JP6750365B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

車庫等からの車両の出庫支援機能を有した駐車支援装置としては、例えば、特許文献１に記載された装置が知られている。特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車区画と自己位置の関係を画像処理によって取得する。そして、事前に地図等のデータベースから与えられた駐車区画のデータを基に、駐車区画との接触を避けるように、直線と円弧からなる出庫経路にしたがって車両を誘導するものである。

特開２０１０−０６４５４６号公報

しかしながら、特許文献１の駐車支援装置にあっては、出庫経路の生成において、自車両と駐車区画の関係のみを考慮し、直線と円弧からなる直接出庫経路を生成することしか考えられていなかった。このため、車路幅が狭い場合は、出庫時に自車両と障害物との接触を回避する出庫経路を生成できないことがある、という問題があった。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、出庫可能空間設定ステップと、切返し判定ステップと、直接出庫経路生成ステップと、切返し出庫経路生成ステップと、を有する。
出庫可能空間設定ステップは、出庫開始要求があると、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する。
切返し判定ステップは、出庫可能空間が設定されると、出庫可能空間の範囲内に、自車両と障害物の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。
直接出庫経路生成ステップは、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置に至る直接出庫経路を生成する。
切返し出庫経路生成ステップは、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置までの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路を生成する。
切返し判定ステップは、自車両が出庫可能空間の範囲内で接触を回避するように目標出庫位置を移動補正したとき、補正量が閾値以下では直接出庫経路を生成できない場合に切返し必要有りと判定する。

この結果、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路を含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大することができる。さらに、様々な車路幅や駐車枠幅の駐車環境においても、自車両が出庫を開始する前に、実際の駐車環境に即した精度の良い切返し判定を行うことができる。加えて、直接出庫経路の生成を優先する切返し判定とすることで、車路幅や駐車枠幅が狭いとき、限界域まで前進移動のみによる直接出庫経路の生成を確保することができる。

実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示すシステム構成図である。 駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵを中心とする制御ブロック構成を示す出庫時駐車支援制御構成図である。 駐車支援システムにて用いられる出庫可能空間として定義される情報を示す出庫可能空間情報説明図である。 図２に示す制御ブロック構成のうち出庫経路生成部の詳細構成を示す制御ブロック図である。 実施例１の駐車支援演算用ＥＣＵにて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。 実施例１の出庫時駐車支援制御処理のうち切返し判定処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の出庫時駐車支援制御処理のうち切返し出庫経路生成処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の出庫時駐車支援制御作用のうち切返し判定作用を示す切返し判定作用説明図である。 車路幅・駐車枠幅が十分に広い駐車シーンにおける直接出庫経路生成作用を示す直接出庫経路作用説明図である。 車路幅が狭い駐車シーンにおける最終切返し出庫経路生成作用を示す最終切返し出庫経路作用説明図である。 車路幅が狭い駐車シーンにおける切返し出庫経路生成作用を示す切返し出庫経路作用説明図である。 実施例１と比較例の対比による出庫支援が可能なシーン拡大領域を示す駐車環境関係図である。

以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車している自車両の出庫を支援する駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「出庫時駐車支援制御構成」、「出庫時駐車支援制御処理構成」、「切返し判定処理構成」、「切返し出庫経路生成処理構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図１に基づき、全体システム構成を説明する。

駐車支援システムは、図１に示すように、空間認識センサ２１と、出庫開始スイッチ２２と、駐車場地図データベース２３と、車輪速センサ２４と、操舵角センサ２５と、センサ情報処理部２６と、を備えている。さらに、駐車支援演算用ＥＣＵ２７と、車両制御用ＥＣＵ２８と、画像処理部２９と、アクチュエータ２１０と、表示モニタ２１１と、を備えている。

空間認識センサ２１は、自車両に設けられ、例えば、駐車枠に向かって入庫するときに自車両の周囲環境を検出するためのセンサである。この空間認識センサ２１としては、一般的に使用されているレーザレンジファインダに代表されるものである。しかし、レーザレンジファインダの他には、超音波を利用するクリアランスソナーやステレオカメラを用いて障害物の距離を検出してもよい。レーザレンジファインダは、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いで目標物までの距離を測定出来る装置であり、検出物体の距離情報をポイントクラウド情報として取得できるようになっている。

出庫開始スイッチ２２は、自車両が出庫を開始する際に出庫開始の指令を与えるための入力デバイスである。この出庫開始スイッチ２２としては、出庫開始の指令を与えるために操作者が保持する携帯端末でも良い。また、操作者が車両内に乗っている場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、既設の各種操作入力デバイスなどを設けても良い。また、車両に既設のスピーカを用いて、ドライバに各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしても良い。携帯端末を使用する場合、携帯端末と車両は通信手段により無線接続することで、操作者の指令を車両に伝達する。

駐車場地図データベース２３は、例えば、駐車場管理システムに予め記憶されている駐車枠や車路を含む駐車場地図のデータベースである。なお、事前の周囲環境情報は、駐車場地図データベース２３からの駐車場地図により取得してもよいし、駐車時に空間認識センサ２１により取得した周囲環境情報を保存しておいてもよい。

車輪速センサ２４は、車両の速度や走行距離を演算するための車輪速情報を取得するセンサである。車輪速センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７と車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。

操舵角センサ２５は、現在のタイヤ転舵角量などを見積もるための操舵角情報を取得するセンサである。操舵角センサ信号は、車両制御用ＥＣＵ２８に出力される。

センサ情報処理部２６は、自車両が駐車枠に入庫するとき、空間認識センサ２１からのポイントクラウド情報などを入力し、車路の推定と駐車枠の推定に基づいて走行可能範囲を推定する。この推定した走行可能範囲は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７の駐車時走行可能空間記憶部２７１に記憶される。つまり、出庫開始の指令が与えられたとき、記憶されている走行可能範囲を読み出し、出庫可能空間を設定するようにしている。

駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、各センサ情報を用いて、出庫開始位置や目標出庫位置や目標姿勢の算出および目標とする出庫経路を生成した後、目標とする出庫経路を自車両が追従しながら走行する制御指令を車両制御ＥＣＵ２８へ送信する。

車両制御ＥＣＵ２８は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの制御指令と、車輪速センサ２４からの車輪速センサ信号と、操舵角センサ２５からの操舵角センサ信号を入力する。そして、出庫開始の指令が与えられると、生成した出庫経路に沿って自車両を出庫移動させる制御指令にしたがって、アクチュエータ２１０を駆動する。なお、アクチュエータ２１０としては、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、転舵アクチュエータ、セレクトレンジ＆シフトポジションアクチュエータなどが設けられている。

