CN112224198A - 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

车位泊出方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112224198A
CN112224198A CN202010969033.2A CN202010969033A CN112224198A CN 112224198 A CN112224198 A CN 112224198A CN 202010969033 A CN202010969033 A CN 202010969033A CN 112224198 A CN112224198 A CN 112224198A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
moving body
target position
path
parking space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010969033.2A
Other languages
English (en)
Inventor
丁磊
何彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Human Horizons Shanghai Autopilot Technology Co Ltd
Original Assignee
Human Horizons Shanghai Autopilot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Human Horizons Shanghai Autopilot Technology Co Ltd filed Critical Human Horizons Shanghai Autopilot Technology Co Ltd
Priority to CN202010969033.2A priority Critical patent/CN112224198A/zh
Publication of CN112224198A publication Critical patent/CN112224198A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20221—Image fusion; Image merging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/07—Target detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了车位泊出方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明能够在移动体泊入目标位置的过程中记录移动体的泊入路径，以便于接收到用户发送的车位泊出请求后，根据移动体移入目标位置的泊入路径控制其泊出目标位置，从而实现将自动泊入功能和自动泊出功能解耦，当用户手动泊入后可跟用户的车位泊出请求自动泊出，提高了用户的体验效果。

Description

车位泊出方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及车位泊出方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。
自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制方法中自动泊入功能和自动泊出功能之间属于高耦合关系，虽然支持自动泊入后的自动泊出功能，但不支持手动泊入后自动泊出模式。当用户手动将车辆泊入车位后，用户只能手动将车辆泊出车位，体验效果差。
发明内容
针对现有自动泊车控制方法中的自动泊入功能和自动泊出功能高耦的问题，现提供一种旨在降低自动泊入功能和自动泊出功能的耦合度，实现手动泊入后可自动泊出的车位泊出方法、装置、车辆及存储介质。
本发明提供了一种车位泊出方法，包括：
移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径；
获取车位泊出请求；
根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径；
根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
可选的，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置，之前还包括：
检测所述泊入路径是否符合第一预设条件；
若所述泊入路径符合第一预设条件，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
可选的，还包括：
若所述泊入路径不符合所述第一预设条件，获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域；
根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径；
根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。
可选的，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。
可选的，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。
可选的，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体采用以下任意一种泊入模式：
手动泊入模式；
自动泊入模式。
可选的，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置，包括：
在所述移动体泊出所述目标位置的过程中，检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标；
当所述移动体当前的行驶轨迹中无有障碍目标时，生成手动操作的提示消息；
采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。
本发明还提供了一种车位泊出装置，包括：
记录单元，用于移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径；
