CN112874511B - 汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息；根据所述环境信息、参考控制信息和所述参考行驶路径，确定所述汽车的目标控制信息，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制。在本申请实施例中，汽车在自动驾驶过程中，能够根据环境信息和当前对汽车进行控制的控制信息，实时调整汽车的控制信息，从而对汽车的自动驾驶控制实现闭环控制，提高了汽车自动驾驶的安全性和可靠性。

Description

汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着汽车智能化的发展，汽车的功能越来越丰富，同时因汽车的智能化，汽车行车安全性渐渐得到提高。汽车的自动驾驶是汽车智能化的表现之一，且为了安全进行行驶，在汽车进行自动驾驶过程中，需要对汽车进行自动驾驶控制。

目前，对汽车进行自动驾驶控制时，通常是根据当前位置和目的地生成行驶路径，并按照生成的行驶路径进行行驶。

但是，由于行驶路径上的道路情况并不是一成不变的，行驶路径中可能随时出现行人、其他汽车等障碍物，当出现障碍物时，汽车可能无法及时避开障碍物，从而降低了自动驾驶安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质，可以用于解决相关技术中自动驾驶安全性低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的自动驾驶控制方法，所述方法包括：

在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息；

根据所述环境信息、参考控制信息和所述参考行驶路径，确定所述汽车的目标控制信息，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；

按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制。

在一些实施例中，所述在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，包括：

当所述参考行驶路径为第一泊车路径时，获取所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

在一些实施例中，所述根据所述环境信息、参考控制信息和所述参考行驶路径，确定所述汽车的目标控制信息，包括：

当所述环境信息为泊车环境信息时，根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制所述汽车按照所述参考行驶路径搜索泊车位；

根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；

当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；

根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息。

在一些实施例中，所述根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性之后，还包括：

当所述泊车位无效时，返回根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制所述汽车按照所述参考行驶路径搜索泊车位的操作；

当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败。

在一些实施例中，所述根据所述环境信息、参考控制信息和所述参考行驶路径，确定所述汽车的目标控制信息，包括：

当所述环境信息为交通环境信息时，根据所述交通环境信息规划交通行驶轨迹，所述交通行驶轨迹为所述汽车当前所处位置的局部行驶轨迹；

根据所述交通行驶轨迹、所述参考控制信息中的第二地图信息、第二定位信息和所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息。

另一方面，提供了一种汽车的自动驾驶控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息；

确定模块，用于根据所述环境信息、参考控制信息和所述参考行驶路径，确定所述汽车的目标控制信息，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；

控制模块，用于按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制。

在一些实施例中，所述获取模块用于：

当所述参考行驶路径为第一泊车路径时，获取所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

在一些实施例中，所述确定模块包括：

控制子模块，用于当所述环境信息为泊车环境信息时，根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制所述汽车按照所述参考行驶路径搜索泊车位；

第一确定子模块，用于根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；

第一规划子模块，用于当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；

第二确定子模块，用于根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息。

在一些实施例中，所述确定模块还包括：

触发子模块，用于当所述泊车位无效时，触发所述控制子模块根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制所述汽车按照所述参考行驶路径搜索泊车位；

提示子模块，用于当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败。

在一些实施例中，所述确定模块包括：

第二规划子模块，用于当所述环境信息为交通环境信息时，根据所述交通环境信息规划交通行驶轨迹，所述交通行驶轨迹为所述汽车当前所处位置的局部行驶轨迹；

第三确定子模块，用于根据所述交通行驶轨迹、所述参考控制信息中的第二地图信息、第二定位信息和所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的汽车的自动驾驶控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在本申请实施例中，汽车在自动驾驶过程中，能够根据环境信息和当前对汽车进行控制的控制信息，实时调整汽车的控制信息，从而对汽车的自动驾驶控制实现闭环控制，提高了汽车自动驾驶的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制方法流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的自动驾驶控制方法流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种确定模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种确定模块的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的自动驾驶控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例提供的应用场景进行介绍。

随着汽车技术的发展，汽车的电动化、智能化、网联化、共享化正以一种相互促进、递进、融合的关系在不断拓展，汽车将不再是代步工具，汽车有望进化成为家庭、办公场所之外的第三生活空间，用户在车内能够实现娱乐和办公。而实现汽车的娱乐、办公等功能依靠于汽车的自动驾驶技术。但是，由于行驶路径上的道路情况并不是一成不变的，行驶路径中可能随时出现行人、其他汽车等障碍物，当出现障碍物时，通过汽车的自动驾驶技术汽车可能无法及时避开障碍物，从而降低了自动驾驶安全性。

