CN110091866B - 泊车路径获取方法及装置 - Google Patents

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CN110091866B CN201810084293.4A CN201810084293A CN110091866B CN 110091866 B CN110091866 B CN 110091866B CN 201810084293 A CN201810084293 A CN 201810084293A CN 110091866 B CN110091866 B CN 110091866B
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Abstract

本发明公开了一种泊车路径获取方法及装置，属于车辆技术领域。方法包括：检测车位信息，车位信息用于指示车位的位置；当检测到车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域；当泊车起点处于目标区域时，获取车辆从目标区域运行至车位的泊车路径；当泊车起点不处于目标区域时，控制车辆运行至目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。本发明通过基于目标区域进行路径获取，将该目标区域作为泊车过程中的一个过渡区域，可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径，削弱了对泊车起点的过多约束，提高了泊车路径的规划成功率，进而提高了车辆的泊车成功率。

Description

泊车路径获取方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种泊车路径获取方法及装置。
背景技术
随着车辆技术的发展，越来越多的车辆配置有自动泊车系统。利用该自动泊车系统，车辆可以在无人干涉的情况下，自动获取泊车路径。
目前，泊车路径的获取方法如下：启动自动泊车系统后，车辆可以利用雷达、摄像头等传感器检测车位信息，然后根据检测到的车位信息，获取从泊车起点到泊车终点的泊车路径。其中，泊车起点是指车位信息检测结束后的车辆所在位置，泊车终点是指泊入车位后的车辆所在位置。
在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：
上述技术需要获取从泊车起点到泊车终点的泊车路径，当泊车起点相对于泊车终点较远，或者车辆在泊车起点的车身倾角过大或过小时，容易导致泊车路径的规划成功率低，从而也降低了泊车成功率。
发明内容
本发明实施例提供了一种泊车路径获取方法及装置，可以解决相关技术获取的泊车路径准确率低、泊车成功率低的问题。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种泊车路径获取方法，所述方法包括：
检测车位信息，所述车位信息用于指示车位的位置；
当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，所述泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；
当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径；
当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。
在一种可能实现方式中，所述车位信息包含所述车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，
所述当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，包括：
当检测到所述车位信息时，确定所述车辆的车身倾角、所述车辆的目标点到所述车位的右侧车位线的第一距离和所述目标点到所述车位的上边界的第二距离；
将所述车辆的车身倾角、所述第一距离和所述第二距离作为所述泊车起点的状态信息；
将左边界与所述车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与所述车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为所述目标区域。
在一种可能实现方式中，所述当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径，包括：
当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，
当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
在一种可能实现方式中，所述调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径；
按照获取的路径，控制所述车辆运行，使得所述车辆的车身倾角至所述预设范围。
在一种可能实现方式中，所述根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；
按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径。
在一种可能实现方式中，所述当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤，包括：
当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
在一种可能实现方式中，所述当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；
按照获取的路径，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围。
在一种可能实现方式中，所述根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；
按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到所述车辆从所述泊车起点运行至所述目标区域且车身倾角处于所述预设范围的路径。
第二方面，提供了一种泊车路径获取装置，所述装置包括：
检测模块，用于检测车位信息，所述车位信息用于指示车位的位置；
确定模块，用于当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，所述泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；
获取模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径；
控制模块，用于当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。
在一种可能实现方式中，所述车位信息包含所述车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，所述确定模块，用于：
当检测到所述车位信息时，确定所述车辆的车身倾角、所述车辆的目标点到所述车位的右侧车位线的第一距离和所述目标点到所述车位的上边界的第二距离；
将所述车辆的车身倾角、所述第一距离和所述第二距离作为所述泊车起点的状态信息；
将左边界与所述车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与所述车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为所述目标区域。
在一种可能实现方式中，所述确定模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，所述确定模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
在一种可能实现方式中，所述确定模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行，使得所述车辆的车身倾角至所述预设范围。
