DE102018111522A1 - Kooperative Einparkhilfe - Google Patents

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DE102018111522A1
DE102018111522A1 DE102018111522.9A DE102018111522A DE102018111522A1 DE 102018111522 A1 DE102018111522 A1 DE 102018111522A1 DE 102018111522 A DE102018111522 A DE 102018111522A DE 102018111522 A1 DE102018111522 A1 DE 102018111522A1
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Brandon BEAUVAIS
Charles Everett Badget II
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

Das Fahrzeugsystem beinhaltet einen Positionssensor, der dazu programmiert ist, ein Abstandssignal auszugeben, das einen Abstand eines primären geparkten Fahrzeugs zu einer Begrenzung darstellt. Das Fahrzeugsystem beinhaltet ferner einen Prozessor, der dazu programmiert ist, eine Parkanforderung zu empfangen und eine Bewegungsstrecke zu bestimmen, die mindestens zum Teil auf dem Abstand zu der Begrenzung und einer Menge an Platz, die das primäre geparkte Fahrzeug zum Ausfahren aus einer Parklücke erfordert, beruht.

Description

  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Kraftfahrzeuge mit einem Einparkhilfesystem bieten einem Fahrer Unterstützung beim Längsparken. Das Einparkhilfesystem kann eine geeignete Parklücke identifizieren, d. h. bestimmen, ob die Länge des Parkplatzes zum Längsparken angemessen ist, und kann das Fahrzeug mit geringfügigen Eingaben von dem Fahrer in die Parklücke lenken.
  • Figurenliste
    • 1 veranschaulicht ein beispielhaftes parkendes Fahrzeug neben geparkten Fahrzeugen in einer Längsanordnung, von denen beliebige ein kooperatives Einparkhilfesystem aufweisen könnten.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das beispielhafte Komponenten des kooperativen Einparkhilfesystems veranschaulicht.
    • 3A-3B veranschaulichen ein Parkszenario, bei dem die geparkten Fahrzeuge eine Parkanforderung für einen Parkplatz von dem parkenden Fahrzeug empfangen und sich zwei geparkte Fahrzeuge bewegen, um der Parkanforderung entgegenzukommen.
    • 4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs, der durch das kooperative Einparkhilfesystem der geparkten Fahrzeuge ausgeführt werden kann.
    • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs, der durch das kooperative Einparkhilfesystem des parkenden Fahrzeugs ausgeführt werden kann.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Platz zum Parken ist in städtischen Umgebungen ein knappes Gut, und es ist oftmals der Fall, dass potentielle Stellen zum Längsparken ungenutzt bleiben, da der Platz zu klein ist, um ein Längsparkmanöver durchzuführen. Ein Fahrer oder z. B. ein mit einem Einparkhilfesystem ausgestattetes Fahrzeug, der bzw. das versucht, längs einzuparken, wendet sich der nächsten Parkgelegenheit zu, wenn der Fahrer bestimmt, dass der berücksichtigte Platz unzureichend ist. Es kann Platz vor oder hinter geparkten Fahrzeugen, die zu einem parkenden Fahrzeug benachbart sind, vorhanden sein, der verwendet werden könnte, falls zum Beispiel Fahrer der geparkten Fahrzeuge noch verfügbar wären und dazu bereit wären, ihre Fahrzeuge zu bewegen. Dies ist jedoch unter den meisten Umständen nicht der Fall. Der potentiell nützliche Platz vor oder hinter den geparkten Fahrzeugen wird verschwendet.
  • Eine Lösung, die den verfügbaren Platz zum Parken vergrößern kann, beinhaltet das Integrieren eines kooperativen Einparkhilfesystems in ein geparktes Fahrzeug. Das kooperative Einparkhilfesystem beinhaltet einen Positionssensor, der dazu programmiert ist, ein Abstandssignal auszugeben, das einen Abstand eines primären geparkten Fahrzeugs zu einer Begrenzung darstellt. Das kooperative Einparkhilfesystem beinhaltet ferner einen Prozessor, der dazu programmiert ist, eine Parkanforderung von einem parkenden Fahrzeug zu empfangen und eine Bewegungsstrecke zu bestimmen, die mindestens zum Teil auf dem Abstand zu der Begrenzung und einer Menge an Platz, die das geparkte Fahrzeug zum Ausfahren aus einer Parklücke erfordert, beruht.
  • Der Prozessor kann dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen. Der Prozessor kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und die Parkanforderung zu ignorieren, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist. Der Prozessor kann dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und einer Fahrzeugsteuerung des primären geparkten Fahrzeugs zu befehlen, sich um die Bewegungsstrecke zu bewegen, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  • Der Prozessor kann dazu programmiert sein, einer Kommunikationsschnittstelle zu befehlen, mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug nach einer Zusatzstrecke des mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeugs abzufragen. Der Prozessor kann dazu programmiert sein, eine Gesamtstrecke auf Grundlage der Bewegungsstrecke und der Zusatzstrecke zu berechnen. Ferner kann der Prozessor dazu programmiert sein, die Gesamtstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen, zu bestimmen, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und dem mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeug zu befehlen, sich um die Zusatzstrecke zu bewegen, nachdem bestimmt worden ist, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  • Bei einigen möglichen Ansätzen kann der Prozessor dazu programmiert sein, ein durch ein Insassendetektionssystem ausgegebenes Insasse-detektiert-Signal zu empfangen, das einen Insassen in oder nahe dem primären geparkten Fahrzeug angibt. In diesem Fall kann der Prozessor dazu programmiert sein, die Parkanforderung zu ignorieren, nachdem das durch das Insassendetektionssystem ausgegebene Insasse-detektiert-Signal empfangen worden ist.
  • Ein beispielhaftes Verfahren beinhaltet Empfangen einer Parkanforderung von einem parkenden Fahrzeug, Empfangen eines Abstandssignals, das einen Abstand eines primären geparkten Fahrzeugs zu einer Begrenzung darstellt, und Bestimmen einer Bewegungsstrecke mindestens zum Teil auf Grundlage des Abstands zu der Begrenzung und einer Menge an Platz, damit das primäre geparkte Fahrzeug aus einer Parklücke ausfahren kann.