ここで、車両制御ＥＣＵ２８において、出庫経路に沿って車両が移動するように車両の操舵を自動制御する操舵制御部を付加した構成とすれば、この操舵制御部による自動操舵制御により、出庫動作時におけるドライバの操作負担をより低減させることができる。さらに、車両の制動及び駆動を制御する制駆動制御部を付加した構成とすれば、車両を全自動で誘導経路に沿って移動させて目標出庫位置へと自動案内させることができ、ドライバの操作負担をさらに低減させることができる。

画像処理部２９は、駐車支援演算用ＥＣＵ２７からの制御指令を入力し、自車両の駐車枠と車路による走行可能空間と、走行可能空間上の駐車出庫開始位置や目標出庫位置や目標姿勢や出庫経路などによる画像処理信号を表示モニタ２１１に出力する。

表示モニタ２１１は、画像処理部２９から画像処理信号を入力すると、自車位置や走行可能空間や出庫経路などをモニタ画面に表示する。
ここで、表示モニタ２１１は、算出した出庫経路に沿って車両が目標出庫位置に到達するように出庫案内を行う自車両の誘導経路表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられたモニタなどを利用することができる。

なお、上述した基本構成に対して、ドライバが出庫時の運転操作を行う上で有用な各種支援情報を表示する支援情報表示部を付加した構成とすれば、ドライバによる運転操作を支援することができる。ここで、支援情報とは、車両の現在位置を明示する図形や目標位置及び切返し位置を表す枠図形、初期位置や切返し位置でのハンドル角を指示する情報などといったものをいう。なお、支援情報表示部としては、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイなどのモニタを利用することができる。また、このとき、車両に既設のスピーカを用いて、車両が誘導経路に沿って移動するように操舵方向などをガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな出庫案内が可能となる。

［出庫時駐車支援制御構成］
図２は、図１の駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵ２７を中心とする制御ブロック構成を示し、図３は、駐車支援にて用いられる出庫可能空間として定義される情報を示し、図４は、出庫経路生成部の詳細構成を示す。以下、図２〜図４に基づき、出庫時駐車支援制御構成を説明する。

駐車支援演算用ＥＣＵ２７は、図２に示すように、駐車時走行可能空間記憶部２７１と、出庫可能空間設定部２７２と、出庫経路生成部２７３と、制御指令算出部２７８と、を有する。

駐車時走行可能空間記憶部２７１は、自車両が駐車する際にセンサ情報処理部２６により取得した走行可能範囲の情報を、駐車時走行可能空間として記憶する。なお、センサ情報処理部２６では、車路推定ブロック２６１により推定された車路と、駐車枠推定ブロック２６２により推定された駐車枠とに基づいて、走行可能範囲推定ブロック２６３において、車路と駐車枠を含む走行可能範囲が推定される。

ここで、駐車時の走行可能空間を記憶する理由は、駐車開始時では車載センサにより検出可能であった範囲も、出庫動作を開始する駐車完了状態では左右の駐車車両や壁などにより死角が発生し、検出不可能となる場合が多い。そのため、入庫時と出庫時で駐車場構造が大きく変わらないという前提のもと、駐車時の走行可能空間を記憶する。

出庫可能空間設定部２７２は、出庫開始スイッチ２２により操作者より出庫開始の指令が入力されると、駐車時に記憶された走行可能空間を読み出し、読み出した走行可能空間に基づいて、自車両が出庫する際の出庫可能空間を設定する。

ここで、自車両が周囲の障害物環境との接触を回避する出庫経路を生成するためには、周囲の障害物環境から走行可能な空間を認識する必要がある。これを“出庫可能空間Ｓ”と呼び、図３に示すように、「車路Sa」と「駐車枠Sb」からなるものとして定義する。車路Saの情報は、車路幅・車路奥行きで構成され、駐車枠Sbの情報は、駐車枠幅・駐車枠奥行き・駐車枠向きで構成される。この走行可能空間の範囲内で、駐車枠Sb内に駐車状態である自車両が、車路Saへ出庫する出庫経路を生成することを考えて“出庫可能空間Ｓ”を設定する。

出庫経路生成部２７３は、図２に示すように、切返し判定部２７４と、直接出庫経路生成部２７５と、最終切返し出庫経路生成部２７６と、補助出庫経路生成部２７７と、を有する。なお、最終切返し出庫経路生成部２７６と補助出庫経路生成部２７７により切返し出庫経路生成部２７９が構成される。

切返し判定部２７４は、図４に示すように、出庫開始位置推定ブロック２７４ａと、目標出庫位置設定ブロック２７４ｂと、出庫経路探索ブロック２７４ｃと、接触判定ブロック２７４ｄと、切返し有無判定ブロック２７４ｅと、を有する。そして、目標出庫位置補正量算出ブロック２７４ｆと、補正量閾値判定ブロック２７４ｇと、を有する。

出庫開始位置推定ブロック２７４ａは、駐車枠Sb内での自車両の駐車位置（＝出庫開始位置PS）を推定するブロックである。なお、推定される出庫開始位置PSは、駐車位置における自車両の左右後輪を繋ぐ後車軸の中心位置とする。

目標出庫位置設定ブロック２７４ｂは、出庫移動による車路Sa内での自車両の姿勢が、車路Saの向きと平行な目標姿勢となる位置（目標出庫位置PE）を推定するブロックである。なお、推定される目標出庫位置PEは、目標姿勢となる位置における自車両の左右後輪を繋ぐ後車軸の中心位置とする。

出庫経路探索ブロック２７４ｃは、基本的に車路Saの向きを自車両の目標姿勢とし、車路Saの中央位置を目標出庫位置PEとし、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る出庫経路Ｒを探索する。

接触判定ブロック２７４ｄは、探索した出庫経路Ｒに沿って自車両が移動すると仮定したとき、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できるかどうかを判定する。

切返し有無判定ブロック２７４ｅは、出庫可能空間Ｓが設定されると、接触判定結果に基づいて、出庫可能空間Ｓの範囲内に出庫経路Ｒを生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。

目標出庫位置補正量算出ブロック２７４ｆは、接触判定ブロック２７４ｄにおいて、探索した出庫経路Ｒが自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避できないと判定されると、目標出庫位置PEを車路Saの中央位置から移動補正する補正量を算出する。

補正量閾値判定ブロック２７４ｇは、自車両が出庫可能空間Ｓの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動させたとき、移動量が閾値を超えているかどうかを判定する。目標出庫位置PE移動量が閾値以下のときは、その結果を目標出庫位置設定ブロック２７４ｂに出力し、直接出庫経路Ｒｄの生成を探索する。一方、目標出庫位置PE移動量が閾値を超えているときは、その結果を切返し有無判定ブロック２７４ｅに出力し、有無判定ブロック２７４ｅでは、直接出庫経路Ｒｄを生成できないとして切返し必要有りと判定する。

