CN110091918B - 一种获取泊车路径的方法及装置 - Google Patents

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CN110091918B CN201810084466.2A CN201810084466A CN110091918B CN 110091918 B CN110091918 B CN 110091918B CN 201810084466 A CN201810084466 A CN 201810084466A CN 110091918 B CN110091918 B CN 110091918B
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Abstract

本申请是关于一种获取泊车路径的方法及装置，属于泊车技术领域。所述方法包括：获取用于停放汽车的车位的车位信息；根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。所述装置包括：车位获取模块、信息获取模块和路径获取模块。本申请能够减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率。

Description

一种获取泊车路径的方法及装置
技术领域
本申请涉及泊车技术领域，特别涉及一种获取泊车路径的方法及装置。
背景技术
随着经济的快速发展，使得汽车越来越普及。人们在使用汽车时常常需要泊车，所谓泊车就是将汽车停车入库。为了方便用户使用汽车，目前出现了自动泊车来帮助用户停车入库。自动泊车需要先获取泊车路径，然后汽车根据获取的泊车路径自动停车入库。
目前存在一种获取泊车路径的方法，该方法可以为：汽车获取车位图片，该车位图片包括待停入的车位图像，将该车位图片显示给用户。用户可以在该显示的车位图片上画出泊车路径，然后汽车获取该泊车路径并按照该泊车路径自动停入车位。
在上述方法中汽车需要经过大量的计算量才能获取到用户画出的泊车路径，有时汽车在根据获取的泊车路径泊车时可能发现该泊车路径不适合，又需要提示用户重新画出一条泊车路径。所以目前汽车在获取泊车路径时不仅需要大量的计算量，而且效率也较低。
发明内容
为了减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率，本申请实施例提供了一种获取泊车路径的方法及装置。所述技术方案如下：
一方面，本申请实施例提供了一种获取泊车路径的方法，所述方法包括：
获取用于停放汽车的车位的车位信息；
根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；
根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。
可选的，所述根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径，包括：
根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息；
根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括的各段路径。
可选的，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；
所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。
可选的，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
获取所述终点节点的路径描述信息，包括：
从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；
根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；
在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角。
可选的，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；
获取所述第一路径节点的路径描述信息，包括：
从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；
根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；
在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。
可选的，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息，包括：
根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。
可选的，所述获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息，包括：
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；
根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。
另一方面，本申请实施例提供了一种确定泊车路径的装置，所述装置包括：
车位获取模块，用于获取用于停放汽车的车位的车位信息；
信息获取模块，用于根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；
路径获取模块，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。
可选的，所述信息获取模块包括：
获取单元，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息；
确定单元，用于根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括的各段路径。
可选的，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；
所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。
可选的，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
所述获取单元，用于：
