例では、並列駐車で車両を駐車させる駐車場において、駐車可能な空きスペースの横に自車を停車させている状態を示している。この状態で、自車ドライバが操作入力デバイス３を操作して駐車支援装置を起動させることにより、駐車支援動作が開始される。

駐車支援動作が開始されると、４つの車載カメラ１ａ〜１ｄの撮影画像がコントロールユニット１０に入力され、コントロールユニット１０の俯瞰画像生成部１１により自車周囲の俯瞰画像が生成される。

また、コントロールユニット１０の駐車目標位置設定部１２により、例えば自車ドライバの操作入力などに応じて、自車の横にある駐車可能な空きスペースに駐車目標位置が設定される。なお、この駐車目標位置は、その時点での自車位置である駐車初期位置に対する相対位置として設定される。具体的には、自車位置の基準点（例えば、自車の後輪の車軸と車幅中心との交点）の座標及び自車の姿勢を（Ｘ，Ｙ，Φ）として表すこととし（ただし、ＸはＸ座標位置、ＹはＹ座標位置、Φは回転角度）、駐車初期位置を原点（０，０，０）として、この原点である駐車初期位置に対する相対的な位置・姿勢として駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）が設定される。

また、駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）が設定されると、コントロールユニット１０の推奨切り返し位置算出部１４により、駐車初期位置（０，０，０）から駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）へと自車が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）が算出される。なお、この推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）も、駐車初期位置を原点としたときの相対的な位置・姿勢として算出される。

また、推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）が算出されると、コントロールユニット１０の駐車経路算出部１５により、駐車初期位置（０，０，０）から推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）を経由して駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）に到達する一連の経路が第１駐車経路として算出される。

そして、コントロールユニット１０の表示画像生成部１９により、俯瞰画像生成部１１により生成された俯瞰画像の中心位置に自車両図形Ｖ、駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）に相当する位置に駐車枠図形Ｆｔ、推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）に相当する位置に切り返し枠図形Ｆｋ、第１駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ１がそれぞれ描画され、図３に示すような表示画像が生成される。そして、この表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。

その後、自車ドライバが車載ディスプレイ４の表示画像を見ながら第１駐車経路に沿って自車を移動させることで、自車は推奨切り返し位置に徐々に近付いていく。このとき、コントロールユニット１０の自車位置算出部１３により、車載センサ２からの各種センサ信号に基づいてデッドレコニングが行われ、自車位置（Ｘ，Ｙ，Φ）が常に監視される。そして、自車が推奨切り返し位置に到達した際には、車載ディスプレイ４には図４に示す表示画像が表示される。自車ドライバはこの車載ディスプレイ４の表示画像を確認することで自車が推奨切り返し位置に到達したことを認識し、切り返し動作を行う。なお、自車位置算出部１３によるデッドレコニングの結果を利用して、自車が推奨切り返し位置に近付いたときにスピーカ５から例えば「ピッピッピッ」という誘導音を出力したり、自車が推奨切り返し位置に到達したときにスピーカ５から例えば「シフトレバーをリバースに切り替えてください。」といった切り返し動作を促す音声メッセージを出力することも有効である。

その後、自車ドライバが推奨切り返し位置にて切り返し動作を行い、車載ディスプレイ４の表示画像を見ながら第１駐車経路に沿って自車を移動させることで、自車は駐車目標位置に徐々に近付いていく。このときにも、コントロールユニット１０の自車位置算出部１３により、車載センサ２からの各種センサ信号に基づいてデッドレコニングが行われ、自車位置（Ｘ，Ｙ，Φ）が常に監視される。そして、自車が駐車目標位置に到達すると、車載ディスプレイ４には図５に示す表示画像が表示される。以上のように、自車ドライバが車載ディスプレイ４の表示画像を見ながら自車を第１駐車経路に沿って移動させ、推奨切り返し位置にて切り返し動作を行った後に駐車目標位置に向かうようにすれば、推奨切り返し位置で１回の切り返しを行うだけで、無理なステアリング操作を行うことなく自車を駐車目標位置に適切に駐車させることができる。

