CN114506383A - 方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品，属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离；基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径；在车辆行驶完泊车路径进入目标停车位内的情况下，确定车辆当前的方向盘角度，以及，确定车辆对应的应力补偿角度；基于方向盘角度和应力补偿角度，控制车辆的方向盘回正。由于考虑了轮胎和悬架系统的应力释放导致的方向盘角度的变化，提高了车辆方向盘回正的准确性，所以提高了辅助泊车之后车辆的稳定性。

Description

方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆的自动驾驶辅助技术得到越来越多的应用。例如，辅助巡航技术、辅助制动技术和辅助泊车技术等。目前，在辅助泊车技术中，通过APA(AutoParking Assist System，自动泊车辅助系统)控制车辆方向盘旋转，改变车辆的行驶方向，进而控制车辆进入目标泊车位置，完成辅助泊车。但是，在车辆进入目标泊车位置时，APA将自动退出控制，此时，车辆方向盘的角度为方向盘旋转后的角度，导致方向盘未回正，所以辅助泊车之后车辆的稳定性较差。由此可见，APA辅助泊车后方向盘未回正成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种方向盘回正的控制方法、装置、终端、存储介质及产品，可以提高辅助泊车之后车辆的稳定性。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种方向盘回正的控制方法，所述方法包括：

获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；

基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；

在所述车辆行驶完所述泊车路径进入所述目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；

基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：

确定所述车辆的车辆类型；

基于所述车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定所述车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；

基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度。

在另一种可能的实现方式中，所述轮胎参数包括所述车辆使用的轮胎的橡胶类型，所述悬架系统参数包括所述车辆的主销内倾角和主销后倾角；

所述基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：

基于所述车辆使用的轮胎的橡胶类型、所述车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对所述车辆进行仿真测试，确定所述车辆对应的应力补偿角度。

在另一种可能的实现方式中，所述基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，包括：

基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，生成所述至少一个停车位对应的图像建模信息，所述图像建模信息用于表示所述车辆和所述至少一个停车位的模拟位置信息；

基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，所述图像建模信息至少包括所述车辆和所述至少一个停车位之间的模拟位置信息，所述模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息；

所述基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，包括：

基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；

从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小的停车位为目标停车位；

基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，所述图像建模信息还包括障碍物的虚拟位置信息；

所述基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，包括：

基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；

从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小且不包括障碍物的停车位为目标停车位；

基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，所述基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正，包括：

基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度之和，确定所述车辆的方向盘回正角度；

基于所述方向盘回正角度，控制所述车辆的方向盘回正。

另一方面，提供了一种方向盘回正的控制装置，所述装置包括：。

获取模块，用于获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；

第一确定模块，用于基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；

第二确定模块，用于在所述车辆行驶完所述泊车路径至目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；

控制模块，用于基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定模块，包括：

第一确定单元，用于确定所述车辆的车辆类型；

第二确定单元，用于基于所述车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定所述车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；

第三确定单元，用于基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度。

在另一种可能的实现方式中，所述轮胎参数包括所述车辆使用的轮胎的橡胶类型，所述悬架系统参数包括所述车辆的主销内倾角和主销后倾角；

所述第三确定单元，用于基于所述车辆使用的轮胎的橡胶类型、所述车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对所述车辆进行仿真测试，确定所述车辆对应的应力补偿角度。

在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，包括：

第四确定单元，用于基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，生成所述至少一个停车位对应的图像建模信息，所述图像建模信息用于表示所述车辆和所述至少一个停车位的模拟位置信息；

第五确定单元，用于基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，所述图像建模信息至少包括所述车辆和所述至少一个停车位之间的模拟位置信息，所述模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息；

所述第五确定单元，用于基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小的停车位为目标停车位；基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，所述图像建模信息还包括障碍物的虚拟位置信息；