从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；
根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；
在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角。
可选的，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；
所述获取单元，用于：
从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；
根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；
在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。
可选的，所述获取单元，用于：
根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。
可选的，所述获取单元，用于：
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；
根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。
第三方面，本申请实施例供提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序通过处理器进行加载来执行第一方面或第一方面任意可能的实现方式的方法的指令。
本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过获取用于停放汽车的车位的车位信息和泊车路径的起始节点的路径描述信息，这样根据汽车的车身尺寸信息、该车位信息和该路径描述信息，获取汽车驶入车位的泊车路径，减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请实施例提供的一种获取泊车路径的方法流程图；
图2-1是本申请实施例提供的另一种获取泊车路径的方法流程图；
图2-2是本申请实施例提供的一种泊车路径的示意图；
图2-3是本申请实施例提供的一种第二圆弧路径的示意图；
图2-4是本申请实施例提供的一种第一圆弧路径的示意图；
图2-5是本申请实施例提供的一种第二路径节点C和第三路径节点D的几何关系图；
图3是本申请实施例提供的一种获取泊车路径的装置结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种终端结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
参见图1，申请实施例提供了一种获取泊车路径的方法，该方法包括：
步骤101：获取用于停放汽车的车位的车位信息。
步骤102：根据该车位信息获取汽车驶入该车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，该路径描述信息包括该起始节点的第一位置信息和汽车在该起始节点的第一车身倾角。
步骤103：根据汽车的车身尺寸信息、该车位信息和该路径描述信息，获取汽车驶入该车位的泊车路径。
其中，本方法的执行主体可以为汽车上的控制模型，如汽车的控制器，或者可以为安全在汽车上的车载终端等。
在本申请实施例中，通过获取用于停放汽车的车位的车位信息和泊车路径的起始节点的路径描述信息，这样根据汽车的车身尺寸信息、该车位信息和该路径描述信息，获取汽车驶入车位的泊车路径，减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率。
参见图2-1，本申请实施列提供了一种获取泊车路径的方法，其中，本方法的执行主体可以为汽车上的控制模型，如汽车的控制器，或者可以为安全在汽车上的车载终端等。该方法包括：
步骤201：获取用于停放汽车的车位的车位信息，该车位信息至少包括该车位的位置信息、长度和宽度。
在本实施例中，当需要停车时，首先寻找车库，在找到车库后寻找该车库中的空车位，在找到空位后，可以将汽车行驶至该车位的附近，且汽车基本与该车位平行，即该汽车与该车位的外侧边缘的夹角小于预设夹角，预设夹角可以为2度、3度或4度等。
可选的，可以由用户自己开车寻找车库以及在该车库中寻找空车位，并将汽车停至该车位的附近。或者，可以通过汽车上的感知传感器寻找车库以及在该车库中寻找空车位，并将汽车停至该车位附近。该感知传感器可以为雷达或摄像头等。
汽车停止后用户可以向汽车输入自动泊车命令，然后汽车可以执行本实施例提供的方法获取泊车路径，即开始执行本步骤。
在本步骤中，可以通过汽车上的感知传感器获取用于停放汽车的车位的车位信息。
可选的，在通过汽车的感知传感器寻找到车位后，可以选取车位上的某个点，以该点作为坐标原点，建立坐标系，该坐标系的横坐标轴x和纵坐标轴y与车位的两个边缘重合，所以车位的位置信息为(0，0)。
可选的，可以选择车位中靠近汽车的一个角点，以该角点作为坐标原点建立坐标系，该坐标系的横坐标轴x和纵坐标轴y与车位的两个边缘重合，该两条边缘在该车位角点处相交。
例如，以感知传感器为摄像头为例，参见图2-2，车位2为空车位，汽车1停止在车位2的附近，且汽车1基本与车位2保持平行。通过汽车1安装的摄像头对车位2进行拍摄，得到包括车位2的车位图片，在该车位图片中建立坐标系，该坐标系的坐标原点位于车位2靠近汽车的车位角点O的位置，且横坐标轴x和纵坐标轴y与车位2的两个边缘重合，且该两边缘在车位角点O处相交；从该车位图片中识别出车位2，并计算出车位2的长度和宽度，从而得到车位2的车位信息。
步骤202：根据该车位信息获取汽车驶入车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，该路径描述信息包括起始节点的第一位置信息和汽车在起始节点的第一车身倾角。
汽车在接收到自动泊车命令后，将汽车上的目标点所在的位置点作为泊车路径的起始节点。汽车上的目标点可以为汽车的后悬中心或汽车的中心点等。
参见图2-2，车位2为空车位，汽车1停止在车位2的附近，且汽车1基本与车位2保持平行。汽车上的目标点F为汽车的后悬中心，目标点F所在位置的位置点A为泊车路径的起始节点A。
在本实施例中，车位信息中的车位的位置信息作为坐标系的坐标原点，可以在坐标系中获取汽车的目标点在该图像坐标系中的第一位置信息和汽车的第一车身倾角，即获取到起始节点的第一位置信息和汽车在该起始节点的第一车身倾角。
例如，参见图2-2，坐标系的坐标原点位于车位2靠近汽车的车位角点O的位置，且横坐标轴x和纵坐标轴y与车位2的两个边缘重合，且该两边缘在车位角点O处相交；在该坐标系中获取起始节点A的第一位置信息(xA,yA)以及汽车1在起始节点A处的第一车射倾角θA。
