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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Fahren, die ein Fahrzeug automatisch fährt.
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Stand der Technik
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Im Stand der Technik ist beispielsweise in der
japanischen ungeprüften Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 10-76965 eine Vorrichtung zum automatischen Fahren offenbart, die einen Fahrmodus auf ein manuelles Lenken als Antwort auf eine Operation eines Aufhebungsschalters umschaltet, wenn eine Abnormität in einer Automatiklenkeinrichtung erfasst wird, während ein automatisches Lenken durchgeführt wird.
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Zitierliste
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Patentliteratur
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- [Patentschrift 1] Japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 10-76965
- [Patentschrift 2] Japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2007-331479
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Zusammenfassung der Erfindung Technisches Problem
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Gemäß solchen Vorrichtungen kann ein Fall auftreten, in dem ein Aufhebungsschalter irrtümlich betätigt wird, wenn ein Fahrzeug durch die automatische Lenkung bewegt wird. In diesem Fall besteht das Problem, dass der Fahrmodus im Widerspruch zur Absicht eines Fahrers auf die manuelle Lenkung umgeschaltet wird, und daher der Fahrer eine Fahroperation des ausrollenden Fahrzeugs nicht passend durchführen kann.
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung zum automatischen Fahren bereit, die einen Fahrmodus eines Fahrzeugs geeignet umschaltet.
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Lösung des Problems
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Eine Vorrichtung zum automatischen Fahren gemäß der vorliegenden Erfindung weist eine Fahrmodusumschalteinheit, die einen Fahrmodus zwischen einem Automatikfahrmodus, in dem ein Fahrzeug angetrieben, gebremst und gelenkt wird, ohne auf eine Fahroperation angewiesen zu sein, und einem manuellen Fahrmodus, in dem das Fahrzeug als Antwort auf die Fahroperation angetrieben, gebremst und gelenkt wird, umschaltet; eine erste Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob eine Umschaltoperation zum Umschalten vom Automatikfahrmodus auf den manuellen Fahrmodus durch eine sich von einer Betätigungseinrichtung zum Durchführen einer Fahroperation bezüglich des Antriebs, Bremsens oder Lenkens des Fahrzeugs unterscheidende Betätigungseinrichtung durchgeführt wird oder nicht; und eine zweite Bestimmungseinheit, die bestimmt, ob die Fahroperation durch die Betätigungseinrichtung zum Durchführen einer Fahroperation bezüglich des Antriebs, des Bremsens oder des Lenkens des Fahrzeugs durchgeführt wird oder nicht, auf. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Umschaltoperation durchzuführen ist, während das Fahrzeug im Automatikfahrmodus bewegt wird, schaltet die Fahrmodusumschalteinheit den Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus um, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird, und schaltet die Fahrmodusumschalteinheit den Fahrmodus nicht auf den manuellen Fahrmodus um, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation nicht durchgeführt wird.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Fahrmodusumschaltoperation durchzuführen ist, während sich das Fahrzeug im Automatikfahrmodus bewegt, dass der Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird, und der Fahrmodus nicht auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation nicht durchgeführt wird. Demzufolge gilt, dass auch in einem Fall, wenn die Fahrmodusumschaltoperation irrtümlich bzw. versehentlich durchgeführt wird, während sich das Fahrzeug im Automatikfahrmodus bewegt, der Fahrmodus nicht auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird, wenn nicht die Fahroperation durchgeführt wird. Das heißt, dass wenn ein Fahrer die Fahroperation des Fahrzeugs nicht richtig durchführen kann, der Fahrmodus nicht auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet wird. Daher kann ein Problem unterbunden werden, dass der Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus im Widerspruch zur Absicht des Fahrers umgeschaltet wird, und daher der Fahrer nicht passend die Fahroperation des ausrollenden Fahrzeugs durchführen kann.
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Vorteilhafte Effekte der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung zum automatischen Fahren bereit, gemäß der der Fahrmodus eines Fahrzeugs passend umgeschaltet werden kann.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine Blockdarstellung einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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2 ist ein Ablaufdiagramm einer Operation der Parkassistenzvorrichtung.
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3 veranschaulicht eine Operation einer Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Stand der Technik.
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4 veranschaulicht die Operation der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Beschreibung des Ausführungsbeispiels
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Nachstehend wird eine Vorrichtung zum automatischen Fahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung detailliert mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben. In der Beschreibung der Zeichnungen sind gleiche Bezugszeichen gleichen Elementen zugewiesen, und doppelte Beschreibungen werden weggelassen.