所述第五确定单元，用于基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小且不包括障碍物的停车位为目标停车位；基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，所述控制模块，用于基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度之和，确定所述车辆的方向盘回正角度；基于所述方向盘回正角度，控制所述车辆的方向盘回正。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请提供了一种方向盘回正的控制方法，由于通过对车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，在车辆进入目标停车位内的情况下，根据车辆当前的方向盘角度和应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正，从而考虑了车辆在驶入的目标停车位之后，轮胎和悬架系统的应力释放导致的方向盘角度的变化，提高了车辆方向盘回正的准确性，所以提高了辅助泊车之后车辆的稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种方向盘回正的控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种方向盘回正的控制方法的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种方向盘回正的控制装置的结构框图；

图4是本申请实施例提供的一种终端的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任意变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

图1是本申请实施例提供的一种方向盘回正的控制方法的流程图，由终端执行。参见图1，该方法包括以下步骤：

101、终端获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离。

终端可以为车载电脑、手机、平板电脑或者其他电子设备。在一种可能的实现方式中，终端为APA(Auto Parking Assist System泊车控制系统)控制器，车辆上设有图像传感器和雷达传感器，该APA控制器分别与图像传感器和雷达传感器电性连接。相应的，本步骤为：终端向图像传感器发送第一获取指令，图像传感器接收第一获取指令，获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息，向终端返回图像信息，终端接收图像传感器返回的至少一个停车位的图像信息，以及，终端向雷达传感器发送第二获取指令，雷达传感器接收第二获取指令，获取车辆与至少一个停车位之间的实际距离，向终端返回该实际距离，终端接收雷达传感器返回的车辆与至少一个停车位之间的实际距离。

在一种可能的实现方式中，参见图2，终端通过图像传感器对该车辆周围的至少一个停车位进行识别。其中，图像传感器为摄像模组。该摄像模组为全景环视摄像头。环视摄像头的数量为一个或者多个，每个环视摄像头均为像素大于200万的高清摄像头，通过环视摄像头能够检测车辆周围的环境，例如，地面上的停车标志线、移动物体的轨迹等。雷达传感器为超声波雷达或者毫米波雷达，通过雷达传感器能够检测车辆与障碍物的位置，确定停车位区域的深度和宽度扫描结果。

在一种可能的实现方式中，车辆还包括ACC(Adaptive Cruise Control自适应巡航)辅助驾驶模式、TAJ(Traffic Jam Assistant，交通拥堵辅助)驾驶模式和ICA(Integrated Cruise Assist，智能巡航辅助)驾驶模式等。终端确定车辆进入自动泊车模式，才获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离。相应的，本步骤为：终端响应于自动泊车按钮被触发，启动自动泊车模式，获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离。

在本申请实施例中，由于终端确定车辆进入自动泊车模式，才获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离，避免自动泊车与自适应巡航等其他的辅助驾驶相互冲突，所以提高了车辆的稳定性和智能性。

需要说明的一点是，在启动自动泊车模式之前，终端先对车辆的安全性进行检测，若车辆安全性满足预设的泊车条件，则启动自动泊车模式，若车辆安全性不满足预设的泊车条件，则不启动自动泊车模式。

在一种可能的实现方式中，终端确定车辆安全性不满足预设的泊车条件的步骤为：终端确定车辆的驾驶员的安全带未系，确定车辆安全性不满足预设的泊车条件，或者，终端确定图像传感器的状态为故障状态，确定车辆安全性不满足预设的泊车条件，或者，终端确定雷达传感器的状态为故障状态，确定车辆安全性不满足预设的泊车条件，或者，终端确定车门的状态为打开状态，确定车辆安全性不满足预设的泊车条件。终端确定车辆安全性满足预设的泊车条件的步骤为：终端确定车辆的驾驶员的安全带已系，且图像传感器的状态为工作状态，且雷达传感器的状态为工作状态，且车门的状态为关闭状态，确定车辆安全性满足预设的泊车条件。

在本申请实施例中，由于终端先对车辆的安全性进行检测，只要在车辆安全性满足预设的泊车条件时，才启动自动泊车模式，从而提高了自动泊车辅助功能的安全性，提高了用户的用车体验。

102、终端基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，目标停车位为至少一个停车位中车辆即将驶入的停车位。

