CN104015724A - 用于引导泊车的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于引导泊车的装置和方法。其中，所述装置包括控制器，该控制器被配置为当运行车辆泊车模式时识别用户选择的区域并将该区域确定为目标泊车区域。此外，该控制器被配置为基于所确定的目标泊车区域来计算泊车起始点并且计算自泊车起始点的泊车轨迹。该控制器被配置为生成操作引导信息，该操作引导信息基于用户选择的泊车起始点和车辆的位置将车辆诱导至泊车起始点并且引导从泊车起始点泊车到目标泊车区域。再者，该控制器被配置为设置引导画面，该引导画面包括在车辆以泊车模式运行时生成的信息。

Description

用于引导泊车的装置和方法

相关申请的交叉引用 

本申请基于2013年2月28日提交至韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2013-0022156号并要求其优先权，该专利申请的内容通过引用并入本文。 

技术领域

本发明总体上涉及一种引导泊车的装置和方法，更具体地，涉及一种引导车辆定位的技术以及使驾驶者更轻松地泊车的泊车引导装置的操作方法。 

背景技术

通常情况下，泊车引导系统使用超声波传感器识别车辆附近的泊车空间以引导泊车，并且对于人工泊车的情况，泊车引导系统识别已停车辆或者障碍物从而引导车辆，并且预先降低与相应车辆发生碰撞的危险。 

在支持全景式监控影像（AVM）系统的车辆中，可以使用来自侧方、后方、或每个方向的顶视图图像来引导车辆的停泊。在这种情况下，用户在泊车时可避免与周围车辆或障碍物发生碰撞，但是用户在泊车时可能感到压力，这是因为用户需要观看AVM影像而同时还要决定车辆的方向、停止时间点、方向盘的方向和角度直至将车辆停泊在目标停车位置。 

发明内容

本发明提供了一种用于泊车引导的装置和方法，其提供了对于车辆定位的引导以及使驾驶者在泊车模式中更轻松地泊车的泊车引导装置的操作方法。 

此外，本发明提供了用于泊车引导的装置和方法，其通过实时地提供引导消息（其基于车辆的位置改变和操作状态，引起车辆的位置改变同时引起车辆的停泊、移动时间点、停止时间点、行进方向（heading direction）、速度、行驶距离、方向盘操作方向和角度等）来降低在进行泊车时的难度。 

此外，本发明提供了用于泊车引导的装置和方法，其通过配置包括针对泊车支持的引导信息的引导画面并且实时地显示引导画面，可以使用户更轻松地识别泊车引导信息。 

根据本发明的一个方面，一种泊车引导装置，包括：目标泊车区域识别单元，用于在运行车辆泊车模式时识别用户所选择的区域并将其确定为目标泊车区域；计算单元，基于所确定的目标停车区域计算泊车起始点，并计算自该泊车起始点的泊车轨迹；车辆操作信息生成单元，生成操作引导信息用于基于用户选择的泊车起始点以及车辆的位置将车辆引至该泊车起始点，并支持从泊车起始点停泊到目标泊车区域；以及画面配置单元，在车辆以泊车模式运行时对包括从计算单元或者车辆操作信息生成单元生成的信息的引导画面进行配置。目标泊车区域识别单元被配置为确定由用户选择的停车位或者被用户指定为目标泊车区域但没有停车线的空置区域。 

根据本发明的另一方面，泊车引导装置可进一步包括车辆信息收集单元，用于在车辆以泊车模式运行时收集车辆的位置信息以及车辆的操作状态信息。车辆操作信息生成单元被配置为基于车辆操作状态以及车辆位置信息的变化、基于目标泊车区域来实时地生成车辆的操作引导信息。画面配置单元被配置为设定（例如，配置）选择画面用于指引泊车起始点以及由计算单元计算出的泊车轨迹，并且接收对于泊车起始点的选择并设定泊 车诱导画面，该画面包括由车辆操作信息生成单元实时生成的操作引导信息。车辆引导信息包括由以下各项组成的组中的至少一项：诱导至针对该车辆的泊车起始点或目标泊车区域的位置变化的引导消息、移动时间点、停止时间点、行进方向、速度、行驶距离、车辆方向盘的角度以及操作方向。 

