JP3853125B2 - 車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は乗用自動車、産業車両等、運転者が目視によって操舵を行うあらゆる車両を対象とする。また本発明に係る車両は、障害物の多い倉庫内で使用される有人のフォークリフトトラック等に適用されることにより、特にその有効性を発揮できるものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、フォークリフトトラックの一例として図9に示すものがある。これは、前輪1a,1b及び後輪1c,1dを備えた車体1の前端に左右一対の外側マスト2がティルト可能に立設されると共に、該各外側マスト2に左右一対の内側マスト3が昇降可能に配置され、該両内側マスト3に昇降可能に支持されたリフトブラケット4に左右一対のフォーク5が取り付けられ、両内側マスト3及び両フォーク5を昇降させるためのリフトシリンダ6が設けられ、運転操作部7にステアリングハンドル(操舵手段)8及び前後進切換レバー9が設けられ、ヘッドガード10に左右一対の方向指示器11a,11bが設けられている。なお、12はリフトシリンダ6などの切換レバー、13は座席である。
【0003】
上記構成において、例えば倉庫内の通路上を前進する車体1を格納棚などの障害物14を避けて左旋回または右旋回させる場合には、オペレータが、車体1の旋回中心Oから最も遠い位置を通る車体部分1Aの回転半径r1により形成される軌跡R1を想定し、その想定した軌跡R1が障害物14に当たらないようにステアリングハンドル8を回転操作して、車体が障害物14に衝突しないようにする。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の構成では、車体1を左旋回または右旋回させる際のステアリングハンドル8の回転操作をオペレータの勘で行うようになっているため、熟練を要し、初心者のオペレータでは、左旋回または右旋回の際に、何回も切り返しを行うことにより時間がかかると共に、操作ミスにより車体の一部を障害物14に衝突させる虞れがあり、安全性に問題があった。
【0005】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、左旋回または右旋回を安全且つ容易に行うことができる車両を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、
車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車体部分の軌跡(例えば図9の前記軌跡R1)を含むようにしたことを特徴としている。
【0007】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も遠い位置、即ち車体の最も外側部分の軌跡に沿って照射するようになっているから、例えば車体が左旋回を行うとき、該車体の右側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止できる。右旋回を行うときは、該車体の左側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止できる。
【0008】
請求項2記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車体部分の軌跡を含むようにしたことを特徴としている。
【0009】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車体部分の軌跡に沿って照射する、即ち車体の最も内側部分の軌跡に沿って照射するようになっているから、いわゆる車体の巻き込み事故を防止できる。例えば車体が左旋回を行うときは、該車体の左側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止でき、右旋回を行うときは、該車体の右側部分と路上の障害物との衝突を未然に防止できる。
【0010】
請求項3記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も遠 い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴としている。
【0011】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車輪の軌跡に沿って照射するようになっているから、例えば車体が左旋回を行うときは、該車体の右側の前輪または後輪のうち、外側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