直接出庫経路生成部２７５は、切返し有無判定ブロック２７４ｅから切返し必要無しとの判定結果を受け取ると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る切返しの無い直接出庫経路Ｒｄを生成する。

最終切返し出庫経路生成部２７６は、切返し有無判定ブロック２７４ｅから切返し必要有りとの判定結果を受け取ると、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Ｒtbを生成する。

補助出庫経路生成部２７７と、最終切返し出庫経路Ｒtbの生成に続いて、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Ｒtaを生成する。即ち、最終切返し出庫経路生成部２７６からの最終切返し出庫経路Ｒtbと、補助出庫経路生成部２７７からの補助切返し出庫経路Ｒtaを足し合わせて、切返し出庫経路Ｒｔが生成される（切返し出庫経路生成部２７９）。

制御指令算出部２７８は、直接出庫経路生成部２７５にて直接出庫経路Ｒｄが生成される、或いは、切返し出庫経路生成部２７９にて切返し出庫経路Ｒｔが生成されると、車両制御ＥＣＵ２８への制御指令を算出する。この制御指令算出部２７８では、出庫経路生成部２７３により生成された直接出庫経路Ｒｄ又は切返し出庫経路Ｒｔに基づいて、ステアリング舵角や車速やセレクトレンジ位置やシフト位置など、車両を誘導制御するために必要な制御指令を算出する。なお、制御指令算出部２７８は、車輪速センサ２４により推定した自己位置情報に基づいて、出庫経路Ｒの中のどの位置に自車両が存在しているかを判定し、その位置に応じた制御入力を算出する構成とする。

［出庫時駐車支援制御処理構成］
図５は、実施例１の駐車支援演算用ＥＣＵ２７にて実行される出庫時駐車支援制御処理の流れを示すメインルーチンによるフローチャートである。以下、出庫時駐車支援制御処理構成をあらわす図５の各ステップについて説明する。

ステップＳ３１では、空間認識センサ２１により、駐車時の周辺環境（車路・駐車枠）を取得し、駐車時走行可能空間記憶部２７１に走行可能空間として記憶し、ステップＳ３２へ進む。

ステップＳ３２では、ステップＳ３１での走行可能空間の記憶に続き、出庫開始スイッチ２２から出庫開始指令を取得したか否かを判断する。YES（出庫開始指令取得有り）の場合はステップＳ３３へ進み、NO（出庫開始指令取得無し）の場合はステップＳ３２の判断を繰り返す。

ステップＳ３３では、ステップＳ３２での出庫開始指令取得有りとの判断に続き、記憶された駐車時の周囲環境情報を読み出し、ステップＳ３４へ進む。

ステップＳ３４では、ステップＳ３３での駐車時の周囲環境情報読み出しに続き、出庫可能空間設定部２７２において車路Saと駐車枠Sbとからなる出庫可能空間Ｓを設定し、ステップＳ３５へ進む。

ステップＳ３５では、ステップＳ３４での出庫可能空間Ｓの設定に続き、切返し判定部２７４において出庫可能空間Ｓの範囲内にて自車両が出庫移動するとき、切返しの必要有りか否かを判断する。YES（切返しの必要有り）の場合はステップＳ３７へ進み、NO（切返しの必要無し）の場合はステップＳ３６へ進む。なお、詳しい切返し必要有無判定は、後述する図６のフローチャートに従って行われる。

ステップＳ３６では、ステップＳ３５での切返しの必要無しとの判断に続き、直接出庫経路生成部２７５において、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Ｒｄを生成し、ステップＳ３８へ進む。

ステップＳ３７では、ステップＳ３５での切返しの必要有りとの判断に続き、切返し出庫経路生成部２７９において、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路Ｒｔを生成し、ステップＳ３８へ進む。
ここで、切返し出庫経路Ｒｔは、最終切返し出庫経路Ｒtbと補助切返し出庫経路Ｒtaにより生成される。なお、詳しい切返し出庫経路Ｒｔの生成処理は、後述する図７のフローチャートにしたがって行われる。

ステップＳ３８では、ステップＳ３６での直接出庫経路Ｒｄの生成、或いは、ステップＳ３７での切返し出庫経路Ｒｔの生成に続き、車両制御ＥＣＵ２８において、生成された直接出庫経路Ｒｄ、或いは、切返し出庫経路Ｒｔに沿って自車両の出庫を誘導する車両誘導制御が実行され、エンドへ進む。

［切返し判定処理構成］
図６は、出庫時駐車支援制御処理（図５）のうち切返し判定処理（Ｓ３５）の流れを示す。以下、図６の各ステップについて説明する。

ステップＳ５１では、図５のステップＳ３４にて設定された出庫可能空間Ｓの情報を取得し、ステップＳ５２又はステップＳ５３又はステップＳ５４へ進む。

ステップＳ５２では、ステップＳ５１での出庫可能空間Ｓの取得に続き、駐車枠Sb内の出庫開始位置PSを推定し、ステップＳ５４へ進む。

ステップＳ５３では、ステップＳ５１での出庫可能空間Ｓの取得、或いは、ステップＳ５８での補正量≦閾値であるとの判断に続き、車路Sa内の目標出庫位置PEを設定し、ステップＳ５４へ進む。

ステップＳ５４では、ステップＳ５１での出庫可能空間Ｓの取得に続き、ステップＳ５２での出庫開始位置PSとステップＳ５３での目標出庫位置PEを用い、出庫経路探索及び接触判定を実行し、ステップＳ５５へ進む。

ステップＳ５５では、ステップＳ５４での出庫経路探索・接触判定に続き、補正量が閾値以内の目標出庫位置PEの補正によって、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触回避が可能であるか否かを判断する。YES（接触回避可能）の場合はステップＳ５６へ進み、NO（接触回避不可能）の場合はステップＳ５７へ進む。

ステップＳ５６では、ステップＳ５５での接触回避可能であるとの判断に続き、自車両の出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Ｒを生成するのに切返しの必要無しと判断し、エンドへ進む。

ステップＳ５７では、ステップＳ５５での接触回避不可能であるとの判断に続き、目標出庫位置PEの補正量を算出し、ステップＳ５８へ進む。

なお、目標出庫位置PEの初期位置は、例えば、出庫開始位置PSを起点としたとき、ｘ軸方向の位置を自車両の最小半径により目標姿勢（車路Saの向き）になる位置とし、ｙ軸方向の位置を車路Saの中央位置とする。そして、車路幅や駐車枠幅の大小に応じて目標出庫位置PEの補正方向と補正量を決める。