ところで、以上は自車が推奨切り返し位置にて切り返し動作を行った場合の例であるが、推奨切り返し位置へと移動する過程での自車ドライバの運転操作によっては、自車が推奨切り返し位置に正確に到達できずに、推奨切り返し位置とは異なる位置で切り返し動作が行われる場合がある。このような場合に、本実施形態の駐車支援装置では、コントロールユニット１０の駐車経路算出部１５が、実際に切り返し動作が行われた実切り返し位置から駐車目標位置に到達する新たな経路を第２駐車経路として算出する。そして、第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えていなければ、コントロールユニット１０の表示画像生成部１９により、俯瞰画像上に第２駐車経路を示す一対の軌跡ラインを描画した表示画像が生成され、車載ディスプレイ４に表示される。

図６は、俯瞰画像上に第２駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ２を描画した表示画像の一例を示したものである。

推奨切り返し位置とは異なる位置で切り返し動作が行われた場合、コントロールユニット１０の切り返し動作検出部１６により自車の切り返し動作の開始が検出され、切り返し位置ずれ判定部１７により、切り返し動作の開始が検出された時点での自車位置（Ｘ，Ｙ，Φ）である実切り返し位置と推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）とが比較される。そして、位置ずれ判定部１７により実切り返し位置が推奨切り返し位置からずれていると判定されると、駐車経路算出部１５により、実切り返し位置（Ｘ，Ｙ，Φ）から駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）に到達する新たな経路が第２駐車経路として算出される。

駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出されると、乖離度合い判定部１８により第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが判定される。そして、第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが基準値以下であれば、表示画像生成部１９により、俯瞰画像生成部１１で生成された俯瞰画像上に、自車位置を示す自車両図形Ｖ、駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆｔ、推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形Ｆｋ、第１駐車経路を示す軌跡ラインＬ１に加えて、第２駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ２が描画され、図６に示すような表示画像が生成される。そして、この表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。

以上のように、本実施形態の駐車支援装置では、推奨切り返し位置とは異なる位置で切り返し動作が行われた場合に、切り返し動作が行われた実切り返し位置から駐車目標位置に到達する第２駐車経路を算出し、この第２駐車経路が第１駐車経路から大きく乖離していなければ、俯瞰画像上にこの第２駐車経路を示す軌跡ラインＬ２を描画した表示画像を生成して車載ディスプレイ４に表示させるようにしている。したがって、自車ドライバは、この表示画像を見ながら自車を実切り返し位置から第２駐車経路に沿って移動させれば、駐車目標位置に適切に駐車させることができる。なお、図６に示した表示画像の例では、第１駐車経路を示す軌跡ラインＬ１や推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形Ｆｋの描画を継続させているが、第２駐車経路を示す軌跡ラインＬ２を描画する場合には、軌跡ラインＬ１や切り返し枠図形Ｆｋの描画を行わないようにしてもよい。

また、本実施形態の駐車支援装置では、切り返し位置ずれ発生時に算出した第２駐車経路が第１駐車経路から大きく乖離している場合には、コントロールユニット１０の駐車経路算出部１５により、実切り返し位置から推奨切り返し位置へと移動した後に第１駐車経路と同じ軌道で駐車目標位置に到達する新たな経路が第３駐車経路として算出される。そして、第３駐車経路が算出された場合には、コントロールユニット１０の表示画像生成部１９により、俯瞰画像上に第３駐車経路を示す一対の軌跡ラインを描画した表示画像が生成され、車載ディスプレイ４に表示される。

図７は、俯瞰画像上に第３駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ３を描画した表示画像の一例を示したものである。