根据本发明的一个方面，泊车引导装置进一步包括显示器，用于显示由画面配置单元配置的引导画面。 

根据本发明的又一方面，一种泊车引导方法，包括：在运行车辆泊车模式时，由控制器识别用户所选择的区域并将其确定为目标泊车区域；由控制器基于所确定的目标停车区域计算泊车起始点，并计算自该泊车起始点的泊车轨迹；由控制器生成操作引导信息，该信息基于用户选择的泊车起始点以及车辆的位置将车辆引至该泊车起始点，并引导从泊车起始点到目标泊车区域的停泊；以及在车辆以泊车模式运行时对包含所生成的信息的引导画面进行配置。 

目标泊车区域的确定可包括：由控制器确定用户选择的停车位或者被用户指定为目标泊车区域但没有停车线的空置区域。 

根据本发明的另一方面，泊车引导方法进一步包括：在车辆以泊车模式运行时由控制器收集车辆的位置信息以及车辆的操作状态信息。车辆操作信息的生成可包括：由控制器基于车辆操作状态以及车辆位置信息的变化、基于目标泊车区域来实时地生成车辆的操作引导信息。配置引导画面可包括：由控制器配置选择画面用于指引算出的泊车起始点以及泊车轨迹，并且接收对于泊车起始点的选择；以及配置泊车诱导画面，该画面包括实时生成的操作引导信息。 

根据本发明的一个方面，泊车引导方法进一步包括：由控制器显示由画面配置单元配置的引导画面。 

附图说明

结合附图，通过以下详细描述，本发明的目标、特征以及优势将更加显而易见，其中： 

图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的泊车引导装置的配置的示意框图； 

图2A至图2E是示出了根据本发明的示例性实施方式的泊车引导装置的泊车引导操作的示意图； 

图3A至图4B是示出了根据本发明的示例性实施方式的由泊车引导装置配置的选择画面的示意图； 

图5是示出了根据本发明的示意性实施方式的由泊车引导装置计算的泊车轨迹引导画面的示意图； 

图6A至图8C是示出了根据本发明的示例性实施方式的由泊车引导装置配置的操作引导画面的示意图；以及 

图9是示出了根据本发明示例性实施方式的泊车引导方法的操作流程的示意性流程图。 

具体实施方式

应当理解，本文中所使用的术语“车辆（vehicle）”或“车辆的（vehicular）”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆（SUV）、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车、插电混合动力车、燃料电池车辆和其他替代燃料车辆（例如，燃料来源于非汽油能源）。 

尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示意处理，但应当理解也可以由一个或者多个模块来执行该示意处理。另外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件装置。该存储器被配置为存储模块，并且处理器专门地被配置为执行这些模块以执行一种或者多种稍后描述的处理。 

进一步地，本发明的控制逻辑可体现为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不限于：ROM、RAM、光盘（CD）-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，从而以分布式方式存储并且例如由车载通信服务器（telematics server）或控制器局域网络（CAN）执行该计算机可读介质。 

本文中所使用的措辞仅是为了描述特定实施方式而并不旨在对本发明进行限制。除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式“一（a）”、“一（an）”及“该”也旨在包括复数形式。还应当理解，当术语“包括”和/或“包含”用于本说明书时，其描述了存在所述特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。作为本文中所用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何及所有组合。 

除非特别说明或者明显脱离上下文，否则作为本文中所使用的术语“大约”应理解为在技术的普通公差范围内，例如在平均值的两个标准偏差内。“大约”可以理解为在所述值的10%，9%，8%，7%，6%，5%，4%，3%，2%，1%，0.5%，0.1%，0.05%，或0.01%范围内。除非明显背离上下文，否则本文中提供的所有数值都由术语“大约”来修饰。 

参考附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述。通篇附图中使用的相同参考标号是指相同或相似部件。为避免模糊本发明的主题，可省略对于结合在本文中的公知功能和结构的详细描述。 