ステップＳ５８では、ステップＳ５７での目標出庫位置補正量算出に続き、目標出庫位置PEのトータル補正量は閾値以内であるか否かを判断する。YES（補正量≦閾値）の場合はステップＳ５３へ戻り、NO（補正量＞閾値）の場合はステップＳ５９へ進む。
ここで、「閾値」は、車路Saの中央位置からの最大補正量に基づき、車路幅の半分の値とする。

ステップＳ５９では、ステップＳ５８での補正量＞閾値であるとの判断に続き、自車両の出庫開始位置PSと目標出庫位置PEを結ぶ出庫経路Ｒを生成するのに切返しの必要有りと判断し、エンドへ進む。

［切返し出庫経路生成処理構成］
図７は、出庫時駐車支援制御処理（図５）のうち切返し出庫経路生成処理（Ｓ３７）の流れを示す。以下、図７の各ステップについて説明する。

ステップＳ７１では、図５のステップＳ３４にて設定された出庫可能空間Ｓの情報と、図６のステップＳ５２にて推定された出庫開始位置PSの情報とを取得し、ステップＳ７２へ進む。

ステップＳ７２では、ステップＳ７１での出庫可能空間・出庫開始位置の情報取得に続き、目標出庫位置PEのうちｘ軸方向の目標位置を設定し、ステップＳ７３へ進む。

ステップＳ７３では、ステップＳ７２での目標出庫位置PEのｘ軸方向目標位置の設定に続き、目標出庫位置PEのうちｙ軸方向の目標位置を設定し、ステップＳ７４へ進む。即ち、ステップＳ７２とステップＳ７３は、ｘ軸方向の目標位置とｙ軸方向の目標位置により規定される目標出庫位置PEの設定処理を構成する。

ステップＳ７４では、ステップＳ７３での目標出庫位置PEのｙ軸方向目標位置の設定に続き、最終切返し点P2を算出し、ステップＳ７５へ進む。なお、最終切返し点P2は、目標出庫位置PEまでの経路として、直接出庫経路が形成される点が算出される。

ステップＳ７５では、ステップＳ７４での最終切返し点P2の算出に続き、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Ｒtbを生成し、ステップＳ７６へ進む。

ステップＳ７６では、ステップＳ７５での最終切返し出庫経路Ｒtbの生成に続き、図５のステップＳ３４にて設定された出庫可能空間Ｓの情報と、図６のステップＳ５２にて推定された出庫開始位置PSの情報と、ステップＳ７４での最終切返し点P2の情報とを取得し、ステップＳ７２へ進む。

ステップＳ７７では、ステップＳ７６での出庫可能空間取得、出庫開始＆切返し位置情報取得、或いは、ステップＳ７８での接触判定ＮＧであるとの判断に続き、補助切返し点P1を探索し、ステップＳ７８へ進む。なお、補助切返し点P1は、出庫開始位置PSから最終切返し点P2へ到達するのに必要な自車両の切返し点を探索することで決められ、接触判定ＮＧと判断されたときは補正される。

ステップＳ７８では、ステップＳ７７での補助切返し点の探索に続き、探索した補助切返し点P1で接触判定ＯＫであるか否かを判断する。YES（接触判定ＯＫ）の場合はステップＳ７９へ進み、NO（接触判定ＮＧ）の場合はステップＳ７７へ戻る。

ステップＳ７９では、ステップＳ７８での接触判定ＯＫであるとの判断に続き、探索された切返し点を補助切返し点P1とし、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Ｒtaを生成し、ステップＳ８０へ進む。

ステップＳ８０では、ステップＳ７９での補助切返し出庫経路Ｒtaの生成に続き、ステップＳ７５で生成された最終切返し出庫経路Ｒtbと、ステップＳ７９で生成された補助切返し出庫経路Ｒtaとを足し合わせて、切返し出庫経路Ｒｔを生成し、エンドへ進む。

次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「出庫時駐車支援制御処理作用」、「切返し判定作用」、「直接出庫経路生成作用」、「切返し出庫経路生成作用」、「出庫時駐車支援制御作用」、「駐車支援制御の他の特徴作用」に分けて説明する。

［出庫時駐車支援制御処理作用］
以下、図４のフローチャートに基づき、出庫時駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車両が駐車枠に駐車する駐車時には、ステップＳ３１において、空間認識センサ２１により、駐車時の周辺環境（車路Sa・駐車枠Sb）が取得され、駐車時走行可能空間記憶部２７１に走行可能空間として記憶される。

そして、出庫開始スイッチ２２から出庫開始指令を取得するまでは、ステップＳ３２の判断が繰り返され、出庫開始スイッチ２２から出庫開始指令を取得すると、ステップＳ３２からステップＳ３３→ステップＳ３４へと進む。ステップＳ３３では、記憶された駐車時の周囲環境情報が読み出される。ステップＳ３４では、出庫可能空間設定部２７２において車路Saと駐車枠Sbとからなる出庫可能空間Ｓが設定される。

ステップＳ３４にて出庫可能空間Ｓが設定されると、ステップＳ３５へ進み、ステップＳ３５では、出庫可能空間Ｓの中で目標出庫位置PEを探索することにより、直接出庫経路Ｒｄで出庫動作を完了できるかどうかを判定する。その際に、目標出庫位置PEを探索した結果、直接出庫経路Ｒｄを生成できる場合は、ステップＳ３５からステップＳ３６へ進み、ステップＳ３６では、直接出庫経路Ｒｄを生成する。一方、目標出庫位置PEの補正量を閾値以上移動しても直接出庫経路Ｒｄを生成できない場合は、切返しによる出庫経路の生成が必要と判断し、ステップＳ３５からステップＳ３７へ進む。ステップＳ３７では、最終切返し出庫経路Ｒtbの生成に続いて補助切返し出庫経路Ｒtaを生成することにより、切返し出庫経路Ｒｔを生成する。

そして、ステップＳ３６での直接出庫経路Ｒｄの生成処理、或いは、ステップＳ３７での切返し出庫経路Ｒｔの生成処理がなされると、ステップＳ３８へ進む。ステップＳ３８では、車両制御ＥＣＵ２８において、生成された直接出庫経路Ｒｄ、或いは、切返し出庫経路Ｒｔに沿って自車両の出庫を誘導する車両誘導制御が実行される。

［切返し判定作用］
先ず、自車両の出庫経路を生成するために必要な３つの情報（(a) 走行可能空間、(b)出庫開始位置・姿勢、(c)目標出庫位置・姿勢）を推定および取得する。
(a) 走行可能空間は、出庫可能空間Ｓとして取得する（図６のステップＳ５１）。
(b) 出庫開始位置・姿勢は、取得した出庫可能空間Ｓの中の相対位置として推定する（ステップＳ５２）。
(c) 目標出庫位置・姿勢は、最初は車路Saの真ん中で、かつ、車路Saと平行となる向きに設定する（ステップＳ５３）。

