KR20210076269A - 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210076269A
KR20210076269A KR1020190166880A KR20190166880A KR20210076269A KR 20210076269 A KR20210076269 A KR 20210076269A KR 1020190166880 A KR1020190166880 A KR 1020190166880A KR 20190166880 A KR20190166880 A KR 20190166880A KR 20210076269 A KR20210076269 A KR 20210076269A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
parking
control unit
electronic control
rear wheel
Prior art date
Application number
KR1020190166880A
Other languages
English (en)
Inventor
문승호
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020190166880A priority Critical patent/KR20210076269A/ko
Publication of KR20210076269A publication Critical patent/KR20210076269A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/24—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/143—Speed control
    • B60Y2300/146—Speed limiting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

본 발명은 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자동차를 조향하는 스티어링휠과, 자동차의 제동신호를 입력하는 브레이크패달과, 자동차의 가속신호를 입력하는 엑셀레이터패달과, 주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치와, 상기 스위치로부터 주차 및 방향전환 제어의 활성화신호가 입력되면 상기 브레이크패달과 악셀레이터패달로부터 발생된 신호에 따라서 자동차를 이동시키며 상기 스티어링휠의 조향방향에 따라서 자동차의 좌측 후륜 또는 우측 후륜중 어느 하나의 후륜을 정지시키는 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하여 구성되는 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법{Assistant system for parking and turning by stopping the rear wheel}
본 발명은 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자동차를 조향하는 스티어링휠과, 자동차의 제동신호를 입력하는 브레이크패달과, 자동차의 가속신호를 입력하는 엑셀레이터패달과, 주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치와, 상기 스위치로부터 주차 및 방향전환 제어의 활성화신호가 입력되면 상기 브레이크패달과 악셀레이터패달로부터 발생된 신호에 따라서 자동차를 이동시키며 상기 스티어링휠의 조향방향에 따라서 자동차의 좌측 후륜 또는 우측 후륜중 어느 하나의 후륜을 정지시키는 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하여 구성되는 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
자동차의 증가로 인하여 주차 공간이 부족하고 또한 차량 주차로 인하여 좁은 도로에서의 방향전환도 어려운 경우가 많다.
도 1 은 일반적인 평행주차 및 좁은 도로에서의 방향전환 수행시 자동차의 이동경로를 도시한 것으로서, 도시된 바와 같이, 자동차 차체의 회전반경이 길기 때문에 도 1a 에 도시된 바와 같이 평행주차를 수행하거나 도 1b 에 도시된 바와 같이 삼거리와 같은 좁은 도로에서 좌우로의 방향전환이 용이하지 않은 경우가 빈번하게 발생된다.
그러므로, 통상적인 주차 방법이나 방향전환 방법에서 탈피하여 획기적인 차량의 제어방법을 모색할 필요성이 있으며, 이를 위하여 종래에 소위 '자동주차시스템(Smart Parking Assist System: SPAS)'이라 불리우는 주차지원시스템이 이용되고 있다.
상기 자동주차시스템(SPAS)은 차량의 전후방 및 측방에 설치된 초음파 센서로 주변을 검색하여 장애물의 위치와 거리 및 주차공간을 판단하고, 판단된 결과에 따라 주차 경로를 계산하여 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering : MDPS)의 제어로 차량의 조향각을 제어함으로써 주차를 안전하게 할 수 있도록 지원하는 시스템이다.
이때, 상기 자동주차시스템(SPAS)이 작동되어 주차지원이 수행될 경우에는 운전자가 차량 실내로 출력되는 안내 메시지에 따라 전후진을 위한 변속레버의 조작, 차량 가감속을 위한 가속페달의 조작과 브레이크 페달의 조작이 운전자에 의하여 직접적으로 이루어지며, 주차가 완료시에는 변속기를 P(주차) 변속단에 위치시켜 주차를 완료하게 된다.
나아가, 주차시 운전자의 작동 수행을 필요로 하지 않는 전자동주차시스템(Advanced Smart Parking Assist System, ASPAS)도 공지되어 있다.
이러한 전자동주차시스템(ASPAS)은 지원이 개시되면 탐색된 공간으로 주차를 보조하기 위해 전동식 파워 스티어링(MDPS)을 작동시켜 조향각을 제어하고, 전자식 시프터(E-Shifter)를 연동시켜 전/후진 변속을 제어하며, ESC(Electric Stability Control)를 연동시켜 차속을 제어하게 되며, 전자동주차시스템에 의한 주차지원도중에 운전자에 의하여 오조작이 발생되면 주차지원이 해제되게 된다.
