CN110892464A - 驻车控制装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种能提高便利性的驻车控制装置及驻车控制方法。本发明中，根据周边环境识别传感器获取到的信息来探索车辆的驻车目的地的候选即驻车候选空间，并将车辆可以停驻至检测到的驻车候选空间的确信度阶段性地报知驾驶员，在驾驶员给出了应将车辆停驻至该驻车候选空间这一内容的指示的阶段，该控制部执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间的规定的控制处理。
Description
技术领域
本发明涉及驻车控制装置及方法，例如适合运用于根据相机及声呐等周边环境识别传感器获取到的信息来检测成为车辆的驻车目的地候选的空间、并控制车辆向检测到的空间的驻车动作的驻车控制装置。
背景技术
近年来，汽车技术当中，对加速、制动、转向及换挡等全部驻车操作进行自动控制的驻车控制系统的开发一直在推进，实际搭载有这种驻车控制系统的车辆也已有售。
关于这种驻车控制系统，下述专利文献1揭示了一种驻车控制装置，即，根据障碍物的检测结果以及驻车界线的检测结果中的至少一方来设定成为车辆的移动路径的目标位置的候选的至少1个候选位置，并根据障碍物的检测结果以及驻车界线的检测结果中的至少一方来设定各候选位置上的车辆的方向，根据自身车辆的方向以及驻车的候选位置上的车辆的方向对各候选位置分别进行评级，将评级后的候选位置中的1个决定为目标位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2016-60243号公报
发明内容
发明要解决的问题
不过，业界期望在搭载有驻车控制系统的车辆实际进行自动驻车时以自然的流程使车辆进行驻车动作而不会让驾驶员感到不协调。并且认为，只要能像这样以自然的流程使车辆进行驻车动作而不会让驾驶员感到不协调，便能提高驻车控制系统的便利性。
本发明是考虑了以上方面而成，要提供一种能提高便利性的驻车控制装置及驻车控制方法。
解决问题的技术手段
为了解决该问题，本发明为一种驻车控制装置，其控制所述车辆的驻车动作，该驻车控制装置设置有：探索部，其根据周边环境识别传感器获取到的信息来探索所述车辆的驻车目的地的候选即驻车候选空间；以及控制部，其将所述车辆可以停驻至所述探索部检测到的所述驻车候选空间的确信度阶段性地报知驾驶员，在所述驾驶员给出了应将所述车辆停驻至该驻车候选空间这一内容的指示的阶段，该控制部执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间的规定的控制处理。
此外，本发明为一种驻车控制方法，其由控制所述车辆的驻车动作的驻车控制装置执行，该驻车控制方法设置有：第1步骤，即，根据周边环境识别传感器获取到的信息来探索所述车辆的驻车目的地的候选即驻车候选空间；以及第2步骤，即，将所述车辆可以停驻至检测到的所述驻车候选空间的确信度阶段性地报知驾驶员，在所述驾驶员给出了应将所述车辆停驻至该驻车候选空间这一内容的指示的阶段，执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间的规定的控制处理。
根据本发明的驻车控制系统及驻车控制方法，能以自然的流程使车辆进行驻车动作而不会让驾驶员感到不协调。
发明的效果
根据本发明，可以实现一种能提高便利性的驻车控制系统及驻车控制方法。
附图说明
图1为供以往的驻车控制系统的说明的图。
图2为以略线方式表示搭载有本实施方式的驻车控制系统的车辆的构成的略线图。
图3为表示本实施方式的ECU的构成的框图。
图4为表示本实施方式的驻车控制功能中的第1阶段时显示在导航系统的显示装置上的俯瞰影像的显示例的图。
图5为供本实施方式的驻车控制功能中的第1阶段的说明的图。
图6为供本实施方式的驻车控制功能中的第2阶段的说明的图。
图7为表示本实施方式的驻车控制功能中的第2阶段时显示在导航系统的显示装置上的俯瞰影像的显示例的图。
图8为供本实施方式的驻车控制功能中的第3阶段的说明的图。
图9为表示本实施方式的驻车控制功能中的第3阶段时显示在导航系统的显示装置上的俯瞰影像的显示例的图。
图10为表示驻车控制处理的处理次序的流程图。
具体实施方式
下面，结合附图，对本发明的一实施方式进行详细叙述。
(1)以往的驻车控制系统
在对本实施方式的驻车控制系统进行说明时，首先对以往的驻车控制系统进行说明。
