DE112018003229T5

DE112018003229T5 - Parksteuervorrichtung und -Verfahren

Info

Publication number: DE112018003229T5
Application number: DE112018003229.9T
Authority: DE
Inventors: Yusuke Kogure; Takashi Tsutsui
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2020-03-12
Also published as: CN110892464A; JPWO2019031107A1; WO2019031107A1; JP6858864B2; US20200156625A1

Abstract

Es sind eine Parksteuervorrichtung und ein Parksteuerverfahren, die den Komfort verbessern können, vorgeschlagen. Ein Parkkandidatenraum, der ein Kandidat für ein Parkziel eines Fahrzeugs ist, wird auf der Grundlage von Informationen gesucht, die von einem Umgebungserkennungssensor erfasst wurden, und ein Fahrer wird über die Gewissheit informiert, dass der detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs in mehreren Stufen zur Verfügung steht. und es wird eine vorbestimmte Steuerverarbeitung zum Bewirken, dass das Fahrzeug in dem Parkkandidatenraum geparkt wird, ausgeführt, wenn eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum von dem Fahrer ausgegeben wird.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parksteuervorrichtung und Parksteuerverfahren, die für eine Parksteuervorrichtung geeignet sind, die einen Raum als Kandidat für ein Parkziel eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Informationen detektiert, die von einem Erkennungssensor für die umliegende Umgebung, wie einer Kamera und einem Sonar erfasst werden, und einen Vorgang des Parkens des Fahrzeugs in dem detektierten Raum steuert.
Hintergrundtechnik
In den letzten Jahren wurde in Bezug auf die Kraftfahrzeugtechnologie ein Parksteuersystem entwickelt, das eine automatische Steuerung für alle Parkvorgänge einschließlich Beschleunigen, Bremsen, Lenken und Schalten implementiert. Fahrzeuge, die aktuell mit einem solchen Parksteuersystem ausgestattet sind, wurden auf den Markt gebracht.
In Bezug auf ein solches Parksteuersystem offenbart die nachstehend beschriebene PTL 1 eine Parksteuervorrichtung, die mindestens eine Kandidatenposition als Kandidaten für eine Zielposition einer Fahrtroute eines Fahrzeugs basierend auf mindestens einem eines Ergebnisses einer Detektion eines Hindernisses und eines Ergebnisses einer Detektion einer Parkgrenze festlegt, eine Richtung des Fahrzeugs an jeder Kandidatenposition basierend auf zumindest einem eines Ergebnisses der Detektion eines Hindernisses und eines Ergebnisses der Detektion einer Parkgrenze festlegt, jede Kandidatenposition basierend auf einer Richtung des Host- bzw. Trägerfahrzeugs und der Richtung des Fahrzeugs an der Kandidatenparkposition einstuft und eine der eingestuften Kandidatenpositionen als die Zielposition bestimmt.
Zitierungsliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2016-60243 A
Zusammenfassung der Erfindung
TECHNISCHES PROBLEM
Wenn ein mit einem Parksteuersystem ausgestattetes Fahrzeug tatsächlich ein automatisches Parken durchführt, ist es wünschenswert, dass das Fahrzeug auf natürliche Weise geparkt wird, ohne dass sich der Fahrer unwohl fühlt. Wenn das Fahrzeug auf natürliche Weise geparkt werden kann, ohne dass sich der Fahrer unwohl fühlt, kann die Benutzerfreundlichkeit des Parksteuersystems verbessert werden.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das Obige gemacht, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Parksteuervorrichtung und ein Parksteuerverfahren bereitzustellen, die in der Lage sind, die Verwendbarkeit zu verbessern.
Lösung des Problems
Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, umfasst gemäß der vorliegenden Erfindung eine Parksteuervorrichtung zum Steuern eines Parkvorgangs des Fahrzeugs eine Sucheinheit, die nach einem Parkkandidatenraum, der ein Kandidat für ein Parkziel des Fahrzeugs ist, aufgrund von Informationen sucht, die von einem Umgebungserkennungssensor erfasst werden, und eine Steuereinheit, die einen Fahrer über die Gewissheit informiert, dass der von der Sucheinheit detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs in mehreren Stufen verfügbar ist und eine vorbestimmte Steuerungsverarbeitung ausführt, um das Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum zu veranlassen, wenn eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum von dem Fahrer ausgegeben wird.
Erfindungsgemäß umfasst ein von einer Parksteuervorrichtung ausgeführtes Parksteuerverfahren zum Steuern eines Parkvorgangs des Fahrzeugs einen ersten Schritt zum Suchen eines Parkkandidatenraums, der ein Kandidat für ein Parkziel des Fahrzeugs ist, aufgrund von Informationen, die von einem Umgebungserkennungssensor erfasst werden, und einen zweiten Schritt zum Benachrichtigen eines Fahrers über die Gewissheit, dass der detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs in mehreren Stufen verfügbar ist, und zur Ausführung einer vorbestimmten Steuerungsverarbeitung, um das Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum zu veranlassen, wenn eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum von dem Fahrer ausgegeben wird.
Mit dem Parksteuersystem und dem Parksteuerverfahren der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug auf natürliche Weise geparkt werden, ohne dass sich der Fahrer unwohl fühlt.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Die vorliegende Erfindung kann ein Parksteuersystem und ein Parksteuerverfahren bereitstellen, die die Verwendbarkeit verbessern können.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Diagramm, das zur Erläuterung eines herkömmlichen Parksteuersystems verwendet wird.
[2] 2 ist ein schematisches Diagramm, das schematisch eine Konfiguration eines Fahrzeugs zeigt, das mit einem Parksteuersystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattet ist.
[3] 3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer ECU gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt.
[4] 4 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Vogelperspektivenbildes darstellt, das auf einer Anzeigevorrichtung eines Navigationssystems während einer ersten Stufe einer Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform angezeigt wird.
[5] 5 ist ein Diagramm, das zur Erläuterung der ersten Stufe der Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird.
[6] 6 ist ein Diagramm, das zur Erläuterung einer zweiten Stufe der Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird.