可选的，在本实施例中，泊车路径由多段路径组成，每段路径的两端的端点为路径节点。
参见图2-2，泊车路径上的路径节点可以包括泊车路径的起始节点A和终点节点E，以及位于起始节点A和终点节点E之间的第一路径节点B、第二路径节点C和第三路径节点D。
泊车路径包括位于起始节点A和第一路径节点B之间的第一直线路径AB、位于第一路径节点B和第二路径节点C之间的第一圆弧路径BC、位于第二路径节点C和第三路径节点D之间的第二直线路径CD以及位于第三路径节点D和终点节点E之间的第二圆弧路径DE。
在本实施例中，可以获取每个路径节点的路径描述信息，对于每段路径，该路径可以通过该路径两端的路径节点的路径描述信息来描述。每个路径节点的路径描述信息的获取过程如下：
步骤203：根据该车位信息和汽车的车身尺寸信息获取终点节点的路径描述信息，终点节点的路径描述信息至少包括终点节点的第二位置信息和第二圆弧路径的第一前轮转角。
参见图2-3，终点节点E是第二圆弧路径DE的一个端点，实质为汽车倒入车位停车后，汽车的目标点所在的位置点。
本步骤可以通过如下2031至2033的步骤来实现，分别为：
2031：从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角。
车身倾角范围可以为大于或等于0度且小于或等于90度的范围，前轮转角范围可以为大于或等于0度且小于或等于汽车的最大前轮转角。
例如，可以从车身倾角范围中选择一个车身倾角θ1，以及从前轮转角范围中选择一个前轮转角ψ1。
2032：根据该车身倾角、该前轮转角、该车位信息和汽车的车身尺寸信息计算终点节点的位置信息、第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息。
当目标点为汽车的后悬中心时，汽车的车身尺寸信息可以包括汽车的车身长度len，汽车的车身宽度wid，汽车的车身轴距Lz和汽车的后悬长度roh等。当目标点为汽车的中心点时，汽车的车身尺寸信息可以包括汽车的车身长度len，汽车的车身宽度wid，汽车的车身轴距Lz和汽车的在中心点的半长roh等，roh＝len/2。
在本步骤中，可以根据该车身倾角θ1，该车位信息和汽车的车身尺寸信息，按如下公式(1)计算终点节点E的位置信息(xE,yE)；
Figure BDA0001561986260000091
在上述公式(1)中，L为车位的长度，w为车位的宽度，Ls为汽车与车位之间避免发生碰撞的预设安全距离。
根据该车身倾角θ1、该前轮转角ψ1和汽车的车身轴距Lz，按如下公式(2)计算出第二圆弧路径DE的第一半径r1和第一圆心位置信息(x1,y1)；
Figure BDA0001561986260000101
2033：在第一半径和第一圆心位置信息满足第一约束条件时，将该位置信息确定为终点节点的第二位置信息，将该前轮转角确定为第二圆弧路径的第一前轮转角。
第一约束条件如下公式(3)所示：
Figure BDA0001561986260000102
如果第一半径r1和第一圆心位置信息(x1,y1)满足上述公式(3)所示的第一约束条件，则将该位置信息(xE,yE)确定为终点节点E的第二位置信息，将该前轮转角确定为第二圆弧路径DE的第一前轮转角，然后执行步骤204的操作。
如果第一半径r1和第一圆心位置信息(x1,y1)不满足上述公式(3)所示的第一约束条件，则可以从车身倾角范围中重新选择一个车身倾角和/或从前轮转角范围中重新选择一个前轮转角，然后返回执行步骤2032，直至选择出一个满足上述公式(3)所示的第一约束条件的车身倾角和前轮转角时为止，然后执行步骤204的操作。
步骤204：获取第一路径节点的路径描述信息，第一路径节点的路径描述信息至少包括第一路径节点的第三位置信息、汽车在第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角。
参见图2-2，第一路径节点B和起始节点A是第一直线路径AB的两个端点，在第一直线路径AB上的汽车的前轮转角为0度，所以汽车在第一路径节点B处的第二车身倾角等于汽车在起始节点A处的第一车身倾角θA，即第二车身倾角也为θA。
参见图2-4，第一路径节点B同样也是第一圆弧路径BC的一个端点，汽车在第一圆弧路径上行驶时的前轮转角为第二前轮转角。当汽车倒车驶入车位时，汽车的目标点从起始节点A处开始沿第一直线路径AB行驶，当汽车的目标点到达第一路径节点B时，可以转动汽车的方向盘，使汽车的前轮转角达到第二前轮转角，使汽车沿第一圆弧路径BC行驶。
本步骤可以通过如下2041至2043的步骤来实现，分别为：
2041：从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，将第一车身倾角确定为第一路径节点的第二车身倾角，该长度范围为大于0且小于第一位置信息中的横坐标值。
前轮转角范围为大于或等于0度且小于或等于汽车最大的前轮转角。例如，可以从前轮转角范围中选择一个前轮转角ψ2。
起始节点A的第一位置信息为(xA，yA)，所以该长度范围为大于或等于0且小于或等于xA的范围，假设从该长度范围中选择一个长度值LAB作为第一直线路径AB的长度。
2042：根据第一车身倾角、该前轮转角、汽车的车身尺寸信息和第一位置信息计算第一路径节点的第三位置信息、第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息。
在本步骤中使用的车身尺寸信息为汽车的车身宽度wid。第二车身倾角等于第一车身倾角，即第二车身倾角θB＝θA。
在本步骤中，可以根据该第二车身倾角θA、第一直线路径AB的长度LAB和第一位置信息(xA,yA)，按如下公式(4)计算出第一路径节点B的位置信息(xB,yB)；
Figure BDA0001561986260000111
根据第一路径节点B的位置信息(xB,yB)、该前轮转角ψ2和第二车身倾角θB，按如下公式(5)计算第一圆弧路径BC的第二半径r2和第二圆心位置信息(x2，y2)；
Figure BDA0001561986260000112
其中在上述公式(5)中，Lz仍为汽车的车身轴距。
2043：在第二半径和第二圆心位置信息满足第二约束条件时，将该位置信息确定为第一路径节点的第三位置信息，以及将该前轮转角确定为第一路径节点的第二前轮转角。
第一路径的第二前轮转角是汽车在第一圆弧路径BC上行驶时的前轮转角。
第二约束条件如下公式(6)所示：
Figure BDA0001561986260000113
