JP4037429B2

JP4037429B2 - 駐車補助装置

Info

Publication number: JP4037429B2
Application number: JP2005247704A
Authority: JP
Inventors: 剛史西脇; 稔西田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2005-08-29
Filing date: 2005-08-29
Publication date: 2008-01-23
Anticipated expiration: 2020-10-12
Also published as: JP2006069534A

Description

本発明は、車両駐車時に、運転者が車室外より、リモコンを用いて駐車操作を行うことによって駐車操作を容易にする駐車補助装置に関するものである。

従来、この種の駐車補助装置が幾つか提案されている。例えば、貨物用大型電気自動車の車両後部付近に、微速後退用の遠隔装置と操舵固定機構とを設け、運転者が、車両後退時に、運転席以外から後退動作を行えるようにして、運転者の安全確認を確実にする電気自動車遠隔制御後退装置が提案されている(下記特許文献１参照)。

また、電気自動車に、電気自動車を安全に微速移動させる車外運転操作機能を備えることによって、容易に、正確に車庫入れなどが行えるようにした電気車制御装置が提案されている(下記特許文献２参照)。

さらに、車両に、エンジン始動・停止、アクセル、ブレーキ、操舵装置および前進後進切替装置、ランプ消灯・点灯などを制御する手段と、車両の位置を認識して位置情報を発信する手段を設け、車外のリモコンに、前述の位置情報を表示するとともに遠隔操作を可能にした車庫入れリモコンが提案されている(下記特許文献３参照)。

また、後退運転時に運転者が後方を見ながら運転操作を行えるように、ハンドル・アクセル・ブレーキを遠隔制御できるリモコンを運転座席の近傍に配置した自動車の後方運転装置が提案されている(下記特許文献４参照)。

特開平５−１９９６１７号公報特開平７−８７６２３号公報特開平９−１３６６６０号公報特開平３−２０８７４２号公報

上述した従来装置は何れも後退時に運転者がより後方確認し易い位置から、若しくはより後方確認し易い姿勢で操作を行えるようにリモコンを設けた装置である。これらの装置によれば、運転者が通常の後退運転操作をするときと比較して、より容易に周辺の障害物の有無、障害物と車両の間隔、衝突の可能性等を判定することができる。

しかしながら、何れの装置も、通常運転している姿勢とは異なった姿勢で操舵を行う構成となっているため、運転者が操舵量と車の動きの関係を把握しにくく、操作に或る程度の慣れを必要とするという問題点がある。

そこで、本発明は上記問題点を解消しようとするもので、運転者がより容易に周辺の障害物の有無、障害物と車両との間隔、衝突の可能性等を判定できる位置から車両を操作することが可能で、且つ、操作に慣れを要しない駐車補助装置を得ることを目的とするものである。

本発明は、駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手段と、前記車両の後退と停止と前進を指示するリモコンと、前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止、前進させる運転制御手段と、前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否判定手段と、前記車両と前記駐車スペースの位置関係及び前記駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、前記駐車可否判定手段及び前記切り返し要否判定手段の判定結果を、前記車両のウインカーを点滅させることにより運転者に通知する状況通知手段と、を備え、前記目標操舵量演算手段において、自車両位置Ｏと自車両中心線ｙと駐車スペース中心線Ｃとの交点Ｉとの距離ＯＩが、駐車スペース位置Ｐと交点Ｉとの距離ＰＩ未満になるまで操舵量を直進相当とし、未満になった時の自車両位置Ｏで自車両中心線ｙと接しかつ駐車スペース中心線Ｃに接する円の半径を目標旋回半径Ｒとし、目標旋回半径Ｒを得る目標操舵量を設定し、前記駐車可否判断手段において、目標旋回半径Ｒが自車両最小回転半径Ｒｍｉｎ未満でかつ駐車スペース前方の空き領域の幅Ｌが所定の幅Ｌｒ未満の時に駐車不可と判断し、前記切り返し要否判定手段において、目標旋回半径Ｒが自車両最小回転半径Ｒｍｉｎ未満でかつ駐車スペース前方の空き領域の幅Ｌが所定の幅Ｌｒ以上の時に切り返しが必要と判断し、駐車不可能を通知するときのウインカーの点滅パターンと、切り返しが必要であることを通知するときのウインカーの点滅パターンとを異なるパターンにしたことを特徴とする駐車補助装置にある。

本発明では、操舵装置の切り返しが必要になった状態で運転者が無為に操作を継続して駐車不可能な状況に陥るのを抑止することができる。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図２はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

図１において、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３は、図示のセンサ検出範囲内にある周辺障害物の位置を検出して、該周辺障害物までの距離と方向を示すデータ（以降、周辺障害物検出データと呼ぶ）を出力する。
駐車補助コントローラ５は、駐車補助装置の動作をコントロールするもので、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３の出力信号、操舵系に設けられ、操舵装置の操舵量としての操舵ハンドルの操舵角（中立位置からの回転角）を検出する操舵角センサ７の出力、ブレーキランプのオンオフ信号、オートマチックトランスミッション（図示せず）の変速位置（シフトレンジ）を表す変速信号、後述するリモコン通信ユニット９からの車両の後進、停止指示を表す信号を入力して、操舵系を駆動する操舵アクチュエータ１３及び制動系を駆動して車輪に対して制動力を発生するブレーキアクチュエータ１５を制御するものである。リモコン通信ユニット９は、運転者により操作されて、車両の後進・停止を指示するために用いられる入力装置としてのリモコン１１から車両の後進・停止を指示する信号を受信して、その信号を駐車補助コントローラ５に入力する。

駐車補助コントローラ５は、図２に示すように、オートマチックトランスミッションからのシフトレンジ信号、ブレーキランプのオンオフ信号、駐車開始スイッチからの駐車開始信号を入力して自動操舵・手動操舵の切り替え処理を行う自動操舵・手動操舵切替部５０と、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３の出力信号を入力して、図２１に示すように、駐車スペースの中心線Ｃ、駐車スペースの開口部の駐車位置Ｐと自車両Ｏとの位置関係を求め、求めた位置関係より車両をペース内に誘導するのに必要な舵角等の操舵量を求めて目標操舵角等の目標操舵量として出力する目標操舵量演算手段としての目標操舵角演算部５１と、その目標操舵角演算部５１で演算された目標操舵角と操舵角センサ７で検出された操舵ハンドルの操舵角との偏差に基づいて目標トルクを出力する、いわゆるフィードバック制御を行う操舵角制御部５２と、その操舵角制御部５２により演算された目標トルクを発生するように操舵アクチュエータ１３を駆動制御する操舵アクチュエータ駆動ドライバ５３と、自動操舵・手動操舵切替部５０の出力とリモコン通信ユニット９からの車両の後進・停止指示信号を受けてブレーキアクチュエータ１５を駆動制御する信号を出力するブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４とを有する。
尚、操舵角制御部５２、操舵アクチュエータ駆動ドライバ５３及び操舵アクチュエータ１３は、本発明の自動操舵手段を構成する。

