CN111071248B

CN111071248B - 一种基于电子助力制动器的智能泊车方法

Info

Publication number: CN111071248B
Application number: CN201911342273.3A
Authority: CN
Inventors: 刘常兵; 张胜波; 邢斌; 凌赟; 申水文
Original assignee: Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Current assignee: Hozon New Energy Automobile Co Ltd
Priority date: 2019-12-24
Filing date: 2019-12-24
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2039-12-24
Also published as: CN111071248A

Abstract

本发明提供了一种基于电子助力制动器的智能泊车方法。包括以下步骤：S1、获取自动泊车开启指令；S2、获取多组车辆外部第一距离范围内的第一图像信息；S3、获取第一图像信息中各个车位线的位置信息，并对各个车位进行定位；S4、获取各个可停放车位的尺寸信息，并根据车辆的尺寸，确定可行车位；S5、根据第一图像信息获取各个可行车位中的障碍物的位置与大小信息，进而将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位；S6、选取任一符合可停放车位标准位作为最终停放车位，并根据车辆与最终停放车位的相对位置生成第一运行线路，从而使车辆按驶入最终停放车位中。自动将车辆泊入停车位中，整个寻找车位及泊车过程不需人为参与。

Description

一种基于电子助力制动器的智能泊车方法

技术领域

本发明涉及汽车的自动控制领域，具体涉及一种基于电子助力制动器的智能泊车方法。

背景技术

随着计算机科学技术的快速发展，图像识别技术开始被广泛的用在各个领域。同时，信息化时代的到来与大数据的大众化与使得海量的视频图像数据得以积累，其中视频图像数据蕴含着极其丰富且有价值的信息，被广泛应用于人们的生活工作中。当前车载ADAS高级辅助系统成为了现代汽车上的标配，ADAS 利用安装于车上各种不同的传感器(包括超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等)在第一时间收集数据，进行车外和车内环境、物体的辨识和检测，让驾驶员尽快察觉潜在危险以采取相应的行动，从而提高行车安全。如奔弛、特斯拉等汽车上ADAS系统同样可以起到辅助汽车自动驾驶、自动泊车等功能。

目前，自动泊车是能够使泊车经验不足的驾驶者方便地停泊车辆的系统，其中当泊车时，驾驶者通过使用安装于车辆后部的相机或超声波传感器来确定障碍物的位置，并选择平行泊车或垂直泊车，然后自动泊车系统执行预定的操作。如专利申请号为CN201721211161.0的“自动泊车系统”，该类专利通过可以在自动泊车功能激活后向前自动行驶并寻找合适的停车位，当寻找到合适的停车位后，自动将车辆泊入停车位中，整个寻找车位及泊车过程不需人为参与，实现了完全不依靠驾驶员的全自动泊车。

但该类专利仍存在一些问题需要解决。1、当空闲的停车位中存在一些小型障碍物如石块，而该类障碍物刚好会损害底盘或轮胎，由于现有的泊车系统会忽视这些小型障碍物，所以或多或少的会在自动泊车过程中对车辆造成损坏。2、由于部分场所的车位较大，而周围车辆可能没有完全将车身停放在相应的车位内，会出现占有其他车位的部分空间的问题。而现有的泊车系统大多识别车位内是否有其他车辆来判断该车位是否有用，而当被其他车辆部分侵占的车位中存在可停放空间时，现有的泊车系统会判断该车位无法停车，而造成一些可用车位不能使用自动泊车系统倒入，进而造成车位浪费。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，通过图像识别系统来对各个车位的情况进行识别，并生成相应的第一运行线路，从而配合车辆的电子助力制动器、驱动装置等动力装置控制车辆以第一运行线路运动。

本发明提供的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法包括以下步骤：S1、获取自动泊车开启指令；S2、获取多组车辆外部第一距离范围内的第一图像信息；S3、获取第一图像信息中各个车位线的位置信息，并对各个车位进行定位；S4、获取各个可停放车位的尺寸信息，并根据车辆的尺寸，确定可行车位；S5、根据第一图像信息获取各个可行车位中的障碍物的位置与大小信息，进而将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位；S6、选取任一符合可停放车位标准位作为最终停放车位，并根据车辆与最终停放车位的相对位置生成第一运行线路，从而使车辆按驶入最终停放车位中。