如果第二半径r2和第二圆心位置信息(x2,y2)满足上述公式(6)所示的第二约束条件，则将该位置信息(xB,yB)确定为第一路径节点B的第三位置信息，将该前轮转角ψ2确定为第一路径节点B的第二前轮转角以及第一圆弧路径BC的第二前轮转角。
如果第二半径r2和第二圆心位置信息(x2,y2)不满足上述公式(6)所示的第二约束条件，则可以从前轮转角范围中重新选择一个前轮转角和/或从长度范围中重新选择第一直线路径AB的长度LAB，然后返执行步骤2042，直至选择出一个满足上述公式(6)所示的第二约束条件的前轮转角和第一直线路径的长度时为止。
可选的，获取到第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)后，还可以判断第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)是否满足如下公式(7)所示的第三约束条件。
Figure BDA0001561986260000121
如果不满足上述公式(7)所述的第三约束条件，则返回执行步骤203和/或204，直至获取的第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)满足上述公式(7)所述的第三约束条件。
可选的，在实现时，可以先返回执行204，即从2041开始从前轮转角范围中选择前轮转角和/或从长度范围中选择第一直线路径的长度，然后执行上述2042和2043的操作，直至得到满足上述公式(7)所述的第三约束条件的第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)为止。
如果选择完前轮转角范围中的每个前轮转角以及选择完长度范围中的每个长度，都没有得到满足上述公式(7)所述的第三约束条件的第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)。此时返回从步骤203开始执行，即从2031开始从车身倾角范围中选择车身倾角和/或从前轮转角范围中选择前轮转角，然后执行后续操作，直至得到满足上述公式(7)所述的第三约束条件的第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)为止。或者，
在实现时，也可以直接返回从步骤203开始执行，即从2031开始从车身倾角范围中选择车身倾角和/或从前轮转角范围中选择前轮转角，然后执行后续操作，直至得到满足上述公式(7)所述的第三约束条件的第一半径r1、第二半径r2、第一圆心位置信息(x1，y1)和第二圆心位置信息(x2，y2)为止。
如果满足上述公式(7)所述的第三约束条件，则可以执行如下步骤204。
其中，计算出的第一路径节点B和起始节点A可能会出现重合，也可能不会出现重合，当重合时，第一直线路径AB的长度可能为0，当不重合时，第一直线路径AB的长度不为0。
步骤205：根据第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算汽车在第二直线路径上的第三车身倾角。
参见图2-5所示的第一圆弧路径BC和第二圆弧路径DE之间的几何关系，第一圆弧路径BC的第二圆心M与第二路径节点C之间的连线MC垂直于第二直线路径CD；以及第二圆弧路径DE的第一圆心N与第三路径节点D之间的连线ND垂直于第二直线路径CD。
本步骤可以为：根据第二圆心位置信息(x2,y2)和第一圆心位置信息(x1,y1)，按如下公式(8)计算出第一夹角α、第一圆心和第二圆心之间的连线MN的长度LMN；
Figure BDA0001561986260000131
其中，第一夹角α为第一圆心和第二圆心之间的连线MN与横坐标轴之间的夹角。
根据第一圆弧路径的第二半径r2、第二圆弧路径的第一半径r1、第一圆心和第二圆心之间的连线MN的长度LMN，按如下公式(9)计算第二夹角δ和第二直线路径CD的长度LCD；
Figure BDA0001561986260000132
其中，第二夹角δ为第二直线路径CD与第一圆心和第二圆心之间的连线MN之间的夹角。
根据第一夹角α和第二夹角δ，按如下公式(10)计算出汽车在第二直线路径CD上的第三车身倾角β；
Figure BDA0001561986260000141
步骤206：根据第三车身倾角、第一路径节点的第三位置信息、汽车在第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角，获取第二路径节点的路径描述信息和第三路径节点的路径描述信息。
本步骤可以通过如下2061和2062两步来实现，分别为：
2061：根据第三车身倾角β、第一路径节点B的第三位置信息(xB,yB)、汽车在第一路径节点B的第二前轮转角ψ2和第二车身倾角θB，按如下公式(11)计算第二路径节点C的第四位置信息(xC,yC)，如此得到第二路径节点C的路径描述信息。
Figure BDA0001561986260000142
其中，需要说明的是：汽车在倒车行驶到第一路径节点B，转动方向盘，使汽车的前轮转角变为第二前轮转角，这样汽车可以沿第一圆弧路径BC行驶，直到行驶至第二路径节点C。第二路径节点C是第一圆弧路径BC的一个端点，且为结束端点，同样也为第二直线路径CD的一个端点，且为起始端点。所以汽车行驶到第二路径节点C处时转动方向盘，使汽车的前轮转角为0度，这样汽车会沿第二直线路径CD行驶。
至此步骤已得到了第二路径节点C的路径描述信息，该路径描述信息包括第四位置信息，还可以包括汽车在第二直线路径CD上的前轮转角，该前轮转角为0度。
2062：根据第三车身倾角β和第四位置信息(xC,yC)，按如下公式(12)计算第三路径节点D的第五位置信息(xD,yD)。
Figure BDA0001561986260000143
到此步骤得到第三路径节点D的路径描述信息，该路径描述信息包括第五位置信息(xD,yD)和第二圆弧路径的第一前轮转角。
其中，需要说明的是：汽车在倒车行驶到第二路径节点C后，转动方向盘使用汽车的前轮转角变为0度，汽车沿着第二直线路径CD行驶。当汽车行驶至第三路径节点D时，第三路径节点D为第二直线路径CD的一个端点且为结束端点，同样也是第二圆弧路径DE的一个端点且为起始端点。在第三路径节点D处，汽车转动方向盘，使汽车前轮转角为第一前轮转角点，这样汽车沿着第二圆弧路径DE行驶，行驶至终点节点E处停止，从实现了使汽车行驶至车位中。
步骤207：根据计算的各路径节点的路径描述信息，确定泊车路径包括的各段路径。
例如，参见图2-2，第一直线路径AB为直线路径，所以根据起始节点A的路径描述信息包括的起始节点A的第一位置信息(xA,yA)和第一路径节点B的路径描述信息包括的第一路径节点B的第三位置信息(xB,yB)，可以确定出第一直线路径AB。