次に、駐車補助コントローラ５の制御動作について説明する。
先ず、自動操舵・手動操舵切替部５０は、運転者の駐車操作開始の意志を、ブレーキランプのオン／オフ、シフトレンジ、駐車開始スイッチのオン／オフで判定し、検出した運転者の意志に応じて、自動操舵のオン／オフを設定して出力する。具体的には、図２０のフローチャートに示すように、ステップＳ１で、オートマチックトランスミッションのシフトレンジが「後退位置」か判定し、「いいえ」の場合には、ステップＳ２で、操舵系を手動操舵モードに設定して処理を終える。ステップＳ１の判定結果が「はい」（シフトレンジが後退位置）の場合には、ステップＳ３で、ブレーキランプが「オン」であるか判定し、「いいえ」の場合には処理を終了し、「はい」の場合（ブレーキランプがオン）には、ステップＳ４で、駐車開始スイッチが「オン」であるか判定し、「いいえ」であれば処理を終了し、「はい」（駐車開始スイッチがオン）であればステップＳ５で、自動操舵モードを設定して処理を終える。

次いで、目標操舵角演算部５１の処理について説明する。先ず、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの周辺障害物検出データより、図２１に示すように、駐車スペースの中心線Ｃ、駐車スペースの開口部の駐車位置Ｐ、自車両Ｏの位置関係を求める。求めた位置関係より、駐車スペース内に誘導するのに必要な舵角を、図２２のフローチャートに示した手順に従って求めて、目標操舵角として出力する。

以下、図２２のフローチャートにより目標操舵角演算部５１の演算処理について、図２３乃至図２５を参照しながら説明する。先ず、ステップＳ１１で、自車両の中心線ｙと駐車スペースの中心線Ｃの交点Ｉ（図２３参照）を求める。次に、ステップＳ１２で、線分ＰＩの長さ（図２３参照）を求める。ステップＳ１３で、線分ＰＩの長さと線分ＯＩの長さを比較し、ＯＩ＞ＰＩ（はい）であれば、ステップＳ１４に進み、ＯＩ≦ＰＩの場合には、ステップＳ１５へ進む。線分ＯＩの長さは、図２３に示すような座標系を用いれば、ｙ座標の値がそのまま求める長さになるため容易に求めることができる。ステップＳ１４では、目標操舵角を直進相当に設定して処理を終了する。従って、ＰＩ＜ＯＩとなる位置Ｑ（図２４参照）に車が移動するまで直進状態を維持する。ステップＳ１５では、図２５に示すように、自車位置Ｏで車体中心線ｙと接し、かつ中心線Ｃに接する円の半径Ｒを計算して目標旋回半径とする。次に、ステップＳ１６で、前記ステップＳ１５で求めた目標旋回半径Ｒが得られるような目標操舵角を設定して処理を終了する。

次に、操舵角制御部５２は、自動操舵・手動操舵切替部５０により自動操舵モードに設定されているときには、上記のようにして演算された目標操舵角と操舵角センサ７により検出された操舵角との偏差に基づいて目標トルクを演算して出力する、いわゆるフィードバック制御を行う。また、手動操舵モード（自動操舵オフ）に設定されているときには、目標トルクを零に設定する。

操舵アクチュエータ駆動ドライバ５３は、操舵角制御部５２により演算された目標トルクに応じた電流を操舵アクチュエータ１３に供給することによって、操舵機構に目標トルクを出力する。

ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４は、リモコン通信ユニット９より停止指示が入力されたときには、ブレーキアクチュエータ１５をオンして車両を停止させる。また、後進指示が入力されたときは、ブレーキアクチュエータ１５をオフする。自動駐車モードでは、シフトレンジは必ず「後退」に設定されているので、ブレーキアクチュエータ１５がオフされると、オートマチックトランスミッションのクリープ現象によって、車両は後退する。自動駐車モード開始時すなわち自動操舵オン時には、ブレーキアクチュエータ１５はオンの状態に設定され、運転者がリモコン１１を操作を開始するまで車両を停止させて待機する。さらに、自動操舵オフ時には、前述の動作によらず、常にブレーキオフに設定される。

実施の形態２．
図３は本発明の実施の形態２に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図４はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態２は、リモコン１１Ａが運転者の操作に応じて前進・後進・停止の指示をリモコン通信ユニット９Ａを介して駐車補助コントローラ５Ａへ送信すること、オートマチックトランスミッションのシフトレンジを設定するシフトレンジ設定アクチュエータ１７を備え、主として、駐車補助コントローラ５Ａがこのシフトレンジ設定アクチュエータ１７の動作を制御するようにしたことが、上記実施の形態１と異なっているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１とほぼ同様である。

図４に示すように、この実施の形態２の駐車補助コントローラ５Ａは、図２の上記実施の形態１の駐車補助コントローラ５と対比して、リモコン通信ユニット９Ａより入力された指示に従って、ブレーキのオン／オフとシフトレンジとを制御する前進・停止・後進操作制御処理部５５と、その前進・停止・後進操作制御処理部５５より出力されるシフトレンジに従ってシフトレンジ設定アクチュエータ１７を駆動するシフトレンジ設定アクチュエータ駆動ドライバ５６とを備える点及び目標操舵角演算部５１Ａの演算処理動作において相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１のものとほぼ同様である。

次に、本実施の形態２の目標操舵角演算部５１Ａの処理動作について、図２６のフローチャートにより説明する。図２６のフローチャートは、上記実施の形態１の図２２のフローチャートと対比して、ステップＳ１７乃至１９において相違しているだけであり、従って、以下これらのステップについて詳細に説明する。

ステップＳ１５の後、ステップＳ１７において、シフトレンジが現在どの位置に設定されているか、すなわち「後退」に設定されているかを判定し、「後退」の場合には、ステップＳ１６へ進み、ステップＳ１５で求めた目標旋回半径Ｒが得られるような目標操舵角を設定する。ステップＳ１７で「後退」以外の場合には、ステップＳ１８へ進み、ステップＳ１５で求めた目標旋回半径Ｒが、本装置を搭載している車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより大きいときはステップＳ１４に進み、そうでなければステップＳ１９に進んで、前進時に車両の中心軸ｙと駐車スペースの中心軸Ｃの成す角度が小さくなる方向に操舵可能範囲最大の操舵角を目標操舵角として設定して処理を終了する。