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Nachstehend wird eine an einem Fahrzeug montierte Parkassistenzvorrichtung zum automatischen Parken eines Fahrzeugs als ein Beispiel der Vorrichtung zum automatischen Fahren, die das Fahrzeug automatisch fährt, beschrieben.
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Zunächst wird eine Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf 1 beschrieben. 1 ist eine Blockdarstellung der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Wie in 1 veranschaulicht ist, ist die Parkassistenzvorrichtung konfiguriert, um um eine elektronische Steuereinheit 10 (nachstehend als ECU 10 bezeichnet), die eine Parkassistenz steuert, zentriert zu sein.
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Eine Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 21, die Informationen bezüglich des Fahrzeugs erfasst, ist mit der ECU 10 verbunden. Beispielsweise werden ein Radgeschwindigkeitssensor, ein Drosselsensor, ein Bremspedalsensor, ein Parkbremssensor, ein Lenksensor und ein Schaltsensor als die Informationenerfassungseinheit 21 verwendet. Die Fahrzeuginformationenerfassungseinheit 21 sendet Fahrzeuginformationenerfassungsergebnisse an die ECU 10.
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Der Radgeschwindigkeitssensor ist ein Sensor, der eine Drehgeschwindigkeit bzw. Drehzahl eines Fahrzeugrades erfasst. Der Drosselsensor ist ein Sensor, der einen Drosselöffnungswinkel einer Kraftmaschine erfasst. Der Bremspedalsensor ist ein Sensor, der eine Verfahrdistanz eines Bremspedals erfasst. Der Parkbremssensor ist ein Sensor, der den Status einer Parkbremsoperation erfasst. Der Lenksensor ist ein Sensor, der einen Lenkwinkel eines Lenkrades erfasst. Der Schaltsensor ist ein Sensor, der eine über einen Schalthebel ausgewählte Schaltposition erfasst.
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Eine Umgebungsinformationenerfassungseinheit 22, die Informationen bezüglich der Umgebung des Fahrzeugs erfasst, ist mit der ECU 10 verbunden. Beispielsweise werden ein Bildsensor, ein Lasersensor oder ein Sonarsensor als die Umgebungsinformationenerfassungseinheit 22 verwendet. Die Umgebungsinformationenerfassungseinheit 22 erfasst Zustände der Front-, der Heck-, der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs, insbesondere die Nähe eines in der Umgebung des Fahrzeugs vorhandenen Objekts. Die Umgebungsinformationenerfassungseinheit 22 sendet Umgebungsinformationenerfassungsergebnisse an die ECU 10. Ein Parkassistenzschalter 23, der betätigt wird, um die Parkassistenz zu starten oder zu beenden, ist mit der ECU 10 verbunden. Der Parkassistenzschalter 23 ist eine Betätigungseinrichtung, die sich von einer Betätigungseinrichtung zum Durchführen einer Fahroperation bezüglich des Antriebs, Bremsens oder Lenkens des Fahrzeugs, die beispielsweise ein Fahrpedal, das Bremspedal, ein Parkbremshebel (oder Schalter), das Lenkrad, der Schalthebel oder dergleichen ist, unterscheidende Betätigungseinrichtung. Beispielsweise wird ein Hardwareschalter, der an einem Instrumentenpaneel oder dem Lenkrad angeordnet ist, oder ein Softwareschalter, der auf einer Anzeige angezeigt wird, als der Parkassistenzschalter 23 verwendet. Der Parkassistenzschalter 23 ist an einer Position angeordnet, an der der Parkassistenzschalter 23 einfach durch einen Fahrer betätigt werden kann, während das Fahrzeug fährt.
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Eine Parkassistenzausführungseinheit 24, die die Parkassistenz ausführt, ist mit der ECU 10 verbunden. Beispielsweise wird die Anzeige, ein Lautsprecher, ein Vibrator, ein Drosselstellglied, ein Bremsstellglied, ein Lenkstellglied oder ein Getriebestellglied als die Parkassistenzausführungseinheit 24 verwendet. Die Parkassistenzausführungseinheit 24 führt die Parkassistenz durch Assistieren des Informierens und der Steuerung des Antriebs, des Bremsens und des Lenkens des Fahrzeugs als Antwort auf Steueranweisungen von der ECU 10 aus.
