CN114313004A - 自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动泊车技术领域，公开了一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；根据所述滑移率对所述车辆进行转向。通过上述方式，在车辆自动泊车需要转向时，通过根据车辆的转向状态，确定需要抱死的后车轮，在对后车轮抱死后调整车辆后轮的滑移率，减小车辆转向时的转向半径，从而提升车辆灵活性，使得车辆能泊入更小的车位，以提升自动泊车时的机动性能。

Description

自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆在自动泊车时，上位机根据泊车位信息、机动车位姿图、场景图，规划车辆泊车轨迹路线，控制车辆自动泊入目标车位。在全自动泊车系统(AutoParkingAssist，APA)中，根据目标加减速度、转向角等信号，发出各个执行器的控制命令，比如制动、加速、换档、转向，泊车过程结束后请求挂入P档、拉起电子驻车制动(Electrical Park Brake，EPB)驻车。当前的泊车系统，仅靠前轮转向，转弯半径较大，车辆泊入车辆的灵活性较差，主要存在以下问题：

1、仅由前轮转向，转弯半径大，需要多次进出库才完成泊车，泊车入库时间长；

2、由于上层需要保证前后左右间隙，仅前轮转向，转弯半径较大，小车位无法保证前后间隙，导致小车位无法泊车。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动泊车转向方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术如何在自动泊车时减小车辆的转向半径，提升车辆灵活性，泊入更小的车位的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动泊车转向方法，所述方法包括以下步骤：

当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；

当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；

将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；

根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

可选地，所述将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率的步骤，包括：

将所述目标车轮抱死，并获取所述目标车轮的轮速；

根据所述轮速确定所述目标车轮的滑移率；

修正所述目标车轮的滑移率。

可选地，所述修正所述目标车轮的滑移率的步骤，包括：

获取预设滑移率；

根据所述滑移率以及预设滑移率确定滑移率差值；

根据所述滑移率差值调整所述车辆的制动压力，根据所述制动压力修正所述目标车轮的滑移率。

可选地，所述当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的当前状态的步骤，包括：

当接收到自动泊车转向指令时，获取所述车辆的待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；

根据所述待转向角度、所述驻车制动状态以及所述当前车速生成当前状态。

可选地，所述当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮的步骤，包括：

根据所述转向状态确定待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；

当所述待转向角度大于预设角度、所述驻车制动状态属于预设制动状态以及所述当前车速小于预设车速时，判定所述转向状态处于预设状态；

根据所述待转向角度确定目标车轮。

可选地，所述根据所述待转向角度确定目标车轮的步骤，包括：

根据所述待转向角度确定转向方向；

根据所述转向方向确定目标车轮。

可选地，所述根据所述滑移率对所述车辆进行转向的步骤之后，还包括：

当所述待转向角度小于等于所述预设角度时，解除所述目标车轮的抱死状态，并继续进行自动泊车。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车转向装置，所述自动泊车转向装置包括：

获取模块，用于当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；

确定模块，用于当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；

修正模块，用于将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；

转向模块，用于根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动泊车转向设备，所述自动泊车转向设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车转向程序，所述自动泊车转向程序配置为实现如上文所述的自动泊车转向方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车转向程序，所述自动泊车转向程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车转向方法的步骤。

本发明通过当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；根据所述滑移率对所述车辆进行转向。通过上述方式，在车辆自动泊车需要转向时，通过根据车辆的转向状态，确定需要抱死的后车轮，在对后车轮抱死后调整车辆后轮的滑移率，从而能够减小车辆转向时的转向半径，从而提升车辆灵活性，使得车辆能泊入更小的车位，以提升自动泊车时的机动性能。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车转向设备的结构示意图；

图2为本发明自动泊车转向方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动泊车转向方法一实施例的停车示意图；

图4为本发明自动泊车转向方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明自动泊车转向装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动泊车转向设备结构示意图。

如图1所示，该自动泊车转向设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动泊车转向设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动泊车转向程序。

在图1所示的自动泊车转向设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自动泊车转向设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自动泊车转向设备中，所述自动泊车转向设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动泊车转向程序，并执行本发明实施例提供的自动泊车转向方法。

本发明实施例提供了一种自动泊车转向方法，参照图2，图2为本发明一种自动泊车转向方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述自动泊车转向方法包括以下步骤：