右旋回を行うときは、該車体の左側の前輪または後輪のうち、外側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
【0012】
請求項4記載の発明は、走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴としている。
【0013】
上記構成によれば、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車輪の軌跡に沿って照射するようになっているから、例えば車体が左旋回を行うときは、該車体の左側の前輪または後輪のうち、内側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
右旋回を行うときは、該車体の右側の前輪または後輪のうち、内側を旋回する車輪が路上の障害物に乗り上げることを未然に防止できる。
【0014】
また請求項1乃至4記載の各発明の構成によれば、旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう、予め投光器の取付角度等を設定されているから、このとき路上に照射されるマークは該車体のステアリングハンドルを操舵限界まで一杯に回転操作したときの車体軌跡となる。従って、この状態で上記マークが路上の障害物と交差しておれば、その車体は一旦後退して旋回操作をやり直さない限り、当該障害物を回避できないことになり、旋回走行の可否を一目で見分けることができる。
【0015】
請求項5記載の発明は、請求項1乃至4記載の各発明において、前記投光器を、車体が左旋回または右旋回のいずれかに応じて、その旋回方向に対応した車体軌跡に沿って照射するように切替制御することを特徴としている。
【0016】
上記構成によれば、左旋回又は右旋回の2種の車体軌跡のうち、車体の旋回方向に応じて必要な側の車体軌跡が照射されるので、又は不必要な側の車体軌跡が照射されないので、路上の上記マークを容易に視認することができる。
【0017】
請求項6記載の発明は、請求項1乃至5のいずれかに記載の発明において、前記投光器が、レーザ光を発する投光器であることを特徴としている。
【0018】
上記構成によれば、投光器から指向性に優れたレーザ光を照射することにより、走行路面上に上記マークを明瞭に表示することができる。
【0019】
請求項7記載の発明は、請求項1乃至6のいずれかに記載の発明において、前記投光器が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った線状の照射面を形成する投光器であることを特徴としている。
【0020】
上記構成によれば、投光器により走行路面上に線状の照射面(マーク)を形成するので、その線状の照射面により車体軌跡を明瞭に視認することができる。
【0021】
請求項8記載の発明は、請求項1乃至7のいずれかに記載の発明において、前記投光器が複数個設けられ、各投光器はその照射光が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った連続的または断続的なマークを形成するように設定されていることを特徴としている。
【0022】
上記構成によれば、上記マークを車体の軌跡に沿って長く、しかも円弧を描くように照射することができるので、該マークと路面上の障害物との交差の有無を容易に判別でき、
コーナー部における車体の通過の可否を一層確実・容易に判断できる。
【0023】
請求項9記載の発明は、請求項1乃至8のいずれかに記載の発明において、前記投光器が車体の左右に少なくとも一対設けられ、左右の投光器がそれぞれ車体の左右の軌跡を照射するようにしたことを特徴としている。
【0024】
上記構成によれば、車体の左右に少なくとも一対の投光器が設けられているので、そのいずれか一方又は両方の投光器により、車体左右の軌跡を正確に照射することができる。
【0025】
請求項10記載の発明は、請求項1乃至9のいずれかに記載の発明において、前記投光器を、車体に設けられた方向指示器の作動に基づいて点灯することを特徴としている。
【0026】
上記構成によれば、車体を左旋回または右旋回させる際に、方向指示器の作動に連動して左右の一方又は両方の投光器を自動的に点灯させることができるので便利である。これは、方向指示器が示す車体の旋回方向に対応した特定の投光器を点灯させるものであっても良く、又は方向指示器の作動に連動して両方又は全ての投光器を共に点灯させるものであっても良い。
【0027】
請求項11記載の発明は、請求項1乃至9のいずれかに記載の発明において、前記投光器を、車体に設けられたステアリングハンドルの作動に基づいて点灯することを特徴としている。