在一种可能的实现方式中，继续参见图2，终端通过数据建模，确定该车辆的泊车路径。相应的，本步骤为：终端基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，生成至少一个停车位对应的图像建模信息，图像建模信息用于表示车辆和至少一个停车位的模拟位置信息；基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在一种可能的实现方式中，终端通过图像建模对环境信息进行建模融合，得到图像建模信息。图像建模信息至少包括车辆与至少一个停车位之间的模拟位置信息，该模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息。相应的，基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，生成至少一个停车位对应的图像建模信息的步骤为：终端确定车辆在泊车系统坐标系内的第一位置信息，根据图像信息、车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定至少一个停车位在泊车系统坐标系内的第二位置信息。可选地，第一位置信息为车辆的坐标信息。第二位置信息为停车位包括的多个停车线的坐标信息。

在另一种可能的实现方式中，图像建模信息还包括障碍物的模拟位置信息，相应的，基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，生成至少一个停车位对应的图像建模信息的步骤为：终端确定车辆在泊车系统坐标系内的第一位置信息，根据图像信息、车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定至少一个停车位在泊车系统坐标系内的第二位置信息以及障碍物的第三位置信息，该第三位置信息包括至少一个障碍物在泊车系统坐标系内的坐标信息。需要说明的是，障碍物可以是石头、栏杆等固定物体，也可以是动物、行人等。

在一种可能的实现方式中，车辆即将驶入的目标停车位为终端从至少一个停车位中选取的距离该车辆最近的停车位。图像建模信息至少包括车辆和至少一个停车位之间的模拟位置信息，模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息。相应的，本步骤为：终端基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆与至少一个停车位之间的模拟距离；从车辆与至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小的停车位为目标停车位；基于车辆的位置与目标停车位的位置，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在本申请实施例中，由于目标停车位为至少一个停车位中距离该车辆最近的停车位，从而最大程度的较少了泊车过程中的行驶路径的长度，缩短了泊车距离，提高了泊车的效率。

在另一种可能的实现方式中，车辆即将驶入的目标停车位为终端从至少一个停车位中选取的距离该车辆最近、且没有任何障碍物的停车位。图像建模信息还包括障碍物的虚拟位置信息。相应的，终端基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径的步骤为：终端基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆与至少一个停车位之间的模拟距离；从车辆与至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小且不包括障碍物的停车位为目标停车位；基于车辆的位置与目标停车位的位置，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在本申请实施例中，由于目标停车位为至少一个停车位中距离该车辆最近且没有障碍物的停车位，在安全性的基础上最大程度的较少了泊车行驶路径的长度，缩短了泊车距离，提高了泊车的效率和安全性。

在另一种可能的实现方式中，目标停车位为用户选取的停车位。相应的，终端基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径的步骤为：终端基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆与至少一个停车位之间的模拟距离；显示每个停车位对应的虚拟图像，该虚拟图像用于承载该停车位的图像建模信息和模拟距离；响应于接收到用户基于该终端选择的目标停车位，基于车辆的位置与目标停车位的位置，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在一种可能的实现方式中，车辆上设置有显示模组，终端基于图像建模信息，通过显示模组显示至少一个停车位对应的图标，一个停车位对应一个图像；终端响应于接收到图标上点击操作，确定该图像对应的停车位为目标停车位。

在本申请实施例中，由于目标停车位为用户自主选取的停车位，确保目标停车位符合用户的满意度，提高了自动泊车辅助功能的智能性，所以提高了用户的用车体验。

103、终端在车辆行驶完泊车路径进入目标停车位内的情况下，确定车辆当前的方向盘角度，以及，确定车辆对应的应力补偿角度。

在一种可能的实现方式中，车辆在通过泊车路径驶入目标停车位的过程中，终端通过ESP(Electronic Stability Program，电子稳定性系统)控制器实现车辆的纵向控制，通过EPS(Electric Power Steering，电子助力转向)控制器实现车辆的横向控制。ESP控制器用于通过扭矩控制车辆的速度和加速度。EPS控制器通过控制车辆的方向盘角度，使车辆横向移动到目标偏航角，实现车辆的横向控制。相应的，终端在车辆行驶完泊车路径进入目标停车位内的情况下，确定车辆当前的方向盘角度的步骤为：终端在车辆行驶完泊车路径进入目标停车位内的情况下，通过EPS控制器确定车辆的方向盘角度。可选地，方向盘角度用Φ表示。

