CN108944913B - 协同停车辅助 - Google Patents

Abstract

车辆系统包括位置传感器，该位置传感器被编程为输出表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号。该车辆系统进一步包括处理器，该处理器被编程为接收停车请求并且至少部分地基于距边界的距离和主已停放车辆离开停车位需要的空间量来确定移动距离。

Description

协同停车辅助

技术领域

本发明涉及车辆停车的协同辅助，并且更具体地，涉及一种车辆的协同停车辅助系统和方法。

背景技术

具有停车辅助系统的汽车在平行停车时为驾驶员提供帮助。该停车辅助系统可以识别合适的停车位，即确定停车位的长度是否适合于平行停车，并且可以在来自驾驶员的很少输入的情况下将车辆驾驶到停车位中。

发明内容

根据本发明，提供一种车辆系统，包含：

位置传感器，该位置传感器被编程为输出表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号；以及

处理器，该处理器被编程为接收来自待停放车辆的停车请求并且至少部分地基于距边界的距离和用于主已停放车辆离开停车位的空间量来确定移动距离。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为将移动距离与预定阈值进行比较。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为确定移动距离等于或大于预定阈值，并且在确定移动距离等于或大于预定阈值之后忽略停车请求。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为确定移动距离小于预定阈值，并且在确定移动距离小于预定阈值之后命令主已停放车辆的车辆控制器移动移动距离。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为命令通信接口向至少一个次要已停放车辆查询至少一个次要已停放车辆的补充距离。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为基于移动距离和补充距离来计算总距离。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为将总距离与预定阈值进行比较、确定总距离小于预定阈值、并且在确定总距离小于预定阈值之后命令至少一个次要已停放车辆移动补充距离。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为接收由乘员检测系统输出的乘员检测到信号，该乘员检测到信号指示乘员在主已停放车辆中或附近。

根据本发明的一个实施例，其中处理器被编程为在接收到由乘员检测系统输出的乘员检测到信号之后忽略停车请求。

根据本发明，提供一种方法，包含：

接收来自待停放车辆的停车请求；

接收表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号；并且

至少部分地基于距边界的距离和用于主已停放车辆离开停车位的空间量来确定移动距离。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含将移动距离与预定阈值进行比较。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

确定移动距离等于或大于预定阈值；并且

在确定移动距离等于或大于预定阈值之后忽略停车请求。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

确定移动距离小于预定阈值；并且

在确定移动距离小于预定阈值之后命令主已停放车辆移动移动距离。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含向至少一个次要已停放车辆查询至少一个次要已停放车辆的补充距离。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于移动距离和补充距离来计算总距离。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

将总距离与预定阈值进行比较；

确定总距离小于预定阈值；并且

在确定总距离小于预定阈值之后命令至少一个次要已停放车辆移动补充距离。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含：

至少部分地基于由乘员检测系统输出的信号来检测乘员在主已停放车辆中或附近；并且

在检测到乘员在主已停放车辆中或附近之后忽略停车请求。

附图说明

图1示出了平行布置中在已停放车辆旁边的示例待停放车辆，这些车辆中的任何一个都可以具有协同停车辅助系统；

图2是示出了协同停车辅助系统的示例部件的框图；

图3A-3B示出了停车场景，其中已停放车辆从待停放车辆接收对停车位的停车请求，并且两个已停放车辆移动以适应停车请求；

图4是可以由已停放车辆的协同停车辅助系统执行的示例过程的流程图；

图5是可以由待停放车辆的协同停车辅助系统执行的示例过程的流程图。

具体实施方式

停车位非常珍贵，特别是在城市环境中，并且经常是这样的情况，即由于空间太小而不能执行平行停车操纵，所以可能的平行停车位置未被使用。当驾驶员确定在考虑中的空间不足时，尝试平行停车的驾驶员或例如配备有停车辅助系统的车辆将转向下一个停车机会。如果例如已停放车辆的驾驶员仍然可用于并且愿意移动他们的车辆，则在邻近待停放车辆的已停放车辆的前方或后方可以有能够被使用的空间。然而，在大多数情况下事实并非如此。已停放车辆的前方或后方的可能有用的空间将浪费。

可以增加可用停车位的一种解决方案包括将协同停车辅助系统并入到已停放车辆中。该协同停车辅助系统包括位置传感器，该位置传感器被编程为输出表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号。该协同停车辅助系统进一步包括处理器，该处理器被编程为从待停放车辆接收停车请求并且确定移动距离，该移动距离至少部分地基于距边界的距离和已停放车辆离开停车位需要的空间量。

该处理器可以被编程为将移动距离与预定阈值进行比较。处理器可以被编程为确定移动距离等于或大于预定阈值，并且在确定移动距离等于或大于预定阈值之后忽略停车请求。处理器可以被编程为确定移动距离小于预定阈值，并且在确定移动距离小于预定阈值之后命令主已停放车辆的车辆控制器移动该移动距离。

处理器可以被编程为命令通信接口向至少一个次要已停放车辆查询至少一个次要已停放车辆的补充距离。处理器可以被编程为基于移动距离和补充距离来计算总距离。此外，处理器可以被编程为将总距离与预定阈值进行比较、确定总距离小于预定阈值、并且在确定总距离小于预定阈值之后命令至少一个次要已停放车辆移动该补充距离。

在一些可行的方法中，处理器可以被编程为接收由乘员检测系统输出的乘员检测到信号，该乘员检测到信号表示乘员在主已停放车辆中或附近。在这种情况下，处理器可以被编程为在接收到由乘员检测系统输出的乘员检测到信号之后忽略停车请求。

一种示例方法包括从待停放车辆接收停车请求、接收表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号、并且至少部分地基于距边界的距离和用于主已停放车辆离开停车位的空间量来确定移动距离。

该方法可以进一步包括将移动距离与预定阈值进行比较、确定移动距离等于或大于预定阈值、并且在确定移动距离等于或大于预定阈值之后忽略停车请求。在一些实施方式中，该方法可以包括确定移动距离小于预定阈值，并且在确定移动距离小于预定阈值之后命令主已停放车辆移动该移动距离。

该方法可以进一步包括向至少一个次要已停放车辆查询至少一个次要已停放车辆的补充距离、基于移动距离和补充距离来计算总距离、将总距离与预定阈值进行比较、确定总距离小于预定阈值、并且在确定总距离小于预定阈值之后命令至少一个次要已停放车辆移动该补充距离。

在一些可行的方法中，该方法包括至少部分地基于由乘员检测系统输出的信号来检测乘员在主已停放车辆中或附近，并且在检测到乘员在已停放车辆中或附近之后忽略停车请求。

所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或供选择的部件和设施。所示的示例部件并不旨在进行限制。事实上，可以使用额外的或供选择的部件和/或实施方式。此外，所示的元件不一定按比例绘制，除非这样有明确说明。