また、前進・停止・後進操作制御処理部５５は、リモコン通信ユニット９Ａより入力された指示に従って、ブレーキのオン／オフとシフトレンジとを制御するものであり、以下、図２７のフローチャートによりその制御処理動作について説明する。

先ず、ステップＳ２１で、シフトレンジ信号により、シフトレンジが「後退」か判定し、「後退」でなければ（いいえ）、ステップＳ２２に進んで、シフトレンジが「ドライブ」か判定し、「ドライブ」でなければ（いいえ）、ステップＳ２３へ進んで、前進・停止・後進操作制御処理部５５からブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力する。

一方、ステップＳ２１で、シフトレンジが「後退」であれば（はい）、ステップＳ２４へ進み、リモコン通信ユニット９Ａからの信号により、運転者がリモコン１１Ａに「後進指示」の操作をしているか判定し、「後進指示」が有る場合には（はい）、ステップＳ２５へ進んで、前進・停止・後進操作制御処理部５５からブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力し、ステップＳ２６でシフトレンジを「ドライブ」に設定し、ステップＳ２７で、前進・停止・後進操作制御処理部５５からブレーキオフ指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終える。

ステップＳ２４において「後進指示」が無い場合には（いいえ）、ステップＳ２８へ進んで、運転者がリモコン１１Ａに「停止指示」の操作をしているか判定する。「停止指示」無しの場合には（いいえ）、そのまま処理を終了し、「停止指示」有りの場合には（はい）、ステップＳ２９でブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終える。

また、ステップＳ２２において、シフトレンジが「ドライブ」の場合には（はい）、ステップＳ３０へ進み、リモコン１１Ａよりリモコン通信ユニット９Ａを介して「後進指示」が出されているか判定し、「後進指示」が有ればステップＳ３１へ進んで、ブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力し、ステップＳ３２で、シフトレンジを「後退」に設定して、ステップＳ３３で、ブレーキオフ指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終了する。

ステップＳ３０で、「後進指示」無しの場合には（いいえ）、ステップＳ３４に進んで、運転者がリモコン１１Ａに「停止指示」の操作をしているか判定する。「停止指示」無しの場合には（いいえ）、そのまま処理を終了し、「停止指示」有りの場合には（はい）、ステップＳ３５でブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終える。

ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４は、前進・停止・後進操作制御処理部５５より出力されるブレーキオン／オフ指令信号に従ってブレーキアクチュエータ１５を駆動する。また、自動操舵・手動操舵切替部５０により「手動操舵」（自動操舵オフ）に設定されているときには、前述の制御によらず、常にブレーキオフ指令信号を出力するように設定される。

シフトレンジ設定アクチュエータ駆動ドライバ５６は、前進・停止・後進操作制御処理部５５より出力されるシフトレンジ指令信号に従って、シフトレンジ設定アクチュエータ１７を駆動する。

実施の形態３．
図５は本発明の実施の形態３に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図６はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態３は、図５に示すように、運転者のウインカレバー操作に従ってウインカーランプの点滅を行うウインカー回路１９を備え、このウインカー回路１９に、駐車補助コントローラ５Ｂのウインカーランプ駆動出力が接続された点で、上記実施の形態１と相違する。

図６に示すように、本実施の形態３の駐車補助コントローラ５Ｂは、上記実施の形態１のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｂが、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否を判定し、この判定結果に従ってウインカーランプ駆動ドライバ５７が駆動されウインカー回路１９を制御する点で相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１のものとほぼ同様である。具体的には、目標操舵角演算部５１Ｂは、目標操舵角演算処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を装着した車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいときには駐車不可能、それ以外は駐車可能と判定する。本実施の形態３において、目標操舵角演算部５１Ｂは、本発明の目標操舵量演算手段及び駐車可否判定手段を構成し、ウインカーランプ駆動ドライバ５７及びウインカー回路１９は本発明の状況通知手段を構成する。

ウインカー回路１９は、図２８に示すように、インパネ内左ウインカーランプ３１、左前ウインカーランプ３２、左後ウインカーランプ３３が互いに並列に接続されて、各々の一端が電源３４に接続されると共に、他端が共通のダイオード３５を介して駐車補助コントローラ５Ｂのウインカーランプ駆動ドライバ５７を構成する、エミッタ接地のトランジスタ３６のコレクタに接続されると共に、３点（左側、中立、右側）切替のウインカーレバースイッチ３７及びフラッシャー回路３８を介して接地されており、また、インパネ内右ウインカーランプ３９、右前ウインカーランプ４０、右後ウインカーランプ４１も互いに並列に、且つインパネ内左ウインカーランプ３１、左前ウインカーランプ３２、左後ウインカーランプ３３とも並列に接続され、各々の一端が電源３４に接続されると共に、他端が共通のダイオード４２を介して駐車補助コントローラ５Ｂのトランジスタ３６のコレクタに接続されると共に、ウインカーレバースイッチ３７及びフラッシャー回路３８を介して接地されている。

このような回路構成により、駐車補助コントローラ５Ｂの目標操舵角演算部５１Ｂが車両の駐車が不可能と判定した場合には、駐車負荷判定信号（ウインカーランプ駆動信号）を出力して、ウインカーランプ駆動ドライバ５７のトランジスタ３６を導通させ、全てのウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１が点灯されるが、それ以外の場合には、ウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１は運転者のウインカーレバー操作に従って点滅する。このように、全てのウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１を点灯状態にすることにより、運転者は運転席若しくは車両の外より駐車不可能な状態になったことを確認することができる。

実施の形態４．
図７は本発明の実施の形態４に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図８はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態４は、図７に示すように、駐車補助コントローラ５Ｃが駐車可否の判定を行い、この判定結果をリモコン通信ユニット９Ｂを介してリモコン１１Ｂへ送信して、駐車の可否を運転者に知らせるようにした点で、上記実施の形態１と相違する。