第一圆弧路径BC是弧线路径，所以根据第一路径节点B的路径描述信息包括的第一路径节点B的第三位置信息(xB,yB)和第一圆弧路径BC的第二前轮转角ψ2以及第二路径节点C的路径描述信息包括的第二路径节点C的第四位置信息(xC,yC)，可以确定出第一圆弧路径BC。
第二直线路径CD为直线路径，所以根据第二路径节点C的路径描述信息包括的第二路径节点C的第四位置信息(xC,yC)和第三路径节点D的路径描述信息包括的第三路径节点D的第五位置信息(xD,yD)，可以确定出第二直线路径CD。
第二圆弧路径DE是弧线路径，所以根据第三路径节点D的路径描述信息包括的第三路径节点D的第五位置信息(xD,yD)和第二圆弧路径DE的第一前轮转角ψ1以及终点节点E的路径描述信息包括的终点节点E的第二位置信息(xE,yE)，可以确定出第二圆弧路径DE。
在本申请实施例中，通过获取用于停放汽车的车位的车位信息，以及泊车路径的起始节点的路径描述信息，继续根据该车位信息获取该汽车路径包括的第一路径节点的路径描述信息、第二路径节点的路径描述信息、第三路径节点的路径描述信息和终点节点的路径描述信息，然后根据泊车路径包括的各路径节点的路径描述信息，确定泊车路径，该过程相比现有的手动绘制泊车路径，省去了识别手动绘制的路径，也避免手动绘制的路径有误时重新识别路径，从而可以减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率，实用性较高。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
参见图3，本申请实施列提供了一种获取泊车路径的装置300，所述装置300包括：
车位获取模块301，用于获取用于停放汽车的车位的车位信息；
信息获取模块302，用于根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；
路径获取模块303，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。
可选的，所述信息获取模块302包括：
获取单元，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息；
确定单元，用于根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括各段路径。
可选的，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；
所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。
可选的，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
所述获取单元，用于：
从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；
根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；
在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角。
可选的，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；
所述获取单元，用于：
从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；
根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；
在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。
可选的，所述获取单元，用于：
根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。
可选的，所述获取单元，用于：
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；
根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。
在本申请实施例中，通过获取用于停放汽车的车位的车位信息和泊车路径的起始节点的路径描述信息，这样根据汽车的车身尺寸信息、该车位信息和该路径描述信息，获取汽车驶入车位的泊车路径，减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4示出了本发明一个示例性实施例提供的终端400的结构框图。该终端400可以是汽车上的车载终端或汽车的控制模块等。通常，终端400包括有：处理器401和存储器402。
处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的获取泊车路径的方法。
在一些实施例中，终端400还可选包括有：外围设备接口403和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口403之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口403相连。具体地，外围设备包括：射频电路404、触摸显示屏405、摄像头406、音频电路407、定位组件408和电源409中的至少一种。
外围设备接口403可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器401和存储器402。在一些实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器401、存储器402和外围设备接口403中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路404用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路404通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路404将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路404包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路404可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路404还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏405用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏405是触摸显示屏时，显示屏405还具有采集在显示屏405的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器401进行处理。