基于这样的应用场景，本申请实施例提供了一种能够提高自动驾驶安全性的汽车的自动驾驶控制方法。

接下来，对本申请实施例提供的系统架构进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制系统架构示意图，参见图1，该系统包括智能控制单元1、中央网关2、人机交互单元3、环境感知单元4和智能执行单元5。智能控制单元1分别与中央网关2、环境感知单元4和智能执行单元5连接，中央网关2还与人机交互单元3、环境感知单元4和智能执行单元5连接；环境感知单元4用于对汽车周围环境信息进行采集及处理，环境信息发送给智能控制单元。智能控制单元1用于在获取到环境感知单元4发送的环境信息后，控制汽车按参考行驶路径进行行驶，并根据环境信息、参考控制信息和参考行驶路径，确定目标控制信息，将目标控制信息发送给智能执行单元5。智能执行单元5用于根据目标控制信息辅助汽车的驱动、制动及转向的执行，并实施最小的安全策略，保证执行的安全性和可靠性。人机交互单元3用于获取用户驶入的输入信息以及显示系统状态信息。

作为一种示例，智能控制单元1包括高精地图、GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)和IMU(inertial measurement unit，惯性测量单元)一体的域控制器11，域控制器11安装在驾驶舱内，用于进行信号融合处理、路径的规划及跟踪。

作为一种示例，环境感知单元4能够包括全景摄像头41、毫米波角雷达42、超声波模块43、毫米波前雷达44和前摄像头模块45，全景摄像头41、毫米波角雷达42、超声波模块43、毫米波前雷达44和前摄像头模块45分别与智能控制单元1连接，前摄像头模块45还与中央网关2连接；全景摄像头41安装在汽车的车身前、后、左、右的位置，全景摄像头41能够采用180°广角，用于获取车身近距离的视觉信息；毫米波角雷达42安装于车身前后四个拐角处，与车身纵向成45°角，用于获取汽车相邻车道其他汽车及行人的信息，并获取车道边沿信息；超声波模块43包括12个超声波传感器及1个控制单元，超声波传感器在汽车车头和车尾各4个，左右两侧各2个，用于检测汽车周围近距离障碍物信息，控制单元用于输出障碍物的距离信息给智能控制单元1；毫米波前雷达44安装于车身的车头，监测距离达到210m(米)，用于获取汽车前方障碍物的距离、相对速度及角度信息。前摄像头模块45通常安装在前挡风玻璃内侧，能够将人工智能(例如集成于嵌入式片上系统中的卷积神经网络等深度学习算法)与经典的计算机视觉算法相结合，通过多种途径，提升极端环境下感知的安全性与鲁棒性。前摄像头模块45还用于域控制器11失效后的安全停车功能。

作为一种示例，智能执行单元5包括线控制动、线控油门、线控转向、线控车身和线控档位。用于负责控制命令的执行，并承担汽车执行过程中的安全性问题。其中，制动与转向满足冗余备份的要求。

作为一种示例，人机交互单元3包括HOD系统(脱手检测)，DMS系统(驾驶员监控)、TBOXT-BOX(Telematics BOX，车身通讯模块)及HMI(Human Machine Interface，人机界面)显示。其中，HOD是一种电容式传感器，装配在方向盘上，用来感知驾驶员是否是在脱手驾驶状态，在高速辅助驾驶功能启动时，系统根据驾驶环境和条件，确认驾驶者是否适合脱手驾驶，并给与驾驶者及时的提醒或警告。DMS安装于驾驶舱内，包括红外摄像头及红外补光灯，用于识别驾驶者的疲劳、注意力的状态；系统接收驾驶者的驾驶状态，执行安全策略。TBOX用于实现高精地图的更新，并和手机的APP(应用程序)进行通信，在自主泊车的泊车指令及泊车过程、完成的状态实时显示。HMI显示主要显示系统状态信息，提示信息、报警信息及语音信息。

本领域技术人员应能理解上述系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备、模块等如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制方法流程图，该汽车的自动驾驶控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤201：在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取该汽车当前所处位置的环境信息。