図８に示すように、本実施の形態４の駐車補助コントローラ５Ｃは、上記実施の形態１のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｃが、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニット９Ｂを介してリモコン１１Ｂに送信し、駐車不可になった場合には、リモコン１１Ｂが駐車不可能になったことを運転者に音声・振動・表示などの手段を用いて通知する機能を備えた点で相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１のものとほぼ同様である。この実施の形態４でも、上記実施の形態３の場合と同様に、目標操舵角演算部５１Ｃが、目標操舵角演算処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を装着した車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいときには駐車不可能、それ以外は駐車可能と判定する。

実施の形態５．
図９は本発明の実施の形態５に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図１０はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態５は、図９に示すように、基本的には、上記実施の形態２と実施の形態３とを組み合わせたものであり、図４の実施の形態２の構成に、ウインカー回路１９を付加したものである。

具体的には、図１０に示すように、本実施の形態５の駐車補助コントローラ５Ｄは、上記実施の形態２のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｄが、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否及びハンドル等の操舵装置の切り返しの要否を判定し、この判定結果に従ってウインカーランプ駆動ドライバ５７Ａが駆動されウインカー回路１９を制御する点で相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態２のものとほぼ同様である。

尚、目標操舵角演算部５１Ｄは、本発明の目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段及び切り返し要否判定手段を構成し、ウインカーランプ駆動ドライバ５７Ａ及びウインカー回路１９は本発明の状況通知手段を構成する。

目標操舵角演算部５１Ｄは、具体的には、図２９のフローチャートに従って、駐車可否とハンドルの切り返し要否を判定するもので、以下図２９に基づいて判定動作について説明する。

先ず、ステップＳ４１で、目標操舵角演算処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を装着した車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいか判定し、Ｒ≧Ｒｍｉｎのときには（いいえ）、ステップＳ４２で駐車可能と判定し、続いてステップＳ４３で切り返し不要と判定して処理を終える。

ステップＳ４１においてＲ＜Ｒｍｉｎのときには（はい）、ステップＳ４４へ進んで、駐車スペース前方の領域の幅Ｌ（図３０参照）を計算し、次いでステップＳ４５で幅Ｌが所定の幅Ｌｒより小さいか判定する。この判定結果がＬ＜Ｌｒのときには、ステップＳ４６で駐車不能と判定し、次いでステップＳ４７でハンドル切り返し不要と判定して処理を終える。また、ステップＳ４５の判定結果がＬ≧Ｌｒのときには、ステップＳ４８に進んで駐車可能と判定し、次いでステップＳ４９でハンドルの切り返しが必要と判定して処理を終える。

ウインカーランプ駆動ドライバ５７Ａは、目標操舵角演算部５１Ｄからの駐車可否判定信号及び切り返し要否判定信号を受けて、駐車不可の場合には、ウインカーランプ駆動出力をオンし、ウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１を全て点灯状態にする。また、切り返しが必要な場合には、ウインカーランプ駆動出力を周期的にオン／オフしてウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１を全て点滅状態にする。このようにして、運転者は運転席もしくは車両の外より駐車不可能な状態になったことや、ハンドルの切り返しが必要な状態になったことを確認できる。また、ウインカーランプ３１〜３３、３９〜４１の点灯状態の違い（点灯と点滅）によって、どちらの状態であるかを確認できる。

実施の形態６．
図１１は本発明の実施の形態６に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図１２はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態６は、図１１に示すように、駐車補助コントローラ５Ｅが、駐車の可否及びハンドルの切り返し要否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニット９Ｃを介してリモコン１１Ｃに送信して、リモコン１１Ｃから駐車不可やハンドルの切り返し要否を運転者に知らせるようにした点で、上記実施の形態２と相違する。

図１２に示すように、本実施の形態６の駐車補助コントローラ５は、上記実施の形態２のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｅが、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否及びハンドルの切り返し要否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニット９Ｃに送信する点で相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態２のものとほぼ同様である。

尚、目標操舵角演算部５１Ｅは本発明の目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段及び切り返し要否判定手段を構成し、リモコン通信ユニット９Ｃは、駐車可否を示すデータをリモコンに送信する本発明の状況送信手段を構成する。

目標操舵角演算部５１は、上記実施の形態５と同様に、図２９のフローチャートに示したように、車両の駐車可否及びハンドルの切り返し要否の判定を行うものである。

また、リモコン１１Ｃは、駐車補助コントローラ５Ｅからリモコン通信ユニット９Ｃを介して駐車可否及び切り返し要否判定信号を受信して、駐車不可になったことやハンドルの切り返しが必要になったことを、運転者に音声・振動・表示などの手段を用いて通知する機能を備える。

実施の形態７．
図１３は本発明の実施の形態７に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図１４はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態７は、図１３に示すように、車輪の回転を検出する車輪回転センサ２１を備え、駐車補助コントローラ５Ｆが車輪回転センサ２１からの出力信号を受けて、ブレーキアクチュエータ１５の動作を制御するようにした点で、上記実施の形態１と相違する。尚、車輪回転センサ２１は、車輪の回転数に応じたパルス数のパルス信号を出力するものである。

図１４に示すように、本実施の形態７の駐車補助コントローラ５Ｆは、上記実施の形態１のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｆが、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニット９Ｄを介してリモコン１１Ｄに送信する点、及び車輪回転センサ２１からの出力信号（パルス信号）及びリモコン通信ユニット９Ｄを介してリモコン１１Ｄから受信した運転者の後退・停止指示を受けて、ブレーキオン／オフ指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４に出力して、ブレーキアクチュエータ１５の動作を制御する停止・後進操作制御処理部５５Ａを備えた点で相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態１のものとほぼ同様である。

また、目標操舵角演算部５１Ｆは、本発明の目標操舵量演算手段及び駐車可否判定手段を構成し、図２２のステップＳ１５の目標操舵角演算処理で求めた目標旋回半径Ｒが本装置を装着した車両の最小回転半径Ｒｍｉｎより小さいときには駐車不可能、それ以外は駐車可能と判定する。

リモコン１１Ｄは、車両の後退を指示する後退用押しボタンスイッチ（図示せず）を備え、この後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距離だけ車両を後退させた後、停止させる機能を有している。また、このリモコン１１Ｄは、リモコン通信ユニット９Ｄを介して目標操舵角演算部５１Ｆからの駐車可否判定信号を受信して、駐車不可の場合には、運転者へ音声・振動・表示などの手段を用いて通知する。

次に、停止・後進操作制御処理部５５Ａの動作について、図３１のフローチャートにより説明する。
先ず、ステップＳ５１において、自動操舵・手動操舵切替部５０からの出力信号により、停止・後進操作制御処理部５５Ａは自動操舵中か／手動操舵中かを判定し、手動操舵中であれば（いいえ）、ステップＳ５２へ進んで、車両の後退距離をリセットし（零に設定する）、次いでステップＳ５３でブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終える。