  • Das Verfahren kann ferner Vergleichen der Bewegungsstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und Ignorieren der Parkanforderung, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, beinhalten. In einigen Umsetzungen kann das Verfahren Bestimmen, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und Befehlen, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug um die Bewegungsstrecke bewegt, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner Abfragen mindestens eines sekundären geparkten Fahrzeugs nach einer Zusatzstrecke des mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeugs, Berechnen einer Gesamtstrecke auf Grundlage der Bewegungsstrecke und der Zusatzstrecke, Vergleichen der Gesamtstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert, Bestimmen, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und Befehlen, dass sich das mindestens eine sekundäre geparkte Fahrzeug um die Zusatzstrecke bewegt, nachdem bestimmt worden ist, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, beinhalten.
  • Bei einigen möglichen Ansätzen beinhaltet das Verfahren Detektieren eines Insassen in oder nahe dem primären geparkten Fahrzeug mindestens zum Teil auf Grundlage eines durch ein Insassendetektionssystem ausgegebenen Signals, und Ignorieren der Parkanforderung, nachdem der Insasse in oder nahe dem geparkten Fahrzeug detektiert worden ist.
  • Die gezeigten Elemente können viele unterschiedliche Formen annehmen und mehrere und/oder alternative Komponenten und Ausstattungen beinhalten. Die veranschaulichten beispielhaften Komponenten sollen nicht einschränkend sein. Tatsächlich können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungen verwendet werden. Ferner sind die gezeigten Elemente nicht unbedingt maßstabsgetreu gezeichnet, es sei denn, dies ist ausdrücklich angegeben.
  • Wie in 1 veranschaulicht, beinhalten ein parkendes Fahrzeug 100, primäre geparkte Fahrzeuge 105A, 105B, die am nächsten zu dem parkenden Fahrzeug 100 geparkt sind (gemeinsam als „primäre geparkte Fahrzeuge 105“ bezeichnet), und benachbarte sekundäre geparkte Fahrzeuge 110A, 110B, die sich näher zu den geparkten 105 Fahrzeugen als zu dem parkenden Fahrzeug 100 befinden (gemeinsam als „sekundäre geparkte Fahrzeuge 110“ bezeichnet), ein kooperatives Einparkhilfesystem 115. Ein Fahrzeug mit dem kooperativen Einparkhilfesystem 115 kann als das „Host“-Fahrzeug bezeichnet werden. Somit kann das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 ein parkendes Fahrzeug 100 oder ein geparktes Fahrzeug 105, 110 sein. Der Ausdruck „geparkte Fahrzeuge“ bezieht sich im Allgemeinen sowohl auf die primären als auch die sekundären geparkten Fahrzeuge 105, 110, sofern nichts anderes angegeben ist. Das primäre geparkte Fahrzeug 105A ist das geparkte Fahrzeug 105, das einem vorderen Stoßfänger 125 des parkenden Fahrzeugs 100 am nächsten ist. Gleichermaßen ist das primäre geparkte Fahrzeug 105B das geparkte Fahrzeug 105, das einem hinteren Stoßfänger 130 des parkenden Fahrzeugs 100 am nächsten ist. Die sekundären geparkten Fahrzeuge 110A sind die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 vor dem primären geparkten Fahrzeug 105A und die sekundären geparkten Fahrzeuge 110B sind die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 hinter dem primären geparkten Fahrzeug 105B. Die primären geparkten Fahrzeuge 105 und die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 sind auf einer Straße 140 in einer Längsanordnung entlang einer Bordsteinkante 120 geparkt. Das parkende Fahrzeug 100 und die geparkten Fahrzeug 105, 110 können beliebige Personen- oder Nutzkraftwagen sein, wie etwa ein Auto, ein Truck, eine Geländelimousine, ein Crossover-Fahrzeug, ein Van, ein Minivan, ein Taxi, ein Bus etc.
  • Das kooperative Einparkhilfesystem 115 kann, wenn es in das parkende Fahrzeug 100 und mindestens ein geparktes Fahrzeug 105, 110 integriert ist, Kommunikation zwischen dem parkenden Fahrzeug 100 und dem geparkten Fahrzeug 105, 110 aufbauen. Darüber hinaus kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 Kommunikation zwischen dem parkenden Fahrzeug 100 und dem geparkten Fahrzeug 105, 110 selbst dann aufbauen, falls das geparkte Fahrzeug 105, 110 inaktiv ist (z. B. befindet sich die Zündung des geparkten Fahrzeugs 105, 110 in einer ausgeschalteten Position oder das geparkte Fahrzeug 105, 110 befindet sich anderweitig nicht in einem betriebsbereiten Modus) und das parkende Fahrzeug 100 aktiv ist (z. B. befindet sich die Zündung des parkenden Fahrzeugs 100 in einer eingeschalteten Position oder das parkende Fahrzeug 100 befindet sich anderweitig in einem betriebsbereiten Modus). Das kooperative Einparkhilfesystem 115 identifiziert, welches Fahrzeug das parkende Fahrzeug 100 ist und welches Fahrzeug das geparkte Fahrzeug 105, 110 ist. Das kooperative Einparkhilfesystem 115 in dem parkenden Fahrzeug 100 kann anfordern, dass das geparkte Fahrzeug 105, 110 zusätzlichen Platz zum Parken freimacht. Zusätzlich kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 in dem geparkten Fahrzeug 105 eine Bewegungsstrecke 135 bestimmen, bei der es sich um eine Strecke handelt, um die sich das geparkte Fahrzeug 105 bewegen kann, während genügend Platz aufrechterhalten wird, damit das geparkte Fahrzeug 105 aus seiner eigenen Parklücke ausfahren kann, und dem geparkten Fahrzeug 105 befehlen, sich um die Bewegungsstrecke 135 zu bewegen. Mit anderen Worten kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 dazu ausgelegt sein, beide Funktionen durchzuführen. Die Menge an Platz, die notwendig ist, um aus der Parklücke auszufahren, kann ein vorbestimmter Wert sein, der für jedes geparkte Fahrzeug 105 spezifisch ist. Die Menge an Platz, die notwendig ist, um aus der Parklücke auszufahren, kann auf Faktoren wie z. B. der Größe oder Klasse des geparkten Fahrzeugs 105, dem Wenderadius des geparkten Fahrzeugs 105, der Fahrerpräferenz oder womöglich anderen Faktoren beruhen.