在一种可能实现方式中，所述确定模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径。
在一种可能实现方式中，所述控制模块，用于当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
在一种可能实现方式中，所述控制模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围。
在一种可能实现方式中，所述控制模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到所述车辆从所述泊车起点运行至所述目标区域且车身倾角处于所述预设范围的路径。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一种实现方式所述的方法步骤。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过基于目标区域进行路径获取，将该目标区域作为泊车过程中的一个过渡区域，可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径，削弱了对泊车起点的过多约束，提高了泊车路径的规划成功率，进而提高了车辆的泊车成功率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种泊车场景的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种泊车路径获取方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的一种泊车路径获取方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆位姿的调整示意图；
图5是本发明实施例提供的一种路径的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种路径的示意图；
图7是本发明实施例提供的一种路径的示意图；
图8是本发明实施例提供的一种泊车路径获取方法的流程图；
图9是本发明实施例提供的一种泊车路径获取装置的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的一种计算机设备1000的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1是本发明实施例提供的一种泊车场景的示意图，如图1所示，1#车辆是需要泊车的车辆，2#车辆和3#车辆是已经完成泊车的车辆，1#车辆需要泊车在2#车辆和3#车辆之间的车位。
图1中的泊车场景是一种规则的倒车场景，对于规则的倒车场景(包括但不限于水平车位倒车、垂直车位倒车)，由于泊车路径的获取受限于车位检测结束后泊车起点P(如车辆后悬中心)的状态信息(或坐标)(xs,ys,θs)以及车位信息(l,w)，故在库位一侧始终存在一定的目标区域(或称为最优区域)，如图1中的C1区域所示，当1#车辆水平位于该目标区域时，便于获取理想的防撞入库泊车路径，如图1中虚线所示的泊车路径。
其中，车辆后悬中心是指车辆两个后轮中心连线的中心，xs表示车辆的泊车起点与车位右侧车位线的距离，ys表示车辆的泊车起点与车位上边界的距离，θs表示车辆的车身倾角(如车身倾斜方向与水平方向的夹角)，l表示车位的长度，w表示车位的深度。
需要说明的是，上述图1仅是本发明实施例提供的一种泊车场景的示例，实际上，本发明实施例提供的泊车路径获取方法可以应用于各种泊车场景，其中，泊车类型包括但不限于水平泊车、垂直泊车、斜向泊车，车位类型包括但不限于常规的侧边有障碍物(如车辆)的车位以及侧边无障碍物的纯线车位(如只是画出了车位线，但周围并没有其他停泊车辆的车位)。本公开实施例对此不做限定。
图2是本发明实施例提供的一种泊车路径获取方法的流程图。参见图2，该方法包括：
201、检测车位信息，该车位信息用于指示车位的位置。
202、当检测到该车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，该泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，该目标区域位于该车位的一侧。
203、当该泊车起点处于该目标区域时，获取该车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径。
204、当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆运行至该目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。
本发明实施例提供的方法，通过基于目标区域进行路径获取，将该目标区域作为泊车过程中的一个过渡区域，可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径，削弱了对泊车起点的过多约束，提高了泊车路径的规划成功率，进而提高了车辆的泊车成功率。
可选地，该车位信息包含该车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，
该当检测到该车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，包括：
当检测到该车位信息时，确定该车辆的车身倾角、该车辆的目标点到该车位的右侧车位线的第一距离和该目标点到该车位的上边界的第二距离；
将该车辆的车身倾角、该第一距离和该第二距离作为该泊车起点的状态信息；
将左边界与该车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与该车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与该车位的右侧车位线的距离为第三预设距离，上边界与该车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为该目标区域，该第一预设距离小于该泊车起点到该车位的右侧车位线的距离，该第二预设距离小于该泊车起点到该车位的上边界的距离。
可选地，该当该泊车起点处于该目标区域时，获取该车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径，包括：
当该泊车起点处于该目标区域，且该车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，
当该泊车起点处于该目标区域，且该车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整该车辆的车身倾角至该预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
可选地，该调整该车辆的车身倾角至该预设范围，包括：
根据该泊车起点的状态信息，获取用于调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径；
按照获取的路径，控制该车辆运行，使得该车辆的车身倾角至该预设范围。
可选地，该根据该泊车起点的状态信息，获取用于调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径，包括：
根据该泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；
按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径。
可选地，该当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆运行至该目标区域后，执行获取泊车路径的步骤，包括：
当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
可选地，该当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围，包括：
根据该泊车起点的状态信息，获取用于该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；