在一种可能的实现方式中，应力补偿角度与车辆的轮胎和悬架系统相关。每个车型对应的轮胎参数和悬架系统参数不同。相应的，终端确定车辆对应的应力补偿角度的步骤为：终端确定车辆的车辆类型；从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；基于轮胎参数和悬架系统参数，确定车辆对应的应力补偿角度。其中，轮胎参数包括车辆使用的轮胎的橡胶类型，悬架系统参数包括主销内倾角和主销后倾角中的至少一项。

需要说明的一点是，现有技术中直接通过车辆当前的方向盘角度，控制车辆的方向盘回正。车辆在低速和原地方向盘动态转至中间位置的过程中，也即方向盘回正的过程中，虽然方向盘角度为0，但是轮胎的悬架系统有扭转变形，存在应力，当控制方向盘的EPS控制器退出后，轮胎和悬架系统恢复自由形态，应力释放，从而导致方向盘会回转一定角度，也即，方向盘就不在中间位置了，轮胎也会相应转动。

而在本申请实施例中，由于在车辆进入目标停车位内的情况下，根据车辆当前的方向盘角度和应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正，从而考虑了车辆在驶入的目标停车位之后，轮胎和悬架系统的应力释放导致的方向盘角度的变化，所以提高了车辆方向盘回正的准确性。

在一种可能的实现方式中，轮胎参数包括车辆使用的轮胎的橡胶类型，悬架系统参数包括车辆的主销内倾角和主销后倾角。相应的，终端基于轮胎参数和悬架系统参数，确定车辆对应的应力补偿角度的步骤为：终端基于车辆使用的轮胎的橡胶类型、车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过ADAS(Advanced Driver Assistance System高级驾驶辅助系统)对车辆进行仿真测试，确定车辆对应的应力补偿角度。可选地，应力补偿角度用Υ表示。

在本申请实施例中，由于通过高级驾驶辅助系统对车辆进行仿真测试，确定车辆对应的应力补偿角度，而通过车辆使用的轮胎的橡胶类型、车辆的主销内倾角和主销后倾角，能够反应车辆真实的应力补偿角度，所以提高了确定的应力补偿角度的准确性。

104、终端基于方向盘角度和应力补偿角度，控制车辆的方向盘回正。

在一种可能的实现方式中，本步骤为：终端基于方向盘角度和应力补偿角度之和，确定车辆的方向盘回正角度；基于方向盘回正角度，控制车辆的方向盘回正。在一种可能的实现方式中，继续参见图2，终端基于方向盘角度和应力补偿角度之和，确定车辆的方向盘回正角度为Φ+Υ；通过APA控制器、偏航角控制器、角速度控制器、角加速度控制器，控制车辆方向盘的角速度、角加速度以及方向盘的角度，进而控制车辆的方向盘回正。需要说明的一点是，方向盘回正角度的方向为方向盘的当前位置返回到方向盘居中位置的方向。

在另一种可能的实现方式中，终端基于方向盘角度和应力补偿角度之和，确定轮胎的待旋转角度，根据轮胎的待旋转角度，确定方向盘回正角度。相应的，本步骤为：终端基于方向盘角度和应力补偿角度之和，确定车辆的轮胎的待旋转角度；通过轮胎的待旋转角度，从已存储的待旋转角度与方向盘回正角度之间的对应关系中，确定车辆的方向盘回正角度；基于方向盘回正角度，控制车辆的方向盘回正。