  • Das kooperative Einparkhilfesystem 115 kann direkt durch einen Fahrer aktiviert werden, der optisch erkennt, dass ein Platz zum Längsparken unzureichend ist, oder durch ein System, das auf dem parkenden Fahrzeug 100 installiert ist, z. B. ein Einparkhilfesystem, das automatisch bestimmt kann, dass eine Parklücke nicht lang genug ist, um ein Längsparkmanöver durchzuführen. Unabhängig davon, wie es aktiviert wird, kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 des parkenden Fahrzeugs 100 die Bewegungsstrecke 135 von dem kooperativen Einparkhilfesystem 115 des geparkten Fahrzeugs 105 empfangen. Das kooperative Einparkhilfesystem 115 kann darauf reagieren, indem es dem geparkten Fahrzeug 105 befiehlt, sich um die Bewegungsstrecke 135 zu bewegen. Ferner kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 in einigen Fällen darauf regieren, indem es eine Bewegung der geparkten Fahrzeuge 105, 110 koordiniert. Noch ferner kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 darauf reagieren, indem es die Anforderung ignoriert.
  • Zum Beispiel kann in einigen Situationen die durch eines der primären geparkten Fahrzeuge 105 bestimmte Bewegungsstrecke 135 einer Parkanforderung des parkenden Fahrzeugs 100 entgegenkommen, und es kann angefordert werden, dass das kooperative Einparkhilfesystem 115 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dem primären geparkten Fahrzeug 105 befiehlt, sich um die Bewegungsstrecke 135 zu bewegen. In anderen Situationen kann noch mehr Platz erforderlich sein, um die Parkanforderung zu erfüllen, und in diesem Fall kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 des primären geparkten Fahrzeugs 105 mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 nach einer Zusatzstrecke 195 abfragen, um die sich das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 bewegen kann. Ähnlich wie die Bewegungsstrecke 135 ist die Zusatzstrecke 195 eine Strecke, um die sich das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 bewegen kann. Das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 kann genügend Platz reservieren, damit das sekundäre geparkte Fahrzeugs 110 aus seiner eigenen Parklücke ausfahren kann. Das kooperative Einparkhilfesystem 115 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann eine Gesamtstrecke auf Grundlage der Bewegungsstrecke 135 und der Zusatzstrecke 195 bestimmen. Wie nachstehend dargelegt, kann die Gesamtstrecke z. B. die Summe aus der Bewegungsstrecke 135 des primären geparkten Fahrzeugs 105 und etwaigen Zusatzstrecken 195, die von etwaigen sekundären geparkten Fahrzeugen 110 empfangen werden, sein. Falls die Gesamtstrecke genügend Platz bietet, damit das parkende Fahrzeug 100 ein Längsparkmanöver durchführen kann, kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die Bewegungen der primären geparkten Fahrzeuge 105 und etwaiger sekundärer geparkter Fahrzeuge 110 koordinieren, um den durch das parkende Fahrzeug 100 erforderten Platz freizumachen.
  • Das kooperative Einparkhilfesystem 115 kann ferner dazu programmiert sein, eine Abstandsmessung von dem Host-Fahrzeug 105, 110 zu einer Begrenzung 190, z. B. einem Hindernis, einer Linie zur Markierung der Begrenzung einer Parklücke etc., bereitstellen. Wenn es in das Host-Fahrzeug 105, 110 integriert ist, bei dem es sich um eines der geparkten Fahrzeuge 105, 110 handeln kann, kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecke 135, bei der es sich um die Strecke handelt, um die sich das Host-Fahrzeug 105 bewegen kann, und die Zusatzstrecke 195, bei der es sich um die Strecke handelt, um die sich die anderen geparkten Fahrzeuge 110 bewegen können, zu bestimmen. Sowohl die Bewegungsstrecke 135 als auch die Zusatzstrecke 195 beruhen mindestens zum Teil auf der Abstandsmessung jedes geparkten Fahrzeugs 105, 110 und einer Menge an Platz, die dem Host-Fahrzeug 105, 110 zum Ausfahren aus seiner eigenen Parklücke zur Verfügung steht. Ferner kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 in einigen Fällen dazu programmiert sein, die Parkanforderung von dem parkenden Fahrzeug 100 zu ignorieren. Das kooperative Einparkhilfesystem 115 kann die Parkanforderung ignorieren, falls z. B. nicht genügend Platz vorhanden ist, um einer Parkanforderung entgegenzukommen, das Host-Fahrzeug 105, 110 zuvor bewegt wurde und erneutes Bewegen des Host-Fahrzeugs 105, 110 dem Besitzer des Host-Fahrzeugs 105, 110 Unannehmlichkeiten bereiten würde, sich ein oder mehrere Fußgänger nahe den geparkten Fahrzeugen 105, 110 befinden, sich ein Insasse in dem Host-Fahrzeug 105, 110 befindet etc. Die gesamte Strecke, um die sich das Host-Fahrzeug 105, 110 während eines bestimmten Zyklus mit ausgeschalteter Zündung bewegen kann, kann durch einen vorbestimmten Schwellenwert definiert sein. Dies kann mehrere Bewegungen des Host-Fahrzeugs 105, 110 zulassen, ohne dem Fahrer Unannehmlichkeiten zu bereiten. Falls zum Beispiel der vorbestimmte Schwellenwert auf z. B. zehn Meter festgelegt ist und das geparkte Fahrzeug 105, 110 zuvor während des gleichen Zyklus mit ausgeschalteter Zündung neun Meter bewegt wurde, kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 dazu programmiert sein, eine Anforderung zum Bewegen um mehr als einen Meter mindestens bis zum nächsten Zyklus mit ausgeschalteter Zündung zu ignorieren. In anderen Fällen kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Parkanforderung ganz ignorieren, falls der Insasse in oder nahe einem oder mehreren der geparkten Fahrzeuge 105, 110 detektiert wird.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das beispielhafte Komponenten des kooperativen Einparkhilfesystems 115 veranschaulicht, das in das parkende Fahrzeug 100, eines der geparkten Fahrzeuge 105, 110 oder beide integriert ist. Das kooperative Einparkhilfesystem 115 beinhaltet eine Kommunikationsschnittstelle 145, eine Benutzerschnittstelle 180, eine Fahrzeugsteuerung 150, die ein Fahrzeugteilsystem 155 steuert, einen Positionssensor 160, ein Insassendetektionssystem 185 und einen Prozessor 170. Die Komponenten des kooperativen Einparkhilfesystems 115 stehen miteinander z. B. über einen Kommunikationsbus 165 in Kommunikation. Der Kommunikationsbus 165 kann z. B. eine drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationsverknüpfung wie etwa ein Controller-Area-Network-(CAN-)Bus, Ethernet, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy oder dergleichen sein.