如图1所示，待停放车辆100、最接近待停放车辆100停放的主已停放车辆105A、105B(统称为“主已停放车辆105”)和相比于待停放车辆100更接近已停放车辆105的邻近次要已停放车辆110A、110B(统称为“次要已停放车辆110”)包括协同停车辅助系统115。具有协同停车辅助系统115的车辆可以被称为“主”车辆。因此，主车辆100、105、110可以是待停放车辆100或已停放车辆105、110。术语“已停放车辆”通常指的是主和次要已停放车辆105、110两者，除非另有说明。主已停放车辆105A是最接近待停放车辆100的前保险杠125的已停放车辆105。同样地，主已停放车辆105B是最接近待停放车辆100的后保险杠130的已停放车辆105。次要已停放车辆110A是在主已停放车辆105A前方的次要已停放车辆110，并且次要已停放车辆110B是在主已停放车辆105B后方的次要已停放车辆110。主已停放车辆105和次要已停放车辆110沿着路沿120以平行布置停放在街道140上。待停放车辆100和已停放车辆105、110可以是任何乘用或商用机动车，例如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等。

协同停车辅助系统115当并入待停放车辆100和至少一个已停放车辆105、110时可以在待停放车辆100和已停放车辆105、110之间建立通信。而且，即使已停放车辆105、110不活动(例如，已停放车辆105、110的点火开关处于关闭位置或已停放车辆105、110以其他方式不处于运行模式)且待停放车辆活动(例如，待停放车辆100的点火开关处于接通位置或待停放车辆100以其他方式处于运行模式)，协同停车辅助系统115也可以在待停放车辆100和已停放的车辆105、110之间建立通信。协同停车辅助系统115识别哪个车辆是待停放车辆100和哪个车辆是已停放车辆105、110。待停放车辆100中的协同停车辅助系统115可以请求已停放车辆105、110腾出额外的停车位。另外，已停放车辆105中的协同停车辅助系统115可以确定移动距离135(其是已停放车辆105在为已停放车辆105保持足够空间以离开其自己的停车位时可以移动的距离)，并且命令已停放车辆105移动该移动距离135。换句话说，协同停车辅助系统115可以被配置为执行任一功能。离开停车位所需的空间量可以是针对每个已停放车辆105的预定值。离开停车位所需的空间量可以基于因素，例如，已停放车辆105的尺寸或类别、已停放车辆105的转弯半径、驾驶员偏好或可能的其他因素。

协同停车辅助系统115可以由视觉上识别平行停车位不足的驾驶员或由可以自动地确定停车位缺少执行平行停车操纵的长度的安装在待停放车辆100上的系统(例如，停车辅助系统)直接接合。然而接合时，待停放车辆100的协同停车辅助系统115可以从已停放车辆105的协同停车辅助系统115接收移动距离135。协同停车辅助系统115可以通过命令已停放车辆105移动该移动距离135来响应。此外，在一些情况下，协同停车辅助系统115可以通过协调已停放车辆105、110的移动来响应。另外，协同停车辅助系统115可以通过忽略请求来响应。

例如，在一些情况下，由主已停放车辆105中的一个所确定的移动距离135可以适应待停放车辆100的停车请求，并且主已停放车辆105的协同停车辅助系统115可以被请求以命令主已停放车辆105移动该移动距离135。在其他情况下，可能需要更多的空间来实现停车请求，并且在这种情况下，主已停放车辆105的协同停车辅助系统115可以向至少一个次要已停放车辆110查询次要已停放车辆110可以移动的补充距离195。与移动距离135类似，补充距离195是次要已停放车辆110可以移动的距离。次要已停放车辆110可以为次要已停放车辆110预留离开其自己的停车位的足够空间。主已停放车辆105的协同停车辅助系统115可以基于移动距离135和补充距离195来确定总距离。如下所述，总距离可以是例如主已停放车辆105的移动距离135和从任何次要已停放车辆110接收到的任何补充距离195的和。如果总距离为待停放车辆100执行平行停车操纵提供足够的空间，则主已停放车辆105的协同停车辅助系统115可以协调主已停放车辆105和任何次要已停放车辆110的运动以腾出待停放车辆100所需的空间。

协同停车辅助系统115可以被进一步编程为提供从主车辆105、110到边界190(例如，障碍物、标记停车位的边界的线等)的距离测量。当被并入到主车辆105、110(其可以是已停放车辆105、110中的一个)中时，协同停车辅助系统115可以被编程为确定移动距离135(其是主车辆105可以移动的距离)和补充距离195(其是其他已停放车辆110可以移动的距离)。移动距离135和补充距离195两者至少部分地基于每个已停放车辆105、110的距离测量和可用于主车辆105、110离开其自己的停车位的空间量。此外，在一些情况下，协同停车辅助系统115可以被编程为忽略来自待停放车辆100的停车请求。如果例如没有足够的空间来适应停车请求、主车辆105、110被先前移动并且再次移动主车辆105、110将会给主车辆105、110的拥有者造成不便、一个或多个行人在已停放车辆105、110的附近、乘员在主车辆105、110中等，则协同停车辅助系统115可以忽略停车请求。主车辆105、110在特定点火开关断开周期期间可以移动的总距离可以由预定阈值来限定。这可以允许主车辆105、110的多次移动而不会给驾驶员造成不便。例如，协同停车辅助系统115可以被编程为：如果预定阈值被设置为例如十米，并且已停放车辆105、110在相同的点火开关断开周期期间被先前移动九米，则忽略移动多于一米的请求，至少直到下一个点火开关断开周期。在其他情况下，如果乘员在已停放车辆105、110中的一个或多个中或附近被检测到，则协同停车辅助系统115可以完全忽略停车请求。

图2是示出了并入到待停放车辆100、已停放车辆105、110中的一个、或两者中的协同停车辅助系统115的示例部件的框图。该协同停车辅助系统115包括通信接口145、用户界面180、控制车辆子系统155的车辆控制器150、位置传感器160、乘员检测系统185和处理器170，或者与这些部件协调工作。协同停车辅助系统115的部件通过例如通信总线165彼此通信。通信总线165可以是例如有线或无线通信链路，例如，控制器局域网(CAN)总线、以太网、蓝牙、蓝牙低能耗等等。

通信接口145通过便于与其他车辆(包括待停放车辆100、已停放车辆105、110、或两者)无线通信的天线、电路、芯片或其他电子部件来实施。不管协同停车辅助系统115是否并入到待停放车辆100或已停放车辆105、110中，通信接口145都可以便于在主车辆105、110和待停放车辆100、已停放车辆105、110中的至少一个、或两者的组合之间的通信配对。通信接口145可以被编程为根据任何数量的无线通信协议(包括车辆-对-车辆通信协议、车辆-对-基础设施通信协议、蓝牙、蓝牙低能耗、无线保真(Wifi)等)进行通信。车辆-对-车辆或车辆-对-基础设施通信协议的示例包括专用短程通信(DSRC)协议。通信接口145可以被编程为接收来自其他车辆(其可以包括待停放车辆100或任何已停放车辆105、110)的消息。由待停放车辆100或已停放的车辆105、110接收到的消息可以通过车内通信总线165传送到处理器170，以用于处理、存储在存储器175中、或两者。此外，通信接口145可以被编程为根据通过车内通信总线165从处理器170接收到的命令来将消息传送给待停放车辆100或一个或多个已停放车辆105、110。此外，通信接口145可以从基础设施设备接收信号。从基础设施设备接收到的信号可以指示例如交通控制装置的状态等。