此时，显示屏405还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏405可以为一个，设置终端400的前面板；在另一些实施例中，显示屏405可以为至少两个，分别设置在终端400的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏405可以是柔性显示屏，设置在终端400的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏405还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏405可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件406用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件406包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件406还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路407可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器401进行处理，或者输入至射频电路404以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端400的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器401或射频电路404的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路407还可以包括耳机插孔。
定位组件408用于定位终端400的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件408可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源409用于为终端400中的各个组件进行供电。电源409可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源409包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端400还包括有一个或多个传感器410。该一个或多个传感器410包括但不限于：加速度传感器411、陀螺仪传感器412、压力传感器413、指纹传感器414、光学传感器415以及接近传感器416。
加速度传感器411可以检测以终端400建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器411可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器401可以根据加速度传感器411采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏405以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器411还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器412可以检测终端400的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器412可以与加速度传感器411协同采集用户对终端400的3D动作。处理器401根据陀螺仪传感器412采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器413可以设置在终端400的侧边框和/或触摸显示屏405的下层。当压力传感器413设置在终端400的侧边框时，可以检测用户对终端400的握持信号，由处理器401根据压力传感器413采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器413设置在触摸显示屏405的下层时，由处理器401根据用户对触摸显示屏405的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器414用于采集用户的指纹，由处理器401根据指纹传感器414采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器414根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器401授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器414可以被设置终端400的正面、背面或侧面。当终端400上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器414可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器415用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器401可以根据光学传感器415采集的环境光强度，控制触摸显示屏405的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏405的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏405的显示亮度。在另一个实施例中，处理器401还可以根据光学传感器415采集的环境光强度，动态调整摄像头组件406的拍摄参数。