これら３つの情報が決まれば、クロソイドをベースとした走行経路をもとに接触の有無を判定できる。クロソイドをベースとした経路生成手法としては、極低速の条件下において、車両情報（ホイールベース・前輪最大転舵角・転舵速度）が定まれば、初期位置姿勢から目標姿勢に到達するための目標位置候補群が計算できる。これらの中に目標出庫位置が入っていれば、前後に直線を付加することにより初期位置・姿勢から、目標出庫位置・姿勢に到達する走行経路は一意に定まる。なお、接触判定は、その走行経路上の車両外形が取り得る範囲として計算され、その範囲と走行可能範囲の交差判定を実施することで、その走行経路における接触判定を実施できる（ステップＳ５４）。

そして、経路探索・接触判定（ステップＳ５４）の結果、接触を回避することができる場合（ステップＳ５５でYES）、切返しの必要は無しと判定し（ステップＳ５６）、直接出庫経路Ｒｄの生成へと進む（図９）。

一方、経路探索・接触判定（ステップＳ５４）の結果、接触を回避することができない場合（ステップＳ５５でNO）、目標出庫位置の補正量を算出する（ステップＳ５７）。その補正量が閾値以内であれば（ステップＳ５８でYES）、目標出庫位置を補正し（ステップＳ５３）、再度、経路探索および接触判定を実施する（ステップＳ５４）。その後、補正量が閾値を超えると判断された場合（ステップＳ５８でNO）、切返しの必要が有りと判定し（ステップＳ５９）、複数回の切返し出庫経路Ｒｔの生成へと進む。即ち、図８のＡに示すように、目標出庫位置を動かしても出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避する直接出庫経路Ｒｄを生成できない場合には、切返しの必要が有りと判定する。

なお、目標出庫位置の補正量算出（ステップＳ５７）は、接触判定（ステップＳ５４）の結果、自車両のどの部位に接触の可能性があるかによって、補正する向き・量を計算する。また、ステップＳ５８の閾値判定において使用する補正量の閾値は、車路Saの半分とすることで車路幅を超えた目標出庫位置の探索をする必要がなくなる。

［直接出庫経路生成作用］
切返し判定により、切返しの必要が無いと判定された結果、直接出庫経路Ｒｄの生成を行う。このとき、切返し判定において、設定された出庫可能空間Ｓにおける直接出庫経路Ｒｄの生成が可能であるかどうかを計算するため、その際に直接出庫経路Ｒｄの生成が可能と判定された時の出庫開始位置・姿勢、並びに、目標出庫位置・姿勢を記憶しておく。そして、記憶していた位置及び姿勢を呼び出すことで、直接出庫経路Ｒｄを生成できる。

例えば、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、図９に示すように、出庫可能空間Ｓの範囲内に直接出庫経路Ｒｄが生成される。先ず、自車両の目標姿勢が車路Saと平行になる向きに設定される。次に、ｙ軸方向の目標位置は、目標姿勢に到達するために必要な円弧の半径によって定められる。なお、このとき据え切りによる最大転舵を想定する場合は、最小回転半径と一致する。そして、ｘ軸方向の目標位置は、車路Saの真ん中となるように設定し、目標出庫位置PEを決定する。このように目標出庫位置PEを決定することで、駐車枠Sbの出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに向かって自車両が出庫する際の直線区間と曲線区間とが定められる。以上により、車路幅・駐車枠幅ともに十分に広い駐車シーンのときは、目標姿勢や目標出庫位置PEを補正することなく、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避する直接出庫経路Ｒｄが生成される。

なお、車路幅が狭い駐車シーンのときは、ｘ軸方向の目標位置をマイナス方向に移動させる補正を行うことで、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避する直接出庫経路Ｒｄを生成することが可能である。また、駐車枠幅が狭い駐車シーンのときは、ｘ軸方向の目標位置をプラス方向に移動させる補正を行うことで、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避する直接出庫経路Ｒｄを生成することが可能である。

［切返し出庫経路生成作用］
切返し出庫経路Ｒｔは、先に最終切返し出庫経路Ｒtbを生成し、その後、補助切返し出庫経路Ｒtaを生成し、両経路Ｒta，Ｒtbを合成することにより生成される。即ち、図７のフローチャートに示すように、ステップＳ７１→ステップＳ７２→ステップＳ７３→ステップＳ７４→ステップＳ７５へと進み、ステップＳ７５にて最終切返し出庫経路Ｒtbが生成される。続いて、ステップＳ７５からステップＳ７６→ステップＳ７７→ステップＳ７８へと進み、ステップＳ７８にて接触判定ＯＫと判断されると、ステップＳ７８からステップＳ７９へと進み、ステップＳ７９にて補助切返し出庫経路Ｒtaが生成される。そして、ステップＳ８０にて最終切返し出庫経路Ｒtbと補助切返し出庫経路Ｒtaを合成することで、切返し出庫経路Ｒｔが生成される。以下、最終切返し出庫経路Ｒtbの生成作用と補助切返し出庫経路Ｒtaの生成作用を説明する。

先ず、最終切返し出庫経路Ｒtbの生成作用を説明する。最終切返し出庫経路Ｒtbは、図１０に示すように、最終切返し点P1から車路Saに対して平行な目標姿勢による目標出庫位置PEに至るまでの走行経路である。目標姿勢による出庫位置に至るための、切返し回数を最小にする出庫目標位置PE（ｘ軸方向位置、ｙ軸方向位置）の定め方は以下の通りである（ステップＳ７２,Ｓ７３）。ｘ軸方向は、最終切返し出庫経路Ｒtb上のすべての点で車路端と自車両前方の接触判定（図１０の枠Ｂ）を避けるように設定する。なお、この際には、自車両の前方のオーバーハングを考慮する必要があり、車路端とのマージンを設けておいても良い。また、ｙ軸方向の位置は、最終切返し出庫経路Ｒtb上のすべての点で車路端または駐車枠端と、自車両の内側との接触判定（図１０の枠Ｃ）を避けるように設定する。なお、この際には自車両の内輪差を考慮する必要があり、同様に車路端や駐車枠端に対してマージンを設けておいても良い。

最終切返し点P1の算出は、その最終切返し出庫経路Ｒtb上において、自車両後部と車路端または駐車枠端が接触をする直前の位置・姿勢として算出される（ステップＳ７４）。そして、最終切返し点P1から定めた出庫目標位置PEに至る経路は、前記クロソイドをベースとした走行経路によって計算すると一意に定まるため、それを最終切返し出庫経路Ｒtbとする（ステップＳ７５）。