以往提出的驻车控制系统是使用车辆中搭载的声呐、相机等获取用以识别车辆的周边环境所需的信息的周边环境识别传感器来检测自身车辆可以停驻的驻车空间，并通过自动驾驶使自身车辆移动至检测到的驻车空间内来进行驻车。
实际上，在这种驻车控制系统中，例如当在超市等的停车场设定了驻车控制模式时，会使用车辆中搭载的周边环境识别传感器来探索有可能成为自身车辆的驻车目的地的候选的空间(以下，将其称为驻车候选空间)。
继而，当驻车控制系统在图1的位置A检测到这种驻车候选空间SP时，会使自身车辆1一直移动到该驻车候选空间SP的正面位置即位置B来判定该驻车候选空间SP内是否存在障碍物。
此外，在通过这种判定而得到了能将自身车辆1可靠地停驻至该驻车候选空间SP内这一判定结果的情况下，驻车控制系统使自身车辆1前进至越过了该驻车候选空间SP的位置C，其后算出自身车辆1的驻车路径，并使自身车辆1沿算出的驻车路径移动而使自身车辆1停驻至驻车候选空间SP内。
但通常而言，在驾驶员自己驾驶车辆的情况下，是在位置B上确认了驻车候选空间SP内不存在障碍物的阶段开始转弯而进入驻车动作，因此，对于像上述那样在位置B的阶段不开始驻车动作、而在自身车辆1已移动到位置C的阶段才开始驻车动作这一操作会感到不协调。
因此，在本实施方式中，提出一种能使自身车辆执行自然的驻车动作而不会让驾驶员感到这种不协调的驻车控制系统。下面，对这种本实施方式的驻车控制系统进行说明。
(2)本实施方式的驻车控制系统的构成
图2中，10在整体上表示搭载有本实施方式的驻车控制系统的车辆。该车辆10中，在供驾驶员乘坐的车室内的规定位置配设有换挡杆11、加速踏板12、制动踏板13、方向盘14及ECU 15。
换挡杆11是供驾驶员切换变速器36(图3)的齿轮的组合用的操作件。驾驶员通过操作换挡杆11来指示车辆的前进或后退等。再者，变速器36可以根据ECU 15的控制、以与驾驶员对换挡杆11的操作无关的方式切换齿轮的组合。
此外，加速踏板12是控制本车辆10的动力源即驱动马达16的输出功率用的操作件，由驾驶员用脚踩踏来进行操作。驾驶员对加速踏板12的踩踏力传输至ECU 15，根据ECU15的控制，从驱动马达16输出与该踩踏力相应大小的扭矩而传递至车轮17A、17B。其中，驱动马达16可以根据ECU 15的控制、以与驾驶员对加速踏板12的操作无关的方式进行动作来输出扭矩。再者，作为车辆10的动力源，也可以利用发动机(内燃机)代替驱动马达16或者除了驱动马达16以外还加入发动机(内燃机)。
制动踏板13是对车辆10进行制动用的操作件，与加速踏板12一样，由驾驶员用脚踩踏来进行操作。驾驶员对制动踏板13的踩踏力由制动助力器18加以助力，在主缸19中产生与该助力后的踩踏力的大小相应的液压。继而，该液压经由电动液压制动器20供给至轮缸21A～21D，由轮缸21A～21D产生与该液压相应的制动力。再者，电动液压制动器20可以根据ECU 15的控制、以与驾驶员对制动踏板13的操作无关的方式使轮缸21A～21D动作而产生制动力。
方向盘14是供驾驶员进行转动操作、由此调整车辆10的行进方向的操作件。方向盘14的转动操作量由操舵角传感器22以操舵角形式加以检测并通知给电动助力转向马达23，从电动助力转向马达23产生与该操舵角相应的辅助扭矩。于是，驾驶员赋予方向盘14的操舵扭矩和从电动助力转向马达23产生的辅助扭矩使得操舵轮(左右前侧的车轮17A、17B)的朝向发生改变，从而使车辆的行进方向发生变化。再者，电动助力转向马达23可以根据ECU 15的控制、以与驾驶员对方向盘14的转动操作无关的方式产生辅助扭矩而改变操舵轮的朝向。
此外，在车辆10的前后左右分别安装有相机24A～24D作为环境识别传感器。于是，在车辆10的倒车动作时，基于从这4个相机24A～24D分别输出的影像信息的各影像由ECU15加以合成而生成从上方俯视该车辆10及其周围的俯瞰影像，生成的俯瞰影像例如显示在汽车导航系统的显示装置25上。由此，驾驶员可以一边观看该俯瞰影像一边进行自身车辆的驻车操作。
进而，在车辆10的前后左右还配设有检测自身车辆10周边的障碍物并测量到检测到的障碍物的距离的声呐26A～26L作为环境识别传感器，这些声呐26A～26L的检测结果及测量结果被提供给ECU 15。由此，ECU 15可以根据这些声呐26A～26L的检测及测量结果来识别自身车辆10的周围是否存在障碍物。