【0028】
上記構成によれば、車体を左旋回または右旋回させる際に、ステアリングハンドルの作動に連動して投光器を自動的に点灯させることができる。
【0029】
請求項12記載の発明は、請求項1乃至9のいずれかに記載の発明において、前記車体に車速検出器を設け、該車速検出器からの信号に基づいて、車速が所定速度以下のときに前記投光器を点灯することを特徴としている。
【0030】
上記構成によれば、車速が所定速度以下のときだけ投光器を点灯させるようになっており、設定速度を超える車速で走行する通常運転時に車線変更を行っても投光器が点灯されないので、運転操作を安全に行うことができる。
【0031】
請求項13記載の発明は、請求項1乃至9のいずれかに記載の発明において、前記車体に切替スイッチを設け、該スイッチを切り替えることにより前記投光器を点灯または消灯することを特徴としている。
【0032】
上記構成によれば、切替スイッチを手動で切り替えることにより、投光器を点灯または消灯させるようになっており、投光器の点灯を任意に許可又は禁止できる。
【0033】
【発明の実施の形態】
図1及び図2は本発明の第1の実施の形態であるフォークリフトトラックを示すものであって、路面G上に光を照射してマークMを表示するための左右一対の投光器16a,16bが、各外側マスト2に取り付けられて前方に向けられている。なお、図2中、17は前輪1a,1bを回転駆動するための駆動モータ18に付設した車速検出器、19はキースイッチ、20はアクセルペダルである。上記以外の構成は図9に示す従来例とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【0034】
前記各投光器16a,16bは、所謂レーザポインタと称するものであって、図3に示すように、筒体22内に組み込んだレーザダイオード23、レンズ24及びフィルターガラス25を有し、レーザダイオード23から照射した赤色のレーザ光をレンズ24で拡大してフィルターガラス25で直線状のマーク(照射面)Mを形成し、そのマークMを路面G上に表示するようになっている。なお、フィルターガラス25を省略し、レンズ24をその軸心が光路に直交する円筒形状とすることによっても、同様の直線状のマークMを照射形成することができる。
【0035】
前記マークMは、旋回中心Oから回転半径r1,r2により形成される車体1の軌跡R1,R2に沿って走行方向前方に形成されるようになっており、その軌跡R1は車体1の旋回中心Oから最も遠い位置を通る車体部分1Aを通り、軌跡R2は車体1の旋回中心Oから最も遠い位置を通る車輪(右側後輪)1dを通っており、必要に応じて両軌跡R1,R2のマークMまたはその一方の軌跡R1(またはR2)のマークMを表示する。
【0036】
図4はマイクロコンピュータを含む制御部27の制御作用を示すものであって、該制御部27はフォークリフトトラックの各種機器を制御すると共に、キースイッチ19、車速検出器17、前後進切換レバー9、両方向指示器11a,11b及びステアリングハンドル8の操舵角を検出するポテンショメータなどからなる操舵角検出手段29からの入力信号に基づいて前記両投光器16a,16bを制御するものである。
【0037】
前記制御部27の制御作用を軌跡R2に沿ってマークMを表示する場合を例にあげて図5に基づいて説明する。ステップS1において、キースイッチ19をON状態にすることによりステップS2に移行し、前後進切換レバー9を前進側に切り替えたか否かが判断される。前進側に切り替えているときにはステップS3に移行し、前進する車体1を障害物14の手前で左旋回または右旋回させるためにブレーキを踏んで減速されると、車速検出器17からの検出信号に基づいて車速が設定速度よりも遅くなったか否かが判断され、遅くなったときには、ステップS4に移行して左旋回したか否かが判断される。
【0038】
この場合、左側方向指示器11aが作動されたときには左旋回すると判断し、ステップS5に移行して、右側投光器16bを点灯させることにより、軌跡R2に沿って路面G上にマークMを形成する(図1参照)。
【0039】
続いて、ステップS4で左旋回しないと判断されたときには、ステップS6に移行して右旋回したか否かを判断する。この場合、右側方向指示器11bが作動されたときには右旋回すると判断し、ステップS7に移行して、上記と同様にして左側投光器16aを点灯させる。これにより、図6に示すように、軌跡R2に沿って路面G上にマークMを形成する。
【0040】
次に、ステップS8に移行し、旋回を終了したか否かを判断する。この場合、操舵角検出手段29からの検出信号に基づいてステアリングハンドル8が中立位置に戻っていないときには、ステップS9に移行し、車速検出器17からの検出信号の基づいて車速が設定速度よりも遅いときには、ステップS8に戻る。