步骤202：根据该环境信息、参考控制信息和该参考行驶路径，确定该汽车的目标控制信息，该参考控制信息为控制该汽车按照该参考行驶路径进行行驶的控制信息。

步骤203：按照该目标控制信息对该汽车进行自动驾驶控制。

在本申请实施例中，汽车在自动驾驶过程中，能够根据获取的环境信息和当前对汽车进行控制的控制信息，实时调整汽车的控制信息，从而对汽车的自动驾驶控制实现闭环控制，提高了汽车自动驾驶的安全性和可靠性。

在一些实施例中，在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取该汽车当前所处位置的环境信息，包括：

当该参考行驶路径为第一泊车路径时，获取该汽车当前所处位置的泊车环境信息；

当该参考行驶路径为行车路径时，获取该汽车当前所处位置的交通环境信息。

在一些实施例中，根据该环境信息、参考控制信息和该参考行驶路径，确定该汽车的目标控制信息，包括：

当该环境信息为泊车环境信息时，根据该参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制该汽车按照该参考行驶路径搜索泊车位；

根据该泊车环境信息确定该泊车位的有效性；

当该泊车位有效时，根据该泊车环境信息和该第一定位信息，规划第二泊车路径；

根据该第二泊车路径和该参考控制信息中该汽车的控制参数，确定该汽车的目标控制信息。

在一些实施例中，根据该泊车环境信息确定该泊车位的有效性之后，还包括：

当该泊车位无效时，返回根据该参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制该汽车按照该参考行驶路径搜索泊车位的操作；

当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败。

在一些实施例中，根据该环境信息、参考控制信息和该参考行驶路径，确定该汽车的目标控制信息，包括：

当该环境信息为交通环境信息时，根据该交通环境信息规划交通行驶轨迹，该交通行驶轨迹为该汽车当前所处位置的局部行驶轨迹；

根据该交通行驶轨迹、该参考控制信息中的第二地图信息、第二定位信息和该汽车的控制参数，确定该汽车的目标控制信息。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制方法流程图，本实施例以该汽车的自动驾驶控制方法应用于汽车中进行举例说明，该汽车的自动驾驶控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤301：在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取汽车当前所处位置的环境信息。

由于汽车实现自动驾驶需要依赖于对环境的获知，因此，汽车在按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，需要获取汽车当前所处位置的环境信息。

需要说明的是，该参考行驶路径是指汽车在进行自动驾驶过程中行驶的路径，且在不同工况下的参考行驶路径也不同。比如，当汽车需要自动泊车时，该参考行驶路径能够为第一泊车路径，该第一泊车路径为寻找泊车位的路径；当汽车在高速道路、城市道路等环境中正常进行自动驾驶时，该参考行驶路径能够为行车路径，该行车路径为汽车从起点到目的地之间所规划的全局路径。

作为一种示例，由于参考行驶路径的不同，汽车获取当前所处位置的环境信息的操作也不同，因此，在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，汽车获取当前所处位置的环境信息的操作至少能够包括如下操作：当参考行驶路径为第一泊车路径时，获取汽车当前所处的泊车环境信息；当参考行驶路径为行车路径时，获取汽车当前所处的交通环境信息。

在一些实施例中，当汽车接收到自动泊车指令时，汽车能够确定该参考行驶路径为第一泊车路径，或者，当检测到汽车进入停车场时，确定该参考行驶路径为第一泊车路径。当汽车接收到自动驾驶高速模式的开启指令时，确定参考行驶路径为行车路径，或者，当检测到汽车在高速道路、城市道路等环境中进行自动驾驶时，确定参考行驶路径为行车路径。

步骤302：汽车根据环境信息、参考控制信息和参考行驶路径，确定汽车的目标控制信息。

需要说明的是，该参考控制信息为控制汽车按照参考行驶路径进行行驶的控制信息。

由于汽车在按照参考行驶路径行驶过程中，需要根据所处环境的不同对汽车的控制进行一些调整，这些调整发生在汽车当前的控制基础上，因此，汽车需要根据环境信息、参考控制信息和参考行驶路径，确定汽车的目标控制信息。

由上述可知，汽车可能在不同的工况下获取当前所处位置的环境信息，且在不同工况下，汽车确定目标控制信息的操作不相同。

作为一种示例，当环境信息为泊车环境信息时，汽车根据环境信息、参考控制信息和参考行驶路径，确定汽车的目标控制信息的操作至少包括如下操作：根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制汽车按照参考行驶路径搜索泊车位；根据泊车环境信息确定泊车位的有效性；当泊车位有效时，根据泊车环境信息和第一定位信息，规划第二泊车路径；根据第二泊车路径和参考控制信息中汽车的控制参数，确定汽车的目标控制信息。