在下文中将参考附图对本发明的各种实施方式进行描述。 

图1是示出了根据本发明的泊车引导装置的配置的示意框图。参照图1，根据本发明的泊车引导装置（下文中称为“泊车引导装置”）100可包括控制器110以及由控制器110执行的多个单元。该多个单元可包括：目标泊车区域识别单元120、车辆信息收集单元130、计算单元150、车辆操作信息生成单元160、画面配置单元170、显示器180。具体地，控制器110可被配置为执行根据本发明的泊车引导装置100的各个单元的操作。 

目标泊车区域识别单元120可被配置为在运行车辆泊车模式时通过识别由用户选择的区域来确定目标泊车区域。特别地，显示器180可以是触摸屏类型，用户可以在显示器180上显示的AVM图像内选择期望的泊车区域。此外，用户选择的区域可以是空置的车位或者由用户指定的但没有停车线的空置区域。将参考图3更详细地描述接收用户对泊车区域选择的操作。 

车辆信息收集单元130可被配置为当车辆以泊车模式运行时，收集车辆的位置信息和车辆的操作状态信息。例如，车辆信息收集单元130可被配置为经由诸如全球定位系统（GPS）模块或超声波传感器的距离测量传感器来收集车辆的位置信息。此外，车辆信息收集单元130可被配置为经由执行车辆加速、刹车、换挡和方向盘操作的控制器或者装备在各个单元中的传感器来收集车辆的操作状态信息。再者，车辆信息收集单元130可附加地被配置为收集诸如车长、车宽和最大转角的车辆信息。 

计算单元150可包括泊车起始点计算单元151和泊车轨迹计算单元155。特别地，泊车起始点计算单元151可被配置为基于由目标泊车区域 识别单元120确定的目标泊车区域来计算出可轻松地进行车辆停泊的泊车起始点。此外，泊车起始点计算单元151可被配置为计算出支持该目标泊车区域的泊车方式的多个泊车起始点。 

例如，泊车起始点计算单元151可被配置为基于目标泊车区域计算针对正进泊车的泊车起始点以及针对倒进泊车的泊车起始点。特别地，由泊车起始点计算单元151计算出的泊车起始点的相关信息可通过由画面配置单元170生成的引导画面而显示在显示器180上。因此，用户可以在显示器180上选择泊车起始点。将参考图4更详细地描述接收用户对泊车起始点选择的操作。 

泊车轨迹计算单元155可被配置为计算出从泊车起始点计算单元151算出的至少一个泊车起始点到目标泊车区域的泊车轨迹。特别地，泊车轨迹计算单元155可被配置为基于诸如车长、车宽和最大转角的车辆信息来计算基于满轮（full-turn based）的泊车轨迹。另外，由泊车轨迹计算单元155计算出的泊车轨迹可以通过画面配置单元170配置的引导画面而显示在显示器180上，并且一旦显示泊车起始点的引导画面就与泊车起始点的画面信息一起显示。 

具体地，画面配置单元170可被配置为指引泊车起始点和泊车轨迹，并且同时设定选择画面用于接收来自用户的对泊车起始点的选择并通过显示器180来显示该选择画面。将参考图5描述用于显示包括基于满轮的泊车轨迹的引导画面的示意性实施方式。 

当泊车起始点计算单元151计算出的至少一个泊车起始点中的一个被用户选中时，车辆操作信息生成单元160可被配置为基于已选的泊车起始点和车辆的当前位置来产生将车辆诱导至泊车起始点的操作引导信息。此外，当车辆基于生成的操作引导信息移动到泊车起始点时，车辆操作信息生成单元160可被配置为生成操作引导信息用于引导从泊车起始点至目标泊车区域的停泊。特别地，操作引导信息可包括诱导车辆的位置变化至 泊车起始点或目标泊车区域、移动时间点、停止时间点、行进方向、速度、行驶距离、车辆方向盘的操作方向和角度的引导消息中的至少一项。再者，车辆操作信息生成单元160可被配置为基于车辆的操作状态以及车辆的位置信息改变、基于泊车起始点或目标泊车区域实时地生成操作引导信息。由车辆操作信息生成单元160生成的操作引导信息可通过画面配置单元170配置的引导画面而显示在显示器180上。 