按照获取的路径，控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围。
可选地，该根据该泊车起点的状态信息，获取用于该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围的路径，包括：
根据该泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；
按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到该车辆从该泊车起点运行至该目标区域且车身倾角处于该预设范围的路径。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
图3是本发明实施例提供的一种泊车路径获取方法的流程图，参见图3，该方法包括：
301、启动车辆的自动泊车系统，检测车位信息，该车位信息用于指示车位的位置。
其中，车辆可以是汽车或其他具有自动泊车系统的车辆，如公交车等。该车位信息可以包含该车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，还可以包含右侧车位线和左侧车位线之间的距离以及该车位的上边界和下边界之间的距离。
本发明实施例中，车辆上可以配置有自动泊车系统，当车辆启动自动泊车系统后，车辆可以利用感知传感器前进开始寻库，如按照图1所示的寻库行车方向前进寻库。其中，感知传感器可以是雷达，寻库是指泊车过程中通过雷达对周围环境进行检测，分析判断是否有空闲的车位可以停车。
302、当检测到该车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，该泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，该目标区域位于车位的一侧。
本发明实施例中，车辆在寻库结束时，可以根据车辆当前的位置，确定车辆的泊车起点，例如，车辆可以将车辆目标点(如P)作为泊车起点。同时，车辆可以获取该泊车起点的状态信息。
在一种可能实现方式中，该泊车起点的状态信息的确定过程可以包括：当检测到该车位信息时，确定该车辆的车身倾角、该车辆的目标点到该车位的右侧车位线的第一距离和该目标点到该车位的上边界的第二距离；将该车辆的车身倾角、该第一距离和该第二距离作为该泊车起点的状态信息。其中，目标点可以是车辆的后悬中心，即车辆的两个后轮的中心连线的中心，当然，该目标点还可以是其他能够指示车辆所在位置的代表点，如车辆的车身中心，本发明实施例对目标点不做具体限定。
可见，该状态信息包含该泊车起点与该车位的右侧车位线的距离(如xs)、该泊车起点与该车位的上边界的距离(如ys)以及该车辆的车身倾角(如θs)。相应地，泊车起点的状态信息可以用(xs,ys,θs)表示。
另外，车辆可以在检测到车位后，确定一个便于进行泊车路径获取的目标区域，这样车辆可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径。
在一种可能实现方式中，目标区域的确定过程包括：将左边界与该车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与该车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与该车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与该车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为该目标区域，本发明实施例对该目标区域不做具体限定。
该步骤302是车位检测结束后，车辆确定泊车起点和目标区域的过程，在执行完该过程后，车辆可以根据确定的泊车起点和目标区域，对车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围，具体过程参见后续步骤303至步骤305。其中，终点可以是指车辆调整结束后的车辆目标点。
303、当该泊车起点不处于该目标区域时，控制车辆运行至该目标区域且车身倾角处于该预设范围后，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径。
其中，预设范围可以是车辆基本保持水平姿态时的车身倾角范围，该预设范围可以是θ1＜θe＜θ2，其中，θ1和θ2是一个具体的角度值，例如，θ1可以为-1、θ2可以为1，本发明实施例对该预设范围不做具体限定。
本发明实施例中，在车位检测结束后，如果泊车起点不处于目标区域，车辆可以根据确定的泊车起点和目标区域，对车辆的位置和姿态进行调整，控制该车辆从该泊车起点运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围后，再获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径。
参见图4，提供了一种车辆位姿(位置和姿态)的调整示意图，如图4所示，寻库结束后，当泊车起点不处于目标区域(如图4中的C1区域)时，车辆可以将泊车起点由C2区域(目标区域以外的区域)调整至C1区域，使得终点位置处于目标区域；当泊车起点处于C1区域时，车辆可以在C1区域内进行姿态调整，使得车身倾角处于预设范围。
在一种可能实现方式中，该控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围包括：根据该泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照该路径计算模型进行路径计算，得到该车辆从该泊车起点运行至该目标区域且车身倾角处于该预设范围的路径；按照计算得到的路径，控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于该预设范围。
如图4所示，假定车位检测结束后泊车起点P的状态信息为(xs,ys,θs)，依据前轮转向车轮的阿克曼模型所建立的车辆运行学模型，车辆的自动泊车系统可以根据泊车起点P的状态信息以及目标区域的位置，基于不同的路径计算模型进行路径计算。参见表1，提供了车辆从图4中的1-9位姿运行至目标区域的路径计算模型：
表1
Figure BDA0001561953800000101
Figure BDA0001561953800000111
其中，x1表示目标区域的左边界与车位右侧车位线的距离，x2表示目标区域的右边界与车位右侧车位线的距离，y1表示目标区域的下边界与车位上边界的距离，y2表示目标区域的上边界与车位上边界的距离，θ1和θ2是一个具体的角度值。
表1中的终点是指车辆运行至目标区域后车辆的目标点，状态信息中的xe表示车辆的终点与车位右侧车位线的距离，ye表示车辆的终点与车位上边界的距离，θe表示车身倾角。
如表1所示，车辆可以根据泊车起点的状态信息，选择对应的路径计算模型进行路径计算，路径计算模型的具体选择情况如下：
1.当[x1＜xs≤x2,ys＞y2,θs＞0]或[xs＞x2,ys≥(y2+y1)/2,θs＞0]，选择1#路径计算模型进行路径计算；
2.当[xs＞x1,ys＞y2,θs＝0]，选择2#路径计算模型进行路径计算；
3.当[x1＜xs≤x2,ys＞y2,θs＜0]或[xs＞x2,ys≥(y2+y1)/21,θs＜0]，选择3#路径计算模型进行路径计算；
4.当[x1＜xs≤x2,ys＜y1,θs＞0]或[xs＞x2,ys≤(y2+y1)/21,θs＞0]，选择4#路径计算模型进行路径计算；
5.当[xs＞x1,ys＜y1,θs＝0]，选择5#路径计算模型进行路径计算；
6.当[x1＜xs≤x2,ys＜y1,θs＜0]或[xs＞x2,ys≤(y2+y1)/2,θs＜0]，选择6#路径计算模型进行路径计算；
7.当[xs＞x2,y1＜ys≤y2,θs＝0]，选择7#路径计算模型进行路径计算；
8.当[x1＜xs≤x2,y1＜ys≤y2,θs＞0]，选择8#路径计算模型进行路径计算；
9.当[x1＜xs≤x2,y1＜ys≤y2,θs＜0]，选择9#路径计算模型进行路径计算。
其中，1#、6#、8#和9#路径计算模型的计算原理类似，参见图5，提供了一种路径的示意图。如图5所示，A2为泊车起点，其状态信息为(xs,ys,θs)，A1为路径终点，其状态信息为(xe,ye,θe)。