ステップＳ５１において自動操舵中であれば（はい）、ステップＳ５４へ進んで、リモコン通信ユニット９Ｄから出力信号に基づいて、「停止指示」を受信しているかを判定する。この判定結果が「はい」であれば、ステップＳ５２、ステップＳ５３へ順次進んで、車両の後退距離をリセットしてブレーキオン指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終える。一方、ステップＳ５４の判定結果が「いいえ」であれば、ステップＳ５５へ進んで、「後進指示」を受信しているかを判定し、この判定結果が「いいえ」であれば、ステップＳ５６へ進んで、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へブレーキオン指令信号を出力しているか否かを判定する。この判定結果が「はい」であれば、ステップＳ５２，ステップＳ５３へ順次進んで処理を終える。

また、ステップＳ５５で「後進指示」を受信していない場合（はい）、或いはステップＳ５６でブレーキオフ指令信号を出力している場合（いいえ）には、ステップＳ５７へ進んで、車両の後退距離が規定の値より大きいかを判定する。この判定結果が「はい」であれば、ステップＳ５３へ進んで処理を終了し、「いいえ」であれば、ステップＳ５８へ進んで、ブレーキオフ指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へ出力して処理を終える。

すなわち、停止・後進操作制御処理部５５Ａは、リモコン通信ユニット９Ｄより「後進指示」を受け取ると、ブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御する。そして、車両がオートマチックトランスミッションのクリープ現象によって規定の距離後退すると、ブレーキオン指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオンするように制御する。車両が規定の距離後退したことは、車輪回転センサ２１より入力されたパルスを計数して判定する。

実施の形態８．
図１５は本発明の実施の形態８に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図１６はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。
この実施の形態８は、図１５に示すように、基本的には、上記実施の形態２と実施の形態７とを組み合わせたものである。

図１６に示すように、本実施の形態８の駐車補助コントローラ５Ｇは、上記実施の形態２のものと比べて、目標操舵角演算部５１Ｇが、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３からの出力に基づいて目標操舵角を演算する外に、車両の駐車可否及びハンドルの切り返し要否を判定し、この判定結果をリモコン通信ユニット９Ｅを介してリモコン１１Ｅに送信する点、及び車輪回転センサ２１からの出力信号（パルス信号）及びリモコン通信ユニット９Ｅを介してリモコン１１Ｅから受信した運転者の前進・後退・停止指示を受けて、ブレーキオン／オフ指令信号をブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４に出力して、ブレーキアクチュエータ１５の動作を制御する前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｂを備えた点で相違しているが、その他の構成及び作用は上記実施の形態２のものとほぼ同様である。
尚、目標操舵角演算部５１Ｇは、本発明の目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段、切り返し要否判定手段を構成し、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｂは本発明の運転制御手段を構成し、リモコン通信ユニット９Ｅは本発明の状況通知手段を構成する。
また、目標操舵角演算部５１Ｇによる駐車不可／駐車可能の判定は、上記実施の形態７と同様に行われる。

リモコン１１Ｅは、リモコン通信ユニット９Ｅを介して目標操舵角演算部５１Ｇからの駐車可否判定信号及び切り返し要否判定信号を受信して、駐車不可の場合やハンドルの切り返しが必要な場合には、運転者へ音声・振動・表示などの手段を用いて通知する。

さらに、リモコン１１Ｅは、後退を指示する後退用押しボタンスイッチと前進を指示する前進用押しボタンスイッチとを備えており、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｂは、リモコン１１Ｅの前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させた後、停止させる機能を有する。

次に、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｂの動作について、図３２のフローチャートにより説明する。
図３２において、ステップＳ５１からステップＳ５５までの処理並びにステップＳ５７、ステップＳ５８の処理は、上記実施の形態７の対応するステップの処理と同じでり、それらについての説明は省略する。

ステップＳ５４において、「停止指示」を受信していると判定された場合には（はい）、ステップＳ５２、ステップＳ５３へ順次進んで、後退距離をリセットし、ブレーキオン指令信号を出力して処理を終える。

一方、ステップＳ５４において、「停止指示」を受信していないと判定された場合には（いいえ）、ステップＳ６０へ進んで、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４へブレーキオン指令信号が出力されているか否かを判定する。この判定結果が「いいえ」であれば、ステップＳ５５に進んで、「後進指示」を受信しているかを判定し、この判定結果が「いいえ」であれば、ステップＳ５６へ進む。

一方、ステップＳ５５の判定結果が「はい」であれば、ステップＳ６１へ進んで、シフトレンジ信号より、シフトレンジが「後退」位置かを判定し、「はい」であればステップＳ５７へ進み、「いいえ」であればステップＳ６２へ進む。ステップＳ６２で、ブレーキオン指令信号が出力されているかを判定し、「いいえ」であればステップＳ５２へ進み、一方「はい」であれば、ステップＳ６３でシフトレンジを「後退」位置に設定して、ステップＳ５７へ進む。

また、ステップＳ６０において、「前進指示」を受信している場合（はい）には、ステップＳ６４へ進んで、シフトレンジ信号からシフトレンジが「前進」位置かを判定する。この判定結果が「はい」であれば、ステップＳ５７へ進み、「いいえ」であればステップＳ６５へ進んで、ブレーキオン指令信号が出力されているかを判定する。この判定結果が「いいえ」であればステップＳ５２へ進み、「はい」であればステップＳ６６へ進んで、シフトレンジを「前進」位置に設定してステップＳ５７へ進む。

すなわち、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｂは、リモコン通信ユニット９Ｅより「前進指示」を受け取ると、シフトレンジを「前進」位置に設定してブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御する。また、リモコン通信ユニット９Ｅより「後進指示」を受け取ると、シフトレンジを「後進」位置に設定してブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御する。そして、車両がオートマチックトランスミッションのクリープ現象によって規定の距離移動すると、ブレーキオン指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオンするように制御する。また、車両が規定の距離移動したことは、車輪回転センサ２１より入力されたパルスを計数して判定する。

実施の形態９．
図１７は本発明の実施の形態９に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。この実施の形態９の概略構成は、上記実施の形態８の図１５の構成と同じである。