步骤S10：当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态。

需要说明的是，本实施例的执行主体为有自动泊车功能的车辆，在自动泊车时，车辆有转向、直行等行驶方式，需要驶入车位时，通常是以倒车转向的方式进行，因此车辆的自动泊车系统检测到需要倒车转向时生成自动泊车转向指令，并发送至车辆的车载电脑，车载电脑是专门针对汽车特殊运行环境及电器电路特点开发的具有抗高温、抗尘、抗震功能并能与汽车电子电路相融合的专用汽车信息化产品，一种高度集成化的车用多媒体娱乐信息中心。

进一步地，为了更加准确地确定车辆的转向状态，步骤S10包括：当接收到自动泊车转向指令时，获取所述车辆的待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；根据所述待转向角度、所述驻车制动状态以及所述当前车速生成当前状态。

可以理解的是，当车辆在自动泊车时需要转向时，自动泊车系统会自动确定需要转向的角度，即车辆的待转向角度，并获取驻车制动状态，驻车制动状态包括制动状态以及解除状态，本实施例中的驻车制动系统可为电子驻车制动。并获取车辆的当前速度。

能够理解的是，转向状态包括待转向角度、驻车制动状态以及当前车速。例如：当用户需要自动泊车时，用户通过车辆中控、手机APP等方式发送自动泊车指令，车辆接收到自动泊车后，车身的传感器检测当前环境信息，并确定离车辆当前位置最近的停车位，车辆的自动泊车系统控制车辆驶向停车位的附近位置后，通常需要倒车转向等操作从而达到入库的目的，此时自动泊车系统根据车辆的当前位置以及停车位确定车辆需要倒车转向的角度，并检测车辆当前的车速以及驻车制动状态，从而生成转向状态，根据转向状态判断是否满足实施本实施例的条件。

步骤S20：当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮。

需要说明的是，目标车轮为车辆后车轮中的一个。自动泊车系统通常在停车位附近需要倒车入库时执行本实施例的方法，因此可控制后车轮来提升车辆的转向性能。

进一步地，为了更准确地确定目标车轮，步骤S20包括：根据所述转向状态确定待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；当所述待转向角度大于预设角度、所述驻车制动状态属于预设制动状态以及所述当前车速小于预设车速时，判定所述转向状态处于预设状态；根据所述待转向角度确定目标车轮。

应理解的是，当待转向角度较小时，车辆通常能够比较顺利的进行转向操作，而当待转向角度较大时，车辆需要不断的调整才能够成功转向到目标位置，造成自动泊车时的时间浪费，影响了用户体验，本实施例则是针对待转向角度较大时提出的解决方法，因此将待转向角度与预设角度进行对比，确定待转向角度大于预设角度，且驻车制动状态处于预设制动状态，预设制动状态为制动解除状态，以及车辆的的当前车速小于预设车速时，才能满足本实施例执行的条件。

在具体实现中，当待转向角度大于预设角度，若驻车制动状态处于制动状态(即刹车)，则可自动调整为预设制动状态，若车辆的的当前车速大于预设车速时，则自动刹车达到小于预设车速的目的，从而能够将转向状态调整为预设状态，从而进行下一步的操作。例如：当车辆行驶到停车位附近需要倒车入库时，待转向角度为90°，预设角度为45°，此时满足待转向角度大于预设角度，并检测车辆当前的车速，若当前车速为10km/h，而预设车速为5km/h，车辆会自动刹车以满足车速小于预设车速的条件，若自动泊车时用户不小心按到驻车制动按钮时，中控会提示用户是否中断自动泊车，当用户选择“是”时，则停止自动泊车，当用户选择“否”时，车辆则会自动解除驻车制动，并开始自动泊车转向操作。以上仅为举例说明，本实施例不加以限制。

需要说明的是，需要根据待转向角度确定目标车轮。

进一步地，所述根据所述待转向角度确定目标车轮的步骤，包括：根据所述待转向角度确定转向方向；根据所述转向方向确定目标车轮。

能够理解的是，如图3所示，当车辆的需要从停车位的左上方驶入停车位置时，待转向角度为90°，车辆倒车转向驶入停车位时车辆的转向方向为车辆的左侧，则此时，目标车轮为后车轮中的左后轮。以上仅为举例说明，本实施例不加以限制。

可以理解的是，车辆还设置有方向盘监测传感器，可以监测方向盘的转角，则可以通过方向盘的转角确定转向方向。

步骤S30：将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率。

需要说明的是，在确定目标车轮后，将目标车轮抱死，通过对目标车轮施加制动压力从而形成抱死现象，当目标车轮抱死后，目标车轮的可移动范围缩小，从而使得车辆的转向半径变小，能够在较小的范围内进行大角度的转向。而在目标车轮抱死时，车辆的稳定性大幅度下降，因此需要车速小于车身阈值才能进行此项操作。

在具体实现中，当目标车轮抱死后，会急剧增加车轮的磨损率，因此，需要将目标车轮的滑移率保持在预设范围内或预设值，从而减低轮胎磨损。例如：车辆达到最大制动时，目标车轮的滑移率为15％—20％，而为了减小轮胎的磨损率，需要将目标车轮的滑移率调整为5％—10％，此时，调整目标车轮的制动压力，从而使得目标车轮的滑移率减小，目标车轮能够发生间歇的转动。

步骤S40：根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

可以理解的是，当滑移率调整到预设范围内或预设值时，目标车轮可发生间歇的转动，从而在保持此滑移率的状态下进行自动泊车转向以达到提升转向性能的同时减小轮胎磨损。

进一步地，步骤S40之后，还包括：当所述待转向角度小于等于所述预设角度时，解除所述目标车轮的抱死状态，并继续进行自动泊车。

可以理解的是，当车辆转向到一定角度时，待转向角度变小，此时则不需要继续将目标车轮抱死也可以顺利完成转向，则解除对目标车轮的抱死恢复到正常状态，解除抱死时缓慢较小目标车轮的制动压力从而退出制动控制，并继续完成自动泊车。

本实施例通过当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；根据所述滑移率对所述车辆进行转向。通过上述方式，在车辆自动泊车需要转向时，通过根据车辆的转向状态，确定需要抱死的后车轮，即目标车轮，在对后车轮抱死后调整车辆后轮的滑移率，从而能够减小车辆转向时的转向半径，从而提升车辆灵活性，使得车辆能泊入更小的车位，以提升自动泊车时的机动性能。

参考图4，图4为本发明一种自动泊车转向方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例自动泊车转向方法在所述步骤S30，包括：

步骤S31：将所述目标车轮抱死，并获取所述目标车轮的轮速。

需要说明的是，当目标车轮被抱死之后，需要检测目标车轮的轮速，车辆车轮上设置有轮速传感器，可以检测目标车轮的轮速。抱死是指制动器(无论是盘式还是毂式)将轮胎夹紧，轮胎对于制动器没有相对运动。

应理解的是，现代汽车上大量安装防抱死制动系统(antilock brake system，ABS)，ABS既有普遍制动系统的制动功能，又能防止车轮抱死，使汽车在制动状态下仍能转向，汽车防抱死制动系统是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统，它是现代汽车制动系统的关键部件之一。当车辆的防抱死制动系统启动时，会使得目标车轮仍然可以转向，因此，本实施例在自动泊车转向时需要关闭防抱死制动系统。

步骤S32：根据所述轮速确定所述目标车轮的滑移率。

可以理解的是，当轮胎发出牵引力或制动力时，在轮胎与地面之间都会发生相对运动，滑移率是在车轮运动中滑动成分所占的比例。滑移率计算公式如下：

其中，S为滑移率，u为车速，u_w为车轮轮速，r为车轮半径，ω为车轮角速度。

需要说明的是，当滑移率过高时，轮胎的磨损率过大，容易造成轮胎损坏，因此需要修正目标车轮的滑移率。

步骤S33：修正所述目标车轮的滑移率。

进一步地，为了更加准确的修正滑移率，步骤S33包括：获取预设滑移率；根据所述滑移率以及预设滑移率确定滑移率差值；根据所述滑移率差值调整所述车辆的制动压力，根据所述制动压力修正所述目标车轮的滑移率。

在具体实现中，当车辆的目标车轮处于预设滑移率时，车轮可发生间歇的转动，减低轮胎磨损，并且不会使车轮可灵活转动，影响转向效果。因此当目标车轮当前的滑移率与预设滑移率进行对比，得到滑移率差值。

能够理解的是，滑移率的影响因素主要为目标车轮的制动压力，制动压力与滑移率存在映射关系，因此可根据滑移率差值确定如何调整制动压力，滑移率过大时，适当减小制动压力，当滑移率过小时，适当增加制动压力。

需要说明的是，制动压力可通过制动压力调节器进行控制，根据调压方式不同，制动压力调节器分为流通式和变容式两种。流通式压力调节器又称为循环式或环流式，其特点是在制动主缸(或制动助力器)与制动轮缸之间串联一个或两个电磁阀，由电磁阀根据ABS ECU的指令，通过控制制动液的流通情况来调节制动轮缸的压力。博世、戴维斯系列ABS都采用这种形式。减压时使制动轮缸的制动液回流到制动主缸(或储液器)；保压时使制动轮缸的制动液既不流出也不流入；增压时使制动主缸(或储液器)的制动液流入制动轮缸。变容式制动压力调节器的特点是在原制动管路中并联一套液压装置，该装置中有一个类似活塞的零件。ABS工作时，该装置首先将制动轮缸和主缸隔离，然后通过电磁阀的开闭或电动机的转动，控制活塞在调压缸中运动，使调压缸工作室至制动轮缸的容积发生变化。容积增大，制动压力降低；容积减小，制动压力升高；容积不变，压力保持不变。