用户界面180通过可以从主车辆100、105、110(例如，待停放车辆100或已停放车辆105、110中的一个)内部接收用户输入并且在主车辆100、105、110内部呈现信息(例如，与协同停车辅助系统115相关联的警报或信息)的电路、芯片或其他电子部件来实施。在一些可行的实施方式中，用户界面180是触敏显示屏，并且用户输入可以通过在触敏显示屏上呈现的虚拟按钮来接收。例如，准备平行停车的驾驶员(即待停放车辆100的驾驶员)可以通过用户界面180上的虚拟按钮来接合协同停车辅助系统115。用户输入还可以或供选择地通过位于主车辆100、105、110的乘客舱中的硬按钮来接收，并且驾驶员可以通过按压硬按钮来接合待停放车辆100的协同停车辅助系统115。用户界面180可以以警报的形式向驾驶员呈现信息，该警报可以包括可听警报、视觉警报、触觉警报等。另外或供选择地，用户界面180可以通过显示屏向驾驶员呈现信息，例如停车请求的状态、停车请求拒绝消息、已停放车辆105、110的指令移动等。在一些情况下，驾驶员可以通过在任何时间向用户界面180提供用户输入来断开协同停车辅助系统115以使主车辆105、110可以不被待停放车辆100移动(例如，当停放在指定的停车位时)。在其他情况下，当例如驾驶员为停车位付费等时，协同停车辅助系统115可以自动地被禁用。换句话说，协同停车辅助系统115可以被自动地断开(即，不需要接收用户输入)。

乘员检测系统185通过可以检测且识别乘员在主车辆100、105、110中或附近的传感器、电路、芯片或其它电子部件来实施。在一种可行的方法中，乘员检测系统185可以包括由驾驶员携带的远程无钥匙进入装置，例如遥控钥匙(fob)，并且乘员检测系统185可以在其在主车辆100、105、110的附近(即，主车辆100、105、110的通信范围内)时无线地通信且识别远程无钥匙进入装置。可以帮助识别乘员存在于主车辆100、105、110中或附近的其他可能选项可以包括乘员检测系统185识别例如紧固的安全带、门半开、待停放车辆100的点火开关处于接通位置或以其他方式处于运行模式等。不管乘员如何被识别，乘员检测系统185可以输出表示乘员在主车辆100、105、110中或附近的乘员检测到信号。该乘员检测到信号可以通过通信总线165输出到处理器170、存储器175或两者。

位置传感器160通过可以测量从主车辆105、110到边界190的距离的传感器、电路、芯片或其它电子部件来实施。边界190可以是例如物理边界(例如，另一车辆、路沿等)或法定边界(例如，标记停车位的线、消防栓附近的区域、车道附近的区域、非常接近交叉口的区域、停车标志或其他交通控制标志附近的区域等)。因此，边界190可以指的是将防止停车位被占用的任何障碍物。位置传感器160可以是一个或多个传感器，例如超声波传感器、摄像机、雷达(RADAR)、激光雷达(LIDAR)等，并且位置传感器160可以被需要距离测量的其他车辆子系统(例如，避碰子系统、导航和指引子系统、自动制动子系统等)使用。位置传感器160可以被编程为确定从主车辆105、110上的点到边界190的距离，并且通过通信总线165将表示距离的距离信号输出到主车辆105、110的处理器170。例如，位置传感器160可以测量从已停放车辆105、110的前保险杠125到紧接在已停放车辆105、110的前方的次要已停放车辆110的后保险杠130的距离。

存储器175通过可以电子地存储数据的电路、芯片或其它电子部件来实施，该数据包括可由处理器170执行以控制协同停车辅助系统115操作中的一个或多个的指令。存储器175可以指的是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等等。处理器170可以将数据存储在存储器175中，该数据可以在以后的时间由处理器170读取以供协同停车辅助系统115使用。

处理器170通过被编程为实施与协同停车辅助系统115的操作相关联的计算机可执行指令的存储器、电路、芯片或其他电子部件来实施。无论是否并入到待停放车辆100、主已停放车辆105或次要已停放车辆110中，处理器170被编程为通过例如命令一个通信接口145与另一个通信接口145配对来在待停放车辆100、主已停放车辆105和次要已停放车辆110的任何组合之间建立通信。处理器170可以被进一步编程为将主车辆100、105、110识别为待停放车辆100、主已停放车辆105或次要已停放车辆110。处理器170可以被进一步编程为将每个配对车辆识别为待停放车辆100、主已停放车辆105或次要已停放车辆110。通常，只有一个车辆被识别为待停放车辆100，并且只有主已停放车辆105与待停放车辆100通信。因此，如果处理器170确定主车辆100、105、110是待停放车辆100，则处理器170可以确定配对车辆是主已停放车辆105。如果处理器170确定主车辆100、105、110是主已停放车辆105，则在其他车辆传送停车请求的情况下处理器170可以确定配对车辆是待停放车辆100，或者确定配对车辆是待停放车辆100、另一个主已停放车辆105、或次要已停放车辆110。如果处理器170确定主车辆100、105、110是次要已停放车辆110，则该处理器可以确定配对车辆是主已停放车辆105或另一个次要已停放车辆110。这样的确定可以基于在车辆之间传送的消息(例如，待停放车辆100和主已停放车辆105可以在传送到次要已停放车辆110的消息中识别自己)或位置信息(例如，主车辆100、105、110可以基于配对车辆相对于主车辆100、105、110的位置来确定配对车辆是否是待停放车辆100、主已停放车辆105或次要已停放车辆110)。处理器170可以进一步根据通过通信接口145从各个配对车辆接收到的识别信号(例如，包括车辆识别号码或另一个车辆的唯一标识符的信号)来区分配对车辆。

此外，在一些可行的实施方式中，待停放车辆100的处理器170可以从位于待停放车辆100上的部件(例如，停车辅助系统等等)接收最小停车距离数据，该最小停车距离数据表示平行停车所需的额外停车位的量。待停放车辆100的处理器170可以被编程为：当协同停车辅助系统115通过待停放车辆100上的用户界面180接合时，一旦与一个或多个主已停放车辆105配对，就向主已停放车辆105中的一个或两个传送停车请求。供选择地，如果例如协同停车辅助系统115没有安装在一个或多个已停放车辆105中，则待停放车辆100的处理器170可以不与任何已停放车辆105配对。在这种情况下，待停放车辆100的处理器170可以被编程为命令通信总线165向用户界面180传送消息，该消息指示在发送停车请求之后停车请求在适当的超时期限(例如，大约1-5秒)之后被拒绝。

主车辆105、110的处理器170可以被编程为通过通信总线165向位置传感器160发送命令以测量距一个或多个边界190的距离，该一个或多个边界190可以包括在主车辆105、110前方的边界190和在主车辆105、110后方的边界190。位置传感器160可以被配置或编程为：一经接收到来自处理器的命令，就确定主车辆105、110距边界190的距离，并且通过通信总线165将距离信号输出到主车辆105、110的处理器170。如果位置传感器160处于不活动状态(例如，低功率或关闭模式)，则来自主车辆105、110的命令可以例如通过唤醒电路来唤醒位置传感器160，以便执行距离测量。