ECU 15是以输出与驾驶员踩踏加速踏板12时的踩踏力相应的扭矩的方式控制驱动马达16的电脑装置。此外，ECU 15根据来自检测方向盘14的转动量的上述操舵角传感器22、为检测各车轮17A～17D的转速而分别配设在这些车轮17A～17D附近的轮速传感器27A～27D、检测前后方向的加速度、横向加速度以及横摆率的车辆运动检测传感器28的输出来控制电动液压制动器20，由此进行车辆10的防侧滑用的控制或防抱死制动控制。
除了这种构成以外，本实施方式的ECU 15中还搭载有驻车控制功能，即，根据从各相机24A～24D分别输出的影像信息和从各声呐26A～26L分别输出的传感器信息来探索成为自身车辆10的驻车目的地候选的空间(驻车候选空间)，并以使自身车辆10移动至通过该探索检测到的驻车候选空间内来停车的方式控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23。
并且，本实施方式的驻车控制功能的特征之一在于，在检测到这种驻车候选空间后，将能否将自身车辆10停驻至该驻车候选空间内的确信度阶段性地报知驾驶员，在驾驶员给出了应使自身车辆停驻至该驻车候选空间内这一内容的指示的阶段，开始使自身车辆10移动至该驻车候选空间内来停车的驻车控制。
作为用以实现这种本实施方式的驻车控制功能的手段，如图3所示，本实施方式的ECU15是具备经由车载网络30相互连接在一起的驱动马达控制部31、变速器控制部32、制动器控制部33、EPS(Electronic Power Steering)控制部34及驻车控制部35而构成。
驱动马达控制部31是具有如下功能的功能部，即，根据驾驶员对加速踏板12的踩踏力的强度或者来自后文叙述的驻车控制部35的要求，以产生及输出与该踩踏力或该要求相应的扭矩的方式控制驱动马达16。此外，变速器控制部32是具有如下功能的功能部，即，根据驾驶员对换挡杆11的操作或者来自驻车控制部35的要求，将变速器36中的齿轮的组合切换至与该操作或该要求相应的组合。
制动器控制部33是具有如下功能的功能部，即，根据驾驶员对制动踏板13的踩踏力的强度或者来自驻车控制部35的要求，以产生与该踩踏力或该要求相应的制动力的方式控制电动液压制动器20。进而，EPS控制部34是具有如下功能的功能部，即，根据驾驶员对方向盘14的转动操作或者来自驻车控制部35的要求，以产生与该方向盘14的转动角或者该要求相应的辅助力的方式控制电动助力转向马达23。
驻车控制部35是具有如下功能的功能部，即，以实现上述的本实施方式的驻车控制功能的方式在必要时在必要时刻分别控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23。
实际上，当在超市等的停车场设定了驻车控制模式时，驻车控制部35一方面根据从各相机24A～24D提供的影像信息和从各声呐26A～26L提供的传感器信息来确认自身车辆10周围没有障碍物等，另一方面经由驱动马达控制部31、变速器控制部32、制动器控制部33或EPS控制部34而在必要时在必要时刻分别控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23，由此，以使自身车辆10缓行的方式进行自动驾驶。
此时，驻车控制部35根据从配设在自身车辆10的车体前方的相机24A输出的影像信息而等待在自身车辆10的行进方向前方出现未停驻有任何车辆的驻车空间(驻车候选空间)。此外，驻车控制部35此时使根据从各相机24A～24D提供的影像信息生成的例如图4所示那样的俯瞰影像40显示在导航系统的显示装置25上。
继而，当在自身车辆10已前进到例如图5的位置的阶段检测到这种驻车候选空间41时(以下，将该状态称为第1阶段)，驻车控制部35从扬声器37(图3)输出例如“似乎可以停驻”这样的规定的第1指引语音，而且将导航系统的显示装置25上显示出来的图4那样的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41以黄色等第1规定颜色加以着色来进行强调显示。如此一来，驻车控制部35将虽然检测到了认为可供自身车辆10停驻的驻车候选空间41、但可以将自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内的确信度还比较低这一情况报知驾驶员。
之后，驻车控制部35一边使自身车辆10继续缓行、一边在第1规定期间(以下，将其称为第1驾驶员意愿确认期间)内等待驾驶员通过“停到那儿去”这样的说话或者对开关等规定的操作输入部38(图3)的规定操作来给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内这一内容的指示。