接收单元，用于获取车位泊出请求；
提取单元，用于根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径；
执行单元，用于根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
可选的，还包括：
检测单元，用于检测所述泊入路径是否符合第一预设条件；
所述提取单元用于当所述泊入路径符合第一预设条件时，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
可选的，还包括：
获取单元，用于当所述泊入路径不符合所述第一预设条件时，获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域；
生成单元，用于根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径；
所述执行单元还用于根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。
可选的，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。
可选的，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。
可选的，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体采用以下任意一种泊入模式：
手动泊入模式；
自动泊入模式。
可选的，所述执行单元包括：
检测模块，用于在移动体泊出所述目标位置的过程中，检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标，当有所述障碍目标时，生成手动操作的提示消息；
控制模块，用于采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。
本发明还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明提供了车位泊出方法、装置、车辆及存储介质，能够在移动体泊入目标位置(如：车位)的过程中记录移动体的泊入路径，以便于接收到用户发送的车位泊出请求后，根据移动体移入目标位置的泊入路径控制其泊出目标位置，从而实现将自动泊入功能和自动泊出功能解耦，当用户手动泊入后可跟用户的车位泊出请求自动泊出，提高了用户的体验效果。
附图说明
图1为本发明实施例一所述的车位泊出方法的一种实施例的流程图；
图2为本发明根据目标位置和泊入路径控制移动体泊出目标位置的一种实施例的流程图；
图3为本发明实施例二所述的车位泊出方法的一种实施例的流程图；
图4为本发明实施例三所述的车位泊出装置的一种实施例的模块图；
图5为本发明中执行单元的一种实施例的模块图；
图6为本发明实施例四所述的车位泊出装置的一种实施例的模块图；
图7为车辆的一个实施例的硬件架构图。
具体实施方式
以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
在本发明的描述中，需要理解的是，步骤前的数字标号并不标识执行步骤的前后顺序，仅用于方便描述本发明及区别每一步骤，因此不能理解为对本发明的限制。
本发明实施例的移动体可采用纯电动汽车、混合电动汽车等新能源车辆，移动体上可安装泊车控制器、泊车辅助装置(Auto Parking Assist，APA)和HMI交互设备。其中，泊车控制器使用包括中央处理单元(CPU)、通信单元、存储器和电子助力转向机构(EPS)的微计算机实现。泊车控制器将用于使微计算机具有作为车载电脑(ECU)的功能的计算机程序安装在微型计算机中执行。泊车控制器具有控制移动体运行的功能。通信单元可包括WiFi模块和蓝牙模块等，通信单元可支持4G、5G通信模式，利用通信单元可与关联的移动终端进行通信；泊车辅助装置包括多个超声波雷达和环绕摄像头，超声波雷达可设置于移动体的前保险杠、后保险杠以及轮胎附近的蒙皮等位置。通过超声波雷达移动体探测移动体与障碍目标之间的距离。环绕摄像头设置于移动体的四周，通过环绕摄像头采集移动体四周的图像，将各个摄像头采集的图像合成，得到从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，由于摄像头不能拍摄车辆，因此采用车辆图标取代全景图像中实际的车辆的图像。HMI交互设备可包括显示单元和音频采集单元。显示单元上设置触摸屏(中控屏)，以供用于在车辆上输入各种控制操作。音频采集单元安装于移动体内，用于采用用户的语音信号，以便于基于语音信号执行相应的操作。
本发明实施的车位泊出方法、装置、车辆及存储介质可以应用于移动体到达导航目的地，如：商场、住宅、停车场、充电站(充电桩)的车位后，需要将移动体泊出车位的场景中。
本发明实施例中，用户可通过与移动体关联的移动终端向移动体的通信单元发送控制指令(如：导航目的地指令、车位泊出指令)，用户还可以直接在移动体的中控屏上输入控制指令，用户还可以通过语音输入控制指令。车位泊出方法、装置、车辆及存储介质能够在移动体泊入目标位置(如：车位)的过程中记录移动体的泊入路径，以便于接收到用户发送的车位泊出请求后，根据移动体移入目标位置的泊入路径控制其泊出目标位置，从而实现将自动泊入功能和自动泊出功能解耦，当用户手动泊入后可跟用户的车位泊出请求自动泊出，提高了用户的体验效果。
实施例一
请参阅图1，本实施例的一种车位泊出方法包括以下步骤：
S1.移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径。
本实施例中，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体可采用手动泊入模式泊入目标位置，也可采用自动泊入模式泊入目标位置。
其中，目标位置可以是移动体停入的车位位置。
作为举例而非限定，当采用手动泊入模式进行泊车时，用户可通过记录按钮、发送记录指令、切换倒车档等方法触发安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测车位位置，以获取车位位置(位置坐标)、移动体的当前位置(包括移动体部分位于车位位置时的位置)以及泊车过程中的泊入路径，并将泊入路径存储于存储模块中。
当采用自动泊车模式进行泊车时，可直接触发安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测车位位置，以获取并记录车位位置、移动体的当前位置以及泊车过程中的泊入路径，并将泊入路径存储于存储模块中。