  • Die Kommunikationsschnittstelle 145 ist über eine Antenne, Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die drahtlose Kommunikation mit anderen Fahrzeugen einschließlich des parkenden Fahrzeugs 100, der geparkten Fahrzeuge 105, 110 oder beider erleichtern können. Unabhängig davon, ob das kooperative Einparkhilfesystem 115 in das parkende Fahrzeug 100 oder das geparkte Fahrzeug 105, 110 integriert ist, kann die kommunikationsschnittstelle 145 eine Kommunikationskopplung zwischen dem Host-Fahrzeug 105, 110 und dem parkenden Fahrzeug 100, mindestens einem der geparkten Fahrzeuge 105, 110 oder einer Kombination aus beiden erleichtern. Die Kommunikationsschnittstelle 145 kann dazu programmiert sein, gemäß einer beliebigen Reihe von drahtlosen Kommunikationsprotokollen zu kommunizieren, zu denen ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll, ein Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsprotokoll, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy, WLAN etc. gehören. Ein Beispiel für ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsprotokoll beinhaltet ein Protokoll zur dedizierten Nahbereichskommunikation (Dedicated Short Range Communication - DSRC). Die Kommunikationsschnittstelle 145 kann dazu programmiert sein, Nachrichten von anderen Fahrzeugen zu empfangen, zu denen das parkende Fahrzeug 100 oder beliebige geparkte Fahrzeuge 105, 110 gehören können. Durch das parkende Fahrzeug 100 oder die geparkten Fahrzeuge 105, 110 empfangene Nachrichten können über den fahrzeuginternen Kommunikationsbus 165 zur Speicherung an den Prozessor 170 übertragen werden, in einem Speicher 175 gespeichert werden oder beides. Ferner kann die Kommunikationsschnittstelle 145 dazu programmiert sein, gemäß von dem Prozessor 170 über den fahrzeuginternen Kommunikationsbus 165 empfangenen Befehlen Nachrichten an das parkende Fahrzeug 100 oder ein oder mehrere geparkte Fahrzeuge 105, 110 zu übertragen. Darüber hinaus kann die Kommunikationsschnittstelle 145 Signale von Infrastrukturvorrichtungen empfangen. Die von den Infrastrukturvorrichtungen empfangenen Signale können z. B. den Zustand einer Verkehrssteuervorrichtung etc. angeben.
  • Die Benutzerschnittstelle 180 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die Benutzereingaben aus dem Inneren des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110 wie etwa des parkenden Fahrzeugs 100 oder eines oder mehrerer der geparkten Fahrzeuge 105, 110 empfangen können und Informationen wie etwa Alarme oder mit dem kooperativen Einparkhilfesystem 115 assoziierte Informationen im Inneren des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110 darstellen können. In einigen möglichen Umsetzungen ist die Benutzerschnittstelle 180 ein berührungsempfindlicher Anzeigebildschirm, und Benutzereingaben können durch virtuelle Tasten empfangen werden, die auf dem berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm dargestellt sind. Zum Beispiel kann der Fahrer, der sich auf Längsparken vorbereitet, d. h. der Fahrer der parkenden Fahrzeugs 100, das kooperative Einparkhilfesystem 115 über eine virtuelle Taste auf der Benutzerschnittstelle 180 aktivieren. Benutzereingaben können zudem oder alternativ über Drucktasten empfangen werden, die in der Fahrgastzelle des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110 angeordnet sind, und der Fahrer kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 des parkenden Fahrzeugs 100 aktivieren, indem er den Druckknopf drückt. Die Benutzerschnittstelle 180 kann dem Fahrer Informationen in Form von Alarmen darstellen, zu denen hörbare Alarme, optische Alarme, haptische Alarme etc. gehören können. Zusätzlich oder alternativ kann die Benutzerschnittstelle 180 dem Fahrer Informationen über einen Anzeigebildschirm darstellen, wie etwa den Status der Parkanforderung, eine Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht, eine befohlene Bewegung durch das geparkte Fahrzeug 105, 110 etc. In einigen Fällen kann der Fahrer das kooperative Einparkhilfesystem 115 zu einem beliebigen Zeitpunkt deaktivieren, indem er der Benutzerschnittstelle 180 eine Benutzereingabe bereitstellt, sodass das Host-Fahrzeug 105, 110 nicht durch das parkende Fahrzeug 100 bewegt werden kann, z. B. wenn es in einer zugeteilten Parklücke geparkt ist. In anderen Fällen kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 automatisch deaktiviert werden, wenn der Fahrer zum Beispiel für den Parkplatz bezahlt hat etc. Mit anderen Worten kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 automatisch deaktiviert werden (d. h. ohne eine Benutzereingabe zu empfangen).
  • Das Insassendetektionssystem 185 ist über Sensoren, Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die einen Insassen in oder nahe dem Host-Fahrzeug 100, 105, 110 detektieren und identifizieren können. Bei einem möglichen Ansatz kann das Insassendetektionssystem 185 eine Vorrichtung für fernbedienbaren schlüssellosen Zugang beinhalten, z. B. einen Schlüsselanhänger, der durch den Fahrer getragen wird, und das Insassendetektionssystem 185 kann drahtlos kommunizieren und die Vorrichtung für fernbedienbaren schlüssellosen Zugang identifizieren, wenn sie sich in der Nähe befindet, d. h. innerhalb der Kommunikationsreichweite des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110. Andere mögliche Optionen, die dabei helfen können, die Anwesenheit von Insassen in oder nahe dem Host-Fahrzeug 100, 105, 110 zu identifizieren, können beinhalten, dass das Insassendetektionssystem 185 z. B. feststellt, dass der Sitzgurt angelegt ist, die Tür angelehnt ist, die Zündung des parkenden Fahrzeugs 100 in einer An-Position oder anderweitig in einem betriebsbereiten Modus ist etc. Unabhängig davon, wie der Insasse identifiziert wird, kann das Insassendetektionssystem 185 ein Insasse-detektiert-Signal ausgeben, das darstellt, dass sich ein Insasse in oder nahe dem Host-Fahrzeug 100, 105, 110 befindet. Das Insasse-detektiert-Signal kann über den Kommunikationsbus 165 an den Prozessor 170, den Speicher 175 oder beide ausgegeben werden.