由于汽车在进行自主泊车时，汽车自动驾驶功能与汽车所处位置有关，且为了能够安全进行行驶，汽车需要确定当前在地图中的位置。因此，汽车能够根据第一地图信息和第一定位信息，确定汽车在当前第一地图信息中的位置，并根据汽车在第一地图信息中的位置控制汽车按照参考行驶路径进行行驶，并在行驶过程中搜索泊车位。

需要说明的是，第一地图信息能够为汽车所处停车场的地图信息。第一定位信息为汽车在第一地图信息中进行定位后的定位信息，该第一定位信息能够根据汽车的移动而在第一地图信息中发生变化。

作为一种示例，汽车能够根据前视摄像头模块探测车道标线信息、行驶方向的其他汽车、行人信息，从而给出汽车能够行驶的安全区域，将该行驶的安全区域与参考行驶路径进行比较，当参考行驶路径与安全区域相符合时，按照该参考行驶路径行驶，并在行驶过程中搜索泊车位。当参考行驶路径与安全区域不相符时，在安全区域内重新规划第一泊车路径，并按照第一泊车路径进行行驶，同时在行驶过程中搜索泊车位。

在一些实施例中，由于汽车在搜索泊车为的过程中，第一泊车路径中可能会出现其他障碍物，此时汽车能够通过全景摄像头、毫米波雷达识别障碍物，以及汽车与障碍物之间的距离，并当与障碍物之间的距离小于安全距离时，将制动信息确定为目标控制信息。

由于汽车在搜索到泊车位后，该泊车位可能是有效泊车位也可能是无效泊车位，比如，当泊车位长度和宽度允许汽车泊入，且该泊车位不是指定汽车的泊车位或者该泊车位未被预约，则该泊车位为有效泊车位；当泊车位长度或宽度不允许汽车泊车入，或者泊车位已被指定为指定汽车的泊车位，或者泊车位已被预约，则该泊车位为无效泊车位。

作为一种示例，当泊车位为有效的泊车位时，汽车能够规划第二泊车路径，在规划第二泊车路径之后，汽车能够根据第二泊车路径进行泊车，此时控制汽车的控制参数将会发生变化，因此，汽车能够根据第二泊车路径和参考控制信息中汽车的控制参数，确定汽车的目标控制信息。

需要说明的是，目标控制信息包括汽车的横摆角速度、汽车变速箱、档位、方向盘、制动装置等相关的控制信息。

在一些实施例中，由于该泊车位可能是无效的，因此，汽车根据泊车环境信息确定泊车位的有效性之后，如果该泊车位无效，则汽车能够重新搜索泊车位，也即是，汽车能够返回根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制汽车按照参考行驶路径搜索泊车位的操作；当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败。

由于汽车当前所处环境中可能并不存在有效停车位，如果一直让汽车进行泊车位搜索可能会浪费驾驶员时间，给驾驶员带来不好的行车体验，因此，汽车能够在搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示驾驶员汽车自主泊车失败。

需要说明的是，该时长阈值能够根据需要事先进行设置，比如，该时长阈值能够为1分钟、50秒、40秒等等。

作为一种示例，该第一提示信息能够在汽车的仪表、IHU(Infotainment HeadUnit，信息娱乐主机)和/或与汽车相连的终端中进行提醒，且该第一提示信息能够为文字、语音、视频、震动等形式中的至少一种形式的提示信息。

在一些实施例中，当汽车位于泊车位后，如果驾驶员需要使用汽车，则能够根据遥控终端控制汽车从泊车位中自动驶出，此时，汽车能够规划出库路径，根据出库路径确定汽车的目标控制参数，此时的目标控制参数用于控制汽车出库。

作为一种示例，当该环境信息为交通环境信息时，汽车根据环境信息、参考控制信息和参考行驶路径，确定汽车的目标控制信息的操作至少包括如下操作：根据交通环境信息规划交通行驶轨迹，该交通行驶轨迹为汽车当前所处位置的局部行驶轨迹；根据交通行驶轨迹、该参考控制信息中的第二地图信息、第二定位信息和汽车的控制参数，确定汽车的目标控制信息。