[7] 7 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Vogelperspektivenbildes darstellt, das auf einer Anzeigevorrichtung eines Navigationssystems während der zweiten Stufe einer Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform angezeigt wird.
[8] 8 ist ein Diagramm, das zur Erläuterung einer dritten Stufe der Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird.
[9] 9 ist ein Diagramm, das ein Anzeigebeispiel eines Vogelperspektivenbildes darstellt, das auf einer Anzeigevorrichtung eines Navigationssystems während der dritten Stufe einer Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform angezeigt wird.
[10] 10 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitungsprozedur der Parksteuerungsverarbeitung darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung detailliert unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Herkömmliches Parksteuersystem
Zunächst wird ein herkömmliches Parksteuersystem zum Beschreiben eines Parksteuersystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
Ein herkömmlich vorgeschlagenes Parksteuersystem detektiert einen Parkraum, in dem ein Trägerfahrzeug geparkt werden kann, indem ein Umgebungserkennungssensor, wie ein Sonar und eine Kamera, die an dem Fahrzeug installiert sind, verwendet wird, um Informationen zu erfassen, die zum Erkennen der Umgebung des Fahrzeugs erforderlich sind, und bewirkt, dass das Trägerfahrzeug durch automatisches Fahren in den detektierten Parkraum bewegt wird, so dass das Fahrzeug geparkt wird.
Tatsächlich wird in einem solchen Parksteuersystem, wenn beispielsweise ein Parksteuermodus auf einem Parkplatz eines Supermarkts und dergleichen eingestellt ist, ein Raum, der ein Kandidat für ein Parkziel des Trägerfahrzeugs (nachstehend als ein Parkkandidatenraum bezeichnet) sein kann, gesucht, indem der Umgebungserkennungssensor verwendet wird, der in dem Fahrzeug installiert ist.
Dann bewegt das Parksteuersystem beim Detektieren eines solchen Parkkandidatenraums SP an einer Position A in 1 das Trägerfahrzeug 1 direkt zu einer Position B, die vor dem Parkkandidatenraum SP liegt, und bestimmt, ob der Parkkandidatenraum SP ein Hindernis enthält.
Wenn ein Ergebnis der Bestimmung anzeigt, dass das Trägerfahrzeug 1 sicher in dem Parkkandidatenraum SP geparkt werden kann, veranlasst das Parksteuersystem, dass sich das Trägerfahrzeug 1 vorwärts zu einer Position C über den Parkkandidatenraum SP hinaus bewegt. Dann berechnet das Parksteuersystem eine Parkroute des Trägerfahrzeugs 1 und veranlasst, dass sich das Trägerfahrzeug 1 entlang der berechneten Parkroute bewegt, so dass es in dem Parkkandidatenraum SP geparkt wird.
Im Allgemeinen beginnt jedoch ein Fahrer, der das Fahrzeug fährt, sich in einen Parkvorgang zu drehen, nachdem bestätigt wurde, dass der Parkkandidatenraum SP kein Hindernis enthält, während er sich an der Position B befindet. Somit fühlt sich der Fahrer unwohl, wenn der Parkvorgang erst beginnt, nachdem sich das Trägerfahrzeug 1 in die oben beschriebene Position C bewegt hat, anstatt zu starten, während sich das Trägerfahrzeug 1 in der Position B befindet.
Somit wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Parksteuersystem vorgeschlagen, bei dem das Trägerfahrzeug einen natürlichen Parkvorgang ausführen kann, ohne dass sich der Fahrer wie oben beschrieben unwohl fühlt. Nachstehend wird dieses Parksteuersystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
Konfiguration des Parksteuersystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform
In 2 bezeichnet das Bezugszeichen 10 die Gesamtheit eines Fahrzeugs, in dem das Parksteuersystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform installiert ist. In diesem Host- bzw. Trägerfahrzeug 10 sind ein Schalthebel 11, ein Gaspedal 12, ein Bremspedal 13, ein Lenkrad 14 und eine ECU 15 an vorbestimmten Positionen in einer Fahrzeugkabine angeordnet, in die ein Fahrer einsteigt.
Der Schalthebel 11 ist eine Bedienungseinrichtung, die vom Fahrer verwendet wird, um die Gangkombination eines Getriebes 36 umzuschalten (3). Der Fahrer weist das Fahrzeug durch Betätigen des Schalthebels 11 an, sich vorwärts oder rückwärts zu bewegen. Das Getriebe 36 kann die Gangkombination durch die Steuerung der ECU 15 unabhängig von der Betätigung des Schalthebels 11 durch den Fahrer schalten.
Das Gaspedal 12 ist eine Bedienungseinrichtung zum Steuern der Leistungsabgabe von einem Antriebsmotor 16, der eine Leistungsquelle des Trägerfahrzeugs 10 darstellt, und wird von dem Fahrer betätigt, der mit seinem Fuß auf das Gaspedal 12 tritt. Die Pedalkraft des Fahrers auf das Gaspedal 12 wird an die ECU 15 übertragen, und durch die Steuerung der ECU 15 wird ein Drehmoment einer Größe, die der Pedalkraft entspricht, von dem Antriebsmotor 16 ausgegeben und an die Räder 17A und 17B übertragen. Es ist auch anzumerken, dass der Antriebsmotor 16 unabhängig von der Betätigung des Gaspedals 12 durch den Fahrer durch die Steuerung der ECU 15 arbeiten und Drehmoment abgeben kann. Eine Kraftmaschine (Brennkraftmaschine) kann anstelle oder zusätzlich zu dem Antriebsmotor 16 als eine Leistungsquelle für das Trägerfahrzeug 10 verwendet werden.
