CN111452785A - 一种基于自学习线路的泊车控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于自学习线路的泊车控制方法，采集起始点的环境信息，对起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。避免了整个地图都采用VSLAM技术而导致的高成本问题，同时支持远距离泊车，提高了自主泊车的实用性。

Description

一种基于自学习线路的泊车控制方法及装置

技术领域

本发明涉及自主泊车技术领域，更具体的，涉及一种基于自学习线路的泊车控制方法及装置。

背景技术

随着汽车智能化的发展，自主泊车成为汽车领域的研究重点。

但是，当前自主泊车技术在车辆中的应用较少，自主泊车需要很多软硬件资源，基于现有的车载平台控制器很难满足自主泊车的资源需求，且当前自主泊车技术支持的泊车路径距离较短，实用性较差。

发明内容

有鉴于此，本发明公开了一种基于自学习线路的泊车控制方法及装置，低成本且支持远距离自主泊车。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

一种基于自学习线路的泊车控制方法，包括：

采集起始点的环境信息，对所述起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；

在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；

当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；

根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。

可选的，所述在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图，包括：

在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，采集车载动力信息，所述车载动力信息包括车辆航向角信息；

根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，所述实时位置信息包括车辆直线行驶时的位置信息和车辆曲线行驶时的位置信息；

在泊车路径中车辆的实时位置信息中抽取关键定位信息，得到多个地图点信息，生成车辆动力学地图。

可选的，所述车载动力信息包括车速信息、车辆航向角信息和车辆转弯半径；所述根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，包括：

当车辆直线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车速变化值和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息；

当车辆曲线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车辆转弯半径、当前车辆航向角和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息。

可选的，根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上，包括：

根据车辆动力学地图信息，获取泊车路径中的多个地图点信息；

在车辆在泊车路径中的行驶过程中，根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间；

在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息；

根据车辆的当前行驶方向和当前跟随点的坐标信息，计算车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角；

将车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角转化为车辆方向盘角度，从而对车辆的方向盘角度进行控制，直到将车辆自主停在泊车位上。

可选的，所述方法还包括：

将预设车速与车辆安全反应时间的乘积值设置为跟随控制安全距离。

可选的，所述根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间，包括：

根据车辆当前的位置信息和所述地图点信息，确定车辆当前与最近地图点之间的第一距离；

判断所述第一距离是否大于所述跟随控制安全距离；

若是，在上一地图点与所述最近地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间；

若否，在所述最近地图点和下一地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间。

可选的，所述在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息，包括：

获取车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标；

根据车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标，利用插值法，计算得到当前跟随点的坐标信息。

可选的，所述方法还包括：

当接收到自主泊出指令时，根据车辆动力学地图信息，进行路径反向跟随控制，将车辆自行泊出，并沿泊车路径返回至所述起始点；

当车辆驶入所述起始点对应的预设区域时，启用所述VSLAM地图识别所述起始点的位置信息，当车辆到达所述起始点时停止车辆。

可选的，所述方法还包括：

建立起始点与泊车位的对应关系，将每个起始点对应的VSLAM地图和车辆动力学地图、以及起始点与泊车位的对应关系存储到带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。

一种基于自学习线路的泊车控制装置，包括：

VSLAM地图生成单元，用于采集起始点的环境信息，对所述起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；

动力学地图生成单元，用于在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；

车辆位置识别单元，用于当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；

路径跟随控制单元，用于根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。

可选的，所述动力学地图生成单元包括：

车载动力信息采集子单元，用于在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，采集车载动力信息，所述车载动力信息包括车辆航向角信息；

实时位置信息计算子单元，用于根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，所述实时位置信息包括车辆直线行驶时的位置信息和车辆曲线行驶时的位置信息；

关键定位信息抽取子单元，用于在泊车路径中车辆的实时位置信息中抽取关键定位信息，得到多个地图点信息，生成车辆动力学地图。

可选的，所述实时位置信息计算子单元，具体用于当车辆直线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车速变化值和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息；当车辆曲线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车辆转弯半径、当前车辆航向角和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息。