继而，在该第1驾驶员意愿确认期间内驾驶员给出了应使自身车辆10停驻至这种驻车候选空间41内这一内容的指示的情况下，驻车控制部35经由驱动马达控制部31、变速器控制部32、制动器控制部33或EPS控制部34而在必要时在必要时刻分别控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23，由此，使自身车辆10移动至该驻车候选空间41内来停车。
相对于此，在第1驾驶员意愿确认期间内驾驶员没有给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内这一内容的指示的情况下，驻车控制部35使自身车辆10继续缓行。
继而，当驻车控制部35在这之后在自身车辆10已前进到例如图6的位置的阶段根据来自声呐26A～26L的传感器信号识别到这种驻车候选空间41内不存在障碍物、只要能生成后文叙述的驻车路径便能可靠地将自身车辆10停到该驻车候选空间41内这一情况时(以下，将该状态称为第2阶段)，从扬声器37(图3)输出“是可以停放的空间”这样的规定的第2指引语音，而且将导航系统的显示装置25上显示出来的图7那样的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41以与上述第1阶段时不一样的第2规定颜色(例如绿色)加以着色来进行强调显示。如此一来，驻车控制部35就将可以在该驻车候选空间41内停驻自身车辆10的确信度为中等程度这一情况报知驾驶员。
之后，驻车控制部35一边使自身车辆10继续缓行、一边在第2规定期间(以下，将其称为第2驾驶员意愿确认期间)内等待驾驶员通过一边“停到那儿去”这样的说话或者对操作输入部38(图3)的规定操作来给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内这一内容的指示。
继而，在该第2驾驶员意愿确认期间内驾驶员给出了应使自身车辆10停驻至这种驻车候选空间41内这一内容的指示的情况下，驻车控制部35经由驱动马达控制部31、变速器控制部32、制动器控制部33或EPS控制部34而在必要时在必要时刻分别控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23，由此，使自身车辆10移动至该驻车候选空间41内来停车。
相对于此，在第2驾驶员意愿确认期间内驾驶员没有给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内这一内容的指示的情况下，驻车控制部35一边使自身车辆10继续缓行、一边运算用于使自身车辆10移动至这种驻车候选空间41内的路径(以下，将其称为驻车路径)。
继而，当驻车控制部35不久后在前进到图8的位置的阶段算出了这种驻车路径(生成了驻车路径)时(以下，将该状态称为第3阶段)，从扬声器37(图3)输出“可以在此驻车”这样的规定的第3指引语音，而且将导航系统的显示装置25上显示出来的图9那样的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41以与上述第1规定颜色及第2规定颜色不一样的第3规定颜色(例如蓝色)加以着色来进行强调显示。如此一来，驻车控制部35就将可以在该驻车候选空间41内停驻自身车辆的确信度较高这一情况报知驾驶员。
此外，如图9所示，驻车控制部35此时将表示上述那样生成的驻车路径的虚线40A和表示在使自身车辆10沿该驻车路径移动时反打至倒车的位置的虚线40B显示在这种俯瞰影像40上。
之后，驻车控制部35使自身车辆10暂时停到该位置，并在第3规定期间(以下，将其称为第3驾驶员意愿确认期间)内等待驾驶员通过“停到那儿去”这样的说话或者对操作输入部38(图3)的规定操作来给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内这一内容的指示。
继而，在该第3驾驶员意愿确认期间内驾驶员给出了应使自身车辆10停驻至这种驻车候选空间41这一内容的指示的情况下，驻车控制部35经由驱动马达控制部31、变速器控制部32、制动器控制部33或EPS控制部34而在必要时在必要时刻分别控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23，由此，使自身车辆10移动至该驻车候选空间41内来停车。