한편, 상기와 같은 종래 기술들 이외에도 자동차의 자동주차 또는 방향전환에 관한 선행기술로서, 대한민국특허공고 제 10-1371478 호의 전자동주차시스템, 대한민국특허공개공보 제 10-2012-19179 호의 자동주차보조시스템 및 대한민국특허공개공보 제 10-2012-117404 호의 자동주차보조시스템의 전자제어유닛의 기술이 공지되어 있다.
상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위하여 창안된 것으로서, 자동차를 평행주차시키거나 좁은 도로에서 좌우 방향으로의 전환시 차체의 회전반경이 커져서 주차 및 방향전환이 어려운 문제점을 해소하는데에 본 발명의 기술적 과제가 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여 창안된 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법의 구성은, 자동차를 조향하는 스티어링휠과, 자동차의 제동신호를 입력하는 브레이크패달과, 자동차의 가속신호를 입력하는 엑셀레이터패달과, 주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치와, 상기 스위치로부터 주차 및 방향전환 제어의 활성화신호가 입력되면 상기 브레이크패달과 악셀레이터패달로부터 발생된 신호에 따라서 자동차를 이동시키며 상기 스티어링휠의 조향방향에 따라서 자동차의 좌측 후륜 또는 우측 후륜중 어느 하나의 후륜을 정지시키는 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하여 구성되는 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법은, 회전하고자 하는 방향의 차량 후륜의 이동을 정지시킨 상태에서 해당 정지된 후륜을 중심으로 차체가 회전되어 회전반경이 단축됨으로써 평행주차 또는 좁은 도로에서의 좌우 방향의 회전이 매우 용이하여 운전자의 편의성을 증진시킨 효과가 있다.
또한, 본 발명의 시스템 및 방법에 의하면 차량을 후진시키지 않고도 180 도 회전이 가능하므로 좁은 구간에서의 유턴이 매우 용이한 효과를 발현한다.
도 1 은 일반적인 평행주차 및 좁은 도로에서의 방향전환을 수행하는 경우의 상태도로서, 도 1a 는 평행주차 수행시의 도면이고, 도 1b 는 좁은 도로에서 좌우로의 방향전환 수행시의 도면,
도 2 는 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조시스템의 블럭다이어그램,
도 3 은 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조방법의 순서도,
도 4 는 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조방법에 의한 자동차의 작동상태도로서, 도 4a 는 평행주차 수행시의 작동상태를 보여주는 도면, 도 4b 는 좁은 도로에서 좌측으로의 방향전환 수행시의 작동상태를 보여주는 도면, 도 4c 는 자동차의 180 도 회전 수행시의 작동상태를 보여주는 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법의 구성과 작동을 상세하게 설명한다.
단, 개시된 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분하게 전달될 수 있도록 하기 위한 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 태양으로 구체화될 수도 있다.
또한, 본 발명 명세서에서 사용되는 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 2 는 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조시스템의 블럭다이어그램이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조시스템(이하, 본 발명의 '보조시스템'이라 칭한다)은, 자동차를 조향하는 스티어링휠(10)과, 자동차의 제동신호를 입력하는 브레이크패달(20)과, 자동차의 가속신호를 입력하는 엑셀레이터패달(30)과, 주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치(40)와, 상기 스위치(40)로부터 주차 및 방향전환 제어의 활성화신호가 입력되면 상기 브레이크패달(20)과 악셀레이터패달(30)로부터 발생된 신호에 따라서 자동차를 이동시키며 상기 스티어링휠(10)의 조향방향에 따라서 자동차의 좌측 후륜 또는 우측 후륜중 어느 하나의 후륜을 정지시키는 제어를 수행하는 전자제어유닛(50)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
다음으로, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 주차 및 방향전환 보조방법을 설명한다.
도 3 은 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조방법의 순서도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조방법은자동차를 조향하는 스티어링휠(10)과, 자동차의 제동신호를 입력하는 브레이크패달(20)과, 자동차의 가속신호를 입력하는 엑셀레이터패달(30)과, 주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치(40)와, 상기 스위치(40)로부터 주차 및 방향전환 제어의 활성화신호가 입력되면 상기 브레이크패달(20)과 악셀레이터패달(30)로부터 발생된 신호에 따라서 자동차를 이동시키며 상기 스티어링휠(10)의 조향방향에 따라서 자동차의 좌측 후륜 또는 우측 후륜중 어느 하나의 후륜을 정지시키는 제어를 수행하는 전자제어유닛(50)을 포함하여 구성되는 주차 및 방향전환보조시스템에 의하여 수행된다.