另外或供选择地，主车辆100、105、110的处理器170可以被编程为：在位置传感器160进入不活动状态之前，例如，当主车辆100、105、110停车时，命令位置传感器160在接收到停车请求之前测量距离。在这种情况下，主车辆100、105、110的处理器170可以被编程为将来自位置传感器160的所得到的距离信号存储在存储器175中。主车辆105、110的处理器170可以被编程为：此后，如果主车辆105、110接收到来自待停放车辆100的停车请求，则确定位置传感器160处于不活动状态并且根据所存储的距离测量来处理停车请求。通过使用存储的距离测量，位置传感器160可以保持在不活动状态以节约能量。

当主车辆100、105、110是主已停放车辆105时，处理器170可以被编程为确定移动距离135。如上所述，该移动距离135是主已停放车辆105可以移动以便为平行停车操纵腾出可用于待停放车辆100的空间的距离量。该移动距离135可以基于距离信号(即，从主已停放车辆105到边界190的距离)和主已停放车辆105离开其自己的停车位需要的空间量。主已停放车辆105的处理器170可以将其他因素考虑到移动距离135计算中，例如，从基础设施设备接收到的信号、来自先前的距离测量的存储在存储器175中的距离信号等。主已停放车辆105的处理器可以被编程为通过通信接口145向待停放车辆100的处理器170传送移动距离135。供选择地，主已停放车辆105中的一个的处理器170可以被编程为接收来自另一个主已停放车辆105的移动距离135。在这种情况下，一个主已停放车辆105的处理器170可以被编程为通过通信接口145向待停放车辆100的处理器170传送两个移动距离135或移动距离135的和。

待停放车辆100的处理器170可以被编程为从主已停放车辆105中的一个或两个接收移动距离135。例如，待停放车辆100的处理器170可以被编程为将移动距离135或移动距离135的和与最小停车距离数据进行比较，以确定来自主已停放车辆105的移动距离135合计或单独是否等于或大于最小停车距离数据。待停放车辆100的处理器170可以被编程为：如果待停放车辆100的处理器170确定移动距离135合计或单独等于或大于最小停车距离数据，则命令通信接口145向主已停放车辆105中的一个或两个传送消息，该消息指示主已停放车辆105中的一个或两个移动它们相应的移动距离135或小于它们相应的移动距离135的距离(被称为“指令移动距离”)。在待停放车辆100的处理器170向主已停放车辆105中的仅一个传送消息的情况下，一个主已停放车辆105的处理器170可以被编程为向另一个主已停放车辆105传送消息，该消息命令另一个主已停放车辆105移动其指令移动距离。在其他情况下，待停放车辆100的处理器170可以确定移动距离135合计或单独小于最小停车距离数据。在这种情况下，主已停放车辆105不能够适应平行停车操纵的所需距离。与这种情况一致，待停放车辆100的处理器170可以被编程为命令通信接口145向主已停放车辆105传送消息，该消息指示主已停放车辆105向至少一个次要已停放车辆110查询其相应的补充距离195，如下面进一步所述。待停放车辆100的处理器170可以被编程为计算并且在消息中包括次要已停放车辆110适应平行停车操纵需要移动的次要距离值。待停放车辆100的处理器170可以通过例如从由主已停放车辆105的通信接口145接收到的移动距离135中减去待停放车辆100执行平行停车操纵需要的空间量来计算次要距离值。

已停放车辆105、110(包括主已停放车辆105和次要已停放车辆110)的处理器170可以被编程为在从待停放车辆100接收到用于移动指令移动距离的消息之后将指令移动距离与预定阈值进行比较。预定阈值可以限定在点火开关断开周期期间已停放车辆105、110可以被允许移动多远的极限。当主车辆100、105、110是主已停放车辆105或次要已停放车辆110时，处理器170可以被编程为将指令移动距离与预定阈值进行比较以例如确定主车辆105是否可以移动指令移动距离。预定阈值可以是存储在主车辆100、105、110的存储器175中的表示最大距离阈值的值，并且已停放车辆105、110的处理器170可以被编程为从存储器175读取预定阈值。预定阈值可以是例如任何指令移动距离可以不超过的恒定距离值、表示指令移动距离的百分比的距离值、在点火开关断开周期期间可以不超过的来自多个停车请求的指令移动距离的和的最大距离值等。预定阈值还可以或供选择地识别主车辆105、110在点火开关断开周期期间可以移动的最大次数。

主已停放车辆105的处理器170被编程为确定指令移动距离等于或大于预定阈值并且忽略停车请求。忽略停车请求可以包括忽略移动指令移动距离的消息。主已停放车辆105的处理器170可以被编程为：在主已停放车辆105的处理器170确定指令移动距离等于或大于预定阈值的情况下，命令通信接口145向待停放车辆100或另一个已停放车辆105、110传送消息，该消息指示主车辆105、110已经忽略停车请求。待停放车辆100的处理器170可以被编程为一经接收到这样的消息就通过通信总线165将停车请求拒绝消息输出到用户界面180。这样，待停放车辆100的乘员可以找到不同的停车位。

此外，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为确定指令移动距离小于预定阈值。在这种情况下，主已停放车辆105的处理器170可以命令主车辆105移动指令移动距离。在这种情况下，命令主车辆105移动指令移动距离可以包括主已停放车辆105的处理器170通过通信总线165将控制信号输出到控制主车辆105的一个或多个车辆子系统155的车辆控制器150(例如，自主模式控制器)。例如，控制信号可以被输出到与动力传动系统和动力转向子系统相关联的车辆控制器150，并且控制信号可以以关于允许主已停放车辆105移动指令移动距离的这种方式接合适当的子系统。也就是说，车辆控制器150可以根据接收到的控制信号来将控制信号输出到可以操纵主车辆105的转向、制动和加速的各种致动器。

如上所述，已停放车辆105、110可能不能够适应由待停放车辆100的平行停车操纵的所需距离。因此，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为接收来自待停放车辆100的消息，该消息请求主已停放车辆105向至少一个次要已停放车辆110查询其相应的补充距离195。该消息可以包括次要已停放车辆110适应平行停车操纵需要移动的次要距离值。在一些情况下，主已停放车辆105的处理器170命令通信接口145与一个或多个次要已停放车辆110(包括最接近的次要已停放车辆110)的通信接口145配对。主已停放车辆105的处理器170可以被编程为：在与次要已停放车辆110配对之后，向次要已停放车辆110查询其补充距离195。如上所述，主已停放车辆105的处理器170可以基于例如次要已停放车辆110在传送的消息中识别它们自己、配对车辆相对于主车辆100、105、110的位置、车辆的唯一标识符等来确定其与哪个次要已停放车辆110配对。次要已停放车辆110的处理器170可以被编程为：响应于该查询，通过例如测量补充距离195或从次要已停放车辆110的存储器175中检索存储的补充距离195来确定其补充距离195，并且通过通信接口145向任何配对的已停放车辆105、110的处理器170传送该补充距离195。