Das Bremspedal 13 ist eine Bedienungseinrichtung zum Bremsen des Trägerfahrzeugs 10 und wird wie im Fall des Gaspedals 12 betätigt, indem der Fahrer mit seinem Fuß auf das Bremspedal 13 tritt. Die Pedalkraft des Fahrers auf das Bremspedal 13 wird durch einen Bremskraftverstärker 18 verstärkt, und in einem Hauptzylinder 19 wird ein Hydraulikdruck erzeugt, der der Größe der verstärkten Pedalkraft entspricht. Dieser Hydraulikdruck wird den Radzylindern 21A bis 21D über eine elektrohydraulische Bremse 20 zugeführt, und eine dem Hydraulikdruck entsprechende Bremskraft wird von den Radzylindern 21A bis 21D erzeugt. Es ist zu beachten, dass die elektrohydraulische Bremse 20 die Bremskraft durch Betätigen der Radzylinder 21A bis 21D gesteuert durch die ECU 15 unabhängig von der Betätigung des Bremspedals 13 durch den Fahrer erzeugen kann.
Das Lenkrad 14 ist eine Bedienungseinrichtung, an der ein Drehvorgang durch den Fahrer zum Einstellen der Fahrtrichtung des Trägerfahrzeugs 10 ausgeführt wird. Der Betrag des Drehvorgangs am Lenkrad 14 wird von einem Lenkwinkelsensor 22 als ein Lenkwinkel detektiert und dem elektrischen Servolenkmotor 23 mitgeteilt. Dann wird ein Hilfsdrehmoment entsprechend dem Lenkwinkel von dem elektrischen Servolenkmotor 23 erzeugt. Die Richtung der gelenkten Räder (linkes und rechtes Vorderrad 17A und 17B) wird durch das vom Fahrer auf das Lenkrad 14 ausgeübte Lenkmoment und das vom elektrischen Servolenkmotor 23 erzeugte Unterstützungsmoment geändert. Infolgedessen ändert sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Es ist zu beachten, dass der elektrische Servolenkmotor 23 die Richtung der gelenkten Räder durch Erzeugen eines Unterstützungsmoments gesteuert durch die ECU 15 unabhängig von der Drehbetätigung des Lenkrads 14 durch den Fahrer ändern kann.
Kameras 24A bis 24D, die als Umgebungserkennungssensoren dienen, sind jeweils vorne, hinten, links und rechts am Trägerfahrzeug 10 angebracht. Wenn das Trägerfahrzeug 10 eine Rückwärtsfahrt durchführt, werden Bilder basierend auf Bildinformationen, die von den vier Kameras 24A bis 24D ausgegeben werden, von der ECU 15 kombiniert, so dass ein Vogelperspektivbild entsteht, bei dem auf das Trägerfahrzeug 10 und seine Umgebung von oben heruntergeschaut wird. Das so erzeugte Vogelperspektivbild wird beispielsweise auf einer Anzeigevorrichtung 25 des Autonavigationssystems angezeigt. Somit kann der Fahrer den Parkvorgang für das Trägerfahrzeug ausführen, während er das Vogelperspektivenbild betrachtet.
Weiterhin sind Sonare 26A bis 26L, die als Umgebungserkennungssensoren dienen, um Hindernisse um das Trägerfahrzeug 10 herum detektieren und den Abstand zu dem detektierten Hindernis messen, vorne, hinten, links und rechts des Trägerfahrzeugs 10 angeordnet. Das Detektionsergebnis und das Messergebnis der Sonare 26A bis 26L werden an die ECU 15 übergeben. Somit kann die ECU 15 basierend auf den Detektions- und Messergebnissen von den Sonaren 26A bis 26L erkennen, ob es ein Hindernis um das Trägerfahrzeug 10 gibt.
Die ECU 15 ist eine Computervorrichtung, die den Antriebsmotor 16 steuert, um ein Drehmoment auszugeben, das der Pedalkraft entspricht, wenn der Fahrer auf das Gaspedal 12 tritt. Die ECU 15 führt auch eine Steuerung für ein Antirutschbremsen und ein Antiblockierbremsen für das Trägerfahrzeug 10 durch, indem sie die elektrohydraulische Bremse 20 basierend auf Ausgaben von dem oben beschriebenen Lenkwinkelsensor 22, der den Drehbetrag des Lenkrads 14 detektiert, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren 27A bis 27D, die jeweils nahe der Räder 17A bis 17D vorgesehen sind, um die Drehzahl der Räder 17A bis 17D zu detektieren, und einem Fahrzeugbewegungsdetektionssensor 28 steuert, der eine Beschleunigung in einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung, eine Querbeschleunigung und eine Gierrate detektiert.
Zusätzlich zu einer solchen Konfiguration hat die ECU 15 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Parksteuerfunktion zum Suchen nach einem Raum (Parkkandidatenraum), um ein Kandidat für ein Parkziel des Trägerfahrzeugs 10 zu sein, basierend auf der Bildinformation, die von jeder der Kameras 24A bis 24D ausgegeben wird, und Sensorinformation, die von jedem der Sonare 26A bis 26L ausgegeben wird, und zum Steuern des Antriebsmotors 16, des Getriebes 36, der elektrohydraulischen Bremse 20 und des elektrischen Servolenkungsmotors 23, um zu veranlassen, dass sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum bewegt, der durch die Suche erkannt wurde, um in dem Raum geparkt zu werden.
Ein Merkmal der Parksteuerfunktion der vorliegenden Ausführungsform besteht darin, dass dem Fahrer, nachdem der Parkkandidatenraum detektiert wurde, eine Gewissheit darüber mitgeteilt wird, dass der Parkkandidatenraum zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in mehreren Stufen verfügbar ist, und die Parksteuerung beginnt, was zur Folge hat, dass sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum bewegt, wenn der Fahrer eine Anweisung ausgibt, um zu veranlassen, dass das Trägerfahrzeug in dem Parkkandidatenraum geparkt wird.
Als Einheiten zum Implementieren einer solchen Parksteuerfunktion gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst die ECU 15 der vorliegenden Ausführungsform, wie in 3 dargestellt ist, eine Antriebsmotorsteuereinheit 31, eine Getriebesteuereinheit 32, eine Bremssteuereinheit 33, eine elektronische Servolenkungs- (EPS-) Steuereinheit 34 und eine Parksteuereinheit 35, die über ein fahrzeuginternes Netzwerk 30 miteinander verbunden sind.