本实施例通过将所述目标车轮抱死，并获取所述目标车轮的轮速；根据所述轮速确定所述目标车轮的滑移率；修正所述目标车轮的滑移率。通过上述方式，根据目标车轮的轮速确定目标车轮的滑移率，并通过调整制动压力从而调整目标车轮的滑移率至预设范围，从而使得车辆在进行自动泊车转向时提升转向性能的同时减少目标车轮的磨损。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动泊车转向程序，所述自动泊车转向程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车转向方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所待来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图5，图5为本发明自动泊车转向装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的自动泊车转向装置包括：

获取模块10，用于当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态。

确定模块20，用于当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮。

修正模块30，用于将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率。

转向模块40，用于根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通过当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；根据所述滑移率对所述车辆进行转向。通过上述方式，在车辆自动泊车需要转向时，通过根据车辆的转向状态，确定需要抱死的后车轮，在对后车轮抱死后调整车辆后轮的滑移率，从而能够减小车辆转向时的转向半径，从而提升车辆灵活性，使得车辆能泊入更小的车位，以提升自动泊车时的机动性能。

在一实施例中，所述修正模块30，还用于将所述目标车轮抱死，并获取所述目标车轮的轮速；根据所述轮速确定所述目标车轮的滑移率；修正所述目标车轮的滑移率。

在一实施例中，所述修正模块30，还用于获取预设滑移率；根据所述滑移率以及预设滑移率确定滑移率差值；根据所述滑移率差值调整所述车辆的制动值，根据所述制动值修正所述目标车轮的滑移率。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于当接收到自动泊车转向指令时，获取所述车辆的待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；根据所述待转向角度、所述驻车制动状态以及所述当前车速生成当前状态。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述转向状态确定待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；当所述待转向角度大于预设角度、所述驻车制动状态属于预设制动状态以及所述当前车速小于预设车速时，判定所述转向状态处于预设状态；根据所述待转向角度确定目标车轮。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述待转向角度确定转向方向；根据所述转向方向确定目标车轮。

在一实施例中，所述转向模块40，还用于当所述待转向角度小于等于所述预设角度时，解除所述目标车轮的抱死状态，并继续进行自动泊车。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动泊车转向方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车转向方法，其特征在于，所述自动泊车转向方法包括：

当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；

当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；

将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；

根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率的步骤，包括：

将所述目标车轮抱死，并获取所述目标车轮的轮速；

根据所述轮速确定所述目标车轮的滑移率；

修正所述目标车轮的滑移率。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正所述目标车轮的滑移率的步骤，包括：

获取预设滑移率；

根据所述滑移率以及预设滑移率确定滑移率差值；

根据所述滑移率差值调整所述车辆的制动压力，根据所述制动压力修正所述目标车轮的滑移率。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的当前状态的步骤，包括：

当接收到自动泊车转向指令时，获取所述车辆的待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；

根据所述待转向角度、所述驻车制动状态以及所述当前车速生成当前状态。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮的步骤，包括：

根据所述转向状态确定待转向角度、驻车制动状态以及当前车速；

当所述待转向角度大于预设角度、所述驻车制动状态属于预设制动状态以及所述当前车速小于预设车速时，判定所述转向状态处于预设状态；

根据所述待转向角度确定目标车轮。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待转向角度确定目标车轮的步骤，包括：

根据所述待转向角度确定转向方向；

根据所述转向方向确定目标车轮。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑移率对所述车辆进行转向的步骤之后，还包括：

当所述待转向角度小于等于所述预设角度时，解除所述目标车轮的抱死状态，并继续进行自动泊车。

8.一种自动泊车转向装置，其特征在于，所述自动泊车转向装置包括：

获取模块，用于当接收到自动泊车转向指令时，获取车辆的转向状态；

确定模块，用于当所述转向状态为预设状态时，确定目标车轮，其中，所述目标车轮包括所述车辆的后轮；

修正模块，用于将所述目标车轮抱死，并修正所述目标车轮的滑移率；

转向模块，用于根据所述滑移率对所述车辆进行转向。

9.一种自动泊车转向设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车转向程序，所述自动泊车转向程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车转向方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动泊车转向程序，所述自动泊车转向程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的自动泊车转向方法。

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