1#和8#路径计算模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点P的状态信(xs,ys,θs)为基点，遍历车辆的前轮转角
Figure BDA0001561953800000112
以及圆弧弧长l，并以路径终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，A1处车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。其中，目标函数的公式如下：
Figure BDA0001561953800000121
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)由圆弧弧长得到路径终点A1的状态信息中的θe的计算式如下：
Figure BDA00015619538000001224
其中，
Figure BDA0001561953800000122
为前轮转角，lz为车辆轴距；
(2)路径终点A1的状态信息中的xe和ye的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000123
Figure BDA0001561953800000124
在遍历过程中，根据
Figure BDA0001561953800000125
的预设范围，如
Figure BDA0001561953800000126
获取多个
Figure BDA0001561953800000127
根据l的预设范围l1＜l＜l2，获取多个l。进而，遍历该多个
Figure BDA0001561953800000128
和该多个l，如每次选定一个
Figure BDA0001561953800000129
和一个l，将它们代入θe、xe和ye的计算式，如果使得θe、xe和ye能够满足目标函数中θe、xe和ye的范围，则将当前选定的该
Figure BDA00015619538000001210
和l，以及根据该
Figure BDA00015619538000001211
和l以及泊车起点的状态信息计算得到的泊车终点的状态信息(xe,ye,θe)作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(1)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围；控制车辆按照图4中获取的路径(8)，对泊车起点处于目标区域的车辆的姿态进行调整，使得车身倾角处于预设范围。
在一种可能实现方式中，根据
Figure BDA00015619538000001212
的预设范围，获取多个
Figure BDA00015619538000001213
的过程包括：将该预设范围划分为预设数量的子区间，将每个子区间的端点获取为该多个
Figure BDA00015619538000001214
此时，该多个
Figure BDA00015619538000001215
中相邻
Figure BDA00015619538000001216
的差值相等。在另一种可能实现方式中，根据
Figure BDA00015619538000001217
的预设范围，获取多个
Figure BDA00015619538000001218
的过程包括：在预设范围中随机选取预设数量的
Figure BDA00015619538000001219
作为该多个
Figure BDA00015619538000001220
对于上述任一种实现方式，本公开实施例对其具体应用不做限定。根据l的预设范围获取多个l的过程与获取多个
Figure BDA00015619538000001221
的过程同理，不再赘述。
6#和9#路径计算模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点P的状态信息(xs,ys,θs)为基点，遍历车辆的前轮转角
Figure BDA00015619538000001222
以及圆弧弧长l，并以终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，终点A1处于车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。其中，目标函数的公式如下：
Figure BDA00015619538000001223
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)由圆弧弧长得到θe的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000131
其中，
Figure BDA0001561953800000132
为前轮转角，lz为车辆轴距；
(2)xe和ye的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000133
Figure BDA0001561953800000134
在遍历过程中，根据
Figure BDA0001561953800000135
的预设范围，如
Figure BDA0001561953800000136
获取多个
Figure BDA0001561953800000137
根据l的预设范围l1＜l＜l2，获取多个l。进而，遍历该多个
Figure BDA0001561953800000138
和该多个l，如每次选定一个
Figure BDA0001561953800000139
和一个l，将它们代入θe、xe和ye的计算式，如果使得θe、xe和ye能够满足目标函数中θe、xe和ye的范围，则将当前选定的该
Figure BDA00015619538000001310
和l，以及根据该
Figure BDA00015619538000001311
l和泊车起点的状态信息计算得到的泊车终点的状态信息(xe,ye,θe)作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(6)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围；控制车辆按照图4中获取的路径(9)，对泊车起点处于目标区域的车辆的姿态进行调整，使得车身倾角处于预设范围。
2#、3#、4#和5#路径计算模型的计算原理类似，参见图6，提供了一种路径的示意图。如图6所示，A3为泊车起点，其状态信息为(xs,ys,θs)，A1为路径终点，其状态信息为(xe,ye,θe)，A2为两段路径的中间点，其状态信息为(xm,ym,θm)。
2#模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点P的状态信息(xs,ys,θs)为基点，遍历车辆的前轮转角
Figure BDA00015619538000001312
以及ye，并以路径终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，终点A1处于车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。其中，目标函数的公式如下：
Figure BDA00015619538000001313
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)由泊车起点A3的状态信息以及目标函数可以得到A1的状态信息中ye的范围：y1＜ye＜ym；
(2)A1的状态信息中ye和A3的状态信息中ys之间的关系如下：
Figure BDA00015619538000001314
其中，
Figure BDA0001561953800000141
为前轮转角，lz为车辆轴距，φs为A3至A2弧段角度φ2，或φs为A2至A1弧段角度φ1(此模型假定φ1＝φ2)，||ys-ye||为ys和ye的差值的绝对值。
(3)φs的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000142
(4)A1的状态信息中xe的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000143