相对于此，在第3驾驶员意愿确认期间内驾驶员没有给出应使自身车辆10停驻至这种驻车候选空间41这一内容的指示的情况下，驻车控制部35结束用以使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内的处理。继而，驻车控制部35使自身车辆10恢复缓行并在此基础上等待对下一驻车候选空间41的检测，之后解除上述驻车控制模式或者重复与上述同样的处理直至使自身车辆10停驻至某一驻车候选空间41内为止。
(3)驻车控制处理
关于这种驻车控制功能，图10展示了由ECU 15(图3)的驻车控制部35(图3)执行的上述那样的驻车控制处理的具体的处理次序。
当设定了驻车控制模式时，驻车控制部35开始该图10所示的驻车控制处理，首先，开始自身车辆10的自动驾驶，而且使基于从各相机24A～24D输出的影像信息的上述俯瞰影像40(图4等)显示在导航系统的显示装置25(图3)上(S1)。
然后，驻车控制部35开始未停驻有其他车辆的驻车空间(驻车候选空间41)的探索(S2)，对基于来自配设在自身车辆10的车体前侧的相机24A的影像信息的影像执行图像识别处理，由此，等待该影像内出现驻车候选空间41(S3)。
继而，当驻车控制部35不久后检测到这种驻车候选空间41时，像上文针对图4及图5叙述过的那样，从扬声器37(图3)输出上述第1指引语音，而且将导航系统的显示装置25上显示出来的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41以第1规定颜色加以着色来进行强调显示(S4)。
此外，驻车控制部35在这之后在上述第1驾驶员意愿确认期间内等待来自驾驶员的指示，在该第1驾驶员意愿确认期间内驾驶员给出了应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下(S5：是)，根据来自各相机24A～24D的影像信息、来自各声呐26A～26L的传感器信号来执行生成用于使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内的驻车路径的运算处理(S10)。
继而，驻车控制部35判断这种步骤S10的运算处理中是否生成了驻车路径，在未能生成该驻车路径的情况下(S11：否)，返回至步骤S2，重新开始下一驻车候选空间41的探索。
相对于此，在步骤S10的运算处理中生成了这种驻车路径的情况下(S11：是)，驻车控制部35经由驱动马达控制部31、变速器控制部32、制动器控制部33或EPS控制部34而在必要时在必要时刻分别控制驱动马达16、变速器36、电动液压制动器20及电动助力转向马达23，由此执行使自身车辆10移动至该驻车候选空间41内来停车的驻车控制(S16)。继而，当已使自身车辆10在该驻车候选空间41内停好时，驻车控制部35结束该驻车控制处理。
另一方面，在上述步骤S4的处理后、在第1驾驶员意愿确认期间内驾驶员没有给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下(S5：否)，驻车控制部35一边使自身车辆10继续缓行、一边继续驻车候选空间41的探索动作(S6)。
此时，驻车控制部35根据来自声呐26A～26L的传感器信号来监视这种驻车候选空间41内是否存在障碍物，在该驻车候选空间41内存在障碍物的情况下(S7：否)，返回至步骤S2，重新开始下一驻车候选空间41的探索。
相对于此，在这种驻车候选空间41内不存在障碍物的情况下(S7：是)，驻车控制部35从扬声器37(图3)输出上述第2指引语音，而且将导航系统的显示装置25(图3)上显示出来的上述俯瞰影像40(图7)内的该驻车候选空间41以上述第2规定颜色加以着色来进行强调显示(S8)。
此外，驻车控制部35在这之后在上述第2驾驶员意愿确认期间内等待来自驾驶员的指示，在该第2驾驶员意愿确认期间内驾驶员给出了应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下(S9：是)，进入至步骤S10，之后像上述那样执行步骤S10后面的处理。
相对于此，在步骤S9的处理后、在第2驾驶员意愿确认期间内驾驶员没有给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下(S9：否)，驻车控制部35一边使自身车辆10继续缓行、一边根据来自各相机24A～24D的影像信息以及来自各声呐26A～26L的传感器信号来执行生成用于使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41内的驻车路径用的运算处理(S12)。