主已停放车辆105的处理器170可以被编程为从任何次要已停放车辆110的处理器170接收补充距离195。在一些情况下，主已停放车辆105的处理器170可以使用菊花链法，其中主已停放车辆105的处理器170可以被编程为在沿着路沿120停放的次要已停放车辆110的布置中查询最接近的次要已停放车辆110。如果配对发生，则最接近的次要已停放车辆110传送其补充距离195。与菊花链法一致，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为向最接近的次要已停放车辆110传送消息，该消息请求最接近的次要已停放车辆110向下一个最接近的次要已停放车辆110查询其补充距离195。所接收到的每个补充距离195可以被存储在主已停放车辆105的存储器175中。该菊花链查询可以继续直到主已停放车辆105的处理器170确定补充距离195的和等于或大于适应平行停车操纵所需的次要距离值，或者次要已停放车辆110的数量被耗尽。在其他情况下，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为向任何已停放车辆105、110查询其补充距离195，而不管已停放车辆105、110的相对位置。在这种情况下，查询可以继续直到主已停放车辆105的处理器170确定补充距离195的和等于或大于适应于平行停车操纵所需的次要距离值，或者次要已停放车辆110的数量被耗尽。主已停放车辆105可以被编程为通过将每个连续查询与例如存储在主已停放车辆105的存储器175中的最大查询值进行比较来限制查询的数量，并且当达到最大查询值时终止查询。此外，当被要求提供其补充距离195时，次要已停放车辆110可以确定边界190是例如消防栓、路沿、交叉口等，并且次要已停放车辆110可以阻挡该边界190，如果它移动的话。在这种情况下，次要已停放车辆110的处理器170可以被编程为拒绝对其补充距离195的请求并且命令通信接口145向发送请求的主已停放车辆105或已停放车辆105、110传送指示其不能适应任何移动请求的消息。响应于该消息，主已停放车辆105的处理器170可以中止查询。

一个或两个主已停放车辆105的处理器170可以被编程为计算总距离，该总距离是主已停放车辆105的移动距离135和从任何次要已停放车辆110接收到的任何补充距离195的和，如上所述。例如，主已停放车辆105A可以计算在主已停放车辆105A前方的已停放车辆110A的总距离。同样地，主已停放车辆105B可以计算在主已停放车辆105B后方的已停放车辆110B的总距离。主已停放车辆105A、105B中的一个或两个的处理器170可以通过通信接口145向待停放车辆100的处理器170传送它们相应的总距离。

待停放车辆100的处理器170可以被编程为从主已停放车辆105中的一个或两个接收总距离，并且将总距离与最小停车距离数据进行比较。如果待停放车辆100的处理器170确定总距离小于最小停车距离数据，则已停放车辆105、110不能够适应平行停车操纵。在这种情况下，待停放车辆100的处理器170可以被编程为通过通信总线165将停车请求拒绝消息输出到用户界面180。在其他情况下，待停放车辆100的处理器170可以被编程为：如果待停放车辆100的处理器170确定总距离合计或单独等于或大于最小停车距离数据，则命令通信接口145向主已停放车辆105中的一个或两个传送消息，该消息命令已停放车辆105、110(包括主已停放车辆105和次要已停放车辆110)移动总距离中它们相应的一部分或小于总距离中它们相应的一部分的距离(被称为“指令总距离”)。该总距离中相应的一部分可以指的是主已停放车辆105的相应的移动距离135和次要已停放车辆110的相应的补充距离195。

供选择地，主已停放车辆105可以被编程为将总距离直接与最小停车距离数据进行比较。在这种情况下，主已停放车辆105中的一个或两个的处理器170可以被编程为：如果主已停放车辆105的处理器170中的一个或两个确定总距离小于最小停车距离数据，则通过通信接口145向待停放车辆100传送消息，该消息指示停车请求将被忽略。一个或两个主已停放车辆105处理器170可以被编程为：如果主已停放车辆105的处理器170中的一个或两个确定总距离合计或单独等于或大于最小停车距离数据，则将它们相应的车辆移动它们相应的指令总距离。这还可以包括命令次要已停放车辆110移动它们相应的补充距离195。

主已停放车辆105的处理器170可以被编程为在移动指令总距离之前将指令总距离与预定阈值进行比较。如上所述，预定阈值可以限制已停放车辆105、110可以在点火开关断开周期期间移动多远。预定阈值可以被定义为例如表示指令总距离的百分比的距离值、已停放车辆105、110从在点火开关断开周期期间接收到的多个停车请求总共移动的最大距离值等。与总距离相比较的预定阈值可以与上面讨论的与移动距离135相比较的预定阈值相同或不同。因此，可能的是，移动距离135可以与一个预定阈值进行比较并且总距离可以与不同的预定阈值进行比较，其中的一个或两个在停车请求被执行之前必须满足。

主已停放车辆105的处理器170被进一步编程为确定指令总距离是否小于预定阈值。主已停放车辆105的处理器170被编程为：如果指令总距离小于预定阈值，则命令至少一个次要已停放车辆110移动补充距离195或小于补充距离195的距离(被称为“指令补充距离”)。因此，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为协调已停放车辆105、110的移动。在一种情况下，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为通过通信接口145向控制次要已停放车辆110的一个或多个车辆子系统155的车辆控制器150传送控制信号，以便与适当的子系统接合以将次要已停放车辆110移动它们相应的指令补充距离。在其他情况下，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为向相应的最接近的次要已停放车辆110传送消息，该消息命令最接近的次要已停放车辆110与下一个最接近的次要已停放车辆110协调移动，等等。控制信号可以被传递到次要已停放车辆110的每个连续车辆控制器150，以便用于次要已停放车辆110移动它们的指令补充距离。在次要已停放车辆110移动之后，主已停放车辆105的处理器170可以通过通信总线165将控制信号输出到控制主已停放车辆105的车辆子系统155的车辆控制器150，以便接合适当的子系统以将主已停放车辆105移动指令移动距离。

此外，主已停放车辆105的处理器170可以被编程为：如果主已停放车辆105的处理器170确定指令总距离等于或大于预定阈值，则命令通信接口145向待停放车辆100传送消息，该消息指示停车请求被忽略。待停放车辆100的处理器170可以被编程为：一经接收到消息就通过通信总线165将停车请求拒绝消息输出到用户界面180。

已停放车辆105、110的处理器170可以被编程为通过相应的通信总线165从乘员检测系统185接收乘员检测到信号，该乘员检测到信号指示乘员在已停放车辆105、110中或附近。次要已停放车辆110的处理器170可以被编程为：如果处理器170通过次要已停放车辆110的通信总线165接收到乘员检测到信号，则通过通信接口145向主已停放车辆105传送乘员检测到信号。主已停放车辆105的处理器170可以被编程为：如果主已停放车辆105的处理器170通过主已停放车辆105的通信总线165或从次要已停放车辆110接收到乘员检测到信号，则命令通信接口145向待停放车辆110传送指示停车请求被忽略的消息。待停放车辆100的处理器170可以被编程为：一经接收到消息就通过通信总线165将停车请求拒绝消息输出到用户界面180。

图3A-3B示出了停车请求场景，其中待停放车辆100到达平行停车位并且向已停放车辆105、110请求协同停车辅助。该场景假定待停放车辆100已经从例如并入到待停放车辆100中的协同停车辅助系统115接收到最小停车距离数据。