(5)A2的状态信息中xm、ym和θm的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000144
Figure BDA0001561953800000145
Figure BDA0001561953800000146
在遍历过程中，根据
Figure BDA0001561953800000147
的预设范围，如
Figure BDA0001561953800000148
获取多个
Figure BDA0001561953800000149
根据ye的范围y1＜ye＜ym，获取多个ye。其中，根据ye的范围获取多个ye的过程与1#和8#路径计算模型的计算流程中获取多个
Figure BDA00015619538000001410
的过程同理，不再赘述。进而，遍历该多个
Figure BDA00015619538000001411
和该多个ye，如每次选定一个
Figure BDA00015619538000001412
和一个ye，将它们代入φs的计算式，得到φs，再将φs代入到xe的计算式，如果使得xe能够满足目标函数中xe的范围，则将当前选定的
Figure BDA00015619538000001413
ye以及根据该
Figure BDA00015619538000001414
ye和泊车起点的状态信息(xs,ys,θs)计算得到的φs、xe和A2的状态信息(xm,ym,θm)作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(2)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围。
5#模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点P的状态信息(xs,ys,θs)为基点，遍历车辆的前轮转角
Figure BDA00015619538000001415
以及ye，并以路径终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，终点A1处于车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。其中，目标函数的公式如下：
Figure BDA00015619538000001416
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)由泊车起点A3的状态信息以及目标函数可以得到A1的状态信息中ye的范围：y1＜ye＜ym；
(2)A1的状态信息中ye和A3的状态信息中ys关系：
Figure BDA00015619538000001417
其中，
Figure BDA0001561953800000151
为前轮转角，lz为车辆轴距，φs为A3至A2弧段角度φ2，或φs为A2至A1弧段角度φ1(此模型假定φ1＝φ2)
(3)φs的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000152
(4)A1的状态信息中xe的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000153
(5)A2的状态信息(xm,ym,θm)的计算式如下：
Figure BDA0001561953800000154
Figure BDA0001561953800000155
Figure BDA0001561953800000156
在遍历过程中，根据
Figure BDA0001561953800000157
的预设范围，如
Figure BDA0001561953800000158
获取多个
Figure BDA0001561953800000159
根据ye的预设范围y1＜ye＜ym，获取多个ye。进而，遍历该多个
Figure BDA00015619538000001510
和该多个ye，如每次选定一个
Figure BDA00015619538000001511
和一个ye，将它们代入φs的计算式，得到φs，再将φs代入到xe的计算式，如果使得xe能够满足目标函数中xe的范围，则将当前选定的
Figure BDA00015619538000001512
ye以及根据该
Figure BDA00015619538000001513
ye和泊车起点的状态信息(xs,ys,θs)计算得到的φs、xe和A2的状态信息(xm,ym,θm)作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(2)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围。
3#模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点坐标为基点，遍历车辆前轮转角
Figure BDA00015619538000001514
以及A3至A2弧段角度φ2以及A2至A1弧段角度φ1，并以以路径终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，终点A1处于车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。弧段角度范围为φ1、φ2＝(0,PI/2),其中，PI是以弧度π表示角度180°，目标函数公式如下：
Figure BDA00015619538000001515
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)由A3的状态信息(xs,ys,θs)以及车辆前轮转角
Figure BDA00015619538000001516
以及A3至A2弧段角度φ2计算A2的状态信息(xm,ym,θm)：
Figure BDA0001561953800000161
Figure BDA0001561953800000162
θm＝θs+φ2
(2)由A2的状态信息(xm,ym,θm)以及车辆前轮转角
Figure BDA0001561953800000163
以及A2至A1弧段角度φ1计算A1的状态信息(xe,ye,θe)：
Figure BDA0001561953800000164
Figure BDA0001561953800000165
θe＝θm-φ1
其中，
Figure BDA0001561953800000166
为前轮转角，lz为车辆轴距，φ2为A3至A2弧段角度，φ1为A2至A1弧段角度。
在遍历过程中，根据
Figure BDA0001561953800000167
的预设范围，如
Figure BDA0001561953800000168
获取多个
Figure BDA0001561953800000169
根据φ2的预设范围，获取多个φ2；根据φ1的预设范围，获取多个φ1。其中，根据φ2的预设范围获取多个φ2的过程以及根据φ1的预设范围获取多个φ1的过程与1#和8#路径计算模型的计算流程中获取多个
Figure BDA00015619538000001610
的过程同理，不再赘述。进而，遍历该多个
Figure BDA00015619538000001611
φ2该多个φ1，如每次选定一个
Figure BDA00015619538000001612
一个φ2和一个φ1，将它们代入θm、xm和ym的计算式，得到θm、xm和ym，再将θm、xm、ym和φ1代入到θe、xe和ye的计算式，如果使得θe、xe和ye能够满足目标函数中θe、xe和ye的范围，则将当前选定的
Figure BDA00015619538000001613
φ2和φ1以及根据该
Figure BDA00015619538000001614
φ2、φ1以及泊车起点的状态信息(xs,ys,θs)计算得到的A1的状态信息(xe,ye,θe)和A2的状态信息(xm,ym,θm)作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(3)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围。
4#模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点坐标为基点，遍历车辆前轮转角