可选的，所述路径跟随控制单元，包括：

地图点信息获取子单元，用于根据车辆动力学地图信息，获取泊车路径中的多个地图点信息；

跟随地图区间确定子单元，用于在车辆在泊车路径中的行驶过程中，根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间；

跟随点设置子单元，用于在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息；

夹角计算子单元，用于根据车辆的当前行驶方向和当前跟随点的坐标信息，计算车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角；

方向盘控制子单元，用于将车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角转化为车辆方向盘角度，从而对车辆的方向盘角度进行控制，直到将车辆自主停在泊车位上。

可选的，所述路径跟随控制单元，还包括：

安全距离设置子单元，用于将预设车速与车辆安全反应时间的乘积值设置为跟随控制安全距离。

可选的，所述跟随地图区间确定子单元，具体用于根据车辆当前的位置信息和所述地图点信息，确定车辆当前与最近地图点之间的第一距离；判断所述第一距离是否大于所述跟随控制安全距离；若是，在上一地图点与所述最近地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间；若否，在所述最近地图点和下一地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间。

可选的，所述跟随点设置子单元，具体用于获取车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标；根据车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标，利用插值法，计算得到当前跟随点的坐标信息。

可选的，所述装置还包括：

车辆泊出控制单元，用于当接收到自主泊出指令时，根据车辆动力学地图信息，进行路径反向跟随控制，将车辆自行泊出，并沿泊车路径返回至所述起始点；当车辆驶入所述起始点对应的预设区域时，启用所述VSLAM地图识别所述起始点的位置信息，当车辆到达所述起始点时停止车辆。

可选的，所述装置还包括：

对应关系建立单元，用于建立起始点与泊车位的对应关系，将每个起始点对应的VSLAM地图和车辆动力学地图、以及起始点与泊车位的对应关系存储到带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。

相对于现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明公开的一种基于自学习线路的泊车控制方法及装置，不需要对泊车路径中的所有区域建立VSLAM地图，只对起始点对应的预设区域建立VSLAM地图，降低了自主泊车对资源的需求，降低了成本，且在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中对泊车路径中的定位信息进行自学习，生成车辆动力学地图，可以支持远距离的自主泊车，提高了自主泊车的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种基于自学习线路的泊车控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例公开的生成车辆动力学地图的方法流程示意图；

图3为本发明实施例公开的车辆位置信息示意图；

图4为本发明实施例公开的路径跟随控制方法流程示意图；

图5为本发明实施例公开的跟随地图区间示意图；

图6为本发明实施例公开的车辆当前的跟随地图区间的确定方法流程示意图；

图7为本发明实施例公开的车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角示意图；

图8为本发明实施例公开的车辆自主泊出控制方法流程示意图；

图9为本发明实施例公开的一种基于自学习线路的泊车控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有的自主泊车技术中，需要对泊车路径的区域全部建立SLAM地图，需要很多软硬件资源，对系统硬件的计算能力要求非常高，一般嵌入式系统很难支持，不符合低成本需求。且其所需要的地图存储空间也非常大，不利于技术的应用。

为了解决这一问题，本实施例公开了一种低成本且支持远距离泊车的基于自学习线路的泊车控制方法，应用于车载控制器，尤其应用于固定停车线路上的自主泊车，如家用停车位、工作点的固定停车位等，用户只需在起始点下车，车辆自主进行泊车，彻底解放了用户，节约了用户时间。具体的，请参阅图1，本实施例公开的基于自学习线路的泊车控制方法具体包括以下步骤：

S101：采集起始点的环境信息，对所述起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；

其中，起始点可以为距离泊车位具有固定短距离的地点，起始点对应的预设区域可以为以起始点为中心5m范围的区域。

SLAM(VisualSimultaneous Localization and Mapping)是指基于视觉的即时定位与地图构建，建立车辆周围场景的3D模型，同时定位车辆。

本实施例只建立起始点对应的预设区域的VSLAM地图，现有车载360度影像系统AVM就可以满足资源需求。

具体的，从生成的VSLAM地图中抽取关键定位信息，将起始点定位信息存入带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。

S102：在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；

需要说明的是，生成100m的车辆动力学地图只需3.2kbits存储空间，大幅度的降低了自主泊车技术对系统资源的需求，且可以支持远距离泊车。生成的车辆动力学地图可以存入EEPROM中，根据EEPROM的空间设置可支持的泊车路径长度。