Die Antriebsmotorsteuereinheit 31 ist eine Funktionseinheit mit einer Funktion zum Steuern des Antriebsmotors 16, der gemäß einer Größe der Pedalkraft, die vom Fahrer auf das Gaspedal 12 ausgeübt wird, und einer Anforderung von der Parksteuereinheit 35 ein Drehmoment erzeugt und ausgibt, das der Pedalkraft oder der Anforderung entspricht. Weiterhin ist die Getriebesteuereinheit 32 eine Funktionseinheit, die eine Funktion zum Umschalten einer Kombination von Gängen in dem Getriebe 36 in Übereinstimmung mit einer Betätigung des Schalthebels 11 durch den Fahrer oder einer Aufforderung von der Parksteuereinheit 35 zu einer Kombination hat, die der Betätigung oder der Anforderung entspricht.
Die Bremssteuereinheit 33 ist eine Funktionseinheit mit einer Funktion zum Steuern der elektrohydraulischen Bremse 20 in Übereinstimmung mit der Größe der Pedalkraft, die vom Fahrer auf das Bremspedal 13 ausgeübt wird, oder einer Anforderung von der Parksteuereinheit 35, um die Bremskraft zu erzeugen, die der Pedalkraft oder der Anforderung entspricht. Die EPS-Steuereinheit 34 ist eine Funktionseinheit, die eine Funktion zum Steuern des elektrischen Servolenkmotors 23 in Übereinstimmung mit dem Drehvorgang, der vom Fahrer auf das Lenkrad 14 ausgeübt wird, oder einer Anforderung von der Parksteuereinheit 35 aufweist, um die Unterstützungskraft zu erzeugen, die dem Drehwinkel des Lenkrades 14 oder der Anforderung entspricht.
Die Parksteuereinheit 35 ist eine Funktionseinheit mit einer Funktion zum Steuern des Antriebsmotors 16, des Getriebes 36, der elektrohydraulischen Bremse 20 und des elektrischen Servolenkmotors 23 wie zu einem erforderlichen Zeitpunkt geeignet ist, um die Parksteuerfunktion gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform zu implementieren.
In der Praxis prüft die Parksteuereinheit 35, wenn ein Parksteuermodus auf einen Parkplatz für einen Supermarkt und dergleichen eingestellt ist, basierend auf der von jeder der Kameras 24A bis 24D bereitgestellten Bildinformation und der von jedem der Sonare 26A bis 26L bereitgestellten Sensorinformation, dass sich um das Trägerfahrzeug 10 kein Hindernis oder dergleichen befindet, und bewirkt, dass das Trägerfahrzeug 10 automatisch zur langsamen Bewegung angetrieben wird, indem der Antriebsmotor 16, das Getriebe 36, die elektrohydraulische Bremse 20 und der elektrische Servolenkmotor 23 über die Antriebsmotorsteuereinheit 31, die Getriebesteuereinheit 32, die Bremssteuereinheit 33 oder die EPS-Steuereinheit 34 zu einem erforderlichen Zeitpunkt, wie es angemessen ist, gesteuert werden.
In diesem Prozess wartet die Parksteuereinheit 35 auf der Grundlage der Bildinformationen, die von der Kamera 24A ausgegeben wird, die an der Vorderseite der Fahrzeugkarosserie des Trägerfahrzeugs 10 vorgesehen ist, darauf, dass ein Parkplatz (Parkkandidatenraum) ohne darin geparktes Fahrzeug auf einer Vorderseite des Trägerfahrzeugs 10 in Fahrtrichtung erscheint. Ferner veranlasst die Parksteuereinheit 35 in diesem Prozess die Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems, beispielsweise ein Vogelperspektivenbild 40 anzuzeigen, wie es in 4 dargestellt ist, das basierend auf den von den Kameras 24A bis 24D bereitgestellten Bildinformationen erzeugt wurde.
Beim Detektieren eines solchen Parkkandidatenraums 41 an dem Punkt, an dem das Trägerfahrzeug 10 zu der in 5 dargestellten Position vorgerückt ist (im Folgenden wird dieser Zustand als die erste Stufe bezeichnet), veranlasst beispielsweise die Parksteuereinheit 35 einen Lautsprecher 37 (3), eine vorbestimmte erste Führungsstimme wie „scheint zum Parken verfügbar zu sein“ auszugeben, und bewirkt auch, dass der Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40, wie in 4 dargestellt, das auf der Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems angezeigt ist, mit einer ersten vorgegebenen Farbe, beispielsweise gelb, eingefärbt wird, um hervorgehoben zu werden. Auf diese Weise kann die Parksteuereinheit 35 den Fahrer über die Tatsache informieren, dass der Parkkandidatenraum 41 zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 verfügbar sein sollte, aber die Gewissheit, dass das Trägerfahrzeug 10 in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt werden kann, immer noch niedrig ist.
Danach veranlasst die Parksteuereinheit 35 weiterhin, dass sich das Trägerfahrzeug 10 langsam bewegt, während auf eine Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41, die von dem Fahrer ausgegeben wird, nur für eine erste vorbestimmte Zeitspanne (im Folgenden als erste Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht bezeichnet) gewartet wird. Die Anweisung wird durch Wörter wie „Hier parken“ oder eine vorbestimmte Betätigung an einer vorbestimmten Bedienungseingabeeinheit 38 (3) wie einem Schalter ausgegeben.
Wenn der Fahrer die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 während der ersten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht ausgibt, steuert die Parksteuereinheit 35 jeweils den Antriebsmotor 16, das Getriebe 36, die elektrohydraulische Bremse 20 und den elektrischen Servolenkmotor 23 über die Antriebsmotorsteuereinheit 31, die Getriebesteuereinheit 32, die Bremssteuereinheit 33 oder die EPS-Steuereinheit 34 wie geeignet zu einem erforderlichen Zeitpunkt, um zu bewirken, dass sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum 41 hineinbewegt, um in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt zu werden.
Wenn der Fahrer andererseits die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 innerhalb der ersten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht nicht ausgibt, veranlasst die Parksteuereinheit 35 weiterhin, dass sich das Trägerfahrzeug 10 langsam bewegt.