Figure BDA00015619538000001615
以及A3至A2弧段角度φ2以及A2至A1弧段角度φ1，并以以路径终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，终点A1处于车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。弧段角度范围为φ1、φ2＝(0,PI/2),其中，PI是以弧度π表示角度180°，目标函数公式如下：
Figure BDA00015619538000001616
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)由A3的状态信息(xs,ys,θs)以及车辆前轮转角
Figure BDA0001561953800000171
以及A3至A2弧段角度φ2计算A2的状态信息(xm,ym,θm)：
Figure BDA0001561953800000172
Figure BDA0001561953800000173
θm＝θs-φ2
(2)由A2的状态信息(xm,ym,θm)以及车辆前轮转角
Figure BDA00015619538000001714
以及A2至A1弧段角度φ1计算A1的状态信息(xe,ye,θe)：
Figure BDA0001561953800000174
Figure BDA0001561953800000175
θe＝θm+φ1
其中，
Figure BDA0001561953800000176
为前轮转角，lz为车辆轴距，φ2为A3至A2弧段角度，φ1为A2至弧段角度。A1
在遍历过程中，根据
Figure BDA0001561953800000177
的预设范围，如
Figure BDA0001561953800000178
获取多个
Figure BDA0001561953800000179
根据φ2的预设范围，获取多个φ2；根据φ1的预设范围，获取多个φ1。进而，遍历该多个
Figure BDA00015619538000001710
φ2该多个φ1，如每次选定一个
Figure BDA00015619538000001711
一个φ2和一个φ1，将它们代入θm、xm和ym的计算式，得到θm、xm和ym，再将θm、xm、ym和φ1代入到θe、xe和ye的计算式，如果使得θe、xe和ye能够满足目标函数中θe、xe和ye的范围，则将当前选定的
Figure BDA00015619538000001712
φ2和φ1以及根据该
Figure BDA00015619538000001713
φ2和φ1计算得到的A1的状态信息(xe,ye,θe)和A2的状态信息(xm,ym,θm)作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(4)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围。
参见图7，提供了一种路径的示意图。如图7所示，A2为泊车起点，其状态信息为(xs,ys,θs)，A1为路径终点，其状态信息为(xe,ye,θe)。
7#路径计算模型的具体计算流程为：以传入的泊车起点P的状态信(xs,ys,θs)为基点，遍历路径长度l，并以路径终点A1的状态信息中的xe和ye在目标区域(C1区域)内，终点A1处于车辆的车身姿态基本水平(即θe处于预设范围)为目标函数进行求解。其中，目标函数的公式如下：
Figure BDA0001561953800000181
其中，路径参数的计算方法如下：
(1)A1的状态信息(xe,ye,θe)的计算式如下：
xe＝xs-l
ye＝ys
在遍历过程中，根据l的预设范围l1＜l＜l2，获取多个l。进而，遍历该多个l，如每次选定一个l，将它代入xe的计算式，如果使得xe能够满足目标函数中xe的范围，则将当前选定的该l以及根据该l和泊车起点A2的状态信息xs和ys计算得到的泊车终点的xe和ye作为路径参数，即可按照该路径参数，控制车辆按照图4中获取的路径(7)，对泊车起点不处于目标区域的车辆的位置和姿态进行调整，使得车辆的终点处于目标区域且车身倾角处于预设范围。
在一种可能实现方式中，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径的过程可以包括：对泊车空间进行网格离散化，形成坐标点阵，通过遍历嵌套算法，从该坐标点阵中找出所有连接第一目标点与第二目标点的可行点阵序列，对该可行点阵序列进行样条曲线拟合，得到可行样条曲线。通过遍历所有的样条曲线，从中寻找符合运行学约束条件和防撞约束条件的泊车路径。其中，第一目标点是车辆位于目标区域时的车辆目标点，第二目标点是车辆在车位时的车辆目标点。
需要说明的是，该步骤303是当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆从该泊车起点运行至该目标区域后，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径的一种可能实现方式。该方式是针对车位检测结束后，泊车起点不处于目标区域的情况，车辆需要通过位置调整运行至目标区域。实际上，车位检测结束后，泊车起点也可能不处于目标区域，这种情况下，车辆只需在目标区域内进行姿态调整，具体过程参见后续步骤304和步骤305。
304、当该泊车起点处于该目标区域，且该车辆的车身倾角处于预设范围时，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径，其中，该车身倾角是指车身倾斜方向与水平方向的夹角。
本发明实施例中，当泊车起点处于目标区域时，车辆可以直接进行泊车路径获取，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径的过程在上述步骤303中已有说明，不再赘述。当车身倾角处于预设范围时，可以降低车辆在泊车过程中与车位附近的其他车辆发生碰撞的几率，从而提高泊车成功率。
由于车辆只需获取一个从目标区域到车位的泊车路径即可，由于目标区域相对于车位较近，且车辆在目标区域保持车身倾角在预设范围内，不会出现过大或过小的问题，相比于获取一个从泊车起点到车位的泊车路径，可以提高获取成功率。
需要说明的是，该步骤304是以车辆在同时满足泊车起点处于目标区域以及车身倾角处于预设范围的条件时，进行泊车路径获取为例进行说明，实际上，车辆也可以只在满足泊车起点处于目标区域的条件时进行泊车路径获取。
305、当该泊车起点处于该目标区域，且该车辆的车身倾角不处于该预设范围时，调整车身倾角至该预设范围后，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径。
本发明实施例中，考虑到泊车起点处车辆倾角过大或过小时，在泊车过程中容易发生车辆碰撞，因此，为了便于获取无碰撞的泊车路径，在泊车起点处于目标区域的同时，还需要保持车辆的车身倾角处于预设范围。如图4所示，当泊车起点处于目标区域(C1区域)时，车辆可以在C1区域内进行姿态调整，使得车身倾角处于预设范围。进而，车辆可以获取从该目标区域运行至该车位的泊车路径，获取该泊车路径的过程在上述步骤303中已有说明，此处不再赘述。
在一种可能实现方式中，车辆调整车身倾角至预设范围的过程可以包括：根据该泊车起点的状态信息，获取用于调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径；按照获取的路径，控制该车辆运行，使得该车辆的车身倾角至该预设范围。
其中，该根据该泊车起点的状态信息，获取用于调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径，包括：根据该泊车起点的状态信息，选择对应的路径计算模型；按照该路径计算模型进行路径计算，得到调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径。
例如，可以选择步骤303中的8#路径计算模型或9#路径计算模型进行路径计算，得到在目标区域内调整车身至水平的路径(8)或(9)后，控制车辆按照图4中获取的路径(8)或(9)，对泊车起点处于目标区域的车辆的姿态进行调整，使得车身倾角处于预设范围。其中，当泊车起点的状态信息满足[x1＜xs≤x2,y1＜ys≤y2,θs＞0]时，选择8#路径计算模型进行路径计算，当泊车起点的状态信息满足[x1＜xs≤x2,y1＜ys≤y2,θs＜0]时，选择9#路径计算模型进行路径计算。