먼저, 전자제어유닛(50)이 보조시스템의 활성화여부를 입력하는 스위치(40)가 ON 상태인지 판단한다(S10).
그리고, 스위치(40)가 ON 상태이면 전자제어유닛(50)이 자동차가 현재 위치에서 정지상태인지 판단한다(S20).
상기 S20 단계의 자동차의 정지상태임을 판단하는 이유는, 자동차의 주차나 방향전환을 위한 후진시, 기어변속단을 D(주행)단으로부터 R(후진)단으로 변경하여야 하므로 자동차가 정지 상태에 있는 것이 필수적이기 때문이다.
또한, 만일 자동차가 전진하고 있는 도중에 본 발명의 보조시스템을 사용할 경우, 자동차가 가속력이 존재하는 상태에서는 후륜을 정지시키더라도 차량이 전진방향의 관성에 의하여 계속적으로 전방으로 이동되면서 급속 방향전환이나 후진시차선 이탈이나 차량 전복 등의 사고 위험성이 존재하기 때문이다.
또한, 본 발명의 보조시스템은 차량을 고속으로 주행하기에 부적합한 좁은 도로나 주차장에서 사용되므로 차량이 일정한 속도를 가지고 진행중일 경우에는 본 발명의 보조시스템을 이용할 가능성이 거의 없기 때문이기도 하다.
이때, 자동차의 속도가 "0"인 정지 상태에서만 본 발명의 보조시스템이 작동되므로 본 발명의 보조시스템은 크립(creep) 주행등의 상황에서는 작동이 불가하다.
한편, 상기 S10 단계에서 보조시스템스위치(40)가 OFF 상태이면 본 발명 보조시스템의 작동이 이루어지지 않고 기존의 조향 및 제동계통이 작동하게 된다(S30).
또한, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태로 판단되면, 전자제어유닛(50)이 본 발명의 보조시스템이 작동을 개시함을 운전자에게 알려주는 작동시작 메세지를 차량 내부 스피커를 통하여 출력한다(S50).
상기 작동시작 메세지는 예를 들어, "주차 및 조향 보조시스템이 작동됩니다" 등을 들 수 있다.
반면, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태가 아니라고 판단되면, 전자제어유닛(50)이 해당 자동차의 운전자에게 차량을 정지시켜 줄것을 요청하는 정지요청 메세지를 차량 내부 스피커를 통하여 출력한다(S40).
상기 정지요청 메세지는 예를 들어, "주차 및 조향 보조시스템이 작동할 수 없습니다. 차량을 정지시켜 주세요" 등을 들 수 있다.
또한, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태로 판단되면, 전자제어유닛(50)은 자동차의 비상등을 점멸시킨다(S60). 이러한 비상등의 점열은 해당 자동차 주위로 통행하는 사람이나 다른 자동차에게 해당 차량이 주차중이거나 방향 전환중이라는 주의를 주기 위함이다.
이어서, 상기와 같이 자동차가 본 발명의 보조시스템에 의하여 주차 또는 방향전환이 이루어질 경우에는 전자제어유닛(50)이 자동차의 속도를 제한속도 이하로 제한하는 제어를 수행한다(S70).
이러한 제한속도 이하의 운전은 해당 자동차가 빠른 속도로 주차나 방향전환을 수행할 경우 이동 관성에 의하여 차륜의 제어가 어렵기 때문이며, 본 발명의 실시예의 보조시스템은 상기의 제한속도를 0~0.5km/h 범위내로 설정한다.
따라서, 본 발명의 보조시스템 작동시 상기 제한속도 범위내에서만 가속이 가능하며 제한속도를 초과하는 가속이 이루어지지 않게 된다.
다음으로, 전자제어유닛(50)이 자동차의 스티어링휠(10)의 회전방향을 확인한다(S80).
상기 자동차의 회전방향의 확인은 후술할 S90 단계에서의 회전방향측에 있는 후륜을 정지시키기 위한 것이다.