この実施の形態９は、図１７に示すように、駐車補助コントローラ５Ｈの目標操舵角演算部５１Ｈが自車両の他の物体との衝突危険度を判定し、この衝突危険度判定結果に基づいて、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｃがブレーキアクチュエータ１５やシフトレンジ設定アクチュエータ１７を制御すること（すなわち、車両の衝突の危険性が大きくなるほど、リモコン１１の前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下された際に前進または後進する所定の距離を短く設定すること）により、他の物体との衝突を防止するようにしたものであり、これ以外の点では、本実施の形態９の構成及び作用は上記実施の形態８のものと同様である。
尚、目標操舵角演算部５１Ｈは、本発明の目標操舵量演算手段、駐車可否判定手段、切り返し要否判定手段及び衝突危険度判定手段を構成し、リモコン通信ユニット９Ｅは本発明の状況通知手段を構成する。

以下、目標操舵角演算部５１Ｈの衝突危険度判定処理について説明すると、目標操舵角演算部５１Ｈで、衝突危険度を表すパラメータとして、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３から出力された周辺障害物検出データより、周辺障害物のうち自車両からの距離が最短のものまでの距離を求め、これを衝突危険距離とする。さらに、このようにして求めた衝突危険距離に所定の係数（０．８程度）を乗じた値を漸進距離指示値Ｌｆとして出力する。また、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｃは、リモコン通信ユニット９Ｅからの前進・停止・後進指示に基づいて、上記実施の形態８と同様に、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４及びシフトレンジ設定アクチュエータ駆動ドライバ５６を介してブレーキアクチュエータ１５及びシフトレンジ設定アクチュエータ１７を制御して、車両が漸進距離指示値Ｌｆだけ移動した時点で車両を停止させる。

すなわち、前進・停止・後進操作制御処理部５５Ｃは、リモコン通信ユニット９Ｅより「前進指示」を受け取ると、シフトレンジを「前進」位置に設定してブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御する。また、リモコン通信ユニット９Ｅより「後進指示」を受け取ると、シフトレンジを「後進」位置に設定してブレーキオフ指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオフするように制御する。そして、車両がオートマチックトランスミッションのクリープ現象によって漸進距離指示値Ｌｆだけ移動すると、ブレーキオン指令信号を出力して、ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ５４によりブレーキアクチュエータ１５をオンするように制御する。

尚、衝突危険距離の最大値を第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３の最大検出距離で制限する処理を加えれば、車両がセンサ検出範囲外の障害物に衝突するのを防止することができる。

実施の形態１０．
図１８は本発明の実施の形態１０に係る駐車補助装置を、オートマチックトランスミッションを備えた車両に装備した例を示すもので、その概略構成を表すブロック図、図１９はその駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。

この実施の形態１０は、図１８及び図１９に示すように、上記実施の形態９において、リモコン１１Ｆが運転者により入力された車両の前進・後進・停止と駐車位置の補正を指示するために用いられ、リモコン１１Ｆより送信される前進・後進・停止・右補正・左補正の指示がリモコン通信ユニット９Ｆを介して駐車補助コントローラ５Ｉに入力され、また目標操舵角演算部５１Ｉが、駐車可否判定処理、切り返し要否判定処理及び衝突危険度判定処理の外に、リモコン１１Ｆからの目標操舵角補正指示に従って目標操舵角演算処理を行うようにした点で、上記実施の形態９と相違する。

以下、本実施の形態１０の目標操舵角演算部５１Ｉにより行われる目標操舵角演算処理について、図３３乃至図３７を参照して説明する。
先ず、上記実施の形態１で既に説明したように、第１及び第２周辺障害物検出センサ１、３から出力される周辺障害物検出データより、図２１に示す駐車スペースの中心線Ｃ、駐車スペースの開口部の駐車位置Ｐと自車両Ｏとの位置関係を求める。

次に、このようにして求めた位置関係より、駐車スペース内に自車両を誘導するのに必要な舵角を、図３３のフローチャートに示す手順に従って求めて、目標操舵角として出力する。

以下、図３３のフローチャートにより目標操舵角演算処理について説明する。先ず、ステップＳ７１において、図３４に示すように、リモコン通信ユニット９Ｆから目標操舵角補正指示が入力される度に、指示内容に従って、演算により求められた駐車スペースの中心線Ｃに対して、運転者により指示された補正値Ｌ_Cを増減する。この際、運転者は、自分が実際に見た自車両の動きや自車両と駐車スペースとの位置関係から、演算により求められた駐車スペースの中心線Ｃと実際の駐車スペースの中心線Ｃ'とのずれを予測して、そのずれ量を補正値Ｌ_Cとしてリモコン１１Ｆに入力する。次いで、ステップＳ７２で、補正値Ｌ_Cに従って駐車スペースの中心線Ｃを補正した中心線Ｃ'と駐車スペースの開口部の駐車位置Ｐを補正した駐車位置Ｐ'を求める。ステップＳ７３で、自車両の中心線ｙと補正した駐車スペースの中心線Ｃ'の交点Ｉ'（図３５参照）を求め、ステップＳ７４で、線分Ｐ'Ｉ'の長さ（図３６参照）を求める。次に、ステップＳ７５で、線分Ｐ'Ｉ'の長さと線分ＯＩ'の長さを比較し、ＯＩ'＞Ｐ'Ｉ'であれば（はい）、ステップＳ７６へ進み、ＯＩ'≦Ｐ'Ｉ'であれば（いいえ）、ステップＳ７７へ進む。線分ＯＩ'の長さは、図３６に示すような座標系を用いれば、ｙ座標の値がそのまま求める長さになるため、容易に求めることができる。ステップＳ７６では、目標操舵角を車両が直進するように設定し、Ｐ'Ｉ'＜ＯＩ'となる位置Ｑ（図３６参照）に車両が移動するまで直進状態を維持する。一方、ステップＳ７７では、図３７に示すように、自車両位置Ｏで車体中心線ｙと接し、かつ補正された駐車スペースの中心線Ｃ'に接する円の半径Ｒを計算して目標旋回半径とする。次に、ステップＳ７８のおいて、ステップＳ７７で求めた目標旋回半径が得られる目標操舵角を設定して処理を終える。

以上のように、本発明に係る駐車補助装置は、駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手段と、前記車両の後退と停止を指示するリモコンと、前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止させる運転制御手段と、を備えるので、車両の操舵を自動操舵手段で自動的に行うことにより、リモコンによる操舵操作を不要にして、リモコン操作に運転者の慣れを必要とせず、後退、停止のみの簡単な操作で車両を駐車スペースに誘導して駐車させることができる。