继而，在通过步骤S12的运算处理未能生成这种驻车路径的情况下(S13：否)，驻车控制部35返回至步骤S2，重新开始下一驻车候选空间41的探索。
相对于此，在生成了这种驻车路径的情况下(S13：是)，驻车控制部35从扬声器37(图3)输出上述第3指引语音，而且将导航系统的显示装置25(图3)上显示出来的俯瞰影像40(图9)内的该驻车候选空间41以上述第3规定颜色加以着色来进行强调显示(S14)。
此外，驻车控制部35在这之后在上述第3驾驶员意愿确认期间内等待来自驾驶员的指示，在该第3驾驶员意愿确认期间内驾驶员没有给出应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下(S15：否)，返回至步骤S2，重新开始下一驻车候选空间41的探索。
相对于此，在第3驾驶员意愿确认期间内驾驶员给出了应使自身车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下(S15：是)，驻车控制部35像上述那样执行步骤S16的处理，之后结束该驻车控制处理。
(4)本实施方式的效果
如上所述，根据由各相机24A～24D及各声呐26A～26L和ECU 15构成的本实施方式的驻车控制系统，在检测到驻车候选空间41的情况下，通过指引语音的内容以及显示装置25上显示出来的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41的显示的方式将可以在该驻车候选空间41内停驻自身车辆10的确信度阶段性地报知驾驶员，在将该确信度报知驾驶员之后驾驶员给出了应将车辆10停驻至该驻车候选空间41这一内容的指示的情况下，执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间41的规定的控制处理。
因而，根据本驻车控制系统，是在与驾驶员的意愿相符的时刻开始驻车动作，所以能以自然的流程使车辆进行驻车动作而不会让驾驶员感到不协调，如此一来，能够提高驻车控制系统的便利性。
(5)其他实施方式
再者，在上述实施方式中，对运用相机24A～24D及声呐26A～26L作为获取识别车辆的周边环境所需的信息的周边环境识别传感器的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，例如也可除了声呐26A～26L以外还运用雷达等或者运用雷达等来代替声呐26A～26L，可以广泛地运用这各种周边环境识别传感器。
此外，在上述实施方式中，对将自身车辆10可以停驻至通过探索检测到的驻车候选空间41的确信度以3个阶段报知驾驶员的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，例如也能以2个阶段或4个阶段以上来进行这种报知。
进而，在上述实施方式中，对通过指引语音的内容以及显示装置25上显示出来的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41的强调显示的方式将自身车辆10可以停驻至通过探索检测到的驻车候选空间41的确信度报知驾驶员的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，例如也可通过蜂鸣器或电铃等的声音、LED的发光色或闪烁速度等将这种确信度报知驾驶员，作为这种报知的方法，可以广泛运用其他各种方法。此外，指引语音的内容也可以广泛运用其他各种内容而不仅仅是“似乎可以停驻”、“是可以停放的空间”以及“可以在此驻车”这样的内容。
进而，在上述实施方式中，对通过显示装置25上显示出来的俯瞰影像40内的该驻车候选空间41的强调显示的方式将自身车辆10可以停驻至通过探索检测到的驻车候选空间41的确信度报知驾驶员的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，例如，也能以与这种确信度相应的颜色对超市的停车场等当中为划分驻车空间之间而显示的框(驻车框)进行强调显示，而不是对驻车候选空间41自身进行强调显示。
进而，在上述实施方式中，对将从上方观察车辆10及其周边这样的俯瞰影像40显示在导航系统的显示装置25上的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，也可区别于导航系统的显示装置25而另行设置专用显示装置，在该显示装置上显示这种俯瞰影像40。