補助切返し出庫経路Ｒtaの生成作用を説明する。補助切返し出庫経路Ｒtaは、図１１に示すように、出庫開始位置・姿勢から、出庫可能空間Ｓの範囲内で自車両との接触を回避しながら、最終切返し点P1の位置・姿勢に至る切返し経路である。補助切返し点P2の探索は、出庫開始位置PSから最終切返し点P1に至るための経路として、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避する経路が探索される（ステップＳ７７）。そして、出庫開始位置PSから補助切返し点P2を経由し最終切返し点P1に至る経路として、接触判定ＯＫの経路が探索されると、それが補助切返し出庫経路Ｒtaとされる（ステップＳ７８→ステップＳ７９）。なお、1回の切返し経路によって最終切返し点P1の位置・姿勢に到達しない場合には、複数回の切返しを有する補助切返し出庫経路Ｒtaを生成してもよい。

そして、図１１に示すように、最終切返し出庫経路Ｒtbと補助切返し出庫経路Ｒtaを合成することで、切返し出庫経路Ｒｔが生成される（ステップＳ８０）。

［出庫時駐車支援制御作用］
実施例１の駐車支援方法は、自車両が出庫を開始する際、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。そして、切返し必要無しと判定されると、直接出庫経路Ｒｄを生成し、切返し必要有りと判定されると、切返し出庫経路Ｒｔを生成する。

即ち、自車両が出庫を開始する際、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線の接触を回避する出庫経路を生成するのに、途中に後退動作を含む切返し動作が必要であるかどうか、つまり、「直接出庫動作」で良いのか「切返し出庫動作」を必要とするのかが判定される。これにより、特に狭い車路幅や駐車枠幅の駐車環境においては、途中に後退動作を含む「切返し出庫動作」が選択されることになる。このように、切返し判定に基づいて直接出庫経路Ｒｄ又は切返し出庫経路Ｒｔを生成するというように、出庫経路の選択肢が増えることで、出庫支援が可能なシーンを拡大することができる。加えて、生成される直接出庫経路Ｒｄ又は切返し出庫経路Ｒｔは、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線の接触を回避する経路になるため、自立的な出庫動作を誘導することも可能である。

ちなみに、実施例１（直接出庫経路Ｒｄ＋切返し出庫経路Ｒｔ）と比較例（直接出庫経路Ｒｄのみ）の出庫時駐車支援制御を対比説明する。
比較例（直接出庫経路Ｒｄのみ）の場合、図１２に示すように、車路幅と駐車枠幅の組み合わせ関係において、ハッチングで示すｏｋ領域で自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避しながらの自車両の出庫が可能である。
これに対し、実施例１（直接出庫経路Ｒｄ＋切返し出庫経路Ｒｔ）の場合、図１２に示すように、比較例のｏｋ領域にクロスハッチングで示すｏｋ領域を加えた領域において、自車両と出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避しながらの自車両の出庫が可能である。
例えば、実施例１と比較例とで車路幅が同じであると仮定した場合、実施例１では切返しを伴う切返し出庫経路Ｒｔの生成により、出庫可能な範囲が拡大し、駐車枠幅を比較例に対して20%程度狭くしても接触を回避しながらの出庫が可能である。言い換えると、実施例１の場合には、比較例よりも出庫支援が可能なシーン（駐車環境）を拡大できることになる。

［駐車支援制御の他の特徴作用］
実施例１の駐車支援方法において、出庫開始要求があると、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Ｓを設定する。そして、切返し判定の際、出庫可能空間Ｓが設定されると、出庫可能空間Ｓの範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する
即ち、出庫開始要求があると、設定された出庫可能空間Ｓの範囲内で接触を回避するような出庫経路の生成を試みる経路探索に基づいて、切返しが必要であるかどうかが判定される。これにより、様々な車路幅や駐車枠幅の駐車環境においても、自車両が出庫を開始する前に、実際の駐車環境に即した精度の良い切返し判定が行われる。加えて、車路Saと駐車枠Sbの情報からなる出庫可能空間Ｓに応じて「直接出庫動作」と「切返し出庫動作」とが自動的に選択されることで、ドライバが出庫動作の判断をする必要なく、様々な出庫可能空間Ｓに応じた出庫支援が実施可能である。

実施例１の駐車支援方法において、切返し判定の際、自車両が出庫可能空間Ｓの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動補正したとき、補正量が閾値を超えても直接出庫経路Ｒｄを生成できない場合に切返し必要有りと判定する。

即ち、直接出庫経路Ｒｄの生成が補正によって可能かどうかを探索し、目標出庫位置PEの補正量が閾値を超えても直接出庫経路Ｒｄを生成できないときに限り、切返し必要有りと判定される。
従って、補正による経路探索によっても直接出庫経路Ｒｄを生成できないことを切返し必要有りの判定基準とし、直接出庫経路Ｒｄの生成を優先することで、車路幅や駐車枠幅が狭いとき、限界域まで前進移動のみによる直接出庫経路Ｒｄの生成が確保される。

実施例１の駐車支援方法において、切返し判定の際、目標出庫位置PEを移動補正する補正量の閾値を、出庫可能空間Ｓの車路幅Saの半分の値とする。

例えば、切返し判定の際、目標出庫位置PEの補正量の閾値を小さい値にすると、切返し判定時間の短縮や演算負荷の低減を図ることができるものの、切返し判定精度が低下する。一方、切返し判定の際、目標出庫位置PEの補正量の閾値を大きい値にすると、切返し判定精度は向上するものの、切返し判定のために要する計算時間が長くなるし、駐車支援演算用ＥＣＵ２７でのCPU演算負荷も高くなる。これに対し、補正量の閾値を、出庫可能空間Ｓの車路幅Saの半分の値で与えることで、切返し判定精度を確保しつつ、切返し判定時間の短縮や演算負荷の低減が図られる。

実施例１の駐車支援方法において、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Ｒtaと、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Ｒtbと、を有する切返し出庫経路Ｒｔを生成する。

即ち、切返し出庫経路Ｒｔは、出庫開始位置PSから、補助切返し点P1と最終切返し点P2を経由し、目標出庫位置PEに至るまでの最終切返し出庫経路Ｒtbと補助切返し出庫経路Ｒtaによって生成される。これにより、切返し出庫経路Ｒｔの生成において、経路途中の補助切返し点P1と最終切返し点P2も決められるため、ドライバは切返し位置を決める必要が無く、自車両を自動的に駐車状態から出庫させることが可能になる。