如图3A所示，已停放车辆105、110沿着路沿120以平行布置的方式停放在街道140上，并且待停放车辆100将停车请求发送到主已停放车辆105。待停放车辆100从主已停放车辆105接收移动距离135并且将移动距离135与最小停车距离数据进行比较。待停放车辆100确定主已停放车辆105不能够适应平行停车操纵的所需距离。具体地，如图3A所示，主已停放车辆105A前方的移动距离135的量不足，并且仅有离开主已停放车辆105B的后方的足够空间。待停放车辆100向主已停放车辆105传送消息，该消息指示主已停放车辆105向至少一个次要已停放车辆110查询它们相应的补充距离195。主已停放车辆105向最接近主已停放车辆105的次要已停放车辆110查询补充距离195，并且次要已停放车辆110将补充距离195传送到主已停放车辆105。补充距离195包括从次要已停放车辆110到边界190(例如，停车车道标记，如图3A所示)的距离。主已停放车辆105基于移动距离135和补充距离195来计算总距离，并且将总距离传送给待停放车辆100。待停放车辆100将总距离与最小停车距离数据进行比较，并且确定总距离大于最小停车距离数据。待停放车辆100向主已停放车辆105A传送指令总距离消息，并且主已停放车辆105A将指令总距离与预定阈值进行比较。主已停放车辆105A确定指令总距离小于预定阈值，这指示移动已停放车辆105A、110A将会给待停放车辆100足够的空间来停车。

如图3B所示，主已停放车辆105A的处理器170协调已停放车辆105A、110A的向前移动，如箭头所示。主已停放车辆105A的处理器170通过通信接口145向次要已停放车辆110A的车辆控制器150输出控制信号，以命令次要已停放车辆110A的子系统移动指令补充距离。此后，主已停放车辆105A的处理器170通过通信总线165将控制信号输出到相同主已停放车辆105A的车辆控制器150，以命令主已停放车辆105A的子系统移动指令移动距离。补充距离195和移动距离135为次要已停放车辆110A和主已停放车辆105A二者提供足够的空间以离开它们的停车位，如图3B所示。在协调的移动之后，在已停放车辆105A、110A完成移动之后，待停放车辆100可以手动地或自主地停放在停车位中。

图4是可以通过用于主已停放车辆105的协同停车辅助系统115的一个或多个部件来实施的示例过程400的流程图。过程400可以在停车请求通过通信接口145从待停放车辆100传送到主已停放车辆105时开始。

在框405，协同停车辅助系统115从待停放车辆100接收停车请求。协同停车辅助系统115可以基于例如识别信号来识别哪个车辆是待停放车辆100和哪个车辆是主已停放车辆105，该识别信号包括通过通信接口145从待停放车辆100和主已停放车辆105接收到的车辆的唯一标识符。即使一个车辆(即，主已停放车辆105)不活动而另一个车辆(即，待停放车辆100)活动，通信也可以被建立。响应于通信接口145便于待停放车辆100和主已停放车辆105之间的通信配对，主已停放车辆105的处理器170可以从待停放车辆100的处理器170接收停车请求。

在决策框410，协同停车辅助系统115确定乘员检测到信号是否存在。例如，一旦配对，主已停放车辆105的处理器170可以通过通信接口145从次要已停放车辆110的乘员检测系统185接收乘员检测到信号，该乘员检测到信号指示乘员在次要已停放车辆110中或附近。此外，主已停放车辆105的处理器170可以通过通信总线165从主已停放车辆105的乘员检测系统185接收乘员检测到信号，该乘员检测到信号指示乘员在主已停放车辆105中或附近。如果已停放车辆105、110的处理器170接收到乘员检测到信号，则过程400可以进行到框470。否则，过程400可以进行到框415。

在框415，协同停放辅助系统115确定主已停放车辆105可以移动的移动距离135。主已停放车辆105的处理器170可以激活位置传感器160并且通过通信总线165接收从位置传感器160输出的距离信号。主已停放车辆105的处理器170计算移动距离135，该移动距离135包括距离信号和主已停放车辆105离开其自己的停车位需要的空间量。处理器170可以通过通信接口145将移动距离135传送到待停放车辆100的处理器170。

在决策框420，协同停车辅助系统115确定主已停放车辆105是否已经接收到指令移动距离消息或命令主已停放车辆105向至少一个次要已停放车辆110查询补充距离195的消息。主已停放车辆105的处理器170等待接收指令移动距离消息或用于通过通信接口145从待停放车辆100的处理器170向至少一个次要已停放车辆110查询补充距离195的命令。如果任一消息尚未被主已停放车辆105的处理器170接收到，则过程400可以继续执行框420直到消息中的一个被接收到。否则，过程400进行到框425。

在决策框425，协同停车辅助系统115确定是否已接收到指令移动距离消息。主已停放车辆105的处理器170监测通信接口145的输出，并且基于通信接口145的输出来确定是否已接收到指令移动距离消息。如果主已停放车辆105的处理器170接收到指令移动距离消息，则过程400进行到框430。否则，处理器170可以确定已接收到用于向至少一个次要已停放车辆110查询补充距离195消息的命令。在这种情况下，过程400进行到框440。

在决策框430，协同停车辅助系统115将相应的指令移动距离与预定阈值进行比较。一旦主已停放车辆105的处理器170接收到指示主已停放车辆105移动指令移动距离的消息，则主已停放车辆105的处理器170将相应的指令移动距离与预定阈值进行比较。如果指令移动距离等于或大于预定阈值，则过程400进行到框470。否则，过程400进行到框435。

在框435，协同停车辅助系统115命令主已停放车辆105移动相应的指令移动距离。命令主已停放车辆105移动指令移动距离可以包括主已停放车辆105的处理器170通过通信总线165将控制信号传送到车辆控制器150。车辆控制器150可以将控制信号输出到可以使主已停放车辆105移动指令移动距离的各种致动器。过程400在命令主已停放车辆105移动相应的指令移动距离之后结束。在一些情况下，在框435之后，处理器170可以等待通过通信接口145接收到的后续停车请求而不是结束。当接收到时，过程400可以在框405再次开始。

在框440，协同停车辅助系统115向至少一个次要已停放车辆110查询次要已停放车辆110可以移动的补充距离195。在一种情况下，主已停放车辆105的处理器170可以命令通信接口145向次要已停放车辆110查询次要已停放车辆110可以移动的补充距离195。响应于该查询，次要已停放车辆110的处理器170计算补充距离195并且通过通信接口145将补充距离195传送到主已停放车辆105的处理器170。在其他情况下，例如，当框445确定需要次要已停放车辆110的另一个查询时，主已停放车辆105的处理器170向另一个次要已停放车辆110传送消息，该消息以例如从框440的先前迭代中最接近次要已停放车辆110的次要已停放车辆110开始、请求另一个次要已停放车辆110在远离已停放车辆105、110的方向上向其最接近的次要已停放车辆110查询该次要已停放车辆110的补充距离195。在又一情况下，主已停放车辆105的处理器170可以向任何已停放车辆110查询补充距离195，而不管已停放的车辆110的相对位置。接收到的每个补充距离195可以被存储在主已停放车辆105的存储器175中。

在决策框445，协同停车辅助系统115确定次要已停放车辆110的数量是否已经用尽或者查询尝试已经被超过。在一些情况下，如果主已停放车辆105的处理器170不能再与另一个次要已停放车辆110配对，或者如果主车辆105确定查询尝试超过最大查询值，则过程400进行到框450。在其他情况下，如果主已停放车辆105的处理器170确定由主已停放车辆105的处理器170接收到的补充距离195或累计补充距离195(即，从附加查询获取的补充距离195)等于或大于适应平行停车操纵所需的次要距离值，则过程400进行到框450。在又一种情况下，次要已停放车辆110的处理器170可以确定边界190是例如消防栓、路沿、交叉口等，并且次要已停放车辆110可以阻挡该边界190，如果它要移动的话。在这种情况下，次要已停放车辆110的处理器170可以拒绝对其补充距离195的请求，并且命令通信接口145向发送该请求的主已停放车辆105或已停放车辆105、110传送指示其不能适应任何移动请求的消息。响应于该消息，主已停放车辆105的处理器170可以中止查询，并且过程400进行到框450。否则，过程400进行到框440以使主已停放车辆105的处理器170可以查询另一个次要已停放车辆110。