  • Der Positionssensor 160 ist über Sensoren, Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die Abstände von dem Host-Fahrzeug 105, 110 zu einer Begrenzung 190 messen können. Bei der Begrenzung 190 kann es sich zum Beispiel um physische Begrenzungen, wie etwa ein anderes Fahrzeug, eine Bordsteinkante etc., oder rechtliche Begrenzungen, wie etwa Linien zur Markierung einer Parklücke, einen Bereich nahe einem Hydranten, einen Bereich nahe einer Zufahrt, einen zu nahe bei einer Kreuzung gelegenen Bereich, einen Bereich nahe einem Stoppschild oder anderen Verkehrssteuerzeichen etc., handeln. Somit kann sich die Begrenzung 190 auf etwaige Hindernisse beziehen, die verhindern würden, dass eine Parklücke belegt wird. Bei dem Positionssensor 160 kann es sich um einen oder mehrere Sensoren handeln, z. B. einen Ultraschallsensor, eine Kamera, RADAR, LIDAR etc., und der Positionssensor 160 kann durch andere Fahrzeugteilsysteme verwendet werden, die Abstandsmessungen erfordern, wie etwa Teilsysteme zur Kollisionsvermeidung, Teilsysteme zur Navigation und Leitung, Teilsysteme zum automatischen Bremsen etc. Der Positionssensor 160 kann dazu programmiert sein, einen Abstand von einem Punkt an dem Host-Fahrzeug 105, 110 zu einer Begrenzung 190 zu bestimmen und ein Abstandssignal, das den Abstand darstellt, über den Kommunikationsbus 165 an den Prozessor 170 des Host-Fahrzeugs 105, 110 auszugeben. Zum Beispiel kann der Positionssensor 160 den Abstand von einem vorderen Stoßfänger 125 des geparkten Fahrzeugs 105, 110 zu einem hinteren Stoßfänger 130 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 unmittelbar vor dem geparkten Fahrzeug 105, 110 messen.
  • Der Speicher 175 ist über Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die Daten elektronisch speichern können, zu denen Anweisungen gehören, die durch den Prozessor 170 ausgeführt werden können, um einen oder mehrere der Abläufe des kooperativen Einparkhilfesystems 115 zu steuern. Der Speicher 175 kann sich auf Festwertspeicher (read only memory - ROM), Direktzugriffsspeicher (random-access memory - RAM) oder dergleichen beziehen. Der Prozessor 170 kann Daten in dem Speicher 175 speichern, die zu einem späteren Zeitpunkt zur Verwendung durch das kooperative Einparkhilfesystem 115 durch den Prozessor 170 ausgelesen werden können.
  • Der Prozessor 170 ist über Speicher, Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten umgesetzt, die dazu programmiert sind, durch einen Computer ausführbare Anweisungen auszuführen, die mit dem Betrieb des kooperativen Einparkhilfesystems 115 assoziiert sind. Unabhängig davon, ob er in das parkende Fahrzeug 100, das primäre geparkte Fahrzeug 105 oder das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 integriert ist, ist der Prozessor 170 dazu programmiert, Kommunikation zwischen jeder beliebigen Kombination aus dem parkenden Fahrzeug 100, dem primären geparkten Fahrzeug 105 und dem sekundären geparkten Fahrzeug 110 aufzubauen, indem z. B. der Kommunikationsschnittstelle 145 von einem befohlen wird, sich mit der Kommunikationsschnittstelle 145 eines anderen zu koppeln. Der Prozessor 170 kann ferner dazu programmiert sein, das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 entweder als das parkende Fahrzeug 100, ein primäres geparktes Fahrzeug 105 oder ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 zu identifizieren. Der Prozessor 170 kann ferner dazu programmiert sein, jedes gekoppelte Fahrzeug als das parkende Fahrzeug 100, ein primäres geparktes Fahrzeug 105 oder ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 zu identifizieren. Im Allgemeinen wird nur ein Fahrzeug als das parkende Fahrzeug 100 identifiziert und kommuniziert nur das primäre geparkte Fahrzeug 105 mit dem parkenden Fahrzeug 100. Falls der Prozessor 170 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 das parkende Fahrzeug 100 ist, kann der Prozessor 170 somit bestimmen, dass das gekoppelte Fahrzeug ein primäres geparktes Fahrzeug 105 ist. Falls der Prozessor 170 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 ein primäres geparktes Fahrzeug 105 ist, kann der Prozessor 170 bestimmen, dass das gekoppelte Fahrzeug das parkende Fahrzeug 100 ist, falls das andere Fahrzeug eine Parkanforderung übertragen hat, oder dass das gekoppelte Fahrzeug ein parkendes Fahrzeug 100, ein anderes primäres geparktes Fahrzeug 105 oder ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 ist. Falls der Prozessor 170 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 ist, kann er bestimmen, dass das gekoppelte Fahrzeug das primäre geparkte Fahrzeug 105 oder ein anderes sekundäres geparktes Fahrzeug 110 ist. Derartige Bestimmungen können auf Nachrichten, die zwischen den Fahrzeugen kommuniziert werden (z. B. können sich das parkende Fahrzeug 100 und die primären geparkten Fahrzeuge 105 in Nachrichten identifizieren, die an die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 übermittelt werden) oder Standortinformationen (z. B. kann das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 auf Grundlage des Standorts des gekoppelten Fahrzeugs in Bezug auf das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 bestimmen, ob ein gekoppeltes Fahrzeug das parkende Fahrzeug 100, ein primäres geparktes Fahrzeug 105 oder ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 ist) beruhen. Der Prozessor 170 kann die gekoppelten Fahrzeuge ferner gemäß Identifizierungssignalen (z. B. Signalen, die die Fahrzeugidentifizierungsnummer oder eine andere eindeutige Kennung des Fahrzeugs beinhalten) unterscheiden, die über die Kommunikationsschnittstelle 145 von den jeweiligen gekoppelten Fahrzeugen empfangen werden.