実施例１の駐車支援方法において、最終切返し出庫経路Ｒtbを生成した後、補助切返し出庫経路Ｒtaを生成する。

例えば、補助切返し出庫経路Ｒtaを生成した後、最終切返し出庫経路Ｒtbを生成するようにした場合、最終切返し出庫経路ＲtbがＮＧであると、再度、補助切返し出庫経路Ｒtaの生成をやり直す必要があり、補助切返し出庫経路Ｒtaを探索する回数が増える。これに対し、先ず、最終切返し出庫経路Ｒtbを生成しておくと、予め決められた最終切返し出庫経路Ｒtbに対して補助切返し出庫経路Ｒtaを探索するだけで良い。従って、補助切返し出庫経路Ｒtaを探索する回数が減少することで、切返し出庫経路Ｒｔを生成するのに要する計算時間の短縮、及び、演算負荷の低減が図られる。

実施例１の駐車支援方法において、自車両の前端と内側が出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避するように目標出庫位置PEを設定し、自車両の後端が出庫可能空間Ｓの境界線と接触する直前の位置を最終切返し点P2と設定する。そして、最終目標位置PEと最終切返し点P2を繋ぐ経路を最終切返し出庫経路Ｒtbとして生成する。

即ち、最終切返し出庫経路Ｒtbを、自車両の前端と旋回内側の接触干渉が生じないように選択することによって、切返し回数を少なくすることができる。このため、最終切返し点P2を含む切返し出庫経路Ｒｔに沿って自車両が出庫移動するとき、出庫動作の所要時間を短縮することが可能になる。

実施例１の駐車支援方法において、補助切返し点P1を、自車両が出庫可能空間Ｓの境界線との接触を回避するように探索した位置に設定する。そして、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2に至る経路を補助切返し出庫経路Ｒtaとして生成する。

即ち、補助切返し点P1を自動的に定めることにより、ドライバは切返し点を定める必要がない。このため、補助切返し点P1を含む切返し出庫経路Ｒｔに沿って自車両が出庫移動するとき、ストレスなく切返し動作を実施することが可能である。

次に、効果を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、切返し判定ステップ（Ｓ３５）と、直接出庫経路生成ステップ（Ｓ３６）と、切返し出庫経路生成ステップ（Ｓ３７）と、を有する。
切返し判定ステップ（Ｓ３５）は、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物（出庫可能空間Ｓの境界線）の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。
直接出庫経路生成ステップ（Ｓ３６）は、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Ｒｄを生成する。
切返し出庫経路生成ステップ（Ｓ３７）は、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に切返し点P1,P2を含む切返し出庫経路Ｒｔを生成する（図５）。
このため、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路Ｒｔを含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援方法を提供することができる。

(2) 出庫開始要求があると、予め記憶されている車路Saと駐車枠Sbの情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間Ｓを設定する出庫可能空間設定ステップ（Ｓ３４）を有する。切返し判定ステップ（Ｓ３５）は、出庫可能空間Ｓが設定されると、出庫可能空間Ｓの範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する（図５）。
このため、(1)の効果に加え、様々な車路幅や駐車枠幅の駐車環境においても、自車両が出庫を開始する前に、実際の駐車環境に即した精度の良い切返し判定を行うことができる。

(3) 切返し判定ステップ（Ｓ３５）は、自車両が出庫可能空間Ｓの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動補正したとき、補正量が閾値を超えても直接出庫経路Ｒｄを生成できない場合に切返し必要有りと判定する（図６）。
このため、(2)の効果に加え、直接出庫経路Ｒｄの生成を優先する切返し判定とすることで、車路幅や駐車枠幅が狭いとき、限界域まで前進移動のみによる直接出庫経路Ｒｄの生成を確保することができる。

(4) 切返し判定ステップ（Ｓ３５）は、目標出庫位置PEを移動補正する補正量の閾値を、出庫可能空間Ｓの車路幅Saの半分の値とする（図６）。
このため、(3)の効果に加え、切返し判定精度を確保しつつ、切返し判定時間の短縮や演算負荷の低減を図ることができる。

(5) 切返し出庫経路生成ステップ（Ｓ３７）は、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2までの補助切返し出庫経路Ｒtaと、最終切返し点P2から目標出庫位置PEまでの最終切返し出庫経路Ｒtbと、を有する切返し出庫経路Ｒｔを生成する（図６）。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、補助切返し点P1や最終切返し点P2による切返し位置をドライバが決める必要が無く、自車両を駐車状態から出庫させるときにドライバ負担を軽減することができる。

(6) 切返し出庫経路生成ステップ（Ｓ３７）は、最終切返し出庫経路Ｒtbを生成した後、補助切返し出庫経路Ｒtaを生成する（図７）。
このため、(5)の効果に加え、補助切返し出庫経路Ｒtaを探索する回数が減少することで、切返し出庫経路Ｒｔを生成するのに要する計算時間の短縮、及び、演算負荷の低減を図ることができる。

(7) 切返し出庫経路生成ステップ（Ｓ３７）は、自車両の前端と内側が障害物（出庫可能空間Ｓの境界線）との接触を回避するように目標出庫位置PEを設定する。自車両の後端が障害物（出庫可能空間Ｓの境界線）と接触する直前の位置を最終切返し点P2と設定する。最終目標位置PEと最終切返し点P2を繋ぐ経路を最終切返し出庫経路Ｒtbとして生成する（図７）。
このため、(5)又は(6)の効果に加え、最終切返し点P2を含む切返し出庫経路Ｒｔに沿って自車両が出庫移動するとき、出庫動作の所要時間を短縮することができる。

(8) 切返し出庫経路生成ステップ（Ｓ３７）は、補助切返し点P1を、自車両が障害物（出庫可能空間Ｓの境界線）との接触を回避するように探索した位置に設定し、出庫開始位置PSから補助切返し点P1を経由して最終切返し点P2に至る経路を補助切返し出庫経路Ｒtaとして生成する（図７）。
このため、(5)〜(7)の効果に加え、補助切返し点P1を含む切返し出庫経路Ｒｔに沿って自車両が出庫移動するとき、ストレスなく切返し動作を実施することができる。

(9) 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラ（駐車支援演算用ＥＣＵ２７）を備える駐車支援装置において、駐車支援コントローラは、切返し判定部２７４と、直接出庫経路生成部２７５と、切返し出庫経路生成部２７９と、を有する。
切返し判定部２７４は、自車両が出庫を開始する際、自車両と障害物（出庫可能空間Ｓの境界線）の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する。
直接出庫経路生成部２７５と、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Ｒｄを生成する。
切返し出庫経路生成部２７９は、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に切返し点P1,P2を含む切返し出庫経路Ｒｔを生成する（図２）。
このため、自車両が出庫を開始する際、切り返しの要否判定に基づいて切返し出庫経路Ｒｔを含む出庫経路を生成することで、出庫支援が可能なシーンを拡大する駐車支援装置を提供することができる。