在框450，协同停车辅助系统115计算总距离并且将总距离传送到待停放车辆100。主已停放车辆105的处理器170计算总距离，该总距离基于在框415计算的移动距离135和在框440累计的补充距离195。主已停放车辆105的处理器170可以通过通信接口145将总距离传送给待停放车辆100的处理器170。

在决策框455，协同停放辅助系统115确定主已停放车辆105是否已经接收到指令总距离消息。主已停放车辆105的处理器170等待通过通信接口145从待停放车辆100的处理器170接收指令总距离消息。如果该消息尚未被主已停放车辆105的处理器170接收到，则过程400可以继续执行框455直到消息被接收到。否则，过程400进行到框460。

在决策框460，协同停车辅助系统115确定指令总距离是否小于预定阈值。主已停放车辆105的处理器170将指令总距离与预定阈值进行比较。如果主已停放车辆105的处理器170确定指令总距离小于预定阈值，则过程400进行到框465。否则，过程400进行到框470。

在框465，协同停车辅助系统115协调已停放车辆105、110的移动。在一些情况下，主已停放车辆105的处理器170可以通过通信接口145将控制信号传送到控制次要已停放车辆110的一个或多个车辆子系统155的车辆控制器150以接合适当的子系统来将次要已停放车辆110移动它们相应的指令补充距离。在其他情况下，主已停放车辆105的处理器170可以向最接近的次要已停放车辆110传送消息，该消息命令最接近的次要已停放车辆110与下一个最接近的次要已停放车辆110协调移动，等等。控制信号可以被传递到次要已停放车辆110的每个连续车辆控制器150，以便用于次要已停放车辆110移动它们的指令补充距离。在次要已停放车辆110移动之后，主已停放车辆105的处理器170可以通过通信总线165向控制主已停放车辆105的车辆子系统155的车辆控制器150输出控制信号，以便接合适当的子系统以将主已停放车辆105移动指令移动距离。过程400在已停放车辆105、110的协调的移动之后结束。在一些情况下，在框465之后，处理器170可以等待通过通信接口145接收到的后续停车请求而不是结束。当接收到时，过程400可以在框405再次开始。

在决策框470，协同停车辅助系统115忽略停车请求，因为协同停车辅助系统115接收到乘员检测到信号或预定阈值被超过。主已停放车辆105的处理器170可以命令通信接口145向待停放车辆100传送指示停车请求被忽略的停车请求忽略消息。处理器170可以等待通过通信接口145接收到的后续停车请求。当接收到时，过程400可以在框405再次开始。

图5是可以通过待停放车辆100的协同停车辅助系统115的一个或多个部件来实施的示例过程500的流程图。该过程500可以当驾驶员在待停放车辆100中通过用户界面180接合协同停车辅助系统115时开始。在这种情况下，协同停车辅助系统115从单独的系统(例如，能够进行待停放车辆100的自主平行停车的停车辅助系统)接收表示平行停车操纵所需的空间量的最小停车距离数据。

在框505，协同停车辅助系统115向主已停放车辆105传送停车请求。待停放车辆100的处理器170通过通信接口145启动与主已停放车辆105的处理器170的通信。此外，协同停车辅助系统115可以基于例如识别信号来识别哪个车辆是待停放车辆100和哪些车辆是主已停放车辆105，该识别信号包括通过通信接口145从待停放车辆100和主已停放车辆105接收到的车辆的唯一标识符。即使一个车辆(即，主已停放车辆105)不活动而另一个车辆(即，待停放车辆100)活动，通信也可以被建立。响应于通信接口145便于待停放车辆100和主已停放车辆105之间的通信配对，待停放车辆100的处理器170可以命令通信接口145向主已停放车辆105的处理器170传送停车请求。

在框510，协同停车辅助系统115接收移动距离135。待停放车辆100的处理器170通过通信接口145从主已停放车辆105的处理器170接收移动距离135。该移动距离135表示主已停放车辆105可以移动的距离。在一种情况下，待停放车辆100的处理器170可能不会接收来自主已停放车辆105的任何移动距离135，例如，主已停放车辆105忽略停车请求，或者不能响应。在这种情况下，过程500可以在由待停放车辆100的处理器170所确定的适当的超时期限(例如，1-5秒)之后进行到框550。供选择地，待停放车辆100的处理器170可以从主已停放车辆105中的一个或两个接收指示主已停放车辆105拒绝移动的消息。在这种情况下，待停放车辆100的处理器170可以将其视为“0”移动距离135，并且过程500进行到框515。在其他情况下，如果待停放车辆100的处理器170接收到指示主已停放车辆105拒绝移动的消息，则过程500可以进行到框550。

在决策框515，协同停车辅助系统115确定移动距离135是否等于或大于最小停车距离数据。待停放车辆100的处理器170可以从主已停放车辆105中的一个或两个接收移动距离135，并且通过将移动距离135与最小停车距离数据进行比较来确定主已停放车辆105中的一个或两个是否可以适应平行停车操纵。一旦配对，如上所述，待停放车辆100的处理器170可以确定哪个移动距离135对应于哪个主已停放车辆105A、105B。在一些情况下，待停放车辆100的处理器170可以确定主已停放车辆105中的一个的移动距离135等于或大于最小停车距离数据。在这种情况下，待停放车辆100的处理器170命令通信接口145向主已停放车辆105传送指示主已停放车辆105移动指令移动距离的消息，并且过程500进行到框520。在一些情况下，待停放车辆100的处理器170确定两个主已停放车辆105的移动距离135合计等于或大于最小停车距离数据。在这种情况下，待停放车辆100的处理器170命令通信接口145向两个主已停放车辆105传送指示主已停放车辆105移动它们相应的指令移动距离的消息，并且过程500继续到框520。否则，主已停放车辆105不能适应平行停车操纵，并且过程500进行到框525。

在框520，协同停车辅助系统115传送指令移动距离消息。待停放车辆100的处理器170可以命令通信接口145将消息传送给主已停放车辆105中的一个或两个，该消息指示主已停放车辆105中的一个或两个移动它们相应的指令移动距离。

在框525，协同停车辅助系统115传送向至少一个次要已停放车辆110查询其补充距离195的命令。待停放车辆100的处理器170命令通信接口145将消息传送给主已停放车辆105，该消息命令主已停放车辆105向至少一个次要已停放车辆110查询其相应的补充距离195。

在框530，协同停车辅助系统115确定待停放车辆100是否已从主已停放车辆105中的一个或两个接收到总距离。待停放车辆100的处理器170等待通过通信接口145接收来自主已停放车辆105的处理器170的总距离。如果总距离未被待停放车辆100的处理器170接收到，则过程500可以继续执行框530直到总距离被接收到。否则，过程500进行到框535。