在一实施例中，执行步骤S1之前还可包括：
检测移动体的当前位置是否符合第三预设条件的方式，若符合第三预设条件，则执行S1触发泊车辅助装置记录移动体的泊入路径，开启搜索车位模式。
其中，所述第三预设条件可是移动体的当前位置为移动体的导航目的位置(如：停车场、充电站或充电桩)；所述第三预设条件还可是移动体的当前位置距离导航目的位置在预设范围(如：20米、50米、100米等)内；所述第三预设条件还可是车速小于阈值(如：30千米/小时)。
S2.获取车位泊出请求。
当移动体泊入车位后，若用户想驱车离开，用户可通过与移动体关联的移动终端向移动体的通信单元发送车位泊出请求，用户还可以直接在移动体的中控屏上输入车位泊出请求，用户还可以通过语音输入车位泊出请求，当移动体接收到车位泊出请求后，进入自动泊出模式，执行步骤S3。
S3.根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径。
本实施例中，可根据车位泊出请求从存储模块中提取泊入路径，以实现依据泊入路径将移动体自动从目标位置泊出。
S4.根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
本步骤中，为目标位置(车位位置)的移动体未泊出时的当前位置，目标位置可包括的泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。
进一步地，步骤S4还可包括：
通过泊车辅助装置采用车位位置在全角度可视化图像中的位置，识别该车位位置对应的泊车类型；根据当前移动体车辆方向对应的行车方向与车位位置之间的关系确定泊车方向，再根据移动体的外形参数、当前的车位位置对应的泊车类型、车位位置的顶点坐标信息、泊车方向以及泊入路径，反向的推出泊出路径，根据泊出路径控制移动体从车位位置泊出。
在一实施例中，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置的过程中，参阅图2所示步骤S4可包括以下步骤：
S41.检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标。
本实施例中，移动体当前的行驶轨迹是指移动体使出目标位置时的行驶方向。障碍目标为行驶方向对应的区域有阻碍移动体行驶的障碍物(包括：动态障碍物和静态障碍物)，如：行驶的车辆、行人、桩桶、柱子等。
S42.当所述移动体当前的行驶轨迹中无有障碍目标时，生成手动操作的提示消息。
若移动体当前的行驶轨迹中无有障碍目标，则表示移动体当前的周围环境属于安全状态，可通过语音或显示的方式提醒用户进行手动操作。
S43.采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。
本实施例中，用户手动操作触发信号可以是用户握住方向盘，当用户握住方向盘后，由自动泊出模式转换为手动操作模式。
考虑到现有的自动泊车需要将车辆泊出到与车辆原始状态平行或前方车辆平行的位置。但是，实际泊车过程中，经常会遇到车辆实际行驶的方向与泊车方向不一致的情况，需要用户自行调整车辆角度，用户的体验效果差。在本实施例中，可通过感知传感器(如：超声波雷达)识别车辆的当前位置是否安全，若安全则提醒用户握住方向盘，手动操作车辆驾驶。本实施例可采用HMI交互的方式提醒用户退出自动泊出模式，移动体可响应用户对方向盘的操作，油门输入等操作，由用户接管并驾驶。本实施例提高了用户的使用体验，当用户操作方向盘时，移动体自动泊出模式，响应用户的操作。
在本实施例中，车位泊出方法能够在移动体泊入目标位置(如：车位)的过程中记录移动体的泊入路径，以便于接收到用户发送的车位泊出请求后，根据移动体移入目标位置的泊入路径控制其泊出目标位置，从而实现将自动泊入功能和自动泊出功能解耦，当用户手动泊入后可跟用户的车位泊出请求自动泊出，提高了用户的体验效果。
实施例二
本实施例为了保证移动体可以安全的移出目标位置，可在移出目标位置之前，判断是否存在障碍物，避免因障碍物的存在影响移动体的行驶。请参阅图3，本实施例的一种车位泊出方法可包括以下步骤：
S1.移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径。
S2.获取车位泊出请求。
S3.根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径。
A.检测所述泊入路径是否符合第一预设条件，若是，执行步骤S4；若否，执行步骤S5。
其中，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。所谓的障碍目标为泊入路径方向上是否阻碍移动体行驶的障碍物(包括：动态障碍物和静态障碍物)，如：行驶的车辆、行人、桩桶、柱子等。
S4.根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
S5.获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域。
其中，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。预设范围为移动体的近距离范围内，例如：距离移动体5米的范围内，该第一预设范围与安装于移动体上的超声波雷达检测范围相关。
本实施例中，若当前移动体的泊入路径方向上有阻碍移动体行驶的障碍目标时，可采用安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像(如：全角度可视化图像)，并采用泊车辅助装置中的超声波雷达检测移动体在设范围内的障碍物位置，结合采集的图像和超声波雷达检测结果确定支持移动体由当前的目标位置泊出的空闲区域。
S6.根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径。
其中，目标位置可包括行车方向和位置信息。目标位置可包括的泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。
进一步地，步骤S6还可包括：
根据目标位置对应的行车方向与空闲区域之间的关系确定泊出方向，再根据移动体的外形参数、目标位置对应的泊车类型、空闲区域的位置、目标位置的顶点坐标信息和泊车方向规划全局路径和泊车路径，将全局路径与泊车路径进行拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合从而得到平滑过渡的泊出路径。
在一实施例中，车位泊出方法可包括：
S7.根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。