Danach veranlasst, wenn erkannt wurde, dass, wenn das Trägerfahrzeug 10 zu der in 6 dargestellten Position vorgerückt ist, der Parkkandidatenraum 41 kein Hindernis aufweist, so dass das Trägerfahrzeug 10 sicher in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt werden kann, wenn eine Parkroute, die später beschrieben wird, basierend auf Sensorsignalen von den Sonaren 26A bis 26L (im Folgenden wird dieser Zustand als eine zweite Stufe bezeichnet) erzeugt werden kann, die Parksteuereinheit 35, dass der Lautsprecher 37 (3) eine vorbestimmte zweite Führungsstimme ausgibt, wie z.B. „Raum ist zum Parken verfügbar“ und färbt auch den Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40, wie es in 7 dargestellt ist, das von der Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems angezeigt ist, mit einer zweiten vorbestimmten Farbe (beispielsweise grün), die sich von der der ersten Stufe unterscheidet, wie oben beschrieben ist, zur Hervorhebung. Auf diese Weise benachrichtigt die Parksteuereinheit 35 den Fahrer, dass die Gewissheit, dass das Trägerfahrzeug in dem Parkkandidatenraum 10 geparkt werden kann, mittel ist.
Danach veranlasst die Parksteuereinheit 35 weiterhin, dass sich das Trägerfahrzeug 10 langsam bewegt, während nur für eine zweite vorbestimmte Periode (im Folgenden als zweite Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht bezeichnet) eine Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 abgewartet wird, die von dem Fahrer ausgegeben wird. Die Anweisung wird durch Wörter wie „Dort parken“ oder eine vorbestimmte Betätigung an einer vorbestimmten Bedienungseingabeeinheit 38 (3) wie einem Schalter ausgegeben).
Wenn der Fahrer die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 während der zweiten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht ausgibt, steuert die Parksteuereinheit 35 jeweils den Antriebsmotor 16, das Getriebe 36, die elektrohydraulische Bremse 20 und den elektrischen Servolenkmotor 23 über die Antriebsmotorsteuereinheit 31, die Getriebesteuereinheit 32, die Bremssteuereinheit 33 oder die EPS-Steuereinheit 34 wie zu einem erforderlichen Zeitpunkt geeignet ist, um zu bewirken, dass sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum 41 hineinbewegt, um in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt zu werden.
Wenn der Fahrer andererseits die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 innerhalb der zweiten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht nicht ausgibt, berechnet die Parksteuereinheit 35 die Parkroute, auf der sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum 41 bewegt, während weiterhin bewirkt wird, dass sich das Trägerfahrzeug 10 langsam bewegt.
Nach Abschluss der Berechnung der Parkroute (Erzeugung der Parkroute), wobei das Fahrzeug zu einer in 8 dargestellten Position vorgerückt ist (im Folgenden wird dieser Zustand als dritte Stufe bezeichnet), veranlasst die Parksteuereinheit 35, dass der Lautsprecher 37 ( 3) eine vorgegebene dritte Führungsstimme wie „Sie können hier parken“ ausgibt und färbt auch den Parkkandidatenraum 41 in dem in 9 dargestellten Vogelperspektivenbild 40, das auf der Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems angezeigt wird, mit einer dritten vorbestimmten Farbe (zum Beispiel blau), die sich von der oben beschriebenen ersten oder zweiten vorbestimmten Farbe unterscheidet, um hervorgehoben zu werden. Auf diese Weise benachrichtigt die Parksteuereinheit 35 den Fahrer, dass die Gewissheit, dass das Trägerfahrzeug in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt werden kann, hoch ist.
Außerdem zeigt zu diesem Zeitpunkt, wie in 9 dargestellt, die Parksteuereinheit 35 eine gepunktete Linie 40A auf dem Vogelperspektivenbild 40, die die Parkroute angibt, die wie oben beschrieben erzeugt wurde, und eine gepunktete Linie 40B an, die eine Position angibt, an der das Trägerfahrzeug 10 zur Bewegung entlang der Parkroute zurückgeschaltet wird.
Danach veranlasst die Parksteuereinheit 35, dass das Trägerfahrzeug 10 temporär an der Position stoppt, während auf eine Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41, die von dem Fahrer ausgegeben wird, nur für eine dritte vorbestimmte Periode (im Folgenden als dritte Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht bezeichnet) gewartet wird. Die Anweisung wird durch Wörter wie „Dort parken“ oder eine vorbestimmte Operation an einer vorbestimmten Bedienungseingabeeinheit 38 (3) wie einem Schalter ausgegeben).
Wenn der Fahrer die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 während der dritten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht bereitstellt, steuert die Parksteuereinheit 35 jeweils den Antriebsmotor 16, das Getriebe 36, die elektrohydraulische Bremse 20 und den elektrischen Servolenkmotor 23 über die Antriebsmotorsteuereinheit 31, die Getriebesteuereinheit 32, die Bremssteuereinheit 33 oder die EPS-Steuereinheit 34, wie zu einem erforderlichen Zeitpunkt geeignet ist, um zu bewirken, dass sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum 41 hineinbewegt, um in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt zu werden.
Wenn der Fahrer andererseits während der dritten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht keine Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 ausgibt, beendet die Parksteuereinheit 35 die Verarbeitung, die bewirkt, dass das Trägerfahrzeug 10 im Parkkandidatenraum 41 geparkt wird. Dann veranlasst die Parksteuereinheit 35, dass sich das Trägerfahrzeug 10 wieder langsam bewegt und darauf wartet, dass der nächste Parkkandidatenraum 41 detektiert wird. Dann wird die oben beschriebene Verarbeitung wiederholt, bis der Parksteuermodus aufgehoben ist oder das Trägerfahrzeug 10 in einem der Parkkandidatenräume 41 geparkt ist.
Parksteuerverarbeitung
10 zeigt eine spezifische Verarbeitungsprozedur der oben beschriebenen Parksteuerungsverarbeitung, die von der Parksteuereinheit 35 (3) der ECU 15 (3) in Bezug auf die Parksteuerungsfunktion ausgeführt wird.