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Die ECU 10 weist eine Parkassistenzsteuereinheit 11 auf, die die Parkassistenz steuert. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 weist eine Parkmodusumschalteinheit 12 (Fahrmodusumschalteinheit), eine erste Bestimmungseinheit 13 und eine zweite Bestimmungseinheit 14 auf. Die ECU 10 ist konfiguriert, um eine CPU, einen ROM, einen RAM, Eingabe- und Ausgabeschaltungen, und dergleichen als Hauptbestandteile aufzuweisen, und um eine Funktion der Parkassistenzsteuereinheit 11 durch Ausführen eines Programms mit der CPU zu realisieren. Die Funktion der Parkassistenzsteuereinheit 11 kann durch zwei oder mehr der ECUs realisiert werden.
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Die Parkassistenzsteuereinheit 11 steuert die Parkassistenz zum Führen bzw. Leiten des Fahrzeugs zu einem Zielparkbereich. Basierend auf den Umgebungsinformationenerfassungsergebnissen erkennt die Parkassistenzsteuereinheit 11 einen oder mehrere Parkbereichskandidaten, und stellt den Zielparkbereich und einen Parkstartbereich als Antwort auf eine Operation des Auswählens des Parkbereichskandidaten ein. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 erzeugt einen Führungspfad von dem Parkstartbereich zum Zielparkbereich. Basierend auf den Fahrzeuginformationen und den Umgebungsinformationen steuert die Parkassistenzsteuereinheit 11 verschiedene Typen der Stellglieder, um das Fahrzeug entlang des Führungspfads zum Zielparkbereich zu führen. Wenn bestimmt wird, dass eine Differenz zwischen einer gegenwärtigen Fahrzeugposition und dem Zielparkbereich kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist und eine Fahrzeuggeschwindigkeit Null oder ungefähr Null beträgt, bestimmt die Parkassistenzsteuereinheit 11, dass die Führung des Fahrzeugs abgeschlossen ist.
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Basierend auf einem Vergleich zwischen einer Anordnung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs und den Abmaßen des Fahrzeugs werden die Parkbereichskandidaten als ein oder mehrere Bereiche erkannt, in denen das Fahrzeug geparkt werden kann. Der Zielparkbereich ist eingestellt, um ein durch den Fahrer aus einem oder mehreren der Parkbereichskandidaten ausgewählter Bereich zu sein. Der Parkstartbereich ist als ein Bereich eingestellt, in dem sich das Fahrzeug zum Zeitpunkt, wenn der Zielparkbereich ausgewählt wird, in einem stationären Zustand befindet. Der Führungspfad wird als ein Pfad erzeugt, entlang dem das Fahrzeug von dem Parkstartbereich zum Zielparkbereich geführt wird, ohne mit Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs zu interferieren, basierend darauf, wie die Objekte angeordnet sind.
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Die Parkmodusumschalteinheit 12 schaltet einen Parkmodus zwischen einem Automatikparkmodus, in dem ein Fahrzeug angetrieben, gebremst und gelenkt wird, ohne auf eine Fahroperation angewiesen zu sein, und einem manuellen Parkmodus, in dem das Fahrzeug als Antwort auf die Fahroperation angetrieben, gebremst und gelenkt wird, um. Der Automatikparkmodus ist ein Parkmodus mit dem Parkassistenten, und der manuelle Parkmodus ist ein Parkmodus ohne den Parkassistenten.
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Die erste Bestimmungseinheit 13 bestimmt, ob der Parkmodus vom Automatikparkmodus auf den manuellen Parkmodus über den Parkassistenzschalter 23, der die sich von der Betätigungseinrichtung zum Durchführen einer Fahroperation bezüglich des Antriebs, Bremsens oder Lenkens unterscheidende Betätigungseinrichtung ist, umgeschaltet wird oder nicht. Basierend auf dem Status des Parkassistenzschalters 23 bestimmt die erste Bestimmungseinheit 13, ob der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt ist oder nicht, um die Parkassistenz zu beenden.