进一步，自动泊车指令是通过电子车钥匙手动发出，获取开启指令是由车载TBOX通讯设备与电子车钥匙短程通讯实现。

进一步，所述第一图像信息的获取具体为：S21、通过车辆外置摄像头拍摄车辆周围环境的多组第一图片；S22、对每组第一图片进行特征点提取，进而对第一图片转换为二值图，从而对二值图进行去噪、轮廓提取来将各条车位线与障碍物分割开；S23、将每组的各个车位线与障碍物在相应的第一图像中的位置信息相结合，进而获取第一图像信息，所述第一图像信息包括各个车位线与障碍物的尺寸信息、与车辆的相对位置关系信息。

进一步，本方法可以通过对车位线的颜色进行识别来配合第一图片的特征点对车位线的轮廓进行定位。

进一步，步骤S4中“确定可行车位”具体为：根据第一图像信息获取各个目标车位的尺寸信息，进而根据当前车辆的尺寸，确定当前车辆可以完全停入哪些目标车位，从而确定符合标准的目标车位为可行车位。

进一步，步骤S5“将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位”具体通过S51、以各个车位为边界，根据第一图像信息确定各个车位中各个障碍物的尺寸信息；S52判断目标车位中各个障碍物的长度与宽度是否低于当前车辆的相应的底盘高度与宽度，若是则执行步骤S53；S53、开始判断目标车位内的各个障碍物到车位两侧线的距离是否均大于目标车辆车胎宽度的1.5倍，若是则将该目标车位定为可停放车位，将不满足S52与S53中判断条件的目标车位定为不可停放车位。

进一步，步骤S6中第一运行线路的生成具体为：S61、将当前车辆的前端位置作为第一运行线路的起点，按照预设算法生成可以控制车辆停泊进所述最终停放车位中的预设线路；S62、获取当前车辆与最终停放车位的进入标线之间的地面环境信息，进而根据地面环境信息中的路况信息调节预设线路的部分路径，从而得到第一运行线路。

进一步，步骤S5中，当不存在可停放车位时，会判断在各个目标车位的障碍物之间是否存在可容纳目标车辆的空间；当确定存在可容纳目标车辆的空间时，根据目标车辆的车体尺寸在对应的目标车位预生成新的可停放车位，所述可停放车位为以目标车辆的长宽为标准生成的方形区域。

进一步，当不存在可停放车位，且各个目标车位的障碍物之间不存在可容纳目标车辆的空间时，生成第一提醒信息表明第一距离范围内没有可用车位。

本发明通过电子车钥匙远程控制自动泊车的开启，进而自动将车辆泊入停车位中，整个寻找车位及泊车过程不需人为参与，从而给驾驶者提供了便捷，也为泊车技术不良者提供了安全的泊车方法。本发明通过车载摄像头获取车辆第一距离范围内的第一图像信息，进而根据第一图像信息来对各个车位的可停放情况进行识别，从而在保证检测准确度的情况下减少了ADAS驻车雷达的使用，节约了设备成本。本发明能够对各个停车位中的小型障碍物的尺寸、位置进行识别，进而结合当前车辆的底盘高度与宽度来判断该小型障碍物对车辆的损害，从而避免了停入该车位对车辆的底盘或轮胎造成损坏。本发明可以在目标车位被其他车辆部分侵占的时候，对该车位的余下的可停放空间进行识别，从而避免该车位被浪费。本发明可在第一距离范围内没有可停放车位时，及时生成第一提醒信息提醒使用者。

附图说明

图1为本发明的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法的整体流程图；

图2为本发明的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法的使用方式展示图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例和/或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。另，涉及方位的属于仅表示各部件间的相对位置关系，而不是绝对位置关系。