Wenn der Parksteuermodus eingestellt ist, startet die Parksteuereinheit 35 die in 10 dargestellte Parksteuerverarbeitung. Zuallererst startet die Parksteuereinheit 35 das automatische Fahren des Trägerfahrzeugs 10 und veranlasst auch die Anzeigevorrichtung 25 (3) des Navigationssystems, das oben beschriebene Vogelperspektivenbild 40 (4 und dergleichen) basierend auf der Bildinformation, die von jeder der Kameras 24A bis 24D ausgegeben wird, anzuzeigen (S1).
Dann beginnt die Parksteuereinheit 35 mit der Suche nach einem Parkraum (Parkkandidatenraum 41), in dem kein anderes Fahrzeug geparkt ist (S2), und führt eine Bilderkennungsverarbeitung für das Bild auf der Grundlage der Bildinformationen von der Kamera 24A aus, die an der Fahrzeugvorderseite des Trägerfahrzeugs 10 bereitgestellt ist, um darauf zu warten, dass der Parkkandidatenraum 41 in dem Bild erscheint (S3).
Dann veranlasst die Parksteuereinheit 35 beim Detektieren des Parkkandidatenraums 41, wie oben unter Bezugnahme auf 4 und 5 beschrieben, den Lautsprecher 37 (3), die erste Führungsstimme auszugeben, und färbt den Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40, das auf der Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems angezeigt wird, mit der ersten vorbestimmten Farbe zur Hervorhebung (S4).
Dann wartet die Parksteuereinheit 35 auf die Anweisung des Fahrers, die während der oben beschriebenen ersten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht ausgegeben wird. Wenn der Fahrer die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 während der ersten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht ausgibt (S5: JA), führt die Parksteuereinheit 35 eine Berechnungsverarbeitung zum Erzeugen der Parkroute zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 basierend auf der Bildinformation von jeder der Kameras 24A bis 24D und dem Sensorsignal von jedem der Sonare 26A bis 26L aus (S10).
Dann bestimmt die Parksteuereinheit 35 in Schritt S10, ob die Parkroute erfolgreich durch die Berechnungsverarbeitung erzeugt wurde. Wenn die Parkroute nicht erzeugt werden kann (S11: NEIN), kehrt die Parksteuereinheit 35 zu Schritt S2 zurück und nimmt die Suche nach dem nächsten Parkkandidatenraum 41 wieder auf.
Wenn andererseits die Parkroute durch die Berechnungsverarbeitung in Schritt S10 (S11: JA) erfolgreich erzeugt wurde, führt die Parksteuereinheit 35 eine Parksteuerung durch, um jeden von dem Antriebsmotor 16, dem Getriebe 36, der elektrohydraulischen Bremse 20 und dem elektrischen Servolenkmotor 23 über die Antriebsmotorsteuereinheit 31, die Getriebesteuereinheit 32, die Bremssteuereinheit 33 oder die EPS-Steuereinheit 34 zu einem erforderlichen Zeitpunkt zu steuern, um zu bewirken, dass sich das Trägerfahrzeug 10 in den Parkkandidatenraum 41 bewegt, um in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt zu werden (S16). Nach Beendigung des Parkens des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 beendet die Parksteuereinheit 35 die Parksteuerverarbeitung.
Wenn andererseits die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 während der ersten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht nach dem oben beschriebenen Verarbeitungsschritt S4 nicht vom Fahrer ausgegeben wird (S5: NEIN), setzt die Parksteuereinheit 35 den Vorgang zum Suchen des Parkkandidatenraums 41 fort, während weiterhin bewirkt wird, dass sich das Trägerfahrzeug 10 langsam bewegt (S6).
Zu diesem Zeitpunkt überwacht die Parksteuereinheit 35 auf der Grundlage des Sensorsignals von den Sonaren 26A bis 26L, ob der Parkkandidatenraum 41 ein Hindernis enthält. Wenn der Parkkandidatenraum 41 ein Hindernis enthält (S7: NEIN), kehrt die Parksteuereinheit 35 zu Schritt S2 zurück und nimmt die Suche nach dem nächsten Parkkandidatenraum 41 wieder auf.
Wenn andererseits der Parkkandidatenraum 41 kein Hindernis enthält (S7: JA), veranlasst die Parksteuereinheit 35 den Lautsprecher 37 (3), die oben beschriebene zweite Führungsstimme auszugeben, und färbt den Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40 (7), das an der Anzeigevorrichtung 25 (3) des Navigationssystems angezeigt ist, mit der zweiten vorbestimmten Farbe zur Hervorhebung (S8).
Dann wartet die Parksteuereinheit 35 auf die Anweisung des Fahrers nur für die zweite Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht, wie oben beschrieben ist. Wenn die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 von dem Fahrer während der zweiten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht empfangen wird (S9: JA), fährt die Parksteuereinheit 35 mit Schritt S10 fort und führt die Verarbeitung in und nach Schritt S10 wie oben beschrieben aus.
Wenn der Fahrer andererseits während der zweiten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht nach der Verarbeitung in Schritt S9 (S9: NEIN) nicht die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 ausgibt, führt die Parksteuereinheit 35 eine Berechnungsverarbeitung zum Erzeugen der Parkroute zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 auf der Grundlage der Bildinformationen von jeder der Kameras 24A bis 24D und des Sensorsignals von jedem der Sonare 26A bis 26L aus, während weiterhin bewirkt wird, dass sich das Trägerfahrzeug 10 langsam bewegt (S12).
Wenn die Parkroute bei der Berechnungsverarbeitung bei Schritt S12 (S13: NEIN) nicht erzeugt wird, kehrt die Parksteuereinheit 35 zu Schritt S2 zurück und nimmt die Suche nach dem nächsten Parkkandidatenraum 41 wieder auf.