通过根据当前的车身倾角，选择对应的路径计算模型进行路径计算，得到调整车身倾角至预设范围的路径，控制该车辆按照计算得到的路径调整车身倾角至预设范围，可以避免车身倾角过大或过小导致泊车失败的问题，增加了泊车成功率。
需要说明的是，该步骤304和步骤305是当该泊车起点处于该目标区域时，获取车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径的一种可能实现方式。
上述步骤303、步骤304和步骤305是三个并列的步骤，也即，车辆在执行步骤302后，可以执行上述步骤303、或步骤304、或步骤305。通过上述步骤303或步骤304或步骤305获取泊车路径时，如果获取成功，则执行后续步骤306，当然，也可能会获取失败，则执行后续步骤307。
306、当泊车路径获取成功时，泊车入库。
其中，入库是指车辆在泊车过程中基于获取路径控制车辆运行。
本发明实施例中，如果通过上述步骤303或步骤304或步骤305成功获取泊车路径后，车辆的自动泊车系统可以控制车辆按照获取到的泊车路径自动地停泊在车位内。
307、当泊车路径获取失败时，重新执行上述步骤301至步骤306。
本发明实施例中，如果通过上述步骤303或步骤304或步骤305未能成功获取泊车路径，则车辆可以重新执行上述步骤301至步骤306，直至泊车成功。
为了便于更直观的理解本发明实施例提供的泊车路径获取方法，下面将结合图8提供的一种泊车路径获取方法的流程图，以检测车位为寻库、预设范围为车身水平为例，对上述技术方案进行解释说明。
如图8所示，启动自动泊车系统后，泊车开始，车辆利用感知传感器(雷达)前进开始寻库，该过程对应图3所示实施例中的步骤301；
寻库结束，得到库位信息和车身状态信息，判断泊车起点是否在预定的目标区域，若在目标区域并且车身保持水平，则进行路径获取；若在目标区域车身姿态倾斜，则获取路径控制车辆运行调整车身姿态至水平；若不在目标区域，则获取运行至目标区域且能保持水平姿态的路径并控制车辆运行至目标区域，然后进行入库路径获取；该过程对应图3所示实施例中的步骤302至步骤305；
若路径获取成功，则控制车辆泊车入库，泊车结束，该过程对应图3所示实施例中的步骤306；
若车位不满足要求，路径获取不成功，则重新执行寻库步骤以及后续路径获取步骤；该过程对应图3所示实施例中的步骤307。
本发明实施例提供的方法，通过基于目标区域进行路径获取，将该目标区域作为泊车过程中的一个过渡区域，可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径，削弱了对泊车起点的过多约束，提高了泊车路径的规划成功率，进而提高了车辆的泊车成功率。
另外，在获取目标区域到车位的泊车路径时，不仅要保证车辆处于目标区域且车身保持要基本水平，避免了车身倾角过大或过小导致泊车失败的问题，增加了泊车成功率。
图9是本发明实施例提供的一种泊车路径获取装置的结构示意图。参照图9，该装置包括：
检测模块901，用于检测车位信息，该车位信息用于指示车位的位置；
确定模块902，用于当检测到该车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，该泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；
获取模块903，用于当该泊车起点处于该目标区域时，获取该车辆从该目标区域运行至该车位的泊车路径；
控制模块904，用于当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆运行至该目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。
可选地，该车位信息包含该车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，该确定模块902，用于：当检测到该车位信息时，确定该车辆的车身倾角、该车辆的目标点到该车位的右侧车位线的第一距离和该目标点到该车位的上边界的第二距离；
将该车辆的车身倾角、该第一距离和该第二距离作为该泊车起点的状态信息；
将左边界与该车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与该车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为该目标区域，该第一预设距离小于该泊车起点到该车位的右侧车位线的距离，该第二预设距离小于该泊车起点到该车位的上边界的距离。
可选地，该确定模块902，用于当该泊车起点处于该目标区域，且该车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，
该确定模块902，用于当该泊车起点处于该目标区域，且该车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整该车辆的车身倾角至该预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
可选地，该确定模块902，用于根据该泊车起点的状态信息，获取用于调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径；按照获取的路径，控制该车辆运行，使得该车辆的车身倾角至该预设范围。
可选地，该确定模块902，用于根据该泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整该车辆的车身倾角至该预设范围的路径。
可选地，该控制模块904，用于当该泊车起点不处于该目标区域时，控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
可选地，该控制模块904，用于根据该泊车起点的状态信息，获取用于该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；按照获取的路径，控制该车辆运行至该目标区域且车身倾角处于预设范围。
可选地，该控制模块904，用于根据该泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到该车辆从该泊车起点运行至该目标区域且车身倾角处于该预设范围的路径。
本发明实施例提供的装置，通过基于目标区域进行路径获取，将该目标区域作为泊车过程中的一个过渡区域，可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径，削弱了对泊车起点的过多约束，提高了泊车路径的规划成功率，进而提高了车辆的泊车成功率。
需要说明的是：上述实施例提供的泊车路径获取装置在获取泊车路径时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的泊车路径获取装置与泊车路径获取方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是本发明实施例提供的一种计算机设备1000的结构框图。该计算机设备1000可以是配置于汽车或其他车辆中的自动泊车系统，用于执行上述各个实施例中提供的泊车路径获取方法。通常，计算机设备1000包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的泊车路径获取方法。
在一些实施例中，计算机设备1000还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：通信电路1004、摄像头1005、音频电路1006、定位组件1007和电源1008中的至少一种。
外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
通信电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它计算机设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。本申请对此不加以限定。