切り返し位置ずれ発生時にコントロールユニット１０の駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出されると、上述したように、乖離度合い判定部１８により第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが判定される。ここで、第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが基準値を越えていると判定された場合には、駐車経路算出部１５により、実切り返し位置（Ｘ，Ｙ，Φ）から推奨切り返し位置（Ｘｋ，Ｙｋ，Φｋ）に移動した後に第１駐車経路と同じ軌道を通って駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）に到達する新たな経路が第３駐車経路として算出される。

駐車経路算出部１５により第３駐車経路が算出された場合には、表示画像生成部１９により、俯瞰画像生成部１１で生成された俯瞰画像上に、自車位置を示す自車両図形Ｖ、駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆｔ、推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形Ｆｋ、第１駐車経路を示す軌跡ラインＬ１に加えて、第３駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ１が描画され、図７に示すような表示画像が生成される。そして、この表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。

以上のように、本実施形態の駐車支援装置では、推奨切り返し位置とは異なる位置で切り返し動作が行われた場合に、切り返し動作が行われた実切り返し位置から駐車目標位置に到達する第２駐車経路を算出し、この第２駐車経路が第１駐車経路から大きく乖離している場合には、実切り返し位置から推奨切り返し位置に移動した後に駐車目標位置に到達する第３駐車経路を算出する。そして、俯瞰画像上にこの第３駐車経路を示す軌跡ラインＬ３を描画した表示画像を生成して車載ディスプレイ４に表示させるようにしている。したがって、自車ドライバは、この表示画像を見ながら自車を実切り返し位置から第３駐車経路に沿って移動させれば、駐車目標位置に適切に駐車させることができる。また、駐車目標位置に隣接して他車両などの障害物が存在する場合であっても、この障害物への接触を確実に防止することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置では、切り返し位置ずれ発生時に第２駐車経路が算出できない場合、つまり、第２駐車経路を算出する処理において実切り返し位置と駐車目標位置とを結ぶ合理的な経路が算出できない場合には、元の駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースが新たな駐車目標位置として設定され、コントロールユニット１０の駐車経路算出部１５により、実切り返し位置から新たに設定された駐車目標位置に到達する経路が第４駐車経路として算出される。そして、第４駐車経路が算出された場合には、コントロールユニット１０の表示画像生成部１９により、俯瞰画像上に第４駐車経路を示す一対の軌跡ラインを描画した表示画像が生成され、車載ディスプレイ４に表示される。

図８は、俯瞰画像上に第４駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ４を描画した表示画像の一例を示したものである。

切り返し位置ずれ発生時にコントロールユニット１０の駐車経路算出部１５により第２駐車経路が算出できない場合は、駐車経路算出部１５から駐車目標位置設定部１２に対して駐車目標位置の変更指令が供給される。駐車目標位置設定部１２は、駐車経路算出部１５から駐車目標位置を変更する旨の指令が供給されると、元の駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）に隣接する位置に駐車可能スペースがあるかどうかを判断し、元の駐車目標位置（Ｘｔ，Ｙｔ，Φｔ）に隣接する駐車可能スペースがあれば、その駐車可能スペースを新たな駐車目標位置（Ｘｔ’，Ｙｔ’，Φｔ’）として設定する。そして、駐車目標位置設定部１２により新たな駐車目標位置（Ｘｔ’，Ｙｔ’，Φｔ’）が設定されると、駐車経路算出部１５により、実切り返し位置（Ｘ，Ｙ，Φ）から新たな駐車目標位置（Ｘｔ’，Ｙｔ’，Φｔ’）に到達する経路が第４駐車経路として算出される。

駐車経路算出部１５により第４駐車経路が算出された場合には、表示画像生成部１９により、俯瞰画像生成部１１で生成された俯瞰画像上に、自車位置を示す自車両図形Ｖ、推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形Ｆｋ、第１駐車経路を示す軌跡ラインＬ１に加えて、新たな駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆｔ’及び第４駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ４が描画され、図８に示すような表示画像が生成される。そして、この表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。