本实施例中，当生成泊出路径后，可通过电子助力转向机构根据泊出路径控制移动体从当前位置泊入至泊车目标位置，完成泊车操作。
实施例三
请参阅图4，本实施例的一种车位泊出装置1可包括：记录单元11、接收单元12、提取单元13和执行单元14。
记录单元11，用于移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径。
本实施例中，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体可采用手动泊入模式泊入目标位置，也可采用自动泊入模式泊入目标位置。
其中，目标位置可以是移动体停入的车位位置。
作为举例而非限定，当采用手动泊入模式进行泊车时，用户可通过记录按钮、发送记录指令、切换倒车档等方法触发安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测车位位置，以获取车位位置(位置坐标)、移动体的当前位置(包括移动体部分位于车位位置时的位置)以及泊车过程中的泊入路径，并将泊入路径存储于存储模块中。
当采用自动泊车模式进行泊车时，可直接触发安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测车位位置，以获取并记录车位位置、移动体的当前位置以及泊车过程中的泊入路径，并将泊入路径存储于存储模块中。
接收单元12，用于获取车位泊出请求。
当移动体泊入车位后，若用户想驱车离开，用户可通过与移动体关联的移动终端向移动体的通信单元发送车位泊出请求，用户还可以直接在移动体的中控屏上输入车位泊出请求，用户还可以通过语音输入车位泊出请求，当移动体接收到车位泊出请求后，进入自动泊出模式。
提取单元13，用于根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径。
本实施例中，可根据车位泊出请求从存储模块中提取泊入路径，以实现依据泊入路径将移动体自动从目标位置泊出。
执行单元14，用于根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
本步骤中，为目标位置(车位位置)的移动体未泊出时的当前位置，目标位置可包括的泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。
进一步地，执行单元14可通过泊车辅助装置采用车位位置在全角度可视化图像中的位置，识别该车位位置对应的泊车类型；根据当前移动体车辆方向对应的行车方向与车位位置之间的关系确定泊车方向，再根据移动体的外形参数、当前的车位位置对应的泊车类型、车位位置的顶点坐标信息、泊车方向以及泊入路径，反向的推出泊出路径，根据泊出路径控制移动体从车位位置泊出。
在一实施例中，参阅图5所示所述执行单元14可包括：检测模块141和控制模块142。
检测模块141，用于在移动体泊出所述目标位置的过程中，检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标，当有所述障碍目标时，生成手动操作的提示消息。
本实施例中，移动体当前的行驶轨迹是指移动体使出目标位置时的行驶方向。障碍目标为行驶方向对应的区域有阻碍移动体行驶的障碍物(包括：动态障碍物和静态障碍物)，如：行驶的车辆、行人、桩桶、柱子等。若移动体当前的行驶轨迹中无有障碍目标，则表示移动体当前的周围环境属于安全状态，可通过语音或显示的方式提醒用户进行手动操作。
控制模块142，用于采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。
本实施例中，用户手动操作触发信号可以是用户握住方向盘，当用户握住方向盘后，由自动泊出模式转换为手动操作模式。
考虑到现有的自动泊车需要将车辆泊出到与车辆原始状态平行或前方车辆平行的位置。但是，实际泊车过程中，经常会遇到车辆实际行驶的方向与泊车方向不一致的情况，需要用户自行调整车辆角度，用户的体验效果差。在本实施例中，可通过感知传感器(如：超声波雷达)识别车辆的当前位置是否安全，若安全则提醒用户握住方向盘，手动操作车辆驾驶。
在本实施例中，车位泊出装置1采用记录单元11在移动体泊入目标位置(如：车位)的过程中记录移动体的泊入路径，以便于通过接收单元12接收到用户发送的车位泊出请求后，利用执行单元14根据移动体移入目标位置的泊入路径控制其泊出目标位置，从而实现将自动泊入功能和自动泊出功能解耦，当用户手动泊入后可跟用户的车位泊出请求自动泊出，提高了用户的体验效果。
实施例四
本实施例为了保证移动体可以安全的移出目标位置，可在移出目标位置之前，判断是否存在障碍物，避免因障碍物的存在影响移动体的行驶。请参阅图6，本实施例的一种车位泊出装置1可包括：记录单元11、接收单元12、提取单元13、执行单元14和检测单元15。
所述记录单元11用于移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径；
所述接收单元12用于获取车位泊出请求；
所述执行单元14用于根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
检测单元15，用于检测所述泊入路径是否符合第一预设条件。
其中，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。所谓的障碍目标为泊入路径方向上是否阻碍移动体行驶的障碍物(包括：动态障碍物和静态障碍物)，如：行驶的车辆、行人、桩桶、柱子等。
所述提取单元13用于当所述泊入路径符合第一预设条件时，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
在一实施例中，参阅图6所示一种车位泊出装置1还可包括：获取单元16和生成单元17。
获取单元16，用于当所述泊入路径不符合所述第一预设条件时，获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域。
其中，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。预设范围为移动体的近距离范围内，例如：距离移动体5米的范围内，该第一预设范围与安装于移动体上的超声波雷达检测范围相关。
本实施例中，若当前移动体的泊入路径方向上有阻碍移动体行驶的障碍目标时，可采用安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像(如：全角度可视化图像)，并采用泊车辅助装置中的超声波雷达检测移动体在设范围内的障碍物位置，结合采集的图像和超声波雷达检测结果确定支持移动体由当前的目标位置泊出的空闲区域。