【0041】
ステップS8でステアリングハンドル8を中立位置に戻して旋回を終了しているとき及びステップS9でアクセルレバー20を踏み込んで加速させることにより車速が設定速度よりも早くなったときには、ステップS10に移行して投光器16a,16bを消灯させる。
【0042】
続いて、ステップS11に移行してキースイッチ19がOFFになったか否かを判断する。この場合、所定時間(例えば5分間)経過してもキースイッチ19がOFF状態にされないときにはステップS2に戻り、所定時間内にキースイッチ19がOFF状態にされたときには制御作用を終了させる。
【0043】
なお、ステップS5において、右側投光器16bを点灯することにより、軌跡R1に沿って路面GにマークMを形成してもよく(図1参照)、また、ステップS7において、左側投光器16aを点灯することにより、軌跡R1に沿って路面GにマークMを形成してもよい(図6参照)。この例では各投光器16a,16bはいずれも外側マスト2に固定されており、常に路面上の所定の位置に上記マークGを形成するが、その照射位置が、車体の旋回半径が最小となる場合の軌跡、即ちハンドルを操舵限界まで一杯に回転操作したときの車体走行軌跡に一致するよう、予め設定されている。
【0044】
従って上記構成によれば、オペレータは路面Gに表示されたマークMを目印にして通過可否を見極めることができる。該マークMが路上の障害物14等と交差するか、又は路側をはみ出していれば旋回走行は不可能であり、一旦後退して再度旋回をやり直す必要があることになる。よって、初心者のオペレータでも車体を障害物14に衝突させることなく、安全且つ容易に左旋回または右旋回することができる。
【0045】
また、車体1を前進させたこと、車速が設定速度よりも遅くなったこと及び左旋回または右旋回したことの3つの条件を満足させたときだけ、左または右の投光器16a,16bを自動的に点灯させ、また、旋回を終了したこと及び車速が設定速度よりも早くなったことを条件として、左または右の投光器16a,16bを自動的に消灯させるようになっており、必要な時間帯だけ点灯させるので、経済的である。
【0046】
上記第1の実施の形態では、左または右の方向指示器11a,11bの作動に基づいて左旋回または右旋回を判断したが、これに限定されるわけではなく、操舵角検出手段29(図4参照)の作動に基づいて旋回方向を判断してもよい。また、上記例ではマークMとして照射される軌跡が旋回中心より遠い側の車体部分の軌跡であったが、これを旋回中心より遠い側の車体部分の軌跡、即ち車体内側部分の軌跡とすることによって、旋回時の「巻き込み事故」を未然に防止することも可能である。
【0047】
図7は本発明の第2の実施の形態であるフォークリフトトラックの要部を示すものである。左右一対の投光器16a,16bをそれぞれ複数個設け、その左または右の複数の投光器16a,16bを点灯させることにより、車体1の回転半径r1,r2により形成される軌跡R1,R2に沿って複数のマークMを断続的(または連続的)に表示しており、
その複数のマークMが障害物と交差しないよう、ステアリングハンドル8の操作を一層正確に行うことができる。上記以外の構成は図1〜図6に示す第1の実施の形態とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【0048】
図8は本発明の第3の実施の形態である前輪操舵式普通乗用車を示すものであって、車体1の前部に設けた左右一対の投光器16a,16bから路面G上にマークMを表示するようになっており、そのマークMは、旋回中心Oから回転半径r1〜r4により形成される車体1の軌跡R1〜R4に沿って走行方向前方に形成されるようになっており、その軌跡R1は車体1の旋回中心Oから最も遠い位置を通る車体部分1Aを通り、軌跡R2は車体1の旋回中心Oから最も遠い位置を通る車輪(右側後輪)1dを通り、軌跡R3は車体1の旋回中心Oから最も近い位置を通る車輪(左側前輪)1aを通り、軌跡R4は車体1の旋回中心Oから最も近い位置を通る車体部分1Bを通っている。従って、その各軌跡R1〜R4のマークMのうちから適当なものを1つ選択したり、複数選択して表示するようになっている。上記以外の構成は図1〜図6に示す第1の実施の形態とほぼ同じであるから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【0049】
第1から第3の実施の形態では、制御部27の制御により両投光器16a,16bを自動的に点灯及び消灯させるようしたが、これに限定されるわけではなく、切替スイッチ(図示せず)により両投光器16a,16bを点灯及び消灯させるようにしてもよい。これによると、構成が簡単で製作費が安くつく。