以上のように、本実施形態の駐車支援装置では、推奨切り返し位置とは異なる位置で切り返し動作が行われた場合に、切り返し動作が行われた実切り返し位置から駐車目標位置に到達する第２駐車経路が算出できなければ、元の駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定し、実切り返し位置から新たに設定した駐車目標位置に到達する第４駐車経路を算出する。そして、俯瞰画像上に新たな駐車目標位置を示す駐車枠Ｆｔ’及び第４駐車経路を示す軌跡ラインＬ４を描画した表示画像を生成して車載ディスプレイ４に表示させるようにしている。したがって、自車ドライバは、この表示画像を見ながら自車を実切り返し位置から第４駐車経路に沿って移動させれば、新たな駐車目標位置に適切に駐車させることができる。なお、図８に示した表示画像の例では、第１駐車経路を示す軌跡ラインＬ１や推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形Ｆｋの描画を継続させているが、第４駐車経路を示す軌跡ラインＬ４を描画する場合には、軌跡ラインＬ１や切り返し枠図形Ｆｋの描画を行わないようにしてもよい。

次に、本実施形態の駐車支援装置におけるコントロールユニット１０による一連の処理の流れについて、図９のフローチャートを参照しながら説明する。この図９のフローは、自車ドライバが操作入力デバイス３を操作して駐車支援装置を起動させることにより開始される。

図９のフローが開始されると、コントロールユニット１０は、まず、自車の駐車目標となる駐車目標位置を設定する（ステップＳ１０１）。そして、自車の現在位置（駐車初期位置）から駐車目標位置へと自車が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した推奨切り返し位置を算出し（ステップＳ１０２）、駐車初期位置から推奨切り返し位置を経由して駐車目標位置に到達する一連の経路を第１駐車経路として算出する（ステップＳ１０３）。

次に、コントロールユニット１０は、車載カメラ１ａ〜１ｄの撮影画像をもとに生成した自車周囲の俯瞰画像上に、自車位置を示す自車両図形と、駐車目標位置を示す駐車枠図形と、推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形と、第１駐車経路を示す軌跡ラインとを描画した表示画像を生成し、この表示画像を車載ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ１０４）。

ここで、例えば、自車ドライバが第１駐車経路を示す軌跡ラインが障害物と重なっていることを表示画像上で確認して第１駐車経路の再計算を促す場合など、第１駐車経路の再計算を指示する操作入力が行われた場合には、ステップＳ１０３に戻って第１駐車経路が再計算され、新たに算出された第１駐車経路を描画した表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。

その後、車載ディスプレイ４に表示画像を表示させた状態で自車が移動すると、コントロールユニット１０は、車載センサ８からの各種センサ信号を用いたデッドレコニングにより自車位置を追跡しながら（ステップＳ１０５）、自車の切り返し動作が開始されたかどうかを監視する（ステップＳ１０６）。そして、自車の切り返し動作の開始が検出されると、そのときの自車位置（実切り返し位置）がステップＳ１０２で算出した推奨切り返し位置からずれているかどうかを判定する（ステップＳ１０７）。

ここで、実切り返し位置が推奨切り返し位置と一致している場合にはステップＳ１１７へと処理を移行する。一方、実切り返し位置が推奨切り返し位置からずれている場合には、コントロールユニット１０は、実切り返し位置と駐車目標位置とを結ぶ合理的な経路が算出可能かどうかを確認し（ステップＳ１０８）、算出可能であれば、実切り返し位置から駐車目標位置に到達する新たな経路を第２駐車経路として算出する（ステップＳ１０９）。

次に、コントロールユニット１０は、ステップＳ１０３で算出した第１駐車経路とステップＳ１０９で算出した第２駐車経路との乖離度合いを判定し（ステップＳ１１０）、第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値以下であれば、自車周囲の俯瞰画像上に第２駐車経路を示す軌跡ラインを描画した表示画像を生成して、この表示画像を車載ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ１１１）。

ここで、例えば、自車ドライバが第２駐車経路を示す軌跡ラインが障害物と重なっていることを表示画像上で確認して第２駐車経路の再計算を促す場合など、第２駐車経路の再計算を指示する操作入力が行われた場合には、ステップＳ１０９に戻って第２駐車経路が再計算され、新たに算出された第２駐車経路を描画した表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。