由于交通环境频繁发生变化，因此，汽车需要通过前摄像头模块获取的行驶方向上的图像信息，并通过图像信息识别出车道线、其他汽车、行人、障碍物、交通标志等信息；通过前雷达和角雷达获取道路上的静止和运动目标的位置、速度及方位信息，以及道路边缘信息；通过超声波模块检测近距离的障碍物及距离信息、通过全景摄像头采集车身周围360环境信息，将获取的所有环境信息进行融合，得到交通环境信息。

需要说明的是，该第二地图信息为汽车当前所处位置的地图信息，该第二定位信息为汽车在第二地图信息中进行定位后的定位信息，该第二定位信息能够根据汽车的移动而在第二地图信息中发生变化。

由于汽车在进行自动驾驶过程中，需要清楚汽车在道路中的确切位置，因此，汽车能够通过摄像机的图像信息以及毫米波雷达来查找地标，并将查找到的地标与第二地图信息上的地标信息进行匹配；在匹配完成后，汽车能够确定了在第二地图信息中的位置，即完成了自身定位，得到第二定位信息。

需要说明的是，在汽车确定第二定位信息时，汽车的定位系统中将输入IMU信号和RTK信号。汽车能够结合RTK和IMU信号，得到高精度的定位坐标(第二定位信息)。

作为一种示例，汽车在根据交通环境信息规划交通行驶轨迹时，能够以当前所处位置为起点重新进行规划；或者，汽车能够将交通行驶轨迹与参考行驶轨迹进行比较，当交通行驶轨迹与参考行驶轨迹中位置相同的轨迹发生偏移时，根据与参考行驶轨迹的偏差重新选择轨迹起点，并根据重新选择的轨迹起点进行轨迹规划。

作为一种示例，汽车能够根据交通行驶轨迹、该参考控制信息中的第二地图信息、第二定位信息和汽车的控制参数，使用PID控制方法确定汽车的目标控制信息。

步骤303：汽车按照目标控制信息对汽车进行自动驾驶控制。

由上述可知，目标控制信息包括汽车的横摆角速度、汽车变速箱、档位、方向盘、制动装置等相关的控制信息，因此，汽车能够按照目标控制信息对汽车进行自动驾驶控制。也即是，汽车能够按照汽车的横摆角速度、汽车变速箱、档位、方向盘、制动装置等相关的控制信息对汽车进行自动驾驶控制。

由于在不同的场景下，目标控制信息并不相同，因此，在目标控制信息不同的情况下，汽车按照目标控制信息对汽车进行自动驾驶控制的操作也不同。

在一些实施例中，目标控制信息能够为汽车按照第二泊车路径进行自动泊车的控制信息，汽车能够按照目标控制信息控制汽车按照自动第二泊车路径进行自动泊车，在泊车完成后，汽车能够通过第二提示信息提示驾驶员泊车完成。由于目标控制信息还能够为汽车出库的控制信息，因此，当目标控制信息为控制汽车进行出库的控制信息时，汽车按照目标控制信息能够控制汽车进行出库。

作为一种示例，当汽车按照目标控制信息能够控制汽车进行出库时，汽车能够按照目标控制信息控制汽车在出库后，将汽车停止在前次自动泊车开始的位置。

在一些实施例中，该目标控制信息还能够为制动信息，此时，汽车能够根据目标控制信息控制汽车进行制动操作。

在一些实施例中，汽车中能够设置冗余控制策略，在汽车的自动驾驶控制器(前视摄像头)失效时，比如，前视摄像头发生故障时，汽车能够按照规划的第二泊车路径或交通行驶轨迹继续进行行驶。同时，在行驶过程中通过第三提示信息提示驾驶员控制器失效。

需要说明的是，该第二提示信息和第三提示信息同样能够在汽车的仪表、IHU和/或与汽车相连的终端中进行提醒，且该第二提示信息和第三提示信息均能够为文字、语音、视频、震动等形式中的至少一种形式的提示信息。

在本申请实施例中，汽车在自动驾驶过程中，能够根据在不同自动驾驶环境下，通过各类传感器获取环境信息，并通过获取的环境信息和当前对汽车进行控制的控制信息，实时调整汽车的控制信息，从而对汽车的自动驾驶控制实现闭环控制，提高了汽车自动驾驶的安全性和可靠性。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的自动驾驶控制装置的结构示意图，该汽车的自动驾驶控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该汽车的自动驾驶控制装置可以包括：获取模块401、确定模块402和控制模块403。