生成单元17，用于根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径。
其中，目标位置可包括行车方向和位置信息。目标位置可包括的泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。
进一步地，生成单元17用于根据目标位置对应的行车方向与空闲区域之间的关系确定泊出方向，再根据移动体的外形参数、目标位置对应的泊车类型、空闲区域的位置、目标位置的顶点坐标信息和泊车方向规划全局路径和泊车路径，将全局路径与泊车路径进行拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合从而得到平滑过渡的泊出路径。
所述执行单元14还用于根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。
本实施例中，当生成泊出路径后，可通过电子助力转向机构根据泊出路径控制移动体从当前位置泊入至泊车目标位置，完成泊车操作。
实施例五
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆2，本实施例的车辆2至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器21、处理器23、网络接口22以及实施例三和实施例四的车位泊出装置1(参考图7)。需要指出的是，图7仅示出了具有组件-的车辆2，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
本实施例中，所述存储器21至少包括一种类型的计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器21可以是车辆2的内部存储单元，例如该车辆2的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器21也可以是车辆2的外部存储设备，例如该车辆2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，所述存储器21还可以既包括车辆2的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器21通常用于存储安装于车辆2的操作系统和各类应用软件，例如实施例一和实施例二的车位泊出方法的程序代码等。此外，存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器23在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器23通常用于控制车辆2的总体操作例如执行与所述车辆2进行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，所述处理器23用于运行所述存储器21中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述的车位泊出装置1等。
所述网络接口22可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口22通常用于在所述车辆2与其他车辆2之间建立通信连接。例如，所述网络接口22用于通过网络将所述车辆2与外部终端相连，在所述车辆2与外部终端之间的建立数据传输通道和通信连接等。所述网络可以是企业内部网(Intranet)、互联网(Internet)、全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、宽带码分多址(Wideband Code DivisionMultiple Access，WCDMA)、4G网络、5G网络、蓝牙(Bluetooth)、Wi-Fi等无线或有线网络。
需要指出的是，图7仅示出了具有部件21-23的车辆2，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的部件，可以替代的实施更多或者更少的部件。
在本实施例中，存储于存储器21中的所述车位泊出装置1还可以被分割为一个或者多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储于存储器21中，并由一个或多个处理器(本实施例为处理器23)所执行，以完成本发明。
实施例六
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其包括多个存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器23执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储车位泊出装置1，被处理器23执行时实现实施例一和实施例二的车位泊出方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种车位泊出方法，其特征在于，包括：
移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径；
获取车位泊出请求；
根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径；
根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的车位泊出方法，其特征在于，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置，之前还包括：
检测所述泊入路径是否符合第一预设条件；
若所述泊入路径符合第一预设条件，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
3.根据权利要求2所述的车位泊出方法，其特征在于，还包括：
若所述泊入路径不符合所述第一预设条件，获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域；
根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径；
根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。
4.根据权利要求1、2或3所述的车位泊出方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。