以上、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、切返し判定部２７４として、出庫可能空間Ｓの設定に基づき、出庫可能空間Ｓの範囲内に出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する例を示した。しかし、切返し判定部としては、自車両が駐車状態のときに空間認識センサにより取得された駐車環境情報に基づき、出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定するようにしても良い。

実施例１では、切返し判定部２７４として、自車両が出庫可能空間Ｓの範囲内で接触を回避するように目標出庫位置PEを移動補正したとき、補正量が閾値を超えても直接出庫経路Ｒｄを生成できない場合に切返し必要有りと判定する例を示した。しかし、切返し判定部としては、自車両が出庫可能空間の範囲内で接触を回避するように目標出庫位置を移動補正したとき、移動回数が所定回数を超えても直接出庫経路を生成できない場合に切返し必要有りと判定するような例としても良い。

実施例１では、直接出庫経路生成部２７５として、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置PSから直線路と曲線路を組み合わせにより目標出庫位置PEに至る直接出庫経路Ｒｄを生成する例を示した。しかし、直接出庫経路生成部として、切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置とは逆方向に回頭させた後に目標出庫位置に向かう直接出庫経路を生成する例としても良い。

実施例１では、切返し出庫経路生成部２７９として、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置PSから目標出庫位置PEまでの経路中に２つの切返し点P1,P2を含む切返し出庫経路Ｒｔを生成する例を示した。しかし、切返し出庫経路生成部としては、切返し必要有りと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置までの経路中に３以上の切返し点を含む切返し出庫経路を生成するような例としても良い。

実施例１では、補助出庫経路生成部２７７として、１回の補助切返し出庫経路を生成する例を示した。しかし、補助出庫経路生成部としては、１回の補助切返し出庫経路を生成するだけでは出庫開始位置から最終切返し点に到達する経路が生成されない場合、２回以上の複数回の補助切返し出庫経路を生成するような例としても良い。この場合、より狭い出庫可能空間においても、出庫案内を行うことができる。

実施例１では、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、駐車支援システムを搭載した運転支援車両に適用する例を示した。しかし、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車支援システムを含む様々なシステムを搭載した半自動運転車両や自動運転車両に対しても適用することができる。要するに、駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援機能を備えた車両であれば適用できる。

２１ 空間認識センサ
２２ 出庫開始スイッチ
２３ 駐車場地図データベース
２４ 車輪速センサ
２５ 操舵角センサ
２６ センサ情報処理部
２７ 駐車支援演算用ＥＣＵ（駐車支援コントローラ）
２７１ 駐車時走行可能空間記憶部
２７２ 出庫可能空間設定部
２７３ 出庫経路生成部
２７４ 切返し判定部
２７５ 直接出庫経路生成部
２７６ 最終切返し出庫経路生成部
２７７ 補助出庫経路生成部
２７８ 制御指令算出部
２７９ 切返し出庫経路生成部
２８ 車両制御用ＥＣＵ
２９ 画像処理部
２１０ アクチュエータ
２１１ 表示モニタ
Ｓ 出庫可能空間
Sa 車路
Sb 駐車枠
Ｒｄ 直接出庫経路
Ｒｔ 切返し出庫経路
Ｒta 補助切返し出庫経路
Ｒtb 最終切返し出庫経路
P1 補助切返し点
P2 最終切返し点
PS 出庫開始位置
PE 目標出庫位置

Claims (7)

1. 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援方法において、
   出庫開始要求があると、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定ステップと、
   前記出庫可能空間が設定されると、前記出庫可能空間の範囲内に、自車両と障害物の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する切返し判定ステップと、
   切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置に至る直接出庫経路を生成する直接出庫経路生成ステップと、
   切返し必要有りと判定されると、前記出庫開始位置から前記目標出庫位置までの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路を生成する切返し出庫経路生成ステップと、を有し、
   前記切返し判定ステップは、自車両が前記出庫可能空間の範囲内で接触を回避するように前記目標出庫位置を移動補正したとき、補正量が閾値以下では前記直接出庫経路を生成できない場合に切返し必要有りと判定する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 請求項１に記載された駐車支援方法において、
   前記切返し判定ステップは、前記目標出庫位置を移動補正する補正量の閾値を、前記出庫可能空間の車路幅の半分の値とする
   ことを特徴とする駐車支援方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載された駐車支援方法において、
   前記切返し出庫経路生成ステップは、前記出庫開始位置から補助切返し点を経由して最終切返し点までの補助切返し出庫経路と、前記最終切返し点から前記目標出庫位置までの最終切返し出庫経路と、を有する切返し出庫経路を生成する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
4. 請求項３に記載された駐車支援方法において、
   前記切返し出庫経路生成ステップは、前記最終切返し点から前記目標出庫位置までの最終切返し出庫経路を生成した後、前記出庫開始位置から前記最終切返し点までの補助切返し出庫経路を生成する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
5. 請求項３又は請求項４に記載された駐車支援方法において、
   前記切返し出庫経路生成ステップは、自車両の前端と旋回内側が障害物との接触を回避するように前記目標出庫位置を設定し、自車両の後端が障害物と接触する直前の位置を前記最終切返し点と設定し、前記目標出庫位置と前記最終切返し点を繋ぐ経路を最終切返し出庫経路として生成する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
6. 請求項３から請求項５までの何れか一項に記載された駐車支援方法において、
   前記切返し出庫経路生成ステップは、前記補助切返し点を、自車両が障害物との接触を回避するように探索した位置に設定し、前記出庫開始位置から前記補助切返し点を経由して前記最終切返し点に至る経路を補助切返し出庫経路として生成する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
7. 駐車枠から自車両が出庫する際に出庫を支援する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置において、
   前記駐車支援コントローラは、
   出庫開始要求があると、予め記憶されている車路と駐車枠の情報からなる走行可能空間に基づいて出庫可能空間を設定する出庫可能空間設定部と、
   前記出庫可能空間が設定されると、前記出庫可能空間の範囲内に、自車両と障害物の接触を回避する出庫経路を生成するのに切返しが必要であるかどうかを判定する切返し判定部と、
   切返し必要無しと判定されると、出庫開始位置から目標出庫位置に至る直接出庫経路を生成する直接出庫経路生成部と、
   切返し必要有りと判定されると、前記出庫開始位置から前記目標出庫位置までの経路中に切返し点を含む切返し出庫経路を生成する切返し出庫経路生成部と、を有し、
   前記切返し判定部は、自車両が前記出庫可能空間の範囲内で接触を回避するように前記目標出庫位置を移動補正したとき、補正量が閾値以下では前記直接出庫経路を生成できない場合に切返し必要有りと判定する
   ことを特徴とする駐車支援装置。