이어서, 상기 S80 단계의 스티어링휠(10)의 회전방향이 확인되면 전자제어유닛(50)이 확인된 회전방향측의 후륜에 제동력을 100% 를 부여하여 해당 후륜을 정지시킨다(S90).
이때, 정지된 해당 후륜을 제외한 나머지 차륜들은 브레이크패달(20) 및 액셀레이터패달(30)의 입력 신호에 따라서 제동력 또는 가속력이 부여되어 자동차가 계속적으로 정지 또는 주행을 하게 된다.
이후, 전자제어유닛(50)이 보조시스템이 계속적으로 ON 상태로 유지되는지 확인하기 위하여 보조시스템의 활성화여부를 입력하는 스위치(40)가 OFF 상태인지 모니터링하고(S100), 모니터링중 스위치(40)의 OFF 신호가 상태가 되면(S110), 전자제어유닛(50)이 정지된 회전방향측의 후륜의 제동력을 미부여하여 해당 후륜을 정지상태를 해제시킨다(S120).
이어서, 전자제어유닛(50)이 본 발명의 보조시스템이 작동을 종료함을 운전자에게 알려주는 작동종료 메세지를 차량 내부 스피커를 통하여 출력한다(S130).
상기 작동종료 메세지는 예를 들어, "주차 및 조향 보조시스템의 작동이 종료되었습니다" 등을 들 수 있다.
도 4 는 본 발명의 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조방법에 의한 자동차의 작동상태도로서, 도 4a 는 평행주차 수행시의 작동상태를 보여주는 도면, 도 4b 는 좁은 도로에서 좌측으로의 방향전환 수행시의 작동상태를 보여주는 도면, 도 4c 는 자동차의 180 도 회전 수행시의 작동상태를 보여주는 도면이다.
도 4a 는 자동차가 운전자를 기준으로 운전자의 우측 공간으로 평행주차를 수행할 경우 본 발명의 보조시스템의 작동 상태를 나타낸 것이다.
도면을 참조하면, 운전자의 우측 공간으로 평행주차를 수행하기 위하여, 본 발명의 보조시스템 작동 개시 상태에서 스티어링휠(10)을 좌측으로 회전시키면, 스티어링휠(10)의 회전방향이 좌측임을 확인한 전자제어유닛(50)의 자동차의 후륜중 좌측 후륜에 제동력을 100% 부여하여 좌측 후륜(RLW,Rear Left Wheel)을 정지시킨다.
그렇게 되면, 자동차가 후진되되 정지되어 있지 않은 상태의 전륜들과 우측 후륜(RRW, Rear Right Wheel)은 주행을 하지만 좌측 후륜(RLW)은 정지된 상태이기 때문에, 자동차의 차체가 정지 상태의 좌측 후륜(RLW)을 기준으로 시계 방향으로 회전하게 되고, 차체가 좌측 후륜(RLW)을 기준으로 회전되어 해당 자동차의 차체가 해당 주차공간을 따라서 평행하게 정렬되면 운전자 조작에 의하여 브레이크패달(20)의 제동신호에 따라서 차량이 정지되어 주차를 종료하게 된다.
따라서, 종래 도 1a 에 도시된 바와 같이 후진평행주차시 자동차 차체의 회전방경이 커지기 때문에 평행주차에 어려움이 있었으나, 본 발명의 주차 및 방향전환 보조시스템에 의하여 회전하고자 하는 방향측의 후륜이 정지되어 차량의 회전반경을 작게 만들으로써 좁은 공간에서의 주차가 매우 용이한 효과를 발현하게 된다.
도 4b 는 자동차가 좁은 도로에서 운전자를 기준으로 좌측으로 방향전환을 수행할 경우 본 발명의 보조시스템의 작동 상태를 나타낸 것이다.
도면을 참조하면, 좁은 도로에서 운전자의 좌측으로 방향전환을 수행하기 위하여, 본 발명의 보조시스템 작동 개시 상태에서 스티어링휠(10)을 좌측으로 회전시키면, 스티어링휠(10)의 회전방향이 좌측임을 확인한 전자제어유닛(50)의 자동차의 후륜중 좌측 후륜에 제동력을 100% 부여하여 좌측 후륜(RLW,Rear Left Wheel)을 정지시킨다.