また、前記リモコンは、前記車両の後退と停止に加えて、前記車両の前進を指示する機能を有するようにすれば、リモコンにより前進、後進、停止を指示することにより、切り返し操作を含む駐車操作が可能になる。

さらに、前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否判定手段と、前記駐車可否判定手段が駐車不可能と判定したときに運転者に駐車不可能を通知する状況通知手段と、を設けることにより、駐車不可能な状況になった状態で運転者が無為に操作を継続するのを抑止できる。

さらにまた、運転者に駐車不可能を通知する前記状況通知手段は、前記車両のウインカーを点滅させて運転者に通知することにより、車両に新たな表示装置を設けることなく、運転者に駐車不可能な状況になったことを通知できるので、車両のデザインを損なうことがなく、また安価な構成にすることができる。

また、運転者に駐車不可能を通知する前記状況通知手段は、駐車可否を示すデータを前記リモコンに送信する状況送信手段と、駐車不可能を示すデータを受信したときに音声、画面表示、振動などによって運転者に通知する機能を有するリモコンと、を備えることにより、運転者の手元にあるリモコンを通知手段にしたので、車両に設けられた通知手段を用いた場合と比較して、運転者がより容易に駐車不可能な状況になったことを認識することができる。

さらに、前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、前記切り返し要否判定手段が操舵装置の切り返し操作が必要と判定したときに、運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する状況通知手段と、を設けることにより、操舵装置の切り返しが必要になった状態で運転者が無為に操作を継続して駐車不可能な状況に陥るのを抑止することができる。

さらにまた、運転者に操舵装置の切り返し操作の要否を通知する前記状況通知手段は、前記車両のウインカーを点滅させて運転者に通知することにより、新たに表示装置を設けることなく、運転者に切り返しが必要になったことを通知することができるので、車両のデザインを損なうことがなく、また安価な構成にすることができる。

また、運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する前記状況通知手段は、操舵装置の切り返し操作の要否を示すデータをリモコンに送信する状況送信手段と、操舵装置の切り返しが必要であることを示すデータを受信したときに、運転者に音声、画面表示、振動などによって運転者に通知する機能を有するリモコンと、を備えることにより、運転者の手元にあるリモコンを通知手段にすることができ、従って、車両に設けられた通知手段を用いた場合と比較して、運転者がより容易に操舵装置の切り返しが必要になったことを認識することができる。

さらに、前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否判定手段と、前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と前記周辺障害物の位置関係から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、前記駐車可否判定手段及び前記切り返し要否判定手段の判定結果を、前記車両のウインカーを点滅させることにより運転者に通知する状況通知手段と、をさらに設け、駐車不可能を通知するときのウインカーの点滅パターンと、操舵装置の切り返しが必要であることを通知するときのウインカーの点滅パターンとを異なるパターンにすることにより、駐車不可能な状況になったときの通知と操舵装置の切り返しが必要になったときの通知の両方をウインカーランプを使用して行ったときでも、運転者が容易に状況を区別することができるので、両者を区別する手段を新たに設ける必要がなくなり、より安価な構成にすることができる。

また、前記車両の後退と停止を指示する前記リモコンは、前記車両の後退を指示する後退用押しボタンスイッチを備え、前記運転制御手段は、前記リモコンの前記後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距離だけ車両を後退させた後、停止させる機能を有することにより、運転者の不注意でリモコンの後退用押しボタンスイッチが押下された場合や、リモコンの通信不能によって運転制御手段が後退状態より停止状態に移行できなくった場合等に車両が暴走するを防止することができる。

さらに、前記車両の前進、後退、停止を指示するリモコンは、後退を指示する後退用押しボタンスイッチと前進を指示する前進用押しボタンスイッチとを備え、前記運転制御手段は、前記リモコンの前記前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させた後、停止させる機能を有するようにすれば、運転者の不注意でリモコンの前進用押しボタンスイッチまたは後退用押しボタンスイッチが押下された場合や、リモコンの通信不能によって運転制御手段が前進状態や後退状態より停止状態に移行できなくなった場合等に、車両が暴走するのを防止することができる。

さらにまた、運転者が前進用或いは後退用押しボタンスイッチを押下したとき、１回に進む距離が長いほど車両が周辺障害物に接触する可能性が高くなるので、１回に進む距離はある程度の長さに制限する必要がある。しかし、周辺に障害物が無い場合や、存在するにしても接触する可能性が低い場合には、１回に進む距離を長めにとっても車両が周辺障害物に接触する可能性は無い。そこで、本発明によれば、前記車両と該車両の周辺の周辺障害物との衝突危険性を判定する手段と、前記車両の衝突の危険性が大きくなるほど、前記リモコンの前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下された際に前進または後進する所定の距離を短く設定する手段と、を設けたので、衝突危険性に応じて進む距離を変えることにより、衝突危険性が小さいときは１回に進む距離を大きくとれるようにして、車両の駐車のために必要な運転者の操作回数を少なく抑えることができる。

また、前記リモコンは前記目標操舵量の補正の指示を入力することができる機能を有し、前記駐車補助装置は、前記補正の指示に従って前記目標操舵量を補正する手段をさらに備えることにより、運転者の判断によって車両の進行方向を補正することができるので、運転者の好みに合わせて微妙に駐車位置を調整することが可能になる。

本発明の実施の形態１に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態１の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態２に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態２の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態３に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態３の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態４に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態４の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態５に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態５の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態６に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態６の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態７に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態７の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態８に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態８の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態９に係る駐車補助装置の概略構成を表すブロック図である。本発明の実施の形態１０に係る駐車補助装置を適用した、オートマチックトランスミッションを備えた車両の概略構成を表すブロック図である。実施の形態１０の駐車補助装置の機能的構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１の駐車補助装置の動作を表すフローチャートである。実施の形態１の目標操舵角演算部により行われる目標操舵角演算処理を説明するための図である。実施の形態１の駐車補助装置の動作を表すフローチャートである。自車両の中心線ｙと駐車スペースの中心線Ｃの交点Ｉ、線分ＰＩの長さ、線分ＯＩの長さを示す図である。実施の形態１の目標操舵角演算部により行われる目標操舵角演算処理を説明するための図である。実施の形態１の目標操舵角演算部により行われる目標操舵角演算処理を説明するための図である。実施の形態２の駐車補助装置の動作を表すフローチャートである。実施の形態２の前進・停止・後退操作制御処理部の動作を表すフローチャートである。ウインカー回路の回路図である。実施の形態５の駐車補助装置の動作を表すフローチャートである。図２９のフローチャートによる駐車可否とハンドルの切り返し要否の判定を説明するための図である。実施の形態７の停止・後退操作制御処理部の動作を表すフローチャートである。実施の形態８の前進・停止・後退操作制御処理部の動作を表すフローチャートである。実施の形態１０の目標操舵角演算部により行われる目標操舵角演算処理を表すフローチャートである。実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説明するための図である。実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説明するための図である。実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説明するための図である。実施の形態１０の目標操舵角演算処理を説明するための図である。