一方、第１駐車経路と第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えている場合には、コントロールユニット１０は、実切り返し位置から推奨切り返し位置へと移動した後に駐車目標位置へと到達する新たな経路を第３駐車経路として算出する（ステップＳ１１２）。そして、自車周囲の俯瞰画像上に第３駐車経路を示す軌跡ラインを描画した表示画像を生成して、この表示画像を車載ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ１１３）。

この場合も、例えば、自車ドライバが第３駐車経路を示す軌跡ラインが障害物と重なっていることを表示画像上で確認して第３駐車経路の再計算を促す場合など、第３駐車経路の再計算を指示する操作入力が行われた場合には、ステップＳ１１２に戻って第３駐車経路が再計算され、新たに算出された第３駐車経路を描画した表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。なお、第３駐車経路が算出できない場合には、スピーカ５からの音声出力や車載ディスプレイ４の文字表示などにより経路算出が行えないことを自車ドライバに報知して、処理を終了する。

また、コントロールユニット１０は、ステップＳ１０８にて実切り返し位置と駐車目標位置とを結ぶ合理的な経路が算出できないと判定した場合には、ステップＳ１０１で設定した駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定し（ステップＳ１１４）、実切り返し位置から新たな駐車目標位置に到達する経路を第４駐車経路として算出する（ステップＳ１１５）。そして、自車周囲の俯瞰画像上に第４駐車経路を示す軌跡ラインを描画した表示画像を生成して、この表示画像を車載ディスプレイ４に表示させる（ステップＳ１１６）。

この場合も、例えば、自車ドライバが第４駐車経路を示す軌跡ラインが障害物と重なっていることを表示画像上で確認して第４駐車経路の再計算を促す場合など、第４駐車経路の再計算を指示する操作入力が行われた場合には、ステップＳ１１５に戻って第４駐車経路が再計算され、新たに算出された第４駐車経路を描画した表示画像が車載ディスプレイ４に表示される。なお、新たな駐車目標位置が設定できない場合や第４駐車経路が算出できない場合には、スピーカ５からの音声出力や車載ディスプレイ４の文字表示などにより経路算出が行えないことを自車ドライバに報知して、処理を終了する。