【0050】
また、両投光器16a,16bを外側マスト2に取り付けたが、その両投光器16a,16bをヘッドガード10に取り付けるようにしてもよい。
【0051】
更に、前記車体1を前進させる場合を例にあげて説明したが、左右一対の投光器16a,16bを後方に向かせることにより、後進させる場合にも適用することができると共に、投光器16a,16bを前方だけでなく後方にも向けることにより、前進及び後進の両方に適用することもできる。また、投光器の照射方向は車体走行方向の前方のみならず、これを側方に向けて照射し、車体後部と障害物との衝突を回避するようにすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施の形態であるフォークリフトトラックの左旋回時の平面図である。
【図2】 同側面図である。
【図3】 同投光器の縦断面図である。
【図4】 同制御部の制御作用を示すブロック図である。
【図5】 同制御部の制御作用を示す流れ図である。
【図6】 同右旋回時の部分平面図である。
【図7】 本発明の第2の実施の形態であるフォークリフトトラックの右旋回時の部分平面図である。
【図8】 本発明の第3の実施の形態である乗用車の左旋回時の平面図である。
【図9】 従来例を示す平面図である。
【符号の説明】
1 車体
1A 車体の旋回中心から最も遠い位置を通る車体部分
1B 車体の旋回中心から最も近い位置を通る車体部分
1a 左側前輪(車体の旋回中心から最も近い位置を通る車輪)
1b 右側前輪
1c 左側後輪
1d 右側後輪(車体の旋回中心から最も遠い位置を通る車輪)
8 ステアリングハンドル(操舵手段)
9 前後進切換レバー
11a 左側方向指示器
11b 右側方向指示器
16a 左側投光器
16b 右側投光器
17 車速検出器
27 制御部
29 操舵角検出手段
G 路面
M コーナーリング用マーク(照射面)
O 旋回中心
R1〜R4 軌跡
Claims (13)
- 走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車体部分の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
- 走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車体部分の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
- 走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も遠い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
- 走行路面上に光線を照射する投光器を備え、該投光器を、車体の右旋回時及び左旋回時における、それぞれ旋回半径を最小とする車体軌跡に沿って照射するよう設定し、かつ該投光器により照射される車体軌跡が、車体の旋回中心より最も近い位置を通る車輪の軌跡を含むようにしたことを特徴とする車両。
- 前記投光器を、車体が左旋回または右旋回のいずれかに応じて、その旋回方向に対応した車体軌跡に沿って照射するように切替制御する請求項1乃至4記載の車両。
- 前記投光器が、レーザ光を発する投光器である請求項1乃至5のいずれかに記載の車両。
- 前記投光器が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った線状の照射面を形成する投光器である請求項1乃至6のいずれかに記載の車両。
- 前記投光器が複数個設けられ、各投光器はその照射光が、前記走行路面上に前記車体軌跡に沿った連続的または断続的なマークを形成するように設定されている請求項1乃至7のいずれかに記載の車両。
- 前記投光器が車体の左右に少なくとも一対設けられ、左右の投光器がそれぞれ車体の左右の軌跡を照射する請求項1乃至8のいずれかに記載の車両。
- 前記投光器を、車体に設けられた方向指示器の作動に基づいて点灯する請求項1乃至9のいずれかに記載の車両。
- 前記投光器を、車体に設けられたステアリングハンドルの作動に基づいて点灯する請求項1乃至9のいずれかに記載の車両。
- 前記車体に車速検出器を設け、該車速検出器からの信号に基づいて、車速が所定速度以下のときに前記投光器を点灯する請求項1乃至9のいずれかに記載の車両。
- 前記車体に切替スイッチを設け、該スイッチを切り替えることにより前記投光器を点灯または消灯する請求項1乃至9のいずれかに記載の車両。
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