进而，在上述实施方式中，对设置操作输入部38(图3)作为供驾驶员将应将自身车辆10停驻至ECU 15的驻车控制部35检测到的驻车候选空间41这一内容的指示给予该驻车控制部35用的手段的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，例如也可运用触控面板型显示装置作为导航系统的显示装置25，通过由驾驶员触摸该显示装置25上显示出来的俯瞰影像40内的强调显示的驻车候选空间41而将这种指示给予驻车控制部35。
进而，在上述实施方式中，对将根据周边环境识别传感器获取到的信息来探索车辆的驻车目的地的候选即驻车候选空间的探索部和将车辆可以停驻至探索部检测到的驻车候选空间的确信度阶段性地报知驾驶员、并在驾驶员给出了应在该驻车候选空间内停驻车辆这一内容的指示的阶段执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间的规定的控制处理的控制部的功能搭载于ECU 15的驻车控制部35的情况进行了叙述，但本发明并不限于此，也可区别于ECU 15而另行设置具有这种探索部及控制部两方的功能的单元。此外，也可分开设置具有作为这种探索部的功能的单元和具有作为这种控制部的功能的单元而不是让1个驻车控制部35具有这种探索部及控制部的功能。
产业上的可利用性
本发明可以广泛运用于控制车辆的驻车动作的驻车控制装置。
符号说明
1、10 车辆
15 ECU
16 驱动马达
17A～17D 车轮
20 电动液压制动器
22 操舵角传感器
23 电动助力转向马达
24A～24D 相机
25 显示装置
26A～26L 声呐
27A～27D 轮速传感器
28 车辆运动检测传感器
36 变速器
37 扬声器
38 操作输入部
40 俯瞰影像
41 驻车候选空间。
Claims (8)
1.一种驻车控制装置，其控制所述车辆的驻车动作，该驻车控制装置的特征在于，具备：
探索部，其根据周边环境识别传感器获取到的信息来探索所述车辆的驻车目的地的候选即驻车候选空间；以及
控制部，其将所述车辆可以停驻至所述探索部检测到的所述驻车候选空间的确信度阶段性地报知驾驶员，在所述驾驶员给出了应将所述车辆停驻至该驻车候选空间这一内容的指示的阶段，该控制部执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间的规定的控制处理。
2.根据权利要求1所述的驻车控制装置，其特征在于，
所述周边环境识别传感器至少包括相机，
所述控制部使基于从所述相机输出的影像信息的影像显示在规定的显示装置上，而且对该影像内的所述驻车候选空间进行强调显示，
通过该强调显示的方式将所述车辆可以停驻至该驻车候选空间的确信度报知所述驾驶员。
3.根据权利要求2所述的驻车控制装置，其特征在于，
所述控制部通过指引语音的内容将所述车辆可以停驻至所述驻车候选空间的确信度报知所述驾驶员。
4.根据权利要求3所述的驻车控制装置，其特征在于，
所述控制部在所述报知部将所述车辆可以停驻至检测到的所述驻车候选空间的所述确信度报知所述驾驶员之后判定无法将所述车辆停驻至该驻车候选空间的情况下，开始其他的所述驻车候选空间的探索。
5.一种驻车控制方法，其由控制所述车辆的驻车动作的驻车控制装置执行，该驻车控制方法的特征在于，具备：
第1步骤，即，根据周边环境识别传感器获取到的信息来探索所述车辆的驻车目的地的候选即驻车候选空间；以及
第2步骤，即，将所述车辆可以停驻至检测到的所述驻车候选空间的确信度阶段性地报知驾驶员，在所述驾驶员给出了应将所述车辆停驻至该驻车候选空间这一内容的指示的阶段，执行用以使该车辆停驻至该驻车候选空间的规定的控制处理。
6.根据权利要求5所述的驻车控制方法，其特征在于，
所述周边环境识别传感器至少包括相机，
在所述第2步骤中，
使基于从所述相机输出的影像信息的影像显示在规定的显示装置上，而且对该影像内的所述驻车候选空间进行强调显示，
通过该强调显示的方式将所述车辆可以停驻至该驻车候选空间的确信度报知所述驾驶员。
7.根据权利要求6所述的驻车控制方法，其特征在于，
在所述第2步骤中，
通过指引语音的内容将所述车辆可以停驻至所述驻车候选空间的确信度报知所述驾驶员。
8.根据权利要求7所述的驻车控制方法，其特征在于，
在所述第2步骤中，
在将所述车辆可以停驻至检测到的所述驻车候选空间的所述确信度报知所述驾驶员之后判定无法将所述车辆停驻至该驻车候选空间的情况下，开始其他的所述驻车候选空间的探索。
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