在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，采集车辆的车载动力信息，其中，车载动力信息包括车速信息、车辆航向角信息和车辆转弯半径等信息。根据航位角信息推算车辆位置信息，最终根据车辆在整个泊车路径中的位置信息，抽取关键定位信息，得到多个地图点信息，生成车辆动力学地图。

还需要说明的是，当生成起始点的VSLAM地图且生成车辆动力学地图后，车辆自学习泊车线路结束，后续不需要再进行自学习泊车线路，在自主泊车时直接应用起始点的VSLAM地图和车辆动力学地图进行自主泊车。

S103：当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；

当识别成功时，可以定为车辆在起始点的VSLAM地图中的相对位置信息，接管车辆，当识别不成功时，可以重新进行位置识别。

当接管车辆时，系统控制车辆行驶。

S104：根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。

根据车辆动力学地图信息进行路径跟随控制，具体为通过控制车辆方向盘角度和车速按泊车路径进行行驶，直到将车辆自主停在泊车位上。

具体的，请参阅图2，生成车辆动力学地图的方法包括以下步骤：

S201：在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，采集车载动力信息，所述车载动力信息包括车辆航向角信息；

S202：根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，所述实时位置信息包括车辆直线行驶时的位置信息和车辆曲线行驶时的位置信息；

具体的，根据车载动力信息中的偏航率计算车辆航向角。

请参阅图3，图3为车辆位置信息示意图，当车辆直线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车速变化值和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息；当车辆曲线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车辆转弯半径、当前车辆航向角和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息。

当车辆前一点坐标为(X_K,Y_K)，车辆当前位置坐标为(X_1,Y_1)时。

当车辆直线行驶时：

X_1＝X_K+V_t*cos(Yaw_K)

Y_1＝Y_K+V_t*sin(Yaw_K)

当车辆曲线行驶时：

X_1＝X_K+R*sin(Yaw_1)-R*sin(Yaw_K)

Y_1＝Y_K-Rcos(Yaw_1)+R*cos(Yaw_K)

其中，V_t为车速变化值，Yaw_K为车辆航向角变化值，R为车辆转弯半径。

S203：在泊车路径中车辆的实时位置信息中抽取关键定位信息，得到多个地图点信息，生成车辆动力学地图。

请参阅图4，图4为路径跟随控制方法流程示意图，具体的，根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上，包括以下步骤：

S401：根据车辆动力学地图信息，获取泊车路径中的多个地图点信息；

S402：在车辆在泊车路径中的行驶过程中，根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间；

其中，将预设车速与车辆安全反应时间的乘积值设置为跟随控制安全距离。

请参阅图5，图5为跟随地图区间确定示意图，具体的，请参阅图6，确定车辆当前的跟随地图区间的方法具体包括以下步骤：

S601：根据车辆当前的位置信息和所述地图点信息，确定车辆当前与最近地图点之间的第一距离；

S602：判断所述第一距离是否大于所述跟随控制安全距离；

若是，S603：在上一地图点与所述最近地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间；

若否，S604：在所述最近地图点和下一地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间。

S403：在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息；

需要说明的是，跟随点Number＝下一个跟随点Number-(L2-Yd)/L3。

获取车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标；根据车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标，利用插值法，计算得到当前跟随点的坐标信息。

S404：根据车辆的当前行驶方向和当前跟随点的坐标信息，计算车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角；

S405：将车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角转化为车辆方向盘角度，从而对车辆的方向盘角度进行控制，直到将车辆自主停在泊车位上。

具体的，请参阅图7，根据跟随点A的坐标(A_X，A_Y)计算：

L4＝ΔYcosQ-ΔXsinQ

L5＝ΔYsinQ-ΔXcosQ

L6＝sqrt(L1^2+L2^2)

基于上述计算结果，求解车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角，将该夹角转化为车辆方向盘角度，从而对车辆的方向盘角度进行控制，直到将车辆自主停在泊车位上。