  • Ferner kann in einigen möglichen Umsetzungen der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 Daten zum Mindestparkabstand, die die Menge an zusätzlichem Platz zum Parken darstellen, der zum Längsparken erforderlich ist, von Komponenten empfangen, die an dem parkenden Fahrzeug 100 angeordnet sind, z. B. dem Einparkhilfesystem oder dergleichen. Wenn das kooperative Einparkhilfesystem 115 über die Benutzerschnittstelle 180 an dem parkenden Fahrzeug 100 aktiviert ist, kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, sobald es mit einem oder mehreren primären geparkten Fahrzeugen 105 gekoppelt ist, die Parkanforderung an eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu übertragen. Alternativ kann sich der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 mit keinem geparkten Fahrzeug 105 koppeln, falls z. B. das kooperative Einparkhilfesystem 115 nicht in einem oder mehreren geparkten Fahrzeugen 105 installiert ist. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, dem Kommunikationsbus 165 zu befehlen, nach einer zweckmäßigen Zeitüberwachungsdauer, z. B. in der Größenordnung von 1-5 Sekunden, nach dem Senden der Parkanforderung eine Nachricht an die Benutzerschnittstelle 180 zu übertragen, in der angegeben ist, dass die Parkanforderung abgelehnt wird.
  • Der Prozessor 170 des Host-Fahrzeugs 105, 110 kann dazu programmiert sein, über den Kommunikationsbus 165 einen Befehl für den Positionssensor 160 zu senden, den Abstand zu einer oder mehreren Begrenzungen 190 zu messen, zu denen eine Begrenzung 190 vor dem Host-Fahrzeug 105, 110 und eine Begrenzung 190 hinter dem Host-Fahrzeug 105, 110 gehören können. Nach dem Empfangen des Befehls von dem Prozessor kann der Positionssensor 160 dazu ausgelegt oder programmiert sein, den Abstand des Host-Fahrzeugs 105, 110 zu der Begrenzung 190 zu bestimmen und das Abstandssignal über den Kommunikationsbus 165 an den Prozessor 170 des Host-Fahrzeugs 105, 110 auszugeben. Falls der Positionssensor 160 in einem inaktiven Zustand ist, z. B. einem Energiesparmodus oder ausgeschalteten Modus, kann der Befehl von dem Host-Fahrzeug 105, 110 den Positionssensor 160 aufwecken, z. B. durch eine Aufweckschaltung, um die Abstandsmessung durchzuführen.
  • Zusätzlich oder alternativ kann der Prozessor 170 des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110 dazu programmiert sein, bevor der Positionssensor 160 in den inaktiven Zustand eintritt, z. B. wenn das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 parkt, dem Positionssensor 160 zu befehlen, den Abstand zu messen, bevor eine Parkanforderung empfangen wird. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110 dazu programmiert sein, das resultierende Abstandssignal von dem Positionssensor 160 in dem Speicher 175 zu speichern. Falls das Host-Fahrzeug 105, 110 danach eine Parkanforderung von dem parkenden Fahrzeug 100 empfängt, kann der Prozessor 170 des Host-Fahrzeugs 105, 110 dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass der Positionssensor 160 in dem inaktiven Zustand ist, und die Parkanforderung gemäß der gespeicherten Abstandsmessung zu verarbeiten. Indem die gespeicherte Abstandsmessung verwendet wird, kann der Positionssensor 160 in dem inaktiven Zustand verbleiben, um Energie zu sparen.
  • Wenn das Host-Fahrzeug 100, 105, 110 das primäre geparkte Fahrzeug 105 ist, kann der Prozessor 170 dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecke 135 zu bestimmen. Die Bewegungsstrecke 135 ist, wie vorstehend dargelegt, die Streckenmenge, um die sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 bewegen kann, um Platz für ein Längsparkmanöver für das parkende Fahrzeug 100 verfügbar zu machen. Die Bewegungsstrecke 135 kann auf dem Abstandssignal, d. h. dem Abstand von dem primären geparkten Fahrzeug 105 zu der Begrenzung 190, und der Menge an Platz, die das primäre geparkte Fahrzeug 105 zum Ausfahren aus seiner eigenen Parklücke benötigt, beruhen. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann andere Faktoren bei der Berechnung der Bewegungsstrecke 135 berücksichtigen, z. B. von den Infrastrukturvorrichtungen empfangene Signale, in dem Speicher 175 gespeicherte Signale von einer vorherigen Abstandsmessung etc. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecke 135 über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 zu übertragen. Alternativ kann der Prozessor 170 von einem der primären geparkten Fahrzeuge 105 dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecke 135 von dem anderen primären geparkten Fahrzeug 105 zu empfangen. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des einen primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, beide Bewegungsstrecken 135 oder eine Summierung der Bewegungsstrecken 135 über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 zu übertragen.
  • Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecke 135 von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu empfangen. Zum Beispiel kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, die Bewegungsstrecken 135 oder die Summierung der Bewegungsstrecken 135 mit den Daten zum Mindestparkabstand zu vergleichen, um zu bestimmen, ob die Bewegungsstrecken 135 von den primären geparkten Fahrzeugen 105 gemeinsam oder separat genommen gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. Falls der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmt, dass die Bewegungsstrecken 135 gemeinsam oder separat genommen gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind, kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu übertragen, in der angegeben ist, dass sich eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 um ihre jeweilige Bewegungsstrecke 135 oder eine kürzere Strecke als ihre jeweilige Bewegungsstrecke 135 (als die „befohlene Bewegungsstrecke“ bezeichnet) bewegen. In dem Fall, dass der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 die Nachricht nur an eines der primären geparkten Fahrzeuge 105 überträgt, kann der Prozessor 170 eines primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, eine Nachricht an das andere primäre geparkte Fahrzeug 105 zu senden, die dem anderen primären geparkten Fahrzeug 105 befiehlt, sich um seine befohlene Bewegungsstrecke zu bewegen. In anderen Fällen kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmen, dass die Bewegungsstrecken 135 gemeinsam oder separat genommen kleiner als die Daten zum Mindestparkabstand sind. In diesem Fall sind die primären geparkten Fahrzeuge 105 nicht dazu in der Lage, dem erforderlichen Abstand für ein Längsparkmanöver entgegenzukommen. In Übereinstimmung mit diesem Fall kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an die primären geparkten Fahrzeuge 105 zu senden, in der angegeben ist, dass die primären geparkten Fahrzeuge 105 mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 nach seiner jeweiligen Zusatzstrecke 195 abzufragen, was nachstehend weiterführend dargelegt ist. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann dazu programmiert sein, einen sekundären Streckenwert, um den sich die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 bewegen müssen, um dem Längsparkmanöver entgegenzukommen, zu berechnen und in die Nachricht einzuschließen. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann den sekundären Streckenwert berechnen, indem z. B. die Menge an Platz, die das parkende Fahrzeug 100 zum Ausführen des Längsparkmanövers benötigt, von der Bewegungsstrecke 135, die von der Kommunikationsschnittstelle 145 des primären geparkten Fahrzeugs 105 empfangen wird, subtrahiert wird.