符号の説明

１、３第１及び第２周辺障害物検出センサ、５〜５Ｉ駐車補助コントローラ、７操舵角センサ、９〜９Ｆリモコン通信ユニット、１１〜１１Ｆリモコン、１３操舵アクチュエータ、１５ブレーキアクチュエータ、１７シフトレンジ設定アクチュエータ、１９ウインカー回路、２１車輪回転センサ、３１インパネ内左ウインカーランプ、３２左前ウインカーランプ、３３左後ウインカーランプ、３４電源、３５ダイオード、３６トランジスタ、３７ウインカーレバースイッチ、３８フラッシャー回路、３９インパネ内右ウインカーランプ、４０右前ウインカーランプ、４１右後ウインカーランプ、４２ダイオード、５０自動操舵・手動操舵切替部、５１〜５１Ｉ目標操舵角演算部、５２操舵角制御部、５３操舵アクチュエータ駆動ドライバ、５４ブレーキアクチュエータ駆動ドライバ、５５、５５Ｂ、５５Ｃ前進・停止・後進操作制御処理部、５５Ａ停止・後進操作制御処理部、５６シフトレンジ設定アクチュエータ駆動ドライバ、５７、５７Ａウインカーランプ駆動ドライバ。

Claims

駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、
前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手段と、
前記車両の後退と停止と前進を指示するリモコンと、
前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止、前進させる運転制御手段と、
前記車両と前記駐車スペースの位置関係及び前記駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、
前記切り返し要否判定手段が操舵装置の切り返し操作が必要と判定したときに、運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する状況通知手段と、
を備え、
前記目標操舵量演算手段において、自車両位置Ｏと自車両中心線ｙと駐車スペース中心線Ｃとの交点Ｉとの距離ＯＩが、駐車スペース位置Ｐと交点Ｉとの距離ＰＩ未満になるまで操舵量を直進相当とし、未満になった時の自車両位置Ｏで自車両中心線ｙと接しかつ駐車スペース中心線Ｃに接する円の半径を目標旋回半径Ｒとし、目標旋回半径Ｒを得る目標操舵量を設定し、
前記切り返し要否判定手段において、目標旋回半径Ｒが自車両最小回転半径Ｒｍｉｎ未満でかつ駐車スペース前方の空き領域の幅Ｌが所定の幅Ｌｒ以上の時に切り返しが必要と判断する、
ことを特徴とする駐車補助装置。
運転者に操舵装置の切り返し操作の要否を通知する前記状況通知手段は、前記車両のウインカーを点滅させて運転者に通知することを特徴とする請求項１記載の駐車補助装置。
運転者に操舵装置の切り返しが必要であることを通知する前記状況通知手段は、
操舵装置の切り返し操作の要否を示すデータをリモコンに送信する状況送信手段と、
操舵装置の切り返しが必要であることを示すデータを受信したときに、運転者に音声、画面表示、振動などによって運転者に通知する機能を有するリモコンと、
を備えることを特徴とする請求項１記載の駐車補助装置。
駐車スペースに車両を駐車させるために必要な操舵量または操舵位置を表す目標操舵量を求める目標操舵量演算手段と、
前記目標操舵量と一致させるように、前記車両の実際の操舵量または操舵位置を表す実操舵量を操作する自動操舵手段と、
前記車両の後退と停止と前進を指示するリモコンと、
前記リモコンの指示に従って前記車両を後退、停止、前進させる運転制御手段と、
前記車両と前記駐車スペース及び前記車両と該車両の周辺の周辺障害物の位置関係から駐車の可否を判定する駐車可否判定手段と、
前記車両と前記駐車スペースの位置関係及び前記駐車スペース前方の空き領域の幅から操舵装置の切り返し操作の要否を判定する切り返し要否判定手段と、
前記駐車可否判定手段及び前記切り返し要否判定手段の判定結果を、前記車両のウインカーを点滅させることにより運転者に通知する状況通知手段と、
を備え、
前記目標操舵量演算手段において、自車両位置Ｏと自車両中心線ｙと駐車スペース中心線Ｃとの交点Ｉとの距離ＯＩが、駐車スペース位置Ｐと交点Ｉとの距離ＰＩ未満になるまで操舵量を直進相当とし、未満になった時の自車両位置Ｏで自車両中心線ｙと接しかつ駐車スペース中心線Ｃに接する円の半径を目標旋回半径Ｒとし、目標旋回半径Ｒを得る目標操舵量を設定し、
前記駐車可否判断手段において、目標旋回半径Ｒが自車両最小回転半径Ｒｍｉｎ未満でかつ駐車スペース前方の空き領域の幅Ｌが所定の幅Ｌｒ未満の時に駐車不可と判断し、
前記切り返し要否判定手段において、目標旋回半径Ｒが自車両最小回転半径Ｒｍｉｎ未満でかつ駐車スペース前方の空き領域の幅Ｌが所定の幅Ｌｒ以上の時に切り返しが必要と判断し、
駐車不可能を通知するときのウインカーの点滅パターンと、切り返しが必要であることを通知するときのウインカーの点滅パターンとを異なるパターンにしたことを特徴とする駐車補助装置。
前記車両の前進、後退、停止を指示するリモコンは、後退を指示する後退用押しボタンスイッチと前進を指示する前進用押しボタンスイッチとを備え、
前記運転制御手段は、前記リモコンの前記前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下される度に所定の距離だけ車両を前進若しくは後退させた後、停止させる機能を有することを特徴とする請求項１又は４記載の駐車補助装置。
前記車両と該車両の周辺の周辺障害物との衝突危険性を判定する手段と、
前記車両の衝突の危険性が大きくなるほど、前記リモコンの前進用或いは後退用押しボタンスイッチが運転者によって押下された際に前進または後進する所定の距離を短く設定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項５記載の駐車補助装置。
前記リモコンは前記目標操舵量の補正の指示を入力することができる機能を有し、
前記駐車補助装置は、前記補正の指示に従って前記目標操舵量を補正する手段をさらに備えることを特徴とする請求項１又は４記載の駐車補助装置。