如图1、2所示，本发明的实施例提供了一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，在自动泊车功能激活后向前自动行驶并寻找合适的停车位，当寻找到合适的停车位后，自动将车辆泊入停车位中。其中图2中1至17分别代表不同的车位，其中1、2、10、11、12为无任何障碍物车位，3、4、13、14为带障碍物1的车位，8为带障碍物2的车位、9为带障碍物3的车位，5、6、7、15、16、17为其他车辆停发错位的车位，其中6、7表示被其他车辆部分侵占仍带有可容纳目标车辆的空间的车位。

另外，障碍物1表示长度与宽度均低于前车辆的相应的底盘、且到车位两侧线的距离大于目标车辆车胎宽度的一类障碍物。障碍物2表示长度与宽度均高于前车辆的相应的底盘的一类障碍物。障碍物3表示到车位两侧线的距离小于目标车辆车胎宽度的一类障碍物。图2中各个车位大小可能存在一定偏差，如6与16号车位的两侧车位线之间的距离为其他车位的1.5倍。车位大小可以根据实际情况来定。

如图1所示，本发明提供的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，包括步骤S1至S6。

S1、获取自动泊车开启指令。

本发明中，所述自动泊车指令是通过电子车钥匙手动发出，获取开启指令是由车载TBOX通讯设备与电子车钥匙短程通讯实现。

S2、获取多组车辆外部第一距离范围内的第一图像信息。

所述第一距离范围根据车载的外置摄像头的有效视距来定，外置摄像头一般为车载前后两摄像头，也可以为车主另设的多个位置的外置摄像头。步骤S2具体为：S21、通过车辆外置摄像头拍摄车辆周围环境的多组第一图片；S22、对每组第一图片进行特征点提取，进而对第一图片转换为二值图，从而对二值图进行去噪、轮廓提取来将各条车位线与障碍物分割开；S23、将每组的各个车位线与障碍物在相应的第一图像中的位置信息相结合，进而获取第一图像信息，所述第一图像信息包括各个车位线与障碍物的尺寸信息、与车辆的相对位置关系信息。其中，可以通过对车位线的颜色进行识别来配合第一图片的特征点对车位线的轮廓进行定位。

S3、获取第一图像信息中各个车位线的位置信息，并对各个车位进行定位。如图2所示，第一距离范围内存在2、3、4、5、12、13、14、15号车位，进而对各个车位进行定位。

S4、获取各个可停放车位的尺寸信息，并根据车辆的尺寸，确定可行车位。

其中，步骤S4中“确定可行车位”具体为：根据第一图像信息获取各个目标车位的尺寸信息，进而根据当前车辆的尺寸，确定当前车辆可以完全停入哪些目标车位，从而确定符合标准的目标车位为可行车位。本实施例的图2中，预设为尺寸都大于当前车辆的尺寸的车位，而实际中由于不同车位存放不同车型，所以一些车位是不可存放当前车辆的。

S5、根据第一图像信息获取各个可行车位中的障碍物的位置与大小信息，进而将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位。

步骤S5具体为：S51、以各个车位为边界，根据第一图像信息确定各个车位中各个障碍物的尺寸信息。S52、判断目标车位中各个障碍物的长度与宽度是否低于当前车辆的相应的底盘高度与宽度，若是则执行步骤S53。S53、开始判断目标车位内的各个障碍物到车位两侧线的距离是否均大于目标车辆车胎宽度的1.5倍，若是则将该目标车位定为可停放车位，将不满足S52与S53中判断条件的目标车位定为不可停放车位。

如图2所示，如障碍物1这类障碍物的长度与宽度低于当前车辆的相应的底盘高度与宽度，所以不会损害车辆的底盘。同时该类障碍物不会影响车辆轮胎的停放。所以使得车位4为可停放车位。

另外，步骤S5中，当不存在可停放车位时，会判断在各个目标车位的障碍物之间是否存在可容纳目标车辆的空间；当确定存在可容纳目标车辆的空间时，根据目标车辆的车体尺寸在对应的目标车位预生成新的可停放车位，所述可停放车位为以目标车辆的长宽为标准生成的方形区域。如图2中5、6、7、15、16、17这类车位中，由于6、16车位部分被周围车辆侵占，但其中却空出了可停放目标车辆的区域，则以目标车辆的长宽为标准生成的方形区域，同时将该区域作为新车位来执行步骤S5与S6。