本实施例公开的一种基于自学习线路的泊车控制方法，为了解决GPS定位限制使用环境的问题，如地下停车场等，采用通过VSLAM技术建立起始点VSLAM地图，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，建立从车辆起始点到泊车位的泊车路径的车辆动力学地图，避免了整个地图都采用VSLAM技术而导致的高成本问题，同时支持远距离泊车，提高了自主泊车的实用性。

基于上述实施例公开的一种基于自学习线路的泊车控制方法，实现车辆从起始点自主行驶到泊车位，并自主停在泊车位上，同时还可以实现从停车位自主行驶到起始点，如用户在起始点对应的预设区域内使用召唤功能，向车辆发出自主泊出指令，车辆启动从泊车位自主行驶到起始点。

具体的，请参阅图8，车辆自主泊出控制方法具体包括以下步骤：

S801：当接收到自主泊出指令时，根据车辆动力学地图信息，进行路径反向跟随控制，将车辆自行泊出，并沿泊车路径返回至所述起始点；

S802：当车辆驶入所述起始点对应的预设区域时，启用所述VSLAM地图识别所述起始点的位置信息，当车辆到达所述起始点时停止车辆。

可以理解的是，路径反向跟随控制的原理与路径跟随控制的原理相同。

还需要说明的是，EEPROM中可以存储多套固定泊车路径，具体的，建立起始点与泊车位的对应关系，将每个起始点对应的VSLAM地图和车辆动力学地图、以及起始点与泊车位的对应关系存储到带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。通过启用VSLAM地图识别起始点是多套固定泊车路径中的哪个起始点，从而调用相应的车辆动力学地图进行路径跟随控制，以实现自主泊车。

本实施例公开的基于自学习线路的泊车控制方法在现有车辆的AVM系统的基础上就可以实现自主泊车控制，不需要增加现有车辆的AVM系统配置，具有较强的实用性。

基于上述实施例公开的一种基于自学习线路的泊车控制方法，请参阅图9，本实施例对应公开了一种基于自学习线路的泊车控制装置，包括：

VSLAM地图生成单元901，用于采集起始点的环境信息，对所述起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；

动力学地图生成单元902，用于在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；

车辆位置识别单元903，用于当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；

路径跟随控制单元904，用于根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。

可选的，所述动力学地图生成单元902包括：

车载动力信息采集子单元，用于在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，采集车载动力信息，所述车载动力信息包括车辆航向角信息；

实时位置信息计算子单元，用于根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，所述实时位置信息包括车辆直线行驶时的位置信息和车辆曲线行驶时的位置信息；

关键定位信息抽取子单元，用于在泊车路径中车辆的实时位置信息中抽取关键定位信息，得到多个地图点信息，生成车辆动力学地图。

可选的，所述实时位置信息计算子单元，具体用于当车辆直线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车速变化值和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息；当车辆曲线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车辆转弯半径、当前车辆航向角和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息。

可选的，所述路径跟随控制单元904，包括：

地图点信息获取子单元，用于根据车辆动力学地图信息，获取泊车路径中的多个地图点信息；

跟随地图区间确定子单元，用于在车辆在泊车路径中的行驶过程中，根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间；

跟随点设置子单元，用于在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息；

夹角计算子单元，用于根据车辆的当前行驶方向和当前跟随点的坐标信息，计算车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角；

方向盘控制子单元，用于将车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角转化为车辆方向盘角度，从而对车辆的方向盘角度进行控制，直到将车辆自主停在泊车位上。

可选的，所述路径跟随控制单元，还包括：

安全距离设置子单元，用于将预设车速与车辆安全反应时间的乘积值设置为跟随控制安全距离。

可选的，所述跟随地图区间确定子单元，具体用于根据车辆当前的位置信息和所述地图点信息，确定车辆当前与最近地图点之间的第一距离；判断所述第一距离是否大于所述跟随控制安全距离；若是，在上一地图点与所述最近地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间；若否，在所述最近地图点和下一地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间。

可选的，所述跟随点设置子单元，具体用于获取车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标；根据车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标，利用插值法，计算得到当前跟随点的坐标信息。