在决策框535，协同停车辅助系统115确定总距离是否等于或大于最小停车距离数据。如果待停放车辆100的处理器170确定来自主已停放车辆105的处理器170的总距离合计或单独等于或大于最小停车距离数据，则过程500进行到框540。否则，协同停车辅助系统115不能适应平行停车操纵，并且过程500进行到框550。

在框540，协同停车辅助系统115传送指令总距离消息。待停放车辆100的处理器170可以计算指令总距离，并且处理器170可以命令通信接口145将消息传送到主已停放车辆105中的一个或两个的通信接口145，该消息命令已停放车辆105、110(包括主已停放车辆105和次要已停放车辆110)移动它们相应的指令总距离。

在决策框545，协同停车辅助系统115确定待停放车辆100是否已接收到停车请求忽略消息。待停放车辆100的处理器170确定停车请求忽略消息是否已通过通信接口145从主已停放车辆105的处理器170中的任一个接收到。如果主已停放车辆105的处理器170确定预定阈值已被超过或乘员检测到信号存在，则待停放车辆100的处理器170可以从主已停放车辆105的处理器170接收停车请求忽略消息，并且过程500进行到框550。否则过程500结束。

在框550，协同停车辅助系统115输出停车请求拒绝消息。一旦待停放车辆100的处理器170从主已停放车辆105的处理器170接收到停车请求忽略消息，待停放车辆100的处理器170就通过通信总线165将停车请求拒绝消息输出到用户界面180。此后，过程500结束。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以使用任何数量的计算机操作系统，包括但并不限于以下的版本和/或变体：福特操作系统、应用程序链接/智能装置链接中间软件、Microsoft/>操作系统、Microsoft/>操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚红木滩的甲骨文公司发售的/>操作系统)、纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发售的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司发售的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢的黑莓公司发售的黑莓OS以及谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统、或由QNX软件系统提供的/>汽车信息娱乐平台。计算装置的示例包括，但不限于，车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、便携式电脑、或手持式电脑、或一些其他计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行的指令，其中指令可以通过比如上面所列的那些的一种或多种计算装置来执行。计算机可执行的指令可以从计算机程序来编译或解读，计算机程序使用多种程序设计语言和/或技术建立，这些语言和/或技术包括但不限于Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等中单独一个或结合。这些应用程序中的一些可以在虚拟机(例如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个在此所述的过程。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传送。

计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供计算机(例如通过计算机的处理器)可读的数据(例如指令)的任何非暂时性(例如有形的)介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质来传送，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含连接到计算机的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)，任何其它存储芯片或内存盒，或任何其它计算机可读的介质。

数据库、数据储存库、或在此所描述的其它数据存储器可以包括用于存储、访问和检索多种数据的各种类型的机制，包括层次数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储器通常包括在使用例如上述提到的那些之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以各种方式中的任意一种或多种进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以多种格式存储的文件。RDBMS除了使用用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，通常使用结构化查询语言(SQL)，例如以上提到的过程化SQL(PL/SQL)语言。

在一些示例中，系统元件可以被实施为在一个或多个计算装置(例如，服务器、个人电脑等)上的计算机可读指令(例如，软件)、存储在与此相关的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上用于执行在此所述的功能的这样的指令。

至于在此所述的过程、系统、方法、启发等，应当理解的是，虽然这些过程的步骤等已被描述成根据一定的有序序列发生，但是这样的过程可以实施为以不同于在此所述顺序的顺序来执行所述步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换言之，提供在此的过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。

因此，应当理解的是，上述说明书旨在说明而不是限制。除了提供的示例，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照所附权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的技术领域，且所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。

在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如本领域技术人员所理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词比如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。

提供摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该摘要的情况下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出，为了精简本公开的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每项权利要求中清楚叙述的更多的特征的意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特征。因此，以下权利要求以此方式结合到具体实施方式中，而每条权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (12)

1. 一种车辆系统，包含：

位置传感器，所述位置传感器被编程为输出表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号；以及

处理器，所述处理器被编程为：

接收来自待停放车辆的停车请求并且至少部分地基于距所述边界的所述距离和用于所述主已停放车辆离开停车位需要的空间量来确定所述主已停放车辆的移动距离；

命令所述主已停放车辆移动所述移动距离；

接收由乘员检测系统输出的乘员检测到信号，所述乘员检测到信号指示乘员在所述主已停放车辆中或附近；

在接收到由所述乘员检测系统输出的所述乘员检测到信号之后忽略所述停车请求，

其中，所述主已停放车辆是最接近所述待停放车辆停放的车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为将所述移动距离与预定阈值进行比较。

3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为确定所述移动距离等于或大于所述预定阈值，并且在确定所述移动距离等于或大于所述预定阈值之后忽略所述停车请求。

4.根据权利要求2所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为确定所述移动距离小于所述预定阈值，并且在确定所述移动距离小于所述预定阈值之后命令所述主已停放车辆移动所述移动距离。

5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为命令通信接口向至少一个次要已停放车辆查询所述至少一个次要已停放车辆的补充距离，其中所述次要已停放车辆是相比于所述待停放车辆更接近所述主已停放车辆的车辆，其中所述补充距离是所述至少一个次要已停放车辆在预留离开停车位的足够空间之后可以移动的距离。

6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为基于所述移动距离和所述补充距离来计算总距离。

7.根据权利要求6所述的车辆系统，其中所述处理器被编程为将所述总距离与预定阈值进行比较、确定所述总距离小于所述预定阈值、并且在确定所述总距离小于所述预定阈值之后命令所述至少一个次要已停放车辆移动所述补充距离。

8.一种协同停车辅助方法，包含：

接收来自待停放车辆的停车请求；

接收表示主已停放车辆距边界的距离的距离信号；

至少部分地基于距所述边界的所述距离和用于所述主已停放车辆离开停车位需要的空间量来确定所述主已停放车辆的移动距离；

命令所述主已停放车辆移动所述移动距离；

至少部分地基于由乘员检测系统输出的信号来检测乘员在所述主已停放车辆中或附近；并且

在检测到所述乘员在所述主已停放车辆中或附近之后忽略所述停车请求，

其中，所述主已停放车辆是最接近所述待停放车辆停放的车辆。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包含将所述移动距离与预定阈值进行比较。

10. 根据权利要求9所述的方法，进一步包含：

确定所述移动距离等于或大于所述预定阈值；并且

在确定所述移动距离等于或大于所述预定阈值之后忽略所述停车请求。

11. 根据权利要求9所述的方法，进一步包含：

确定所述移动距离小于所述预定阈值；并且

在确定所述移动距离小于所述预定阈值之后命令所述主已停放车辆移动所述移动距离。

12.根据权利要求8所述的方法，进一步包含：

向至少一个次要已停放车辆查询所述至少一个次要已停放车辆的补充距离，其中所述次要已停放车辆是相比于所述待停放车辆更接近所述主已停放车辆的车辆，其中所述补充距离是所述至少一个次要已停放车辆在预留离开停车位的足够空间之后可以移动的距离；

基于所述移动距离和所述补充距离来计算总距离；

将所述总距离与预定阈值进行比较；

确定所述总距离小于所述预定阈值；并且

在确定所述总距离小于所述预定阈值之后命令所述至少一个次要已停放车辆移动所述补充距离。