摄像头组件1005用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1005包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在计算机设备的前面板，后置摄像头设置在计算机设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1005还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1006可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至通信电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在计算机设备1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或通信电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1006还可以包括耳机插孔。
定位组件1007用于定位计算机设备1000的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件1007可以是基于美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1008用于为计算机设备1000中的各个组件进行供电。电源1008可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1008包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，计算机设备1000还包括有一个或多个传感器1010。该一个或多个传感器1010包括但不限于：加速度传感器1011、陀螺仪传感器1012，用于计算出车辆的车身倾角。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对计算机设备1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，例如存储有计算机程序的存储器，上述计算机程序被处理器执行时实现上述各个实施例中的泊车路径获取方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是只读内存(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，上述程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
上述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种泊车路径获取方法，其特征在于，所述方法包括：
检测车位信息，所述车位信息用于指示车位的位置，所述车位信息包含所述车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界；
当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，所述泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；
当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径；当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤；
所述确定泊车起点的状态信息，包括：确定所述车辆的车身倾角、所述车辆的目标点到所述车位的右侧车位线的第一距离和所述目标点到所述车位的上边界的第二距离；将所述车辆的车身倾角、所述第一距离和所述第二距离作为所述泊车起点的状态信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标区域包括：
将左边界与所述车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与所述车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为所述目标区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径，包括：
当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，
当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径；
按照获取的路径，控制所述车辆运行，使得所述车辆的车身倾角至所述预设范围。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；
按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤，包括：
当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；
按照获取的路径，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径，包括：
根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；
按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到所述车辆从所述泊车起点运行至所述目标区域且车身倾角处于所述预设范围的路径。
9.一种泊车路径获取装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测车位信息，所述车位信息用于指示车位的位置，所述车位信息包含所述车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界；
确定模块，用于当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，所述泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；
获取模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径；
控制模块，用于当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤；
所述确定模块，用于确定所述车辆的车身倾角、所述车辆的目标点到所述车位的右侧车位线的第一距离和所述目标点到所述车位的上边界的第二距离；将所述车辆的车身倾角、所述第一距离和所述第二距离作为所述泊车起点的状态信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：
将左边界与所述车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与所述车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为所述目标区域。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，
所述确定模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行，使得所述车辆的车身倾角至所述预设范围。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径。
14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到所述车辆从所述泊车起点运行至所述目标区域且车身倾角处于所述预设范围的路径。
17.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现权利要求1-8任一项所述的方法步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法步骤。
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