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Die zweite Bestimmungseinheit 14 bestimmt, ob die Fahroperation durch die Betätigungseinrichtung zum Durchführen einer Fahroperation bezüglich des Antriebs, des Bremsens oder des Lenkens durchgeführt wird oder nicht. Basierend auf Erfassungsergebnissen von dem Drosselsensor, dem Bremspedalsensor, dem Lenksensor oder einem Schalthebelsensor, und insbesondere dem Bremspedalsensor und dem Lenksensor, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 14, ob die Fahroperation durchgeführt wird oder nicht. Wenn eine Verfahrwegdistanz des Bremspedals größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert der Verfahrwegdistanz ist; wenn ein Lenkwinkel des Lenkrades größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert des Lenkwinkels ist; oder wenn eine Lenkgeschwindigkeit höher oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert der Lenkgeschwindigkeit ist, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 14, dass die Fahroperation durchgeführt wird. Wenn eine Beliebige der folgenden Bedingungen erfüll ist: wenn der Lenkwinkel größer oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert des Lenkwinkels ist; wenn die Lenkgeschwindigkeit höher oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert der Lenkgeschwindigkeit ist; oder wenn bestimmt wird, dass der Fahrer das Lenkrad basierend auf Erfassungsergebnissen von einem an dem Lenkrad bereitgestellten Berührungssensor festhält, kann die zweite Bestimmungseinheit 14 bestimmen, dass die Fahroperation über die Operation des Lenkrades durchgeführt wird.
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Hierbei gilt, dass in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Umschaltoperation durchzuführen ist, während sich das Fahrzeug im Automatikparkmodus bewegt, die Parkmodusumschalteinheit 12 den Parkmodus auf den manuellen Parkmodus umschaltet, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird, und die Parkmodusumschalteinheit 21 den Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umschaltet, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation nicht durchgeführt wird. Basierend auf den Fahrzeuginformationenerfassungsergebnissen und dem Status des betätigten Parkassistenzschalters 23 bestimmt die Parkmodusumschalteinheit 12, ob die Schaltoperation durchgeführt wird, während sich das bewegt oder nicht. Der Fall, in dem sich das Fahrzeug im Automatikparkmodus bewegt, bedeutet den Fall, in dem das Fahrzeug Antriebskräfte erzeugt, um durch sich selbst bewegt zu werden.
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Zusätzlich gilt in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass die Schaltoperation durchgeführt wird, während das Fahrzeug in einem stationären Zustand im Automatikparkmodus verbleiben kann, dass die Parkmodusumschalteinheit 12 den Parkmodus auf den manuellen Parkmodus umschaltet, ungeachtet dessen, ob bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird oder nicht. Basierend auf den Fahrzeuginformationenerfassungsergebnissen und dem Status des betätigten Parkassistenzschalters 23 bestimmt die Parkmodusumschalteinheit 12, ob die Umschaltoperation durchgeführt wird oder nicht, während das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann.
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Basierend auf den Erfassungsergebnissen von dem Parkbremssensor oder dem Schaltsensor bestimmt die Parkmodusumschalteinheit 12, ob das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann oder nicht. Wenn die Parkbremse angelegt ist, oder wenn eine Parkposition ausgewählt ist, bestimmt die Parkmodusumschalteinheit 12, dass das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann. Wenn das Ausmaß der Parkbremshebeloperation größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, oder wenn der Parkbremsschalter auf EIN eingestellt ist, erfasst der Parkbremssensor die Betätigung der Parkbremse.
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Anschließend wird eine Operation der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die 2 bis 4 beschrieben. 2 ist ein Ablaufdiagramm der Operation der Parkassistenzvorrichtung. Nachdem ein Kraftmaschinenschalter des Fahrzeugs auf EIN eingestellt wurde, wiederholt die Parkassistenzsteuereinheit 11 wiederholt einen in 2 veranschaulichten Prozess in einer vorbestimmten Verarbeitungsperiode.
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Die Parkassistenzsteuereinheit 11 bestimmt, ob der Parkassistenzschalter 23 auf EIN eingestellt ist oder nicht, um die Parkassistenz zu starten (S11). Wenn nicht bestimmt wird, dass der Parkassistenzschalter 23 auf EIN eingestellt ist, endet der Prozess. Wenn in S11 bestimmt wird, dass der Parkassistenzschalter 23 auf EIN eingestellt ist, startet die Parkassistenzsteuereinheit 11 die Parkassistenz, und die Parkmodusumschalteinheit 12 schaltet den Parkmodus auf den Automatikparkmodus um (S12).