尽管未在图1中示出，但由车辆操作信息生成单元160生成的操作引导信息可能以声音的形式通过扬声器输出。 

当车辆运行在泊车模式下，画面配置单元170可被配置为设定（例如，配置）包括由计算单元150和车辆操作信息生成单元160生成的信息的引导画面。例如，画面配置单元170可被配置为指引由计算单元150计算出的泊车起始点和泊车轨迹，并设定选择画面用于接收对于泊车起始点的选择。除此之外，画面配置单元170可被配置为设置泊车诱导画面，该画面包括由车辆操作信息生成单元160实时产生的操作引导信息。 

此外，显示器180可被配置为显示由画面配置单元170设置的引导画面，并实时地向用户提供位置改变诱导信息和操作引导信息。因此，用户可以在车辆位置改变的过程中随时核实通过引导画面显示在显示器180上的引导信息，透过这种方式，用户可以更加简单方便地泊车。 

图2A至2E是示出了用于说明根据本发明的泊车引导装置的泊车引导操作的示意图。参照图2A至2E，在通过操作图2A中示出的泊车模式按钮将车辆切换到泊车模式时，根据本发明的泊车引导装置被配置为设置画面用于接收用户对停车位置的选择并通过显示器显示该画面，如图2B所示。特别地，用户可以选择空置的泊车点，或者在一个没有停车线的空置区域上直接放置或画出方框。 

当通过图2B的画面选中泊车区域时，泊车引导装置可被配置为将从图2B中选择的泊车区域确定为目标泊车区域，并通过计算针对基于目标泊车区域的每一种可能的泊车方式的泊车起始点和泊车轨迹来接收来自用户的泊车方式，进而将泊车起始点和泊车轨迹通过显示器呈现，如图2C所示。 

特别地，当根据用户所选的泊车起始点之一而确定泊车方式时，泊车引导装置可被配置为设定并通过显示器显示画面用于诱导车辆移动到泊车起始点，如图2D所示。此外，当车辆移动到泊车起始点时，泊车引导装置可被配置为实时提供操作引导信息用以引导从泊车起始点到目标泊车区域的停泊，如图2E所示。 

图3A至图4B是示出了由根据本发明的泊车引导系统所配置的选择画面的示例图。 

首先，图3A和图3B示出了图2B的操作细节，并示出了接收来自用户的泊车区域的操作。特别地，用户可以通过选择画面上显示的任何一个空置泊车点来选择泊车区域，如图3A。除此之外，用户可以通过在没有停车线的空置区域上直接放置或画出方框来选择泊车区域，如图3B所示。 

图4A和图4B示出了图2C的示例性操作细节，并示出了接收来自用户的泊车起始点的操作。泊车引导装置可被配置为计算针对每种泊车方式的泊车起始点并通过显示器呈现。特别地，用户可以基于如图4A的倒进泊车方式来选择泊车起始点以及基于如图4B的正进泊车方式来选择泊车起始点。尽管图4A和图4B仅示出了正进和倒进泊车，但应当注意，可以针对各种泊车方式计算并提供泊车起始点。 

图5是示出了由根据本发明的泊车引导装置算出的泊车轨迹引导画面的示意图。如图5所示，泊车引导装置可被配置为基于车长、车宽以及 车辆的最大转角来计算满轮方式的泊车轨迹并通过显示器呈现。与线段方式的泊车轨迹相比，满轮方式的泊车轨迹可实现车辆的细节操作，并使得用户能够更容易地识别用户是否偏离泊车轨迹。 

图6A至图8C是示出了由根据本发明的泊车引导装置所配置的操作引导画面的示意图。 

首先，图6A至图6C示出了直角倒进泊车的示意性模式。参照图6A至图6C，泊车引导装置可被配置为在显示器上呈现引导画面，用于通过向前行驶同时保持与停泊车辆在横向相距50cm左右的间隔来诱导车辆移动到所确定的泊车起始点，如图6A所示。特别地，也一起指引停止点。然后，当车辆达到泊车起始点时，泊车引导装置可被配置为引导方向盘的操作方向和角度、行进方向（倒进方向）、以及停止点，如图6B和图6C所示，从而允许车辆以一种简便的方式直角倒进泊车。 