获取模块401，用于在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息；

确定模块402，用于根据所述环境信息、参考控制信息和所述参考行驶路径，确定所述汽车的目标控制信息，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；

控制模块403，用于按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制。

在一些实施例中，所述获取模块401用于：

当所述参考行驶路径为第一泊车路径时，获取所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

在一些实施例中，参见图5，所述确定模块402包括：

控制子模块4021，用于当所述环境信息为泊车环境信息时，根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制所述汽车按照所述参考行驶路径搜索泊车位；

第一确定子模块4022，用于根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；

第一规划子模块4023，用于当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；

第二确定子模块4024，用于根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息。

在一些实施例中，参见图6，所述确定模块402还包括：

触发子模块4025，用于当所述泊车位无效时，触发所述控制子模块4021根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，控制所述汽车按照所述参考行驶路径搜索泊车位；

提示子模块4026，用于当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败。

在一些实施例中，参见图7，所述确定模块402包括：

第二规划子模块4027，用于当所述环境信息为交通环境信息时，根据所述交通环境信息规划交通行驶轨迹，所述交通行驶轨迹为所述汽车当前所处位置的局部行驶轨迹；

第三确定子模块4028，用于根据所述交通行驶轨迹、所述参考控制信息中的第二地图信息、第二定位信息和所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息。

在本申请实施例中，汽车在自动驾驶过程中，能够根据在不同自动驾驶环境下，通过各类传感器获取环境信息，并通过获取的环境信息和当前对汽车进行控制的控制信息，实时调整汽车的控制信息，从而对汽车的自动驾驶控制实现闭环控制，提高了汽车自动驾驶的安全性和可靠性。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的自动驾驶控制装置在控制汽车进行自动驾驶时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的自动驾驶控制装置与汽车的自动驾驶控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本申请一个示例性实施例提供的汽车800的结构框图。通常，汽车800包括有：处理器801和存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的自动驾驶控制方法。

在一些实施例中，汽车800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头组件806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置汽车800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在汽车800的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在汽车800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，前置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位汽车800的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为汽车800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车800还包括有一个或多个传感器810。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对汽车800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上实施例提供的汽车的自动驾驶控制方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在终端上运行时，使得终端执行上述实施例提供的汽车的自动驾驶控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种汽车的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，所述环境信息为所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置；将行驶的安全区域与所述参考行驶路径进行比较，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；

当所述参考行驶路径与所述安全区域相符合时，控制所述汽车按照所述参考行驶路径行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；

当所述参考行驶路径与所述安全区域不相符时，在所述安全区域内重新规划所述参考行驶路径，控制所述汽车按照重新规划后得到的参考行驶路径进行行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；

根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；

当所述泊车位无效时，返回根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置的操作；当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败；

当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息；

当所述目标控制信息为所述汽车按照所述第二泊车路径进行自动泊车的控制信息时，按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制，在完成自动泊车后，通过第二提示信息提示泊车完成；

当所述目标控制信息为控制所述汽车进行出库的控制信息时，按照所述目标控制信息控制所述汽车出库，并将所述汽车停在前次自动泊车开始的位置；

所述方法还包括：

在所述汽车的自动驾驶控制器失效时，按照所述第二泊车路径继续进行行驶，并在行驶过程中通过第三提示信息提示所述自动驾驶控制器失效。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，还包括：

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

3.一种汽车的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，所述环境信息为所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

确定模块，用于根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置；将行驶的安全区域与所述参考行驶路径进行比较，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；当所述参考行驶路径与所述安全区域相符合时，控制所述汽车按照所述参考行驶路径行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；当所述参考行驶路径与所述安全区域不相符时，在所述安全区域内重新规划所述参考行驶路径，控制所述汽车按照重新规划后得到的参考行驶路径进行行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；当所述泊车位无效时，返回根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置的操作；当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败；当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息；

控制模块，用于当所述目标控制信息为所述汽车按照所述第二泊车路径进行自动泊车的控制信息时，按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制；在完成自动泊车后，通过第二提示信息提示泊车完成；当所述目标控制信息为控制所述汽车进行出库的控制信息时，按照所述目标控制信息控制所述汽车出库，并将所述汽车停在前次自动泊车开始的位置；

所述装置还包括用于在所述汽车的自动驾驶控制器失效时，按照所述第二泊车路径继续进行行驶，并在行驶过程中通过第三提示信息提示所述自动驾驶控制器失效的模块。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求2中的任一项权利要求所述的方法的步骤。

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