自車が切り返し動作を行った後、第２駐車経路又は第３駐車経路又は第４駐車経路を描画した表示画像を車載ディスプレイ４に表示させた状態で自車が移動すると、コントロールユニット１０は、車載センサ８からの各種センサ信号を用いたデッドレコニングを再開して自車位置を追跡し（ステップＳ１１７）、自車が駐車目標位置に到達したかどうかを監視する（ステップＳ１１８）。そして、自車が駐車目標位置に到達すると、一連の処理を終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置は、切り返し動作を行うのに最適な位置として算出した推奨切り返し位置とは異なる位置で切り返し動作が行われた場合に、切り返し動作が行われた実切り返し位置から駐車目標位置に到達する第２駐車経路を算出し、この第２駐車経路を自車周囲の俯瞰画像上に描画した表示画像を表示する。したがって、自車ドライバは、この表示画像を見ながら自車を実切り返し位置から第２駐車経路に沿って移動させることにより、駐車目標位置に適切に駐車させることができる。このように、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車の切り返し位置にずれが生じた場合であっても、自車を駐車目標位置へと正確に移動させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、切り返し位置ずれ発生時に算出した第２駐車経路が第１駐車経路から大きく乖離している場合には、実切り返し位置から推奨切り返し位置に移動した後に第１駐車経路と同じ軌道で駐車目標位置に到達する第３駐車経路を算出し、第２駐車経路に代えてこの第３駐車経路を俯瞰画像上に描画した表示画像を表示するようにしているので、駐車目標位置に隣接して他車両などの障害物が存在する状況であっても、この障害物への接触を確実に防止しながら、自車を駐車目標位置へと正確に移動させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、切り返し位置ずれ発生時に第２駐車経路として適切な経路が算出できない場合には、駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定して、実切り返し位置から新たに設定した駐車目標位置に到達する第４駐車経路を算出し、第２駐車経路に代えてこの第４駐車経路を俯瞰画像上に描画した表示画像を表示するようにしているので、自車を新たな駐車目標位置へと適切に移動させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、上述した第２駐車経路乃至第４駐車経路が算出された場合や経路の再計算が行われた場合に、スピーカ５からの音声出力や車載ディスプレイ４への文字表示などにより、新たな経路が算出されて経路の変更が行われることを自車ドライバに報知するようにしているので、自車ドライバの注意を喚起することができるとともに、切り返し位置のずれに装置が対応していることを自車ドライバに認識させて、安心感を与えることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、第２駐車経路乃至第４駐車経路を俯瞰画像上に描画する場合に、これら第２駐車経路乃至第４駐車経路を第１の駐車経路とは異なる描画色で描画するようにしているので、新たな駐車経路が算出されたことを自車ドライバに効果的に認識させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、第１駐車経路と第２駐車経路乃至第４駐車経路とを、自車の車幅に相当する間隔を有する一対の軌跡ラインとして俯瞰画像上に描画するようにしているので、これらの経路に沿って自車を移動させた場合に障害物に接触するかどうかを、自車ドライバに表示画像上で確認させることができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、第１駐車経路乃至第４駐車経路を算出した後に、操作入力デバイス３を利用した自車ドライバの操作入力により経路の再計算の指示が入力されると、元の経路とは異なる新たな駐車経路を再計算するようにしているので、第１駐車経路乃至第４駐車経路上に障害物が存在する場合に、この障害物への接触を有効に防止することができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の一適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲が以上の実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。

例えば、上述した駐車支援装置では、コントロールユニット１０の駐車経路算出部１５で算出した経路に沿った自車の移動を自車ドライバによる運転操作に依存しているが、自車の操舵を自動制御する操舵制御手段を設けて、自動操舵により自車が駐車経路算出部１５で算出した経路に沿って走行できるようにすることも可能である。この場合、操舵制御手段は、駐車経路算出部１５で算出された経路と自車位置算出部１３で実施されるデッドレコニングの結果とを比較し、それらの誤差をフィードバックして経路と実走行経路の際が最小となるように、ステアリングアクチュエータに対して操舵量を指令する。このように自動操舵により駐車経路に自車を追従させる場合であっても、例えば自車ドライバによるブレーキ操作のタイミングにずれが生じた場合などにおいては、自車の切り返し位置が推奨切り返し位置からずれるので、本発明は有効である。

本発明を適用した駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 俯瞰画像を生成する処理の概要を説明する図である。 駐車支援動作の開始時に車載ディスプレイに表示される表示画像の一例を示す図である。 自車が推奨切り返し位置に到達した際に車載ディスプレイに表示される表示画像の一例を示す図である。 自車が駐車目標位置に到達した際に車載ディスプレイに表示される表示画像の一例を示す図である。 俯瞰画像上に第２駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ２を描画した表示画像の一例を示す図である。 俯瞰画像上に第３駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ３を描画した表示画像の一例を示す図である。 俯瞰画像上に第４駐車経路を示す一対の軌跡ラインＬ４を描画した表示画像の一例を示す図である。 本発明を適用した駐車支援装置におけるコントロールユニットによる一連の処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ａ〜１ｄ 車載カメラ（撮像手段）
２ 車載センサ
３ 操作入力デバイス
４ 車載ディスプレイ（表示手段、報知手段）
５ スピーカ（報知手段）
１０ コントロールユニット
１１ 俯瞰画像生成部（画像変換手段）
１２ 駐車目標位置設定部（駐車目標位置設定手段）
１３ 自車位置算出部
１４ 推奨切り返し位置算出部（推奨切り返し位置算出手段）
１５ 駐車経路算出部（駐車経路算出手段）
１６ 切り返し動作検出部（切り返し動作検出手段）
１７ 切り返し位置ずれ判定部（判定手段）
１８ 乖離度合い判定部（乖離度合い判定手段）
１９ 表示画像生成部（表示画像生成手段）