同时，图7A至图7C示出了一种平行倒进泊车的示意模式。参照图7，泊车引导装置可被配置为在显示器上显示引导画面，该引导画面通过用于向前行驶同时与其他停泊车辆在横向上保持1m左右的间距来诱导车辆移动到所确定的泊车起始点，如图7A所示。按照相同方式，也一起指引停止点。 

再者，当车辆到达泊车起始点时，泊车引导装置可被配置为引导方向盘的操作方向和角度、行进方向（倒进方向）、以及停止点，如图7B和图7C所示，从而允许车辆以一种简便的方式平行倒进泊车。 

同时，图8A至图8C示出了一种直角正进泊车的示意模式。参照图8A至图8C，泊车引导装置可被配置为显示引导画面，该画面用于通过向前行驶并且同时与停泊车辆在横向方向上保持1m左右的间距来诱导车辆移动到所确定的泊车起始点，如图7A所示。此外，可一起指引停止点。再者，当车辆到达泊车起始点时，泊车引导装置可被配置为引导方向盘的 操作方向和角度、行进方向（正进方向）、以及停止点，如图8B和8C所示，从而允许车辆以一种简便的方式直角正进泊车。 

以下详细描述如上所述配置的根据本发明的泊车引导装置的操作流程。 

图9是示出了根据本发明的泊车引导方法的操作流程的示意性流程图。如图9所示，当以泊车支持模式运行时（S100），泊车引导装置可被配置为实时收集车辆信息（S110）。特别地，步骤S100中收集的信息可在显示器上以AVM图像的方式呈现。当用户输入停车位置选择信息（S120），控制器可基于步骤S120中选择的停车位置来识别目标泊车区域（S130）。具体地，泊车引导装置可被配置为基于步骤130中识别的目标泊车区域来计算泊车起始点（S140）进而计算从泊车起始点到目标泊车区域的泊车轨迹（S150）。另外，泊车引导装置可被配置为基于步骤S140和S150中计算的泊车起始点和泊车轨迹来设定泊车起始点引导画面（S160）并将该引导画面通过显示器呈现（S170）。 

此外，当任何一个泊车起始点被用户选中（S180），控制器可基于车辆状态和位置来生成操作引导信息（S190），继而控制器可配置车辆操作引导画面（S200），并且控制器通过显示器来呈现所配置的引导画面（S210）。重复执行步骤S190至步骤S210直到完成泊车，并且当完成泊车时（S220），可终止泊车引导。 

根据本发明，在车辆泊车模式下，可基于车辆的位置变化和操作状态来实时地提供泊车时诱导车辆位置改变、车辆的移动时间点、停止时间点、行进方向、速度、行驶距离、方向盘的操作方向以及角度等的引导消息，因此，本发明的优势在于可降低泊车过程中的难度。 

此外，本发明可配置引导画面（该画面包括用于泊车支持的引导信息）并实时显示该引导画面，因此，本发明的优势在于，用户可更轻松地识别泊车引导信息。 

尽管已参照示例性实施方式示出并描述了本发明，但对于本领域技术人员来说应当理解，在不背离由所附权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。 

附图中各个元件的符号 

100：泊车引导装置  110：控制器 

120：目标泊车区域识别单元  130：车辆信息收集单元 

151：泊车起始点计算单元  155：泊车轨迹计算单元 

160：车辆操作信息生成单元 

170：画面配置单元  180：显示器。 

Claims (19)

1.一种泊车引导装置，包括：

控制器，被配置为:

当运行车辆泊车模式时，识别用户选择的区域并将该区域确定为目标泊车区域；

基于所确定的所述目标泊车区域来计算泊车起始点；

计算自所述泊车起始点的泊车轨迹；

生成操作引导信息，所述操作引导信息基于所述用户选择的所述泊车起始点和所述车辆的位置将所述车辆诱导至所述泊车起始点并且引导从所述泊车起始点泊车到所述目标泊车区域；以及