Wenn andererseits die Parkroute erfolgreich erzeugt ist (S13: JA), veranlasst die Parksteuereinheit 35 den Lautsprecher 37 (3), die oben beschriebene dritte Führungsstimme auszugeben, und färbt den Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40 (9), das an der Anzeigevorrichtung 25 (3) des Navigationssystems angezeigt ist, mit der zweiten vorbestimmten Farbe zur Hervorhebung (S14).
Dann wartet die Parksteuereinheit 35 auf die Anweisung des Fahrers nur für die dritte Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht, wie oben beschrieben ist. Wenn die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 während der dritten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht vom Fahrer nicht ausgegeben wird (S15: NEIN), kehrt die Parksteuereinheit 35 zu Schritt S2 zurück und setzt die Suche nach dem nächsten Parkkandidatenraum 41 fort.
Wenn die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 vom Fahrer während der dritten Bestätigungsperiode für die Fahrerabsicht (S15: JA) ausgegeben wird, führt die Parksteuereinheit 35 die Verarbeitung in Schritt S16 wie oben beschrieben aus und beendet dann diese Parksteuerverarbeitung.
Wirkungen der vorliegenden Ausführungsform
Wie oben beschrieben, benachrichtigt das Parksteuersystem der vorliegenden Ausführungsform, das die Kameras 24A bis 24D, die Sonare 26A bis 26L und die ECU 15 umfasst, den Fahrer bei Detektion des Parkkandidatenraums 41 über die Gewissheit, dass der Parkkandidatenraum 41 verfügbar ist, um das Trägerfahrzeug 10 in mehreren Stufen zu parken, und zwar basierend auf dem Inhalt der Führungsstimme und der Vogelperspektive und wie der Parkkandidatenraum 41 in dem auf der Anzeigevorrichtung 25 angezeigten Vogelperspektivbild 40 angezeigt wird, und führt die vorbestimmte Verarbeitung aus, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 10 in dem Parkkandidatenraum 41 geparkt wird, wenn die Anweisung zum Parken des Fahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41 von dem Fahrer ausgegeben worden ist, der über die Gewissheit benachrichtigt worden ist.
Somit startet das vorliegende Parksteuersystem den Parkvorgang zu einem Zeitpunkt gemäß der Absicht des Fahrers, so dass der Parkvorgang des Fahrzeugs auf natürliche Weise durchgeführt werden kann, ohne dass sich der Fahrer unwohl fühlt, wodurch die Verwendbarkeit des Parksteuersystems verbessert werden kann.
Andere Ausführungsformen
In der oben beschriebenen Ausführungsform werden die Kameras 24A bis 24D und die Sonare 26A bis 26L als Umgebungserkennungssensoren angewendet, die Informationen erfassen, die zum Erkennen der Umgebung des Fahrzeugs erforderlich sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann ein Radar oder dergleichen zusätzlich zu den Sonaren 26A bis 26L oder anstelle davon angewendet werden, und diese verschiedenen Umgebungserkennungssensoren können weit verbreitet angewendet werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird der Fahrer in drei Stufen über die Gewissheit informiert, dass der Parkkandidatenraum 41 zum Parken des bei der Suche detektierten Trägerfahrzeugs 10 verfügbar ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Benachrichtigung in zwei Stufen oder in vier oder mehr Stufen durchgeführt werden.
Weiterhin wird in der oben beschriebenen Ausführungsform die Gewissheit, dass der Parkkandidatenraum 41 zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 verfügbar ist, der durch die Suche detektiert wird, dem Fahrer auf der Grundlage des Inhalts der Führungsstimme und der Vogelperspektive und aufgrund dessen mitgeteilt, wie der Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40 angezeigt wird, das auf der Anzeigevorrichtung 25 angezeigt wird. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Dem Fahrer kann die Gewissheit aufgrund von Geräuschen wie Summer oder Glockenton oder aufgrund einer Farbe oder einer Blinkgeschwindigkeit des von einer LED ausgestrahlten Lichts mitgeteilt werden. Darüber hinaus können andere verschiedene Verfahren in großem Umfang angewendet werden. Der Inhalt der Führungsstimme ist nicht beschränkt auf „Scheint zum Parken verfügbar zu sein“, „Raum zum Parken ist verfügbar“ und „Sie können hier parken“, und verschiedene andere ähnliche Inhalte können weit verbreitet angewendet werden.
Weiterhin wird in der oben beschriebenen Ausführungsform die Gewissheit, dass der Parkkandidatenraum 41 zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 verfügbar ist, der durch die Suche detektiert wird, dem Fahrer auf der Grundlage des Inhalts der Führungsstimme und der Vogelperspektive und aufgrund dessen mitgeteilt, wie der Parkkandidatenraum 41 in dem Vogelperspektivenbild 40 angezeigt wird, das auf der Anzeigevorrichtung 25 angezeigt wird. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Anstatt beispielsweise den Parkkandidatenraum 41 selbst hervorzuheben und anzuzeigen, kann ein Rahmen (Parkrahmen), der angezeigt wird, um Parkräume auf einem Parkplatz für einen Supermarkt und dergleichen zu definieren, mit einer Farbe, die der Gewissheit entspricht, zur Hervorhebung angezeigt werden.
Weiterhin wird in der oben beschriebenen Ausführungsform das Vogelperspektivbild 40, in dem das Trägerfahrzeug 10 und seine Umgebung von oben herab gesehen werden, auf der Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems angezeigt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Eine dedizierte Anzeigevorrichtung kann separat von der Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems vorgesehen sein, um das Vogelperspektivbild 40 der Anzeigevorrichtung anzuzeigen.
Ferner ist in der oben beschriebenen Ausführungsform die Bedienungseingabeeinheit 38 (3) als eine Einheit vorgesehen, die vom Fahrer verwendet wird, um die Anweisung zum Parken des Trägerfahrzeugs 10 in dem Parkkandidatenraum 41, der von der Parksteuereinheit 35 der ECU 15 detektiert ist, an die Parksteuereinheit 35 auszugeben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann eine berührungsempfindliche Anzeige (Touchpanel) als Anzeigevorrichtung 25 des Navigationssystems verwendet werden. Somit kann der Fahrer den Parkkandidatenraum 41 berühren, der in dem auf der Anzeigevorrichtung 25 angezeigten Vogelperspektivenbild 40 hervorgehoben und angezeigt ist, um die Anweisung an die Parksteuereinheit 35 auszugeben.