可选的，所述装置还包括：

车辆泊出控制单元，用于当接收到自主泊出指令时，根据车辆动力学地图信息，进行路径反向跟随控制，将车辆自行泊出，并沿泊车路径返回至所述起始点；当车辆驶入所述起始点对应的预设区域时，启用所述VSLAM地图识别所述起始点的位置信息，当车辆到达所述起始点时停止车辆。

可选的，所述装置还包括：

对应关系建立单元，用于建立起始点与泊车位的对应关系，将每个起始点对应的VSLAM地图和车辆动力学地图、以及起始点与泊车位的对应关系存储到带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。

相对于现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明公开的一种基于自学习线路的泊车控制方法及装置，不需要对泊车路径中的所有区域建立VSLAM地图，只对起始点对应的预设区域建立VSLAM地图，降低了自主泊车对资源的需求，降低了成本，且在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中对泊车路径中的定位信息进行自学习，生成车辆动力学地图，可以支持远距离的自主泊车，提高了自主泊车的实用性。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于自学习线路的泊车控制方法，其特征在于，包括：

采集起始点的环境信息，对所述起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；

在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；

当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；

根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图，包括：

在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，采集车载动力信息，所述车载动力信息包括车辆航向角信息；

根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，所述实时位置信息包括车辆直线行驶时的位置信息和车辆曲线行驶时的位置信息；

在泊车路径中车辆的实时位置信息中抽取关键定位信息，得到多个地图点信息，生成车辆动力学地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车载动力信息包括车速信息、车辆航向角信息和车辆转弯半径；所述根据车载动力信息计算车辆的实时位置信息，包括：

当车辆直线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车速变化值和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息；

当车辆曲线行驶时，根据车辆前一点的坐标、车辆转弯半径、当前车辆航向角和车辆航向角变化值，计算车辆当前的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上，包括：

根据车辆动力学地图信息，获取泊车路径中的多个地图点信息；

在车辆在泊车路径中的行驶过程中，根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间；

在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息；

根据车辆的当前行驶方向和当前跟随点的坐标信息，计算车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角；

将车辆的当前行驶方向与当前跟随点方向的夹角转化为车辆方向盘角度，从而对车辆的方向盘角度进行控制，直到将车辆自主停在泊车位上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将预设车速与车辆安全反应时间的乘积值设置为跟随控制安全距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据跟随控制安全距离、所述地图点信息和车辆当前的位置信息，确定车辆当前的跟随地图区间，包括：

根据车辆当前的位置信息和所述地图点信息，确定车辆当前与最近地图点之间的第一距离；

判断所述第一距离是否大于所述跟随控制安全距离；

若是，在上一地图点与所述最近地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间；

若否，在所述最近地图点和下一地图点之间的区间，确定为车辆当前的跟随地图区间。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在车辆当前的跟随地图区间，设置当前跟随点，得到当前跟随点的坐标信息，包括：

获取车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标；

根据车辆当前的跟随地图区间中两个地图点的坐标，利用插值法，计算得到当前跟随点的坐标信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到自主泊出指令时，根据车辆动力学地图信息，进行路径反向跟随控制，将车辆自行泊出，并沿泊车路径返回至所述起始点；

当车辆驶入所述起始点对应的预设区域时，启用所述VSLAM地图识别所述起始点的位置信息，当车辆到达所述起始点时停止车辆。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立起始点与泊车位的对应关系，将每个起始点对应的VSLAM地图和车辆动力学地图、以及起始点与泊车位的对应关系存储到带电可擦可编程只读存储器EEPROM中。

10.一种基于自学习线路的泊车控制装置，其特征在于，包括：

VSLAM地图生成单元，用于采集起始点的环境信息，对所述起始点对应的预设区域进行基于视觉的即时定位与地图构建VSLAM，生成VSLAM地图；

动力学地图生成单元，用于在车辆从起始点到泊车位的行驶过程中，根据车辆航向角信息计算并记录泊车路径中的定位信息，生成车辆动力学地图；

车辆位置识别单元，用于当接收到自主泊车指令时，根据所述VSLAM地图识别车辆的相对位置信息，并接管车辆；

路径跟随控制单元，用于根据车辆动力学地图信息，进行路径跟随控制，将车辆自主停在泊车位上。

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