设置引导画面，所述引导画面包括在所述车辆以所述泊车模式运行时生成的信息。

2.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

确定所选择的停车位或者被指定为所述目标泊车区域但没有停车线的空置区域。

3.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

当所述车辆以所述泊车模式运行时，收集所述车辆的位置信息和所述车辆的操作状态信息。

4.根据权利要求3所述的泊车引导装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

基于所述车辆的操作状态和所述车辆的位置信息的改变、基于所述目标泊车区域，实时地生成所述车辆的操作引导信息。

5.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其中，所述控制器被配置为：

设定指引所述泊车起始点以及计算出的所述泊车轨迹的选择画面；

接收对于所述泊车起始点的选择；以及

设定泊车诱导画面，所述泊车诱导画面包括实时生成的所述操作引导信息。

6.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其中，所述车辆引导信息选自以下各项组成的组中的至少一项：诱导位置变化至针对所述车辆的所述泊车起始点或所述目标泊车区域的诱导消息、移动时间点、停止时间点、行进方向、速度、行驶距离、所述车辆的方向盘的操作方向以及角度。

7.根据权利要求1所述的泊车引导装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

经由显示器显示所述引导画面。

8.一种泊车引导方法，包括：

当运行车辆泊车模式时，由控制器识别用户选择的区域并将该区域确定为目标泊车区域；

由所述控制器基于所确定的所述目标泊车区域来计算泊车起始点；

由所述控制器计算自所述泊车起始点的泊车轨迹；

由所述控制器生成操作引导信息，所述操作引导信息基于选择的所述泊车起始点和所述车辆的位置将所述车辆诱导至所述泊车起始点并且引导从所述泊车起始点泊车到所述目标泊车区域；以及

由所述控制器配置引导画面，所述引导画面包括在所述车辆以所述泊车模式运行时生成的信息。

9.根据权利要求8所述的泊车引导方法，其中，所述确定所述目标泊车区域包括：

由所述控制器确定所选择的停车位或者被指定为所述目标泊车区域但没有停车线的空置区域。

10.根据权利要求8所述的泊车引导方法，进一步包括：

当所述车辆以所述泊车模式运行时，由所述控制器收集所述车辆的位置信息和所述车辆的操作状态信息。

11.根据权利要求10所述的泊车引导方法，其中，所述生成所述操作引导信息包括：

由所述控制器基于所述车辆的操作状态和所述车辆的位置信息的改变、基于所述目标泊车区域来实时地生成所述车辆的所述操作引导信息。

12.根据权利要求8所述的泊车引导方法，其中，所述配置所述引导画面包括：

由所述控制器配置选择画面，用于指引计算出的所述泊车起始点和泊车轨迹并接收对于所述泊车起始点的选择；以及

由所述控制器配置泊车诱导画面，所述泊车诱导画面包括实时生成的所述操作引导信息。

13.根据权利要求8所述的泊车引导方法，进一步包括：

由所述控制器显示经配置的所述引导画面。

14.一种包含由处理器或控制器执行的程序指令的非暂存性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

当运行车辆泊车模式时识别用户选择的区域并将该区域确定为目标泊车区域的程序指令；

基于所确定的所述目标泊车区域来计算泊车起始点的程序指令；

计算自所述泊车起始点的泊车轨迹的程序指令；

生成操作引导信息的程序指令，其中，所述操作引导信息基于选择的所述泊车起始点和所述车辆的位置将所述车辆诱导至所述泊车起始点并且引导从所述泊车起始点泊车到所述目标泊车区域；以及

配置引导画面的程序指令，所述引导画面包括在所述车辆以所述泊车模式运行时生成的信息。

15.根据权利要求14所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

确定所选择的停车位或者被指定为所述目标泊车区域但没有停车线的空置区域的程序指令。

16.根据权利要求14所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

当所述车辆以所述泊车模式运行时收集所述车辆的位置信息和所述车辆的操作状态信息的程序指令。

17.根据权利要求16所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

基于所述车辆的操作状态和所述车辆的位置信息的改变、基于所述目标泊车区域，实时地生成所述车辆的所述操作引导信息的程序指令。

18.根据权利要求14所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

配置选择画面的程序指令，其中，所述选择画面用于指引计算出的所述泊车起始点及泊车轨迹并接收对于所述泊车起始点的选择；

配置泊车诱导画面的程序指令，其中，所述泊车诱导画面包括实时生成的所述操作引导信息。

19.根据权利要求14所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

显示经配置的所述引导画面的程序指令。