本申请提供了一种方向盘回正的控制方法，由于通过对车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，在车辆进入目标停车位内的情况下，根据车辆当前的方向盘角度和应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正，从而考虑了车辆在驶入的目标停车位之后，轮胎和悬架系统的应力释放导致的方向盘角度的变化，提高了车辆方向盘回正的准确性，所以提高了辅助泊车之后车辆的稳定性。

图3是本申请实施例提供的一种方向盘回正的控制装置的结构框图。参见图3，该控制装置包括：

获取模块301，用于获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及车辆与至少一个停车位之间的实际距离；

第一确定模块302，用于基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，目标停车位为至少一个停车位中车辆即将驶入的停车位；

第二确定模块303，用于在车辆行驶完泊车路径至目标停车位内的情况下，确定车辆当前的方向盘角度，以及，确定车辆对应的应力补偿角度；

控制模块304，用于基于方向盘角度和应力补偿角度，控制车辆的方向盘回正。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块303，包括：

第一确定单元，用于确定车辆的车辆类型；

第二确定单元，用于基于车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；

第三确定单元，用于基于轮胎参数和悬架系统参数，确定车辆对应的应力补偿角度。

在另一种可能的实现方式中，轮胎参数包括车辆使用的轮胎的橡胶类型，悬架系统参数包括车辆的主销内倾角和主销后倾角；

第三确定单元，用于基于车辆使用的轮胎的橡胶类型、车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对车辆进行仿真测试，确定车辆对应的应力补偿角度。

在另一种可能的实现方式中，第一确定模块302，包括：

第四确定单元，用于基于至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，生成至少一个停车位对应的图像建模信息，图像建模信息用于表示车辆和至少一个停车位的模拟位置信息；

第五确定单元，用于基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，图像建模信息至少包括车辆和至少一个停车位之间的模拟位置信息，模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息；

第五确定单元，用于基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆与至少一个停车位之间的模拟距离；从车辆与至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小的停车位为目标停车位；基于车辆的位置与目标停车位的位置，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，图像建模信息还包括障碍物的虚拟位置信息；

第五确定单元，用于基于至少一个停车位对应的图像建模信息，确定车辆与至少一个停车位之间的模拟距离；从车辆与至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小且不包括障碍物的停车位为目标停车位；基于车辆的位置与目标停车位的位置，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

在另一种可能的实现方式中，控制模块304，用于基于方向盘角度和应力补偿角度之和，确定车辆的方向盘回正角度；基于方向盘回正角度，控制车辆的方向盘回正。

本申请提供了一种方向盘回正的控制装置，由于通过对车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息和车辆与至少一个停车位之间的实际距离，确定车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，在车辆进入目标停车位内的情况下，根据车辆当前的方向盘角度和应力补偿角度，控制车辆的方向盘回正，从而考虑了车辆在驶入的目标停车位之后，轮胎和悬架系统的应力释放导致的方向盘角度的变化，提高了车辆方向盘回正的准确性，所以提高了辅助泊车之后车辆的稳定性。

图4示出了本发明一个示例性实施例提供的终端400的结构框图。该终端400可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio LayerIV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端400还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，终端400包括有：处理器401和存储器402。

处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的方向盘回正的控制方法。

在一些实施例中，终端400还可选包括有：外围设备接口403和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口403之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口403相连。具体地，外围设备包括：射频电路404、显示屏405、摄像头406、音频电路407、定位组件408和电源409中的至少一种。

外围设备接口403可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器401和存储器402。在一些实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路404用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路404通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路404将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路404包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路404可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路404还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏405用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏405是触摸显示屏时，显示屏405还具有采集在显示屏405的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器401进行处理。此时，显示屏405还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏405可以为一个，设置终端400的前面板；在另一些实施例中，显示屏405可以为至少两个，分别设置在终端400的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏405可以是柔性显示屏，设置在终端400的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏405还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏405可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件406用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件406包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件406还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路407可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器401进行处理，或者输入至射频电路404以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端400的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器401或射频电路404的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路407还可以包括耳机插孔。

定位组件408用于定位终端400的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件408可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源409用于为终端400中的各个组件进行供电。电源409可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源409包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端400还包括有一个或多个传感器410。该一个或多个传感器410包括但不限于：加速度传感器411、陀螺仪传感器412、压力传感器413、指纹传感器414、光学传感器415以及接近传感器416。