5.根据权利要求3所述的车位泊出方法，其特征在于，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。
6.根据权利要求1所述的车位泊出方法，其特征在于，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体采用以下任意一种泊入模式：
手动泊入模式；
自动泊入模式。
7.根据权利要求1所述的车位泊出方法，其特征在于，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置，包括：
在所述移动体泊出所述目标位置的过程中，检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标；
当所述移动体当前的行驶轨迹中无有障碍目标时，生成手动操作的提示消息；
采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。
8.一种车位泊出装置，其特征在于，包括：
记录单元，用于移动体泊入目标位置时，记录所述移动体的泊入路径；
接收单元，用于获取车位泊出请求；
提取单元，用于根据所述车位泊出请求，提取所述移动体移入所述目标位置的所述泊入路径；
执行单元，用于根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
9.根据权利要求8所述的车位泊出装置，其特征在于，还包括：
检测单元，用于检测所述泊入路径是否符合第一预设条件；
所述提取单元用于当所述泊入路径符合第一预设条件时，根据所述目标位置和所述泊入路径控制所述移动体泊出所述目标位置。
10.根据权利要求9所述的车位泊出装置，其特征在于，还包括：
获取单元，用于当所述泊入路径不符合所述第一预设条件时，获取在预设范围内符合第二预设条件的空闲区域；
生成单元，用于根据所述目标位置和所述空闲区域生成泊出路径；
所述执行单元还用于根据所述泊出路径控制所述移动体从所述目标位置移动至所述空闲区域。
11.根据权利要求8、9或10所述的车位泊出装置，其特征在于，所述第一预设条件为所述泊入路径中没有障碍目标。
12.根据权利要求10所述的车位泊出装置，其特征在于，所述第二预设条件为空闲区域的尺寸大于所述移动体的尺寸。
13.根据权利要求8所述的车位泊出装置，其特征在于，所述移动体泊入所述目标位置时，所述移动体采用以下任意一种泊入模式：
手动泊入模式；
自动泊入模式。
14.根据权利要求8所述的车位泊出装置，其特征在于，所述执行单元包括：
检测模块，用于在移动体泊出所述目标位置的过程中，检测所述移动体当前的行驶轨迹中是否有障碍目标，当有所述障碍目标时，生成手动操作的提示消息；
控制模块，用于采集用户手动操作触发信号，根据所述用户的手动操作控制所述移动体。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
CN202010969033.2A 2020-09-15 2020-09-15 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质 Pending CN112224198A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010969033.2A CN112224198A (zh) 2020-09-15 2020-09-15 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010969033.2A CN112224198A (zh) 2020-09-15 2020-09-15 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112224198A true CN112224198A (zh) 2021-01-15

Family

ID=74116312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010969033.2A Pending CN112224198A (zh) 2020-09-15 2020-09-15 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112224198A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113479192A (zh) * 2021-07-06 2021-10-08 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆泊出方法、车辆泊入方法、装置、设备以及存储介质
CN113561965A (zh) * 2021-08-06 2021-10-29 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质
CN113788009A (zh) * 2021-08-27 2021-12-14 北京百度网讯科技有限公司 指示泊车模式的方法和装置、电子设备
CN114253256A (zh) * 2021-11-15 2022-03-29 三一专用汽车有限责任公司 一种自卸车控制方法、装置及自卸车
WO2023010267A1 (zh) * 2021-08-03 2023-02-09 华为技术有限公司 确定泊出方向的方法和装置
WO2024031453A1 (zh) * 2022-08-10 2024-02-15 中国科学院深圳先进技术研究院 车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103946101A (zh) * 2011-11-14 2014-07-23 罗伯特·博世有限公司 用于确定泊出轨迹的方法和装置
KR20180018159A (ko) * 2016-08-12 2018-02-21 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
CN108569281A (zh) * 2018-02-27 2018-09-25 蔚来汽车有限公司 用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统及方法、电动车辆