그렇게 되면, 자동차가 전진하되 정지되어 있지 않은 상태의 전륜들과 우측 후륜(RRW, Rear Right Wheel)은 주행을 하지만 좌측 후륜(RLW)은 정지된 상태이기 때문에, 자동차의 차체가 정지 상태의 좌측 후륜(RLW)을 기준으로 시계 반대 방향으로 회전하게 되고, 차체가 좌측 후륜(RLW)을 기준으로 회전되어 해당 자동차의 차체가 해당 방향전환 경로를 따라서 평행하게 정렬되면 운전자 조작에 의하여 브레이크패달(20)의 제동신호에 따라서 차량이 정지되어 방향전환을 종료하고, 본 발명의 보조시스템을 OFF 시켜 보조시스템 작동을 중지시켜 정지상태에 있었던 좌측 후륜(RLW)의 잠금 상태를 해제하여 원래의 진행방향으로 주행을 수행하면 된다.
따라서, 종래 도 1b 에 도시된 바와 같이 좁은 도로에서 자동차 차체의 회전방경이 커지기 때문에 주행방향전환에 어려움이 있었으나, 본 발명의 주차 및 방향전환 보조시스템에 의하여 회전하고자 하는 방향측의 후륜이 정지되어 차량의 회전반경을 작게 만들으로써 좁은 도로에서의 방향전환이 매우 용이한 효과를 수득하게 되었다.
도 4c 는 자동차의 180 도 회전을 수행할 경우의 본 발명의 보조시스템의 작동 상태를 나타낸 것이다.
도면을 참조하면, 도로상에서 자동차를 우측으로 회전시켜 차체를 180 도 회전시키기 위하여, 본 발명의 보조시스템 작동 개시 상태에서 스티어링휠(10)을 우측으로 회전시키면, 스티어링휠(10)의 회전방향이 우측임을 확인한 전자제어유닛(50)의 자동차의 후륜중 우측 후륜에 제동력을 100% 부여하여 우측 후륜(RRW,Rear Right Wheel)을 정지시킨다.
그렇게 되면, 자동차가 전진하되 정지되어 있지 않은 상태의 전륜들과 좌측 후륜(RLW)은 주행을 하지만 우측 후륜(RRW)은 정지된 상태이기 때문에, 자동차의 차체가 정지 상태의 우측 후륜(RRW)을 기준으로 시계 방향으로 회전하게 되고, 차체가 우측 후륜(RRW)을 기준으로 회전되어 해당 자동차의 차체가 180 도 회전되어 정렬되면 운전자 조작에 의하여 브레이크패달(20)의 제동신호에 따라서 차량이 정지되어 방향전환을 종료하고, 본 발명의 보조시스템을 OFF 시켜 보조시스템 작동을 중지시켜 정지상태에 있었던 우측 후륜(RRW)의 잠금 상태를 해제하면 된다.
따라서, 자동차 차체의 회전방경이 커지기 때문에 180 도로 차체를 회전하는데에 어려움이 있었으나, 본 발명의 주차 및 방향전환 보조시스템에 의하여 차체의 180 방향전환이 매우 용이하게 이루어지게 되었다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10; 스티어링휠
20; 브레이크패달
30; 악셀레이터패달
40; 스위치
50; 전자제어유닛

Claims (8)

  1. 자동차를 조향하는 스티어링휠(10);
    자동차의 제동신호를 입력하는 브레이크패달(20);
    자동차의 가속신호를 입력하는 엑셀레이터패달(30);
    주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치(40);
    상기 스위치(40)로부터 주차 및 방향전환 제어의 활성화신호가 입력되면 상기 브레이크패달(20)과 악셀레이터패달(30)로부터 발생된 신호에 따라서 자동차를 이동시키며 상기 스티어링휠(10)의 조향방향에 따라서 자동차의 좌측 후륜 또는 우측 후륜중 어느 하나의 후륜을 정지시키는 제어를 수행하는 전자제어유닛(50);
    을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조 시스템.