接近传感器416，也称距离传感器，通常设置在终端400的前面板。接近传感器416用于采集用户与终端400的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器416检测到用户与终端400的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器401控制触摸显示屏405从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器416检测到用户与终端400的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器401控制触摸显示屏405从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对终端400的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种获取泊车路径的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取用于停放汽车的车位的车位信息；
根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；
根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息，所述车身尺寸信息包括所述汽车的车身长度，车身宽度，车身轴距，或者所述车身尺寸信息还包括后悬长度；
根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括的各段路径；
其中，所述泊车路径包括依次串联的第一直线路径、第一圆弧路径、第二直线路径和第二圆弧路径，所述路径节点包括所述泊车路径的终点节点，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
获取所述终点节点的路径描述信息，包括：
从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；
根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；
在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足如下公式所示的约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
Figure FDA0003347927770000011
r1为所述第一半径，wid为所述车身宽度，(x1,y1)为所述第一圆心位置信息，len为所述车身长度，roh表示所述车身长度的二分之一或者所述后悬长度，Ls为所述汽车与所述车位之间避免发生碰撞的预设安全距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；
所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；
获取所述第一路径节点的路径描述信息，包括：
从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；
根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；
在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息，包括：
根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息，包括：
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；
根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。
6.一种获取泊车路径的装置，其特征在于，所述装置包括：
车位获取模块，用于获取用于停放汽车的车位的车位信息；
信息获取模块，用于根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；
路径获取模块，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息，所述车身尺寸信息包括所述汽车的车身长度，车身宽度，车身轴距，或者所述车身尺寸信息还包括后悬长度；根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括的各段路径；
其中，所述泊车路径包括依次串联的第一直线路径、第一圆弧路径、第二直线路径和第二圆弧路径，所述路径节点包括所述泊车路径的终点节点，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
所述路径获取模块，用于：
从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；
根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；
在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足如下公式所示的约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角；
Figure FDA0003347927770000031
r1为所述第一半径，wid为所述车身宽度，(x1,y1)为所述第一圆心位置信息，len为所述车身长度，roh表示所述车身长度的二分之一或者所述后悬长度，Ls为所述汽车与所述车位之间避免发生碰撞的预设安全距离。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；
所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；
所述路径获取模块中的获取单元，用于：
从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；
根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；
在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于：
根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于：
根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；
根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。
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