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Wenn die Parkassistenz gestartet wird, führt die Parkassistenzsteuereinheit 11 einen Initialisierungsprozess der Parkassistenz aus (S13). Zunächst erkennt die Parkassistenzsteuereinheit 11 einen oder mehrere der Parkbereichskandidaten basierend auf den Umgebungsinformationenerfassungsergebnissen. Basierend auf einem Vergleich zwischen den Situationen von in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Objekten und den Abmessungen des Fahrzeugs erkennt die Parkassistenzsteuereinheit 11 einen oder mehrere der Bereiche, in denen das Fahrzeug geparkt werden kann, als die Parkbereichskandidaten. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 kann die Parkbereichskandidaten nicht nur dann erkennen, während sich das Fahrzeug in einem stationären Zustand befindet, sondern ebenso, während das Fahrzeug bei niedriger Geschwindigkeit fährt.
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Anschließend stellt die Parkassistenzsteuereinheit 11 den Zielparkbereich und den Parkstartbereich als Antwort auf eine Operation des Auswählens des Parkbereichskandidaten ein. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 stellt den Zielparkbereich als den durch den Fahrer aus einem oder mehreren der Parkbereichskandidaten ausgewählten Bereich ein. Der Fahrer wählt den Parkbereichskandidaten aus einem oder mehreren der auf der Anzeige erscheinenden Parkbereichskandidaten aus, während sich das Fahrzeug in einem stationären Zustand befindet, und daher kann der Zielparkbereich ausgewählt werden. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 stellt einen Bereich, in dem sich das Fahrzeug zu einem Zeitpunkt befindet, wenn der Zielparkbereich ausgewählt wird, als den Parkstartbereich ein.
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Die Parkassistenzsteuereinheit 11 erzeugt den Führungspfad basierend auf der Situation, wie Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs angeordnet sind. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 erzeugt den Führungspfad als einen Pfad, entlang dem das Fahrzeug vom Parkstartbereich zum Zielparkbereich geführt wird, ohne mit den Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs zu interferieren.
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Wenn der Initialisierungsprozess abgeschlossen ist, führt die Parkassistenzsteuereinheit 11 die Führung des Fahrzeugs zum Zielparkbereich basierend auf dem Führungspfad aus (S14). Wenn der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt wird, bevor die Führung des Fahrzeugs gestartet ist, kann die Parkassistenzsteuereinheit 11 die Parkassistenz beenden.
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Basierend auf den Fahrzeuginformationen und den Umgebungsinformationen führt die Parkassistenzsteuereinheit 11 Regelungen von verschiedenen Typen der Stellglieder durch, um das Fahrzeug entlang des Führungspfads zu führen, und dadurch wird das Fahrzeug geführt bzw. geleitet. Das heißt, dass die Parkassistenzsteuereinheit 11 das Drosselstellglied, das Bremsstellglied und das Lenkstellglied steuert, wodurch der Antrieb, das Bremsen und das Lenken des Fahrzeugs gesteuert werden. Zusätzlich steuert die Parkassistenzsteuereinheit 11 das Getriebestellglied, wodurch das Vorwärtsfahren, Zurücksetzen und ein Gangwechsel des Fahrzeugs gesteuert werden. Die Parkassistenzsteuereinheit 11 kann die Parkassistenzausführungseinheit 24 auf eine solche Weise steuern, dass eine Zielparkposition, eine gegenwärtige Fahrzeugposition und der Führungspfad zusammen mit der Situation der Umgebung des Fahrzeugs auf der Anzeige erscheinen.
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Bezüglich der Führung des Fahrzeugs bestimmt die Parkassistenzsteuereinheit 11, ob die Führung des Fahrzeugs abgeschlossen ist oder nicht, basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen der gegenwärtigen Fahrzeugposition und dem Zielparkbereich sowie dem Bewegungsstatus des Fahrzeugs (S15). Das heißt, dass wenn bestimmt wird, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Fahrzeugposition und dem Zielparkbereich kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist und die Fahrzeuggeschwindigkeit Null oder ungefähr Null beträgt, die Parkassistenzsteuereinheit 11 bestimmt, dass die Führung des Fahrzeugs abgeschlossen ist. Wenn bestimmt wird, dass die Führung abgeschlossen ist, beendet die Parkassistenzsteuereinheit 11 die Parkassistenz (S16).