  2. 스티어링휠(10), 브레이크패달(20), 엑셀레이터패달(30), 주차 및 방향전환 제어의 활성화 여부를 입력하는 스위치(40)와, 전자제어유닛(50)에 의하여 수행되는 자동차의 주차 및 방향전환 보조 방법에 있어서,
    상기 전자제어유닛(50)이 보조시스템의 활성화여부를 입력하는 스위치(40)가 ON 상태인지 판단하는 단계(S10);
    상기 스위치(40)가 ON 상태이면 전자제어유닛(50)이 자동차가 현재 위치에서 정지상태인지 판단하는 단계(S20);
    자동차가 정지상태이면 전자제어유닛(50)이 자동차의 스티어링휠(10)의 회전방향을 확인하는 단계(S80);
    상기 스티어링휠(10)의 회전방향이 확인되면 전자제어유닛(50)이 확인된 회전방향측의 후륜을 정지시키는 단계(S90);를 포함하여 구성되고,
    상기 전자제어유닛(50)은 정지된 해당 후륜을 제외한 나머지 차륜들은 상기 브레이크패달(20) 및 액셀레이터패달(30)의 입력 신호에 따라서 제동력 또는 가속력을 부여하여 자동차를 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태로 판단되면,
    전자제어유닛(50)이 보조시스템이 작동을 개시함을 알려주는 작동시작 메세지를 차량 내부 스피커를 통하여 출력하는 단계(S50);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태가 아니라고 판단되면,
    전자제어유닛(50)이 해당 자동차의 차량을 정지시켜 줄것을 요청하는 정지요청 메세지를 차량 내부 스피커를 통하여 출력하는 단계(S40);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태로 판단되면,
    전자제어유닛(50)이 자동차의 비상등을 점멸시키는 단계(S60);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
  6. 제 2 항에 있어서, 상기 S20 단계에서 자동차가 현재 위치에서 정지상태로 판단되면,
    전자제어유닛(50)이 자동차의 속도를 제한속도 이하로 제한하는 제어를 수행하는 단계(S70);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
  7. 제 2 항에 있어서, 상기 S90 단계의 전자제어유닛(50)이 확인된 회전방향측의 후륜을 정지시키는 단계(S90)가 종료되면,
    전자제어유닛(50)이 보조시스템이 계속적으로 ON 상태로 유지되는지 확인하기 위하여 보조시스템의 활성화여부를 입력하는 스위치(40)가 OFF 상태인지 모니터링하고(S100), 모니터링중 스위치(40)의 OFF 신호가 상태가 되면(S110), 전자제어유닛(50)이 정지된 회전방향측의 후륜의 제동력을 미부여하여 해당 후륜의 정지상태를 해제하는 단계(S120);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 S120 단계의 해당 후륜의 정지상태가 해제되면,
    전자제어유닛(50)이 보조시스템이 작동을 종료함을 알려주는 작동종료 메세지를 차량 내부 스피커를 통하여 출력하는 단계(S130);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 및 방향전환 보조방법.
KR1020190166880A 2019-12-13 2019-12-13 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법 KR20210076269A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190166880A KR20210076269A (ko) 2019-12-13 2019-12-13 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190166880A KR20210076269A (ko) 2019-12-13 2019-12-13 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210076269A true KR20210076269A (ko) 2021-06-24

Family

ID=76607058

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190166880A KR20210076269A (ko) 2019-12-13 2019-12-13 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210076269A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114313004A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 东风柳州汽车有限公司 自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114313004A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 东风柳州汽车有限公司 自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4109798B2 (ja) 車両の自動操舵装置
JP3645969B2 (ja) 車両の自動操舵装置
JP3936204B2 (ja) 駐車支援装置
JP3912279B2 (ja) 自動操舵制御装置付き自動車
JP4486891B2 (ja) 駐車隙間内に後退駐車すべき車両を操舵するための方法
JP6243134B2 (ja) 車両の停車制御装置
JP6445062B2 (ja) 自動運転車両
KR20120137025A (ko) 차량의 충돌회피 제어방법
JP2012250673A (ja) 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法
CN109641617B (zh) 出库辅助装置
WO2014192623A1 (ja) 車両の停車制御装置
JP2016200986A (ja) 車両の制御装置
WO2014203334A1 (ja) 運転支援装置
CN111391825A (zh) 车辆控制装置
JP4933699B2 (ja) 車両の運転操作装置
KR20210076269A (ko) 후륜잠금 방식의 주차 및 방향전환 보조 시스템 및 그 방법
KR101935055B1 (ko) 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법
JP2004352110A (ja) 車両用走行支援装置
JP7257621B2 (ja) 運転支援装置、及び車両
JP2018192901A (ja) 自動運転車両の退避制御装置
JP2004338636A (ja) 走行支援装置
JP2006123605A (ja) 自動誘導装置
JP2018034655A (ja) 駐車出庫支援装置
JP2004034966A (ja) 駐車ブレーキ用電動装置
JP2023020393A (ja) 車両運転支援装置及び車両運転支援プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination