CN111661035A - 自动泊车的控制方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动泊车的控制方法、装置和车辆，应用于车辆，车辆上设置有自动泊车辅助APA模块和电子稳定控制ESC模块，该方法包括：在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过APA模块获取车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块，通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。本公开能够根据EPB模块的工作状态，控制车辆进行自动泊车，不需要用户执行指定的操作，提高了车辆泊车的自动化程度和用户的使用体验。

Description

自动泊车的控制方法、装置和车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种自动泊车的控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着我国汽车保有量不断升高，“停车难”问题日益显现，为解决驾驶员在泊车环境复杂的情况下泊车不易的问题，自动泊车技术在汽车领域得到了广泛应用。现有技术中，车辆自动泊入车位需要驾驶员在长按自动泊车按键后，踩下制动踏板直到车辆提示驾驶员松开制动踏板，车辆自动泊出车位需要驾驶员在车辆的EPB(英文：Electrical ParkBrake，中文：电子驻车制动系统)拉起时，主动释放EPB，并踩下制动踏板直到仪表提示驾驶员松开制动踏板。在自动泊车的过程中，仍然需要驾驶员进行操作，降低了用户的使用体验。

发明内容

本公开的目的是提供一种自动泊车的控制方法、装置和车辆，能够解决现有技术中车辆自动泊车的仍需要用户进行操作的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动泊车的控制方法，应用于车辆，所述车辆上设置有自动泊车辅助APA模块和电子稳定控制ESC模块，所述方法包括：

在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过所述APA模块获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态；

当所述工作状态为锁止状态，且所述车辆满足第一预设条件时，通过所述APA模块向所述ESC模块发送起步请求和第一控制信息；

通过所述ESC模块根据所述起步请求释放所述EPB模块；

通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度。

可选地，在所述通过所述ESC模块根据所述起步请求释放所述EPB模块之后，所述方法还包括：

通过所述ESC模块控制所述ESC模块的电机增压，以使所述车辆制动。

可选地，在所述通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度之后，所述方法还包括：

通过所述ESC模块向所述APA模块发送第一状态信息；

通过所述APA模块根据所述第一状态信息更新所述第一控制信息，并向所述ESC模块发送更新后的所述第一控制信息；

重复执行所述通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度至所述通过所述APA模块根据所述第一状态信息更新所述第一控制信息，并向所述ESC模块发送更新后的所述第一控制信息的步骤，直至所述车辆驶入或驶出所述目标车位。

可选地，所述方法还包括：

当所述工作状态为释放状态，所述车辆满足第二预设条件，且所述车辆的制动踏板被踩踏时，通过所述APA模块向所述ESC模块发送保持请求、提示信息和第二控制信息，所述提示信息用于提示用户释放所述制动踏板；

通过所述ESC模块根据所述保持请求保持制动压力；

通过所述ESC模块根据所述第二控制信息控制所述车辆的行驶速度。

可选地，在所述通过所述APA模块获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态之后，所述方法还包括：

通过所述APA模块向所述ESC模块发送握手请求；

通过所述ESC模块向所述APA模块发送握手响应，所述握手响应用于指示所述APA模块和所述ESC模块握手成功。

可选地，所述第一控制信息包括：目标加速度、目标加速度范围和目标加速度变化率，所述第一状态信息包括：所述车辆当前的扭矩、所述制动压力和加速度。

可选地，所述车辆上还设置有自动变速控制TCU模块，所述方法还包括：

在所述车辆驶入或驶出所述目标车位后，通过所述APA模块向所述ESC模块和所述TCU模块发送驻车请求；

通过所述ESC模块根据所述驻车请求锁止所述EPB模块；

通过所述TCU模块控制所述车辆的挡位切换到驻车挡位。

可选地，所述通过所述ESC模块根据所述起步请求释放所述EPB模块包括：

通过所述ESC模块根据所述起步请求控制所述EPB模块的所述工作状态由锁止状态切换为释放状态；

所述通过所述ESC模块根据所述驻车请求锁止所述EPB模块包括：

通过所述ESC模块根据所述驻车请求控制所述EPB模块的所述工作状态由释放状态切换为锁止状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动泊车的控制装置，应用于车辆，所述装置包括：自动泊车辅助APA模块和电子稳定控制ESC模块；

所述APA模块，用于在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态；

所述APA模块，还用于当所述工作状态为锁止状态，且所述车辆满足第一预设条件时，向所述ESC模块发送起步请求和第一控制信息；

所述ESC模块，用于根据所述起步请求释放所述EPB模块；

所述ESC模块，还用于按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度。

可选地，所述ESC模块，还用于在所述根据所述起步请求释放所述EPB模块之后，控制所述ESC模块的电机增压，以使所述车辆制动。

可选地，所述ESC模块，还用于在所述按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度之后，向所述APA模块发送第一状态信息；

所述APA模块，还用于根据所述第一状态信息更新所述第一控制信息，并向所述ESC模块发送更新后的所述第一控制信息；

重复执行所述通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度至所述通过所述APA模块根据所述第一状态信息更新所述第一控制信息，并向所述ESC模块发送更新后的所述第一控制信息的步骤，直至所述车辆驶入或驶出所述目标车位。

可选地，所述APA模块，还用于当所述工作状态为释放状态，所述车辆满足第二预设条件，且所述车辆的制动踏板被踩踏时，向所述ESC模块发送保持请求、提示信息和第二控制信息，所述提示信息用于提示用户释放所述制动踏板；

所述ESC模块，还用于根据所述保持请求保持制动压力；

所述ESC模块，还用于根据所述第二控制信息控制所述车辆的行驶速度。

可选地，所述APA模块，还用于在所述获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态之后，向所述ESC模块发送握手请求；

所述ESC模块，还用于向所述APA模块发送握手响应，所述握手响应用于指示所述APA模块和所述ESC模块握手成功。

可选地，所述第一控制信息包括：目标加速度、目标加速度范围和目标加速度变化率，所述第一状态信息包括：所述车辆当前的扭矩、所述制动压力和加速度。

可选地，所述装置还包括自动变速控制TCU模块；

所述APA模块，还用于在所述车辆驶入或驶出所述目标车位后，向所述ESC模块和所述TCU模块发送驻车请求；

所述ESC模块，还用于根据所述驻车请求锁止所述EPB模块；

TCU模块，用于控制所述车辆的挡位切换到驻车挡位。

可选地，所述ESC模块，还用于根据所述起步请求控制所述EPB模块的所述工作状态由锁止状态切换为释放状态；

所述ESC模块，还用于根据所述驻车请求控制所述EPB模块的所述工作状态由释放状态切换为锁止状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆上设置有第二方面所述的自动泊车的控制装置。

通过上述技术方案，本公开中在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，首先通过APA模块获取EPB模块的工作状态，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，再通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，之后通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块，最后通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。本公开能够根据EPB模块的工作状态，控制车辆进行自动泊车，不需要用户执行指定的操作，提高了车辆泊车的自动化程度和用户的使用体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车的控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的又一种自动泊车的控制方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车的控制装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的自动泊车的控制方法、装置和车辆之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以包括一带有自动泊车功能的车辆，该车辆上设置有APA(英文：Auto Parking Assist，中文：自动泊车辅助系统)模块，ESC(英文：Electronic Stability Controller，中文：车身电子稳定性控制系统)模块，EPB模块和TCU(英文：Transmission Control Unit，中文：自动变速箱控制单元)模块，还可以设置有环境采集系统和EMS(英文：Engine Management System，中文：发动机管理系统)系统，环境采集系统可以获取当前车辆周围的环境信息，环境信息可以包括：障碍物的位置信息(例如可以包括车辆周围的障碍物相对于车辆的距离和角度)和车位信息(例如可以包括目标车位的长度，宽度和目标车位相对于车辆的位置)，环境采集系统例如可以包括：超声波传感器、红外传感器、雷达、摄像头等。该车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。当该车辆为纯电动汽车时，该车辆上还可以设置有VCU(英文：Vehicle Control Unit，中文：整车控制器)模块。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车的控制方法的流程图。如图1所示，应用于车辆，车辆上设置有自动泊车辅助APA模块和电子稳定控制ESC模块，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过APA模块获取车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态。

示例的，车辆的自动泊车功能分为自动泊入功能和自动泊出功能，驾驶员可以通过不同的泊车按键来选择启动自动泊入功能或自动泊出功能，也可以通过对同一个泊车按键的不同操作来选择启动自动泊入功能或自动泊出功能(例如：长按泊车按键，对应自动泊入功能，连续按两次泊车按键，对应自动泊出功能)，以发出自动泊入的泊车指令或自动泊出的泊车指令。其中，泊车按键可以是设置在车辆上的物理形态的按键，也可以是车辆的控制界面(例如：中控显示屏)上的虚拟按钮，还可以通过与车辆绑定的移动设备(例如手机、智能手表)发出的自动泊入的泊车指令或自动泊出的泊车指令。在驾驶员启动自动泊车功能前，例如可以先确保车辆处于驻车状态，即车辆如果处于行驶状态，驾驶员在启动自动泊车功能之前，可以踩下制动踏板并将车辆的挡位切换到驻车挡位(即Park挡位)，当驾驶员触发泊车指令后，车辆获取到泊车指令，通过车辆上的环境采集系统来获取当前车辆周围的环境信息，并将环境信息发送给APA模块，APA模块根据环境信息来判断目标车位是否允许泊车。判断目标车位是否允许泊车的方式可以是APA模块首先根据环境信息判断是否寻找到了目标车位(当车辆获取到自动泊入的泊车指令时，目标车位可以是离车辆最近的空车位，也可以是APA模块根据路径规划算法规划出的最方便泊车的车位，当车辆获取到自动泊出的泊车指令时，目标车位是车辆当前所处的车位)。当APA模块判断寻找到了目标车位之后，APA模块根据环境信息和车辆的参数信息(例如可以包括：车长、车宽、车轮距和最小转弯半径)来进行泊车路径规划，当APA模块能够成功规划出泊车路径时，表明目标车位允许泊车，当APA模块无法规划出泊车路径时，表明目标车位不允许泊车。当确定目标车位允许泊车后，通过APA模块获取车辆的EPB模块的工作状态，工作状态包括：锁止状态和释放状态，锁止状态用于表明EPB模块的卡钳锁止轮胎，使车辆保持驻车，释放状态用于表明EPB模块的卡钳释放轮胎，使车辆解除驻车。当APA模块判断没有寻找到目标车位或目标车位不允许泊车时，车辆可以向驾驶员发送用于提示驾驶员没有寻找到目标车位或目标车位不允许泊车的信息。

在步骤102中，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息。

在步骤103中，通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块。

在步骤104中，通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。

示例的，当APA模块获取车辆的EPB模块的工作状态为锁止状态时，通过APA模块检测车辆是否满足第一预设条件，当车辆满足第一预设条件时，通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，其中，起步请求可以是用于指示ESC模块释放EPB模块的指令，第一控制信息例如可以是APA模块根据APA模块规划出的泊车路径确定的信息。第一预设条件例如可以是车辆的车门和后备门关闭、车辆的挡位为驻车挡、车辆的主驾驶安全带系上、车辆当前的车速小于或等于预设的速度阈值(例如可以是1km/h)四个条件同时满足。

ESC模块可以包括纵向扭矩控制子模块和辅助减速控制子模块，ESC模块接收到起步请求和第一控制信息后，首先根据起步请求释放EPB模块(即通过ESC模块控制EPB模块的工作状态由锁止状态切换为释放状态)，再根据第一控制信息计算出车辆所需的制动压力和扭矩的目标值，之后ESC模块根据计算出的制动压力和扭矩的目标值控制车辆的行驶速度(通过辅助减速控制子模块控制ESC模块的电机进行增压来控制车辆的制动压力达到目标值，通过纵向扭矩控制子模块向VCU模块或EMS系统发送扭矩的目标值来控制车辆的扭矩达到目标值)。

需要说明的是，当车辆不满足第一预设条件时，车辆可以向驾驶员发送用于提示驾驶员车辆不满足启动自动泊车的条件的信息，以提示驾驶员检查车辆状态(例如检查车辆的车门和后备门是否关闭，车辆的挡位是否切换为驻车挡，车辆的主驾驶安全带是否系上，车速是否足够慢)。

综上所述，本公开中在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，首先通过APA模块获取EPB模块的工作状态，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，再通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，之后通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块，最后通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。本公开能够根据EPB模块的工作状态，控制车辆进行自动泊车，不需要用户执行指定的操作，提高了车辆泊车的自动化程度和用户的使用体验。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。如图2所示，在步骤103之后，该方法还包括以下步骤：

在步骤105中，通过ESC模块控制ESC模块的电机增压，以使车辆制动。

示例的，ESC模块根据起步请求释放EPB模块后，控制ESC模块的电机进行增压以使车辆制动，控制ESC模块的电机进行增压使车辆制动是为了防止在EPB释放的过程中，车辆发生移动导致车辆的起步不满足APA模块规划出的起步的加速度和舒适度请求。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。如图3所示，在步骤104之后，该方法还包括以下步骤：

在步骤106中，通过ESC模块向APA模块发送第一状态信息。

在步骤107中，通过APA模块根据第一状态信息更新第一控制信息，并向ESC模块发送更新后的第一控制信息。

重复执行步骤106至步骤107，直至车辆驶入或驶出目标车位。

示例的，在ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度时，ESC模块还可以向APA模块发送第一状态信息，其中，第一状态信息是ESC模块在按照第一控制信息控制车辆时，实时反馈给APA模块的车辆的实时状态，例如可以包括：车辆当前的扭矩、制动压力和加速度。ESC模块向APA模块发送第一状态信息是为了向APA模块反馈车辆的实时状态，APA模块可以根据第一状态信息更新泊车路径，再根据更新后的泊车路径更新第一控制信息，并向ESC模块发送更新后的第一控制信息，重复执行步骤106至步骤107，直至车辆驶入或驶出目标车位。通过APA模块和ESC模块的不断交互，实时更新第一控制信息，可以提高自动泊车的准确度。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。如图4所示，该方法还包括以下步骤：

在步骤108中，当工作状态为释放状态，车辆满足第二预设条件，且车辆的制动踏板被踩踏时，通过APA模块向ESC模块发送保持请求、提示信息和第二控制信息，提示信息用于提示用户释放制动踏板。

在步骤109中，通过ESC模块根据保持请求保持制动压力。

在步骤110中，通过ESC模块根据第二控制信息控制车辆的行驶速度。

示例的，当APA模块获取车辆的EPB模块的工作状态为释放状态时，通过APA模块检测车辆是否满足第二预设条件，以及车辆的制动踏板是否被踩踏，当车辆满足第二预设条件且车辆的制动踏板被踩踏时，通过APA模块向ESC模块发送保持请求和提示信息，其中，保持请求可以是用于指示ESC模块保持车辆的制动压力的指令，提示信息用于提示用户释放制动踏板。发送提示信息的方式可以是通过在车辆的控制界面(例如：中控显示屏)上显示，也可以是通过车辆上的扬声器发出语音提示。第二预设条件例如可以是车辆的车门和后备门关闭、车辆的挡位为驻车挡、车辆的主驾驶安全带系上、车辆当前的车速小于或等于预设的速度阈值(例如可以是1km/h)四个条件同时满足。当APA模块检测到用户释放制动踏板时，通过APA模块向ESC模块发送第二控制信息，第二控制信息例如可以是APA模块根据APA模块规划出的泊车路径确定的信息。

ESC模块可以包括纵向扭矩控制子模块和辅助减速控制子模块，ESC模块接收到保持请求和第二控制信息后，首先根据保持请求关闭ESC模块上的保压阀(例如USV阀)来保持制动压力(即保持驾驶员踩下制动踏板产生的制动压力)，再根据第二控制信息计算出车辆所需的制动压力和扭矩的目标值，之后ESC模块根据计算出的制动压力和扭矩的目标值控制车辆的行驶速度(通过辅助减速控制子模块控制保压阀释放车辆的制动压力来达到目标值，通过纵向扭矩控制子模块向VCU模块或EMS系统发送扭矩的目标值来控制车辆的扭矩达到目标值)。

需要说明的是，通过ESC模块按照第二控制信息控制车辆的行驶速度过程中，可以向APA模块发送用于实时反馈车辆实时状态的信息，例如可以包括：车辆当前的扭矩、制动压力和加速度。通过APA模块根据接收到的ESC模块发送的实时反馈车辆实时状态的信息更新第二控制信息，并向ESC模块发送更新后的第二控制信息。APA模块可以根据实时反馈车辆实时状态的信息更新泊车路径，再根据更新后的泊车路径更新第二控制信息，并向ESC模块发送更新后的第二控制信息。通过APA模块和ESC模块的不断交互，实时更新第二控制信息，可以提高自动泊车的准确度。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。如图5所示，在步骤101之后，该方法还包括以下步骤：

在步骤111中，通过APA模块向ESC模块发送握手请求。

在步骤112中，通过ESC模块向APA模块发送握手响应，握手响应用于指示APA模块和ESC模块握手成功。

示例的，在通过APA模块获取车辆的EPB模块的工作状态之后，先建立APA模块和ESC模块之间的通信连接，使得APA模块和ESC模块能够互相传输数据。例如可以首先通过APA模块向ESC模块发送握手请求，ESC模块接收到APA模块发送的握手请求后，向APA模块发送握手响应，以告知APA模块已正确收到握手请求，在APA模块收到握手响应后，表示APA模块和ESC模块握手成功，即APA模块与ESC模块成功建立通信连接。

可选地，第一控制信息包括：目标加速度、目标加速度范围和目标加速度变化率，第一状态信息包括：车辆当前的扭矩、制动压力和加速度。

示例的，第一控制信息是APA模块根据规划出的泊车路径确定的信息，第一控制信息可以包括：目标加速度、目标加速度范围和目标加速度变化率。第一状态信息是ESC模块向APA模块发送的用于反馈车辆的实时状态的信息，第一状态信息可以包括：车辆当前的扭矩、制动压力和加速度。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制方法的流程图。如图6所示，车辆上还设置有自动变速控制TCU模块，该方法还包括：

在步骤113中，在车辆驶入或驶出目标车位后，通过APA模块向ESC模块和TCU模块发送驻车请求。

在步骤114中，通过ESC模块根据驻车请求锁止EPB模块。

在步骤115中，通过TCU模块控制车辆的挡位切换到驻车挡位。

示例的，在车辆成功驶入或驶出目标车位后，可以通过APA模块向ESC模块和TCU模块发送驻车请求(英文：Brake Hold)，驻车请求用于指示车辆进行驻车。ESC模块接收到APA模块发送的驻车请求后，根据驻车请求锁止EPB模块(即通过ESC模块控制EPB模块的工作状态由释放状态切换为锁止状态)，TCU模块接收到APA模块发送的驻车请求后，控制车辆的挡位切换到驻车挡位。其中，判断车辆是否成功驶入目标车位的方式可以是首先通过环境采集系统判断车辆与目标车位边线的距离是否处于预设的范围内，当车辆与目标车位边线的距离处于预设的范围内时，表明车辆已成功驶入目标车位，当车辆与目标车位边线的距离不在预设的范围内时，表明车辆未成功驶入目标车位。判断车辆是否成功驶出目标车位的方式可以是通过环境采集系统判断车辆是否到达指定位置，当车辆成功到达指定位置时，表明车辆成功驶出目标车位，当车辆未达到指定位置时，表明车辆未成功驶出目标车位。

可选地，通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块包括：

通过ESC模块根据起步请求控制EPB模块的工作状态由锁止状态切换为释放状态。

通过ESC模块根据驻车请求锁止EPB模块包括：

通过ESC模块根据驻车请求控制EPB模块的工作状态由释放状态切换为锁止状态。

示例的，ESC模块接收到起步请求后，根据起步请求控制EPB模块的工作状态由锁止状态切换为释放状态，即通过ESC模块控制EPB模块的卡钳由锁止轮胎变为释放轮胎。ESC模块接收到APA模块发送的驻车请求后，根据驻车请求控制EPB模块的工作状态由释放状态切换为锁止状态，即通过ESC模块控制EPB模块的卡钳由释放轮胎变为锁止轮胎。

综上所述，本公开中在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，首先通过APA模块获取EPB模块的工作状态，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，再通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，之后通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块，最后通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。本公开能够根据EPB模块的工作状态，控制车辆进行自动泊车，不需要用户执行指定的操作，提高了车辆泊车的自动化程度和用户的使用体验。

图7是根据一示例性实施例示出的一种自动泊车的控制装置的框图。如图7所示，应用于车辆，装置200包括：自动泊车辅助APA模块201和电子稳定控制ESC模块202。

APA模块201，用于在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，获取车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态。

APA模块201，还用于当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，向ESC模块202发送起步请求和第一控制信息。

ESC模块202，用于根据起步请求释放EPB模块。

ESC模块202，还用于按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。

可选地，ESC模块202，还用于在根据起步请求释放EPB模块之后，控制ESC模块202的电机增压，以使车辆制动。

可选地，ESC模块202，还用于在按照第一控制信息控制车辆的行驶速度之后，向APA模块201发送第一状态信息。

APA模块201，还用于根据第一状态信息更新第一控制信息，并向ESC模块202发送更新后的第一控制信息；

重复执行通过ESC模块202按照第一控制信息控制车辆的行驶速度至通过APA模块201根据第一状态信息更新第一控制信息，并向ESC模块202发送更新后的第一控制信息的步骤，直至车辆驶入或驶出目标车位。

可选地，APA模块201，还用于当工作状态为释放状态，车辆满足第二预设条件，且车辆的制动踏板被踩踏时，向ESC模块202发送保持请求、提示信息和第二控制信息，提示信息用于提示用户释放制动踏板；

ESC模块202，还用于根据保持请求保持制动压力；

ESC模块202，还用于根据第二控制信息控制车辆的行驶速度。

可选地，APA模块201，还用于在获取车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态之后，向ESC模块202发送握手请求；

ESC模块202，还用于向APA模块201发送握手响应，握手响应用于指示APA模块201和ESC模块202握手成功。

可选地，第一控制信息包括：目标加速度、目标加速度范围和目标加速度变化率，第一状态信息包括：车辆当前的扭矩、制动压力和加速度。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种自动泊车的控制装置的框图。如图8所示，该装置200还包括自动变速控制TCU模块203。

APA模块201，还用于在车辆驶入目标车位后，向ESC模块202和TCU模块203发送驻车请求。

ESC模块202，还用于根据驻车请求锁止EPB模块。

TCU模块203，用于控制车辆的挡位切换到驻车挡位。

可选地，ESC模块202，还用于根据起步请求控制EPB模块的工作状态由锁止状态切换为释放状态。

ESC模块202，还用于根据驻车请求控制EPB模块的工作状态由释放状态切换为锁止状态。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，首先通过APA模块获取EPB模块的工作状态，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，再通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，之后通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块，最后通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。本公开能够根据EPB模块的工作状态，控制车辆进行自动泊车，不需要用户执行指定的操作，提高了车辆泊车的自动化程度和用户的使用体验。

本公开还涉及一种车辆，车辆上设置有图7-图8中所示的任一种自动泊车的控制装置。

关于上述实施例中的自动泊车的控制装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，首先通过APA模块获取EPB模块的工作状态，当工作状态为锁止状态，且车辆满足第一预设条件时，再通过APA模块向ESC模块发送起步请求和第一控制信息，之后通过ESC模块根据起步请求释放EPB模块，最后通过ESC模块按照第一控制信息控制车辆的行驶速度。本公开能够根据EPB模块的工作状态，控制车辆进行自动泊车，不需要用户执行指定的操作，提高了车辆泊车的自动化程度和用户的使用体验。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种自动泊车的控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置有自动泊车辅助APA模块和电子稳定控制ESC模块，所述方法包括：

在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，通过所述APA模块获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态；

当所述工作状态为锁止状态，且所述车辆满足第一预设条件时，通过所述APA模块向所述ESC模块发送起步请求和第一控制信息；

通过所述ESC模块根据所述起步请求释放所述EPB模块；

通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述ESC模块根据所述起步请求释放所述EPB模块之后，所述方法还包括：

通过所述ESC模块控制所述ESC模块的电机增压，以使所述车辆制动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度之后，所述方法还包括：

通过所述ESC模块向所述APA模块发送第一状态信息；

通过所述APA模块根据所述第一状态信息更新所述第一控制信息，并向所述ESC模块发送更新后的所述第一控制信息；

重复执行所述通过所述ESC模块按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度至所述通过所述APA模块根据所述第一状态信息更新所述第一控制信息，并向所述ESC模块发送更新后的所述第一控制信息的步骤，直至所述车辆驶入或驶出所述目标车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述工作状态为释放状态，所述车辆满足第二预设条件，且所述车辆的制动踏板被踩踏时，通过所述APA模块向所述ESC模块发送保持请求、提示信息和第二控制信息，所述提示信息用于提示用户释放所述制动踏板；

通过所述ESC模块根据所述保持请求保持制动压力；

通过所述ESC模块根据所述第二控制信息控制所述车辆的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过所述APA模块获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态之后，所述方法还包括：

通过所述APA模块向所述ESC模块发送握手请求；

通过所述ESC模块向所述APA模块发送握手响应，所述握手响应用于指示所述APA模块和所述ESC模块握手成功。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括：目标加速度、目标加速度范围和目标加速度变化率，所述第一状态信息包括：所述车辆当前的扭矩、所述制动压力和加速度。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆上还设置有自动变速控制TCU模块，所述方法还包括：

在所述车辆驶入或驶出所述目标车位后，通过所述APA模块向所述ESC模块和所述TCU模块发送驻车请求；

通过所述ESC模块根据所述驻车请求锁止所述EPB模块；

通过所述TCU模块控制所述车辆的挡位切换到驻车挡位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过所述ESC模块根据所述起步请求释放所述EPB模块包括：

通过所述ESC模块根据所述起步请求控制所述EPB模块的所述工作状态由锁止状态切换为释放状态；

所述通过所述ESC模块根据所述驻车请求锁止所述EPB模块包括：

通过所述ESC模块根据所述驻车请求控制所述EPB模块的所述工作状态由释放状态切换为锁止状态。

9.一种自动泊车的控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：自动泊车辅助APA模块和电子稳定控制ESC模块；

所述APA模块，用于在获取到泊车指令，并且确定目标车位允许泊车后，获取所述车辆的电子驻车制动EPB模块的工作状态；

所述APA模块，还用于当所述工作状态为锁止状态，且所述车辆满足第一预设条件时，向所述ESC模块发送起步请求和第一控制信息；

所述ESC模块，用于根据所述起步请求释放所述EPB模块；

所述ESC模块，还用于按照所述第一控制信息控制所述车辆的行驶速度。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的自动泊车的控制装置。

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