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Wenn in S15 nicht bestimmt wird, dass das Parken abgeschlossen ist, bestimmt die erste Bestimmungseinheit 13, ob der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt ist oder nicht, um die Parkassistenz zu beenden (S17). Wenn nicht bestimmt wird, dass der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt ist, kehrt der Prozess zu S14 zurück, um die Führung des Fahrzeugs fortzusetzen.
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Wenn in S17 bestimmt wird, dass der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt wurde, bestimmt die Parkassistenzsteuereinheit 11, ob sich das Fahrzeug bewegt oder nicht, basierend auf Erfassungsergebnissen von dem Radgeschwindigkeitssensor (S18). Wenn nicht bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug bewegt, fährt der Prozess mit S21 fort.
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Wenn in S18 bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug bewegt, bestimmt die zweite Bestimmungseinheit 14, ob die Fahroperation basierend auf den Erfassungsergebnissen von dem Bremspedalsensor und dem Lenksensor durchgeführt wird oder nicht (S19). Wenn nicht bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird, schaltet die Parkmodusumschalteinheit 12 den Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus um, und der Prozess kehrt zu S14 zurück, um die Führung des Fahrzeugs fortzusetzen.
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Wenn in S19 bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird, schaltet die Parkmodusumschalteinheit 12 den Parkmodus auf den manuellen Parkmodus um (S20). Die Parkassistenzsteuereinheit 11 beendet die Parkassistenz (S16).
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Wenn andererseits in S18 nicht bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug bewegt, bestimmt die Parkassistenzsteuereinheit 11, ob das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann oder nicht, basierend auf den Erfassungsergebnissen von dem Parkbremssensor oder dem Schaltsensor (S21). Wenn nicht bestimmt wird, dass der stationäre Zustand beibehalten werden kann, schaltet die Parkmodusumschalteinheit 12 den Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus um, und der Prozess kehrt zu S14 zurück, um die Führung des Fahrzeugs fortzusetzen.
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Wenn in S21 bestimmt wird, dass der stationäre Zustand beibehalten werden kann, schaltet die Parkmodusumschalteinheit 12 den Parkmodus auf den manuellen Parkmodus um (S20). Die Parkassistenzsteuereinheit 11 beendet die Parkassistenz (S16).
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3 veranschaulicht eine Operation einer Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Stand der Technik. 4 veranschaulicht die Operation der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die 3 und 4 veranschaulichen Situationen, in denen das Fahrzeug zu einem Zielparkbereich At, der aus zwei Parkbereichskandidaten Ad. und Ac2 ausgewählt ist, entlang einem Führungspfad Pg geführt wird. Die 3 und 4 veranschaulichen Fälle, in denen ein Fahrzeug C neben anderen Fahrzeugen geparkt wird, jedoch kann ebenso gleichermaßen ein Parallelparken beschrieben werden.
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Wie in 3 veranschaulicht ist, wenn der Parkassistenzschalter 23 irrtümlich oder versehentlich auf AUS eingestellt wird, während sich das Fahrzeug C im Automatikparkmodus bewegt, ohne auf die Fahroperation des Fahrers angewiesen zu sein, besteht das Problem, dass die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Stand der Technik den Parkmodus im Widerspruch zu der Absicht des Fahrers auf den manuellen Parkmodus umschaltet, und der Fahrer die Fahroperation des rollenden Fahrzeugs C nicht passend durchführen kann (durch einen gepunkteten Pfeil in 3 veranschaulicht). Als eine Folge liegt ein Fall vor, in dem das rollende Fahrzeug C mit einem Objekt O in der Umgebung des Fahrzeugs C interferiert.
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Andererseits, wie in der oberen Zeichnung von 4 veranschaulicht ist, gilt in einem Fall, in dem der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt wird, während sich das Fahrzeug C im Automatikparkmodus bewegt, dass die Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Parkmodus auf den manuellen Parkmodus umschaltet und die Parkassistenz beendet, wenn das Bremspedal und das Lenkrad betätigt werden. In diesem Fall, obwohl der Parkmodus auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, kann der Fahrer das Fahrzeug bremsen und lenken (durch einen gestrichelten Pfeil in 4 veranschaulicht), und daher kann eine Interferenz zwischen dem rollenden Fahrzeug C und dem Objekt O vermieden werden.