Weiterhin ist in der oben beschriebenen Ausführungsform die Parksteuereinheit 35 der ECU 15 mit Funktionen einer Sucheinheit und einer Steuereinheit versehen. Die Sucheinheit sucht nach einem Parkkandidatenraum, der ein Kandidat eines Parkziels eines Fahrzeugs ist, basierend auf Informationen, die von einem Umgebungserkennungssensor erfasst werden. Die Steuereinheit benachrichtigt einen Fahrer über die Gewissheit, dass der von der Sucheinheit detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs in mehreren Stufen verfügbar ist, und führt eine vorbestimmte Steuerverarbeitung aus, um zu bewirken, dass das Fahrzeug in dem Parkkandidatenraum geparkt wird, wenn eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum wird vom Fahrer ausgegeben wird. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Eine Einheit, die die Funktionen sowohl der Sucheinheit als auch der Steuereinheit hat, kann separat von der ECU 15 vorgesehen sein. Anstatt die Funktionen der Sucheinheit und der Steuereinheit für eine einzelne Parksteuereinheit 35 bereitzustellen, können ferner eine Einheit, die die Funktion der Sucheinheit aufweist, und eine Einheit, die die Funktion der Steuereinheit aufweist, separat bereitgestellt werden.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung kann in großem Umfang auf eine Parksteuervorrichtung angewendet werden, die einen Parkvorgang für ein Fahrzeug steuert.
Bezugszeichenliste

1,10: Fahrzeug
15: ECU
16: Antriebsmotor
17A bis 17D4: Rad
20: elektrohydraulische Bremse
22: Lenkwinkelsensor
23: elektrischer Servolenkmotor
24A bis 24D: Kamera
25: Anzeigevorrichtung
26A bis 26L: Sonar
27A bis 27D: Raddrehzahlsensor
28: Fahrzeugbewegungsdetektionssensor
36: Getriebe
37: Lautsprecher
38: Bedienungseingabeeinheit
40: Vogelperspektivenbild
41: Parkkandidatenraum

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016060243 A [0004]

Claims

Parksteuervorrichtung zum Steuern eines Parkvorgangs des Fahrzeugs, wobei die Parksteuervorrichtung umfasst: eine Sucheinheit, die nach einem Parkkandidatenraum, der ein Kandidat eines Parkziels des Fahrzeugs ist, basierend auf Informationen sucht, die von einem Umgebungserkennungssensor erfasst werden; und eine Steuereinheit, die einen Fahrer über die Gewissheit informiert, dass der von der Sucheinheit detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs in mehreren Stufen verfügbar ist, und eine vorbestimmte Steuerverarbeitung ausführt, um zu bewirken, dass das Fahrzeug in dem Parkkandidatenraum geparkt wird, wenn eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum wird vom Fahrer ausgegeben wird.
Parksteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Umgebungserkennungssensor mindestens eine Kamera umfasst, und die Steuereinheit: bewirkt, dass eine vorbestimmte Anzeigevorrichtung ein Bild basierend auf von der Kamera ausgegebenen Bildinformationen anzeigt und den in dem Bild angezeigten Parkkandidatenraum hervorhebt, und den Fahrer über die Gewissheit, dass der Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs verfügbar ist, basierend darauf benachrichtigt, wie die Hervorhebung durchgeführt wird.
Parksteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuereinheit den Fahrer auf der Grundlage eines Inhalts einer Führungsstimme über die Gewissheit benachrichtigt, dass der Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs verfügbar ist.
Parksteuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei bei Bestimmung, dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, in dem Parkkandidatenraum geparkt zu werden, nachdem die Benachrichtigungseinheit den Fahrer über die Gewissheit informiert hat, dass der detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs verfügbar ist, die Steuereinheit beginnt, nach einem anderen Parkkandidatenraum zu suchen.
Parksteuerverfahren, das von einer Parksteuervorrichtung zum Steuern eines Parkvorgangs des Fahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Parksteuerverfahren umfasst: einen ersten Schritt des Suchens nach einem Parkkandidatenraum, der ein Kandidat eines Parkziels des Fahrzeugs ist, basierend auf Informationen, die von einem Umgebungserkennungssensor erfasst werden; und einen zweiten Schritt zum Benachrichtigen eines Fahrers über die Gewissheit, dass der detektierte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs in mehreren Stufen verfügbar ist, und zum Ausführen einer vorbestimmten Steuerungsverarbeitung, um zu bewirken, dass das Fahrzeug in dem Parkkandidatenraum geparkt wird, wenn eine Anweisung zum Parken des Fahrzeugs in dem Parkkandidatenraum vom Fahrer ausgegeben wird.
Parksteuerverfahren nach Anspruch 5, wobei der Umgebungserkennungssensor mindestens eine Kamera umfasst, und im zweiten Schritt bewirkt wird, dass eine vorbestimmte Anzeigevorrichtung ein Bild basierend auf von der Kamera ausgegebenen Bildinformationen anzeigt und den in dem Bild angezeigten Parkkandidatenraum hervorhebt, und den Fahrer über die Gewissheit, dass der Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs verfügbar ist, basierend darauf benachrichtigt wird, wie die Hervorhebung durchgeführt wird.
Parksteuerverfahren nach Anspruch 6, wobei im zweiten Schritt der Fahrer auf der Grundlage eines Inhalts einer Führungsstimme über die Gewissheit benachrichtigt wird, dass der Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs verfügbar ist.
Parksteuerverfahren nach Anspruch 7, wobei im zweiten Schritt bei Bestimmung, dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, in dem Parkkandidatenraum geparkt zu werden, nachdem der Fahrer über die Gewissheit informiert worden ist, dass der erkannte Parkkandidatenraum zum Parken des Fahrzeugs verfügbar ist, die Steuereinheit beginnt, nach einem anderen Parkkandidatenraum zu suchen.