DE102018202738A1 (de) * 2018-02-23 2019-08-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fernbedienbares Parkassistenzsystem mit selbstständiger Entscheidung über das Vorliegen einer Ein- oder Ausparksituation und entsprechendes Parkverfahren
CN110562244A (zh) * 2019-08-07 2019-12-13 武汉乐庭软件技术有限公司 一种基于目标停车位出库的自动泊车轨迹规划方法
CN111645672A (zh) * 2020-06-08 2020-09-11 中国第一汽车股份有限公司 一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103946101A (zh) * 2011-11-14 2014-07-23 罗伯特·博世有限公司 用于确定泊出轨迹的方法和装置
KR20180018159A (ko) * 2016-08-12 2018-02-21 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
DE102018202738A1 (de) * 2018-02-23 2019-08-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fernbedienbares Parkassistenzsystem mit selbstständiger Entscheidung über das Vorliegen einer Ein- oder Ausparksituation und entsprechendes Parkverfahren
CN108569281A (zh) * 2018-02-27 2018-09-25 蔚来汽车有限公司 用于车辆从狭窄侧方位车位自动泊出的系统及方法、电动车辆
CN110562244A (zh) * 2019-08-07 2019-12-13 武汉乐庭软件技术有限公司 一种基于目标停车位出库的自动泊车轨迹规划方法
CN111645672A (zh) * 2020-06-08 2020-09-11 中国第一汽车股份有限公司 一种自动泊车控制方法、装置、设备及存储介质

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113479192A (zh) * 2021-07-06 2021-10-08 阿波罗智能技术(北京)有限公司 车辆泊出方法、车辆泊入方法、装置、设备以及存储介质
WO2023010267A1 (zh) * 2021-08-03 2023-02-09 华为技术有限公司 确定泊出方向的方法和装置
CN113561965A (zh) * 2021-08-06 2021-10-29 上汽通用五菱汽车股份有限公司 车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质
CN113788009A (zh) * 2021-08-27 2021-12-14 北京百度网讯科技有限公司 指示泊车模式的方法和装置、电子设备
CN114253256A (zh) * 2021-11-15 2022-03-29 三一专用汽车有限责任公司 一种自卸车控制方法、装置及自卸车
WO2024031453A1 (zh) * 2022-08-10 2024-02-15 中国科学院深圳先进技术研究院 车辆控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2022057238A1 (zh) 遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质
CN112224198A (zh) 车位泊出方法、装置、车辆及存储介质
CN111976720B (zh) 自主式代客泊车方法、装置、设备及存储介质
CN112216136A (zh) 泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质
CN111746504B (zh) 记忆泊车方法、系统、装置及计算机可读存储介质
CN108140319B (zh) 停车辅助方法及停车辅助装置
CN112172793B (zh) 泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质
US9031731B2 (en) Apparatus and method for parking assistance
CN112406855A (zh) 自动泊车方法、装置、车辆及存储介质
CN104015724A (zh) 用于引导泊车的装置和方法
CN110126820A (zh) 自动泊车系统、泊车方法及车辆
CN111071248B (zh) 一种基于电子助力制动器的智能泊车方法
CN112261357A (zh) 远程移车方法、装置、车辆及存储介质
CN112799391B (zh) 用于狭窄车位的泊车方法、装置、车辆及存储介质
CN112172790B (zh) 自动停车的控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN112172792A (zh) 固定车位泊车方法、装置、车辆及存储介质
CN106295553B (zh) 基于图像识别的交互式泊车方法、系统及车辆
CN116022126A (zh) 自主学习泊车方法、电子设备及存储介质
CN112224197B (zh) 倒车检测泊车位的方法、装置、车辆及存储介质
CN116476815A (zh) 一种基于记忆地图的代客自主泊车方法、系统及其汽车
CN116080683A (zh) 接驾方法、装置、车辆及存储介质
EP4227180A1 (en) Automatic parking path planning method and apparatus, medium and device
CN112373462B (zh) 一种自动泊车方法、装置、控制器及系统
CN112172794A (zh) 泊车入位的控制方法、装置、车辆及存储介质
EP4105087A1 (en) Parking assist method and parking assist apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210115

RJ01 Rejection of invention patent application after publication