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Andererseits, wie in der unteren Zeichnung von 4 veranschaulicht ist, gilt in einem Fall, in dem der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt wird, während sich das Fahrzeug C im Automatikparkmodus bewegt, dass der Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird und die Parkassistenz fortfährt, wenn das Bremspedal und das Lenkrad nicht betätigt werden. In diesem Fall gilt, dass weil der Parkmodus im Automatikparkmodus verbleibt, der Fahrer davor bewahrt werden kann, eine Situation zu erfahren, in der der Fahrer eine Interferenz zwischen dem rollenden Fahrzeug C und dem Objekt O nicht vermeiden kann.
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Demzufolge, auch wenn der Parkassistenzschalter 23 irrtümlich bzw. versehentlich auf AUS eingestellt wird, während sich das Fahrzeug im Automatikparkmodus bewegt, wird der Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet, solange nicht die Fahroperation durchgeführt wird. Das heißt, dass wenn der Fahrer die Fahroperation des Fahrzeugs nicht passend durchführen kann, der Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird. Daher kann das Problem unterbunden werden, dass der Parkmodus im Widerspruch zur Absicht des Fahrers auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, und daher der Fahrer die Fahroperation des rollenden Fahrzeugs nicht passend durchführen kann.
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Im Automatikparkmodus kann ein Fall vorliegen, in dem der Fahrer die Parkbremse anlegt oder eine Parkposition auf eine solche Weise auswählt, dass das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann, wenn andere Fahrzeuge sich bewegen oder ein Fußgänger in der Umgebung des Fahrzeugs geht. Dabei gilt, dass wenn der Parkassistenzschalter 23 auf AUS eingestellt wird, während das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann, der Parkmodus auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, ungeachtet dessen, ob die Fahroperation durchgeführt wird oder nicht. Der Grund dafür ist, dass auch wenn der Parkassistenzschalter 23 irrtümlich bzw. versehentlich auf AUS eingestellt wird, das Fahrzeug in einem stationären Zustand verbleiben kann, und daher das Fahrzeug nicht rollt.
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Wie vorstehend beschrieben gilt gemäß der Parkassistenzvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem Fall, in dem die Umschaltoperation des Parkmodus bestimmt wird, um durchgeführt zu werden, während sich das Fahrzeug im Automatikparkmodus bewegt, dass der Parkmodus auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation durchgeführt wird, und der Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, wenn bestimmt wird, dass die Fahroperation nicht durchgeführt wird. Das heißt, dass wenn der Fahrer die Fahroperation des Fahrzeugs nicht passend durchführen kann, der Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird. Demzufolge gilt auch in einem Fall, in dem die Umschaltoperation des Parkmodus versehentlich bzw. irrtümlich durchgeführt wird, während sich das Fahrzeug im Automatikparkmodus bewegt, dass der Parkmodus nicht auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, solange nicht die Fahroperation durchgeführt wird. Daher kann das Problem unterbunden werden, dass der Parkmodus entgegen der Absicht des Fahrers auf den manuellen Parkmodus umgeschaltet wird, und daher der Fahrer die Fahroperation des rollenden Fahrzeugs nicht passend durchführen kann.
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Das vorstehende Ausführungsbeispiel beschreibt ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zum automatischen Fahren gemäß der vorliegenden Erfindung, und die Vorrichtung zum automatischen Fahren gemäß der vorliegenden Erfindung ist nicht auf das Ausführungsbeispiel beschränkt. Die Vorrichtung zum automatischen Fahren gemäß der vorliegenden Erfindung kann ausgehend von der Vorrichtung zum automatischen Fahren gemäß dem Ausführungsbeispiel modifiziert werden, oder kann bei anderen Ausführungsbeispielen angewendet werden, insofern diese innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung gemäß jedem der anhängenden Patentansprüche liegen.
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Beispielsweise wurde im Ausführungsbeispiel die Parkassistenzvorrichtung, die das Fahrzeug automatisch parkt, als ein Beispiel der Vorrichtung zum automatschen Fahren beschrieben. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf den Fall beschrieben, in dem das Fahrzeug automatisch geparkt wird, und kann gleichermaßen bei anderen Fällen, wo ein automatisches Fahren durchgeführt wird, angewendet werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10: elektronische Steuereinheit, 11: Parkassistenzsteuereinheit, 12: Parkmodusumschalteinheit, 13: erste Bestimmungseinheit, 14: zweite Bestimmungseinheit, 21: Fahrzeuginformationenerfassungseinheit, 22: Umgebungsinformationenerfassungseinheit, 23: Parkassistenzschalter, 24: Parkassistenzausführungseinheit