Claims (9)

1. 車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
   車両の駐車目標となる駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
   前記駐車目標位置を設定した時点の車両位置である駐車初期位置から前記駐車目標位置へと車両が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した位置を推奨切り返し位置として算出する推奨切り返し位置算出手段と、
   前記駐車初期位置から前記推奨切り返し位置を経由して前記駐車目標位置に到達する一連の経路を第１駐車経路として算出する駐車経路算出手段と、
   車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段が撮像した車両周囲の画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、
   前記俯瞰画像上に、少なくとも前記駐車目標位置を示す駐車枠図形と、前記推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形と、前記第１駐車経路とを描画して表示画像を生成する表示画像生成手段と、
   前記画像処理手段により生成された表示画像を表示する表示手段と、
   車両の切り返し動作の開始を検出する切り返し動作検出手段と、
   前記切り返し動作の開始が検出された車両位置である実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれているか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記駐車経路算出手段は、前記実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれていると判定された場合に、前記実切り返し位置から前記駐車目標位置まで到達する新たな経路を第２駐車経路として算出し、
   前記駐車支援装置は、前記第１駐車経路と前記第２駐車経路との乖離度合いを判定する乖離度合い判定手段をさらに備え、
   前記駐車経路算出手段は、前記第１駐車経路と前記第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えると判定された場合に、前記実切り返し位置から前記推奨切り返し位置へと移動した後に前記第１駐車経路と同じ軌道で前記駐車目標位置に到達する経路を第３駐車経路として算出し、
   前記表示画像生成手段は、前記駐車経路算出手段により前記第３駐車経路が算出された場合に、前記第３駐車経路を前記俯瞰画像上に描画した表示画像を生成する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 車両の駐車動作を支援する駐車支援装置において、
   車両の駐車目標となる駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
   前記駐車目標位置を設定した時点の車両位置である駐車初期位置から前記駐車目標位置へと車両が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した位置を推奨切り返し位置として算出する推奨切り返し位置算出手段と、
   前記駐車初期位置から前記推奨切り返し位置を経由して前記駐車目標位置に到達する一連の経路を第１駐車経路として算出する駐車経路算出手段と、
   車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段が撮像した車両周囲の画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、
   前記俯瞰画像上に、少なくとも前記駐車目標位置を示す駐車枠図形と、前記推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形と、前記第１駐車経路とを描画して表示画像を生成する表示画像生成手段と、
   前記画像処理手段により生成された表示画像を表示する表示手段と、
   車両の切り返し動作の開始を検出する切り返し動作検出手段と、
   前記切り返し動作の開始が検出された車両位置である実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれているか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記駐車経路算出手段は、前記実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれていると判定された場合に、前記実切り返し位置から前記駐車目標位置まで到達する新たな経路を第２駐車経路として算出することを試み、
   前記駐車目標位置設定手段は、前記駐車経路算出手段により前記実切り返し位置から前記駐車目標位置まで到達する新たな経路が算出できない場合に、前記駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定し、
   前記駐車経路算出手段は、前記駐車目標位置設定手段により新たな駐車目標位置が設定された場合に、前記実切り返し位置から前記新たな駐車目標位置まで到達する新たな経路を第４駐車経路として算出し、
   前記表示画像生成手段は、前記駐車経路算出手段により前記第４駐車経路が算出された場合に、前記第４駐車経路を前記俯瞰画像上に描画した表示画像を生成する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
3. 前記駐車経路算出手段が前記第２駐車経路を算出したときに駐車経路が変更されることを音声又は表示により車両乗員に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記表示画像生成手段は、前記第２駐車経路又は前記第３駐車経路又は前記第４駐車経路を、前記第１駐車経路とは異なる描画色で前記俯瞰画像上に描画することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記表示画像生成手段は、前記第１駐車経路と前記第２駐車経路又は前記第３駐車経路又は前記第４駐車経路を、車両の車幅に相当する間隔を有する一対の軌跡ラインとして前記俯瞰画像上に描画することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車経路算出手段は、車両乗員からの経路再計算を指示する操作入力に応じて、前記第１駐車経路又は前記第２駐車経路又は前記第３駐車経路又は前記第４駐車経路を再計算することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車経路算出手段が算出した前記第１駐車経路又は前記第２駐車経路又は前記第３駐車経路又は前記第４駐車経路に沿って車両が移動するように、車両の操舵を制御する操舵制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
8. 車両の駐車動作を支援する駐車支援方法であって、
   車両の駐車目標となる駐車目標位置を設定するステップと、
   前記駐車目標位置を設定した時点の車両位置である駐車初期位置から前記駐車目標位置へと車両が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した位置を推奨切り返し位置として算出するステップと、
   前記駐車初期位置から前記推奨切り返し位置を経由して前記駐車目標位置に到達する一連の経路を第１駐車経路として算出するステップと、
   車両周囲の画像を撮像するステップと、
   前記車両周囲の画像を俯瞰画像に変換するステップと、
   前記俯瞰画像上に、少なくとも前記駐車目標位置を示す駐車枠図形と、前記推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形と、前記第１駐車経路とを描画して表示するステップと、
   車両の切り返し動作の開始を検出するステップと、
   前記切り返し動作の開始が検出された車両位置である実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれているか否かを判定するステップと、
   前記実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれていると判定した場合に、前記実切り返し位置から前記駐車目標位置まで到達する新たな経路を第２駐車経路として算出するステップと、
   前記第１駐車経路と前記第２駐車経路との乖離度合いを判定するステップと、
   前記第１駐車経路と前記第２駐車経路との乖離度合いが所定の基準値を越えると判定された場合に、前記実切り返し位置から前記推奨切り返し位置へと移動した後に前記第１駐車経路と同じ軌道で前記駐車目標位置に到達する経路を第３駐車経路として算出するステップと、
   前記第３駐車経路を前記俯瞰画像上に描画して表示するステップと
   を有することを特徴とする駐車支援方法。
9. 車両の駐車動作を支援する駐車支援方法であって、
   車両の駐車目標となる駐車目標位置を設定するステップと、
   前記駐車目標位置を設定した時点の車両位置である駐車初期位置から前記駐車目標位置へと車両が移動する過程で切り返し動作を行うのに適した位置を推奨切り返し位置として算出するステップと、
   前記駐車初期位置から前記推奨切り返し位置を経由して前記駐車目標位置に到達する一連の経路を第１駐車経路として算出するステップと、
   車両周囲の画像を撮像するステップと、
   前記車両周囲の画像を俯瞰画像に変換するステップと、
   前記俯瞰画像上に、少なくとも前記駐車目標位置を示す駐車枠図形と、前記推奨切り返し位置を示す切り返し枠図形と、前記第１駐車経路とを描画して表示するステップと、
   車両の切り返し動作の開始を検出するステップと、
   前記切り返し動作の開始が検出された車両位置である実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれているか否かを判定するステップと、
   前記実切り返し位置が前記推奨切り返し位置からずれていると判定した場合に、前記実切り返し位置から前記駐車目標位置まで到達する新たな経路を算出することを試みるステップと、
   前記実切り返し位置から前記駐車目標位置まで到達する新たな経路が算出できない場合に、前記駐車目標位置に隣接する駐車可能スペースを新たな駐車目標位置として設定するステップと、
   前記実切り返し位置から前記新たな駐車目標位置まで到達する新たな経路を第４駐車経路として算出し、
   前記第４駐車経路を前記俯瞰画像上に描画して表示するステップと
   を有することを特徴とする駐車支援方法。

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