加速度传感器411可以检测以终端400建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器411可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器401可以根据加速度传感器411采集的重力加速度信号，控制显示屏405以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器411还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器412可以检测终端400的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器412可以与加速度传感器411协同采集用户对终端400的3D动作。处理器401根据陀螺仪传感器412采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器413可以设置在终端400的侧边框和/或显示屏405的下层。当压力传感器413设置在终端400的侧边框时，可以检测用户对终端400的握持信号，由处理器401根据压力传感器413采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器413设置在显示屏405的下层时，由处理器401根据用户对显示屏405的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器414用于采集用户的指纹，由处理器401根据指纹传感器414采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器414根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器401授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器414可以被设置终端400的正面、背面或侧面。当终端400上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器414可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器415用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器401可以根据光学传感器415采集的环境光强度，控制显示屏405的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏405的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏405的显示亮度。在另一个实施例中，处理器401还可以根据光学传感器415采集的环境光强度，动态调整摄像头组件406的拍摄参数。

接近传感器416，也称距离传感器，通常设置在终端400的前面板。接近传感器416用于采集用户与终端400的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器416检测到用户与终端400的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器401控制显示屏405从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器416检测到用户与终端400的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器401控制显示屏405从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对终端400的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述任一可能实现方式的方向盘回正的控制方法。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，计算机程序产品或计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序代码，处理器执行计算机程序代码，使得计算机设备执行上述任一种可能实现方式的方向盘回正的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种方向盘回正的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；

基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；

在所述车辆行驶完所述泊车路径进入所述目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；

基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：

确定所述车辆的车辆类型；

基于所述车辆类型，从已存储的车辆类型、轮胎参数和悬架系统参数之间的对应关系中，确定所述车辆的车辆类型对应的轮胎参数和悬架系统参数；

基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮胎参数包括所述车辆使用的轮胎的橡胶类型，所述悬架系统参数包括所述车辆的主销内倾角和主销后倾角；

所述基于所述轮胎参数和所述悬架系统参数，确定所述车辆对应的应力补偿角度，包括：

基于所述车辆使用的轮胎的橡胶类型、所述车辆的主销内倾角和主销后倾角，通过高级驾驶辅助系统ADAS对所述车辆进行仿真测试，确定所述车辆对应的应力补偿角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，包括：

基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，生成所述至少一个停车位对应的图像建模信息，所述图像建模信息用于表示所述车辆和所述至少一个停车位的模拟位置信息；

基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像建模信息至少包括所述车辆和所述至少一个停车位之间的模拟位置信息，所述模拟位置信息为泊车系统坐标系内的位置信息；

所述基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径，包括：

基于所述至少一个停车位对应的图像建模信息，确定所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离；

从所述车辆与所述至少一个停车位之间的模拟距离中，确定模拟距离最小的停车位为目标停车位；

基于所述车辆的位置与所述目标停车位的位置，确定所述车辆即将驶入的目标停车位的泊车路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正，包括：

基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度之和，确定所述车辆的方向盘回正角度；

基于所述方向盘回正角度，控制所述车辆的方向盘回正。

7.一种方向盘回正的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆周围包括的至少一个停车位的图像信息以及所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离；

第一确定模块，用于基于所述至少一个停车位的图像信息和所述车辆与所述至少一个停车位之间的实际距离，确定目标停车位对应的泊车路径，所述目标停车位为所述至少一个停车位中所述车辆即将驶入的停车位；

第二确定模块，用于在所述车辆行驶完所述泊车路径至目标停车位内的情况下，确定所述车辆当前的方向盘角度，以及，确定所述车辆对应的应力补偿角度；

控制模块，用于基于所述方向盘角度和所述应力补偿角度，控制所述车辆的方向盘回正。

8.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行以实现权利要求1至6任一项所述的方向盘回正的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述方向盘回正的控制方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的方向盘回正的控制方法。

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