当不存在可停放车位，且各个目标车位的障碍物之间不存在可容纳目标车辆的空间时，生成第一提醒信息表明第一距离范围内没有可用车位，第一提醒信息可以为现场喇叭报警或灯光报警。

S6、选取任一符合可停放车位标准位作为最终停放车位，并根据车辆与最终停放车位的相对位置生成第一运行线路，从而使车辆按驶入最终停放车位中。

其中，步骤S6中第一运行线路的生成具体为：S61、将当前车辆的前端位置作为第一运行线路的起点，按照预设算法生成可以控制车辆停泊进所述最终停放车位中的预设线路；S62、获取当前车辆与最终停放车位的进入标线之间的地面环境信息，进而根据地面环境信息中的路况信息调节预设线路的部分路径，从而得到第一运行线路。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，可通过图像识别辅助车辆在空闲车位中停车，其特征在于，包括步骤：S1、获取自动泊车开启指令；S2、获取多组车辆外部第一距离范围内的第一图像信息；S3、获取第一图像信息中各个车位线的位置信息，并对各个车位进行定位；S4、获取各个可停放车位的尺寸信息，并根据车辆的尺寸，确定可行车位；S5、根据第一图像信息获取各个可行车位中的障碍物的位置与大小信息，进而将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位；S6、选取任一符合可停放车位标准位作为最终停放车位，并根据车辆与最终停放车位的相对位置生成第一运行线路，从而使车辆按驶入最终停放车位中；

步骤S5中，当不存在可停放车位时，会判断在各个目标车位的障碍物之间是否存在可容纳目标车辆的空间；当确定存在可容纳目标车辆的空间时，根据目标车辆的车体尺寸在对应的目标车位预生成新的可停放车位，所述可停放车位为以目标车辆的长宽为标准生成的方形区域；当不存在可停放车位，且各个目标车位的障碍物之间不存在可容纳目标车辆的空间时，生成第一提醒信息表明第一距离范围内没有可用车位。

2.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于：所述自动泊车开启指令是通过电子车钥匙手动发出，获取开启指令是由车载TBOX通讯设备与电子车钥匙短程通讯实现。

3.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，所述第一图像信息的获取具体为：S21、通过车辆外置摄像头拍摄车辆周围环境的多组第一图片；S22、对每组第一图片进行特征点提取，进而对第一图片转换为二值图，从而对二值图进行去噪、轮廓提取来将各条车位线与障碍物分割开；S23、将每组的各个车位线与障碍物在相应的第一图像中的位置信息相结合，进而获取第一图像信息，所述第一图像信息包括各个车位线与障碍物的尺寸信息、与车辆的相对位置关系信息。

4.如权利要求3所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于：可以通过对车位线的颜色进行识别来配合第一图片的特征点对车位线的轮廓进行定位。

5.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S4中“确定可行车位”具体为：根据第一图像信息获取各个目标车位的尺寸信息，进而根据当前车辆的尺寸，确定当前车辆可以完全停入哪些目标车位，从而确定符合标准的目标车位为可行车位。

6.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S5“将各个可行车位分类为可停放车位与不可停放车位”具体通过S51、以各个车位为边界，根据第一图像信息确定各个车位中各个障碍物的尺寸信息；S52、判断目标车位中各个障碍物的长度与宽度是否低于当前车辆的相应的底盘高度与宽度，若是则执行步骤S53；S53、开始判断目标车位内的各个障碍物到车位两侧线的距离是否均大于目标车辆车胎宽度的1.5倍，若是则将该目标车位定为可停放车位，将不满足S52与S53中判断条件的目标车位定为不可停放车位。

7.如权利要求1所述的一种基于电子助力制动器的智能泊车方法，其特征在于，步骤S6中第一运行线路的生成具体为：S61、将当前车辆的前端位置作为第一运行线路的起点，按照预设算法生成可以控制车辆停泊进所述最终停放车位中的预设线路；S62、获取当前车辆与最终停放车位的进入标线之间的地面环境信息，进而根据地面环境信息中的路况信息调节预设线路的部分路径，从而得到第一运行线路。