  • Der Prozessor 170 des geparkten Fahrzeugs 105, 110 einschließlich der primären geparkten Fahrzeuge 105 und sekundären geparkten Fahrzeuge 110 kann dazu programmiert sein, die befohlene Bewegungsstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen, nachdem die Nachricht zum Bewegen um die befohlene Bewegungsstrecke von dem parkenden Fahrzeug 100 empfangen worden ist. Der vorbestimmte Schwellenwert kann Grenzwerte dafür definieren, wie weit das geparkte Fahrzeug 105, 110 während eines Zyklus mit ausgeschalteter Zündung bewegt werden darf. Wenn das Host-Fahrzeug 100, 105 110 ein primäres geparktes Fahrzeug 105 oder sekundäres geparktes Fahrzeug 110 ist, kann der Prozessor 170 dazu programmiert sein, die befohlene Bewegungsstrecke mit dem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen, um z. B. zu bestimmen, ob sich das Host-Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegen kann. Der vorbestimmte Schwellenwert kann ein in dem Speicher 175 des Host-Fahrzeugs 100, 105, 110 gespeicherter Wert sein, der einen Höchstschwellenwert für die Strecke darstellt, und der Prozessor 170 des geparkten Fahrzeugs 105, 110 kann dazu programmiert sein, den vorbestimmten Schwellenwert aus dem Speicher 175 auszulesen. Der vorbestimmte Schwellenwert kann z. B. ein konstanter Streckenwert, den eine beliebige befohlene Bewegungsstrecke nicht überschreiten kann, ein Streckenwert, der einen Prozentsatz der befohlenen Bewegungsstrecke darstellt, ein Höchstwert für die Strecke, den die Summierung von befohlenen Bewegungsstrecken aus mehreren Parkanforderungen während eines Zyklus mit ausgeschalteter Zündung nicht überschreiten kann, etc. sein. Der vorbestimmte Schwellenwert kann zudem oder alternativ eine Höchstanzahl von Malen identifizieren, wie häufig sich das Host-Fahrzeug 105, 110 während eines Zyklus mit ausgeschalteter Zündung bewegen darf.
  • Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 ist dazu programmiert, zu bestimmen, dass die befohlene Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und die Parkanforderung zu ignorieren. Das Ignorieren der Parkanforderung kann Ignorieren der Nachricht zum Bewegen um die befohlene Bewegungsstrecke beinhalten. In Fällen, bei denen der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 bestimmt, dass die befohlene Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an das parkende Fahrzeug 100 oder ein anderes geparktes Fahrzeug 105, 110 zu übertragen, die angibt, dass das Host-Fahrzeug 105, 110 die Parkanforderung ignoriert hat. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann dazu programmiert sein, die Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht nach dem Empfangen einer derartigen Nachricht über den Kommunikationsbus 165 an die Benutzerschnittstelle 180 auszugeben. So kann ein Insasse des parkenden Fahrzeugs 100 einen anderen Parkplatz finden.
  • Ferner kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, zu bestimmen, dass die befohlene Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist. In derartigen Fällen kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dem Host-Fahrzeug 105 befehlen, sich um die befohlene Bewegungsstrecke zu bewegen. In diesem Fall kann das Befehlen, dass sich das Host-Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegt, beinhalten, dass der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 über den Kommunikationsbus 165 Steuersignale an eine Fahrzeugsteuerung 150 wie etwa eine Steuerung für einen autonomen Modus ausgibt, die ein oder mehrere Fahrzeugteilsysteme 155 des Host-Fahrzeugs 105 steuern. Zum Beispiel können die Steuersignale an die mit den Teilsystemen für den Antriebsstrang und die Servolenkung assoziierte Fahrzeugsteuerung 150 ausgegeben werden, und die Steuersignale können das zweckmäßige Teilsystem derart aktivieren, dass ermöglicht wird, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegt. Das bedeutet, die Fahrzeugsteuerung 150 kann Steuersignale an verschiedene Aktoren ausgeben, die die Lenkung, Bremsung und Beschleunigung des Host-Fahrzeugs 105 gemäß den empfangenen Steuersignalen beeinflussen können.
  • Wie vorstehend dargelegt, können die geparkten Fahrzeuge 105, 110 nicht dazu in der Lage sein, dem erforderlichen Abstand für ein Längsparkmanöver durch das parkende Fahrzeug 100 entgegenzukommen. Somit kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, eine Nachricht von dem parkenden Fahrzeug 100 zu empfangen, in der angefordert wird, dass das primäre geparkte Fahrzeug 105 mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 nach seiner jeweiligen Zusatzstrecke 195 abfragt. Die Nachricht kann den sekundären Streckenwert beinhalten, um den sich die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 bewegen müssen, um dem Längsparkmanöver entgegenzukommen. In einigen Fällen befiehlt der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105, dass sich die Kommunikationsschnittstelle 145 mit der Kommunikationsschnittstelle 145 von einem oder mehreren sekundären geparkten Fahrzeugen 110 koppelt, zu denen das nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 gehört. Nach dem Koppeln mit dem sekundären geparkten Fahrzeug 110 kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 nach seiner Zusatzstrecke 195 abzufragen. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann z. B. auf Grundlage dessen, dass sich die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 in den übertragenen Nachrichten identifizieren, des Standorts des gekoppelten Fahrzeugs in Bezug auf das Host-Fahrzeug 100, 105, 110, der eindeutigen Kennungen der Fahrzeuge etc., wie vorstehend dargelegt, bestimmen, mit welchem sekundären geparkten Fahrzeug 110 er gekoppelt ist. Als Reaktion auf die Abfrage kann der Prozessor 170 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 dazu programmiert sein, seine Zusatzstrecke 195 z. B. dadurch zu bestimmen, dass die Zusatzstrecke 195 gemessen wird oder die gespeicherte Zusatzstrecke 195 aus dem Speicher 175 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 abgerufen wird, und die Zusatzstrecke 195 über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 eines beliebigen gekoppelten geparkten Fahrzeugs 105, 110 zu übertragen.
  • Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann dazu programmiert sein, die Zusatzstrecke 195 von dem Prozessor 170 eines beliebigen sekundären geparkten Fahrzeugs 110 zu empfangen. In einigen Fällen kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 einen Verkettungsansatz verwenden, bei dem der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein kann, das nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 in der Anordnung von sekundären geparkten Fahrzeugen 110, die entlang der Bordsteinkante 120 geparkt sind, abzufragen. Falls es zu einer Kopplung kommt, überträgt das nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 seine Zusatzstrecke 195. In Übereinstimmung mit dem Verkettungsansatz kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, eine Nachricht an das nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 zu übertragen, in der angefordert wird, dass das nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 mindestens das nächste nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 nach seiner Zusatzstrecke 195 abfragt. Jede empfangene Zusatzstrecke 195 kann in dem Speicher 175 des primären geparkten Fahrzeugs 105 gespeichert werden. Dieses Abfragen durch Verkettung kann fortgesetzt werden, bis der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 bestimmt, dass die Summe der Zusatzstrecken 195 gleich oder größer als der sekundäre Streckenwert ist, der notwendig ist, um dem Längsparkmanöver entgegenzukommen, oder die Reihe von sekundären geparkten Fahrzeugen 110 ausgeschöpft ist. In anderen Fällen kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, ein beliebiges geparktes Fahrzeug 105, 110 unabhängig von der relativen Position des geparkten Fahrzeugs 105, 110 nach seiner Zusatzstrecke 195 abzufragen. In diesem Fall können die Abfragen fortgesetzt werden, bis der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 bestimmt, dass die Summe der Zusatzstrecken 195 gleich oder größer als der sekundäre Streckenwert ist, der notwendig ist, um dem Längsparkmanöver entgegenzukommen, oder die Reihe von sekundären geparkten Fahrzeugen 110 ausgeschöpft ist. Das primäre geparkte Fahrzeug 105 kann dazu programmiert sein, die Anzahl von Abfragen zu begrenzen, indem jede nachfolgende Abfrage z. B. mit einem Höchstwert für Abfragen, der in dem Speicher 175 des primären geparkten Fahrzeugs 105 gespeichert ist, verglichen wird, und die Abfragen zu beenden, wenn der Höchstwert für Abfragen erreicht ist. Zusätzlich kann ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110, wenn es gebeten wird, seine Zusatzstrecke 195 bereitzustellen, bestimmen, dass die Begrenzung 190 z. B. ein Hydrant, eine Bordsteinkante, eine Kreuzung etc. ist und das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 diese Begrenzung 190 blockieren kann, falls es sich bewegen würde. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 dazu programmiert sein, die Anforderung nach seiner Zusatzstrecke 195 zurückzuweisen und der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an das primäre geparkte Fahrzeug 105 oder geparkte Fahrzeug 105, 110 zu senden, das die Anforderung gesendet hat, in der angegeben ist, dass es keinen Anforderungen zum Bewegen entgegenkommen kann. Als Reaktion auf die Nachricht kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die Abfragen aussetzen.
  • Der Prozessor 170 von einem oder beiden primären geparkten Fahrzeugen 105 kann dazu programmiert sein, die Gesamtstrecke zu berechnen, bei der es sich um die Summe aus der Bewegungsstrecke 135 des primären geparkten Fahrzeugs 105 und etwaiger von etwaigen sekundären geparkten Fahrzeugen 110 empfangenen Zusatzstrecken 195 handelt, wie vorstehend dargelegt. Zum Beispiel kann das primäre geparkte Fahrzeug 105A die Gesamtstrecke der geparkten Fahrzeuge 110A vor dem primären geparkten Fahrzeug 105A berechnen. Gleichermaßen kann das primäre geparkte Fahrzeug 105B die Gesamtstrecke der geparkten Fahrzeuge 110B hinter dem primären geparkten Fahrzeug 105B berechnen. Die Prozessoren 170 von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105A, 105B können ihre jeweiligen Gesamtstrecken über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 übertragen.
  • Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann dazu programmiert sein, die Gesamtstrecken von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu empfangen und die Gesamtstrecken mit den Daten zum Mindestparkabstand zu vergleichen. Falls der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmt, dass die Gesamtstrecken kleiner als die Daten zum Mindestparkabstand sind, sind die geparkten Fahrzeuge 105, 110 nicht dazu in der Lage, dem Längsparkmanöver entgegenzukommen. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, die Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht über den Kommunikationsbus 165 an die Benutzerschnittstelle 180 auszugeben. In anderen Fällen kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu senden, in der den geparkten Fahrzeugen 105, 110 einschließlich der primären geparkten Fahrzeuge 105 und der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 befohlen wird, sich um ihren jeweiligen Anteil an der Gesamtstrecke oder eine kürzere Strecke als ihren jeweiligen Anteil an der Gesamtstrecke (als die „befohlene Gesamtstrecke“ bezeichnet) zu bewegen, falls der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmt, dass die Gesamtstrecken gemeinsam oder separat genommen gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. Der jeweilige Anteil an der Gesamtstrecke kann sich auf die jeweiligen Bewegungsstrecken 135 der primären geparkten Fahrzeuge 105 und die jeweiligen Zusatzstrecken 195 der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 beziehen.
  • Alternativ können die primären geparkten Fahrzeuge 105 dazu programmiert sein, die Gesamtstrecken direkt mit den Daten zum Mindestparkabstand zu vergleichen. In diesem Fall können die Prozessoren 170 von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 dazu programmiert sein, eine Nachricht über die Kommunikationsschnittstelle 145 an das parkende Fahrzeug 100 zu übertragen, in der angegeben ist, dass die Parkanforderung ignoriert wird, falls einer oder beide der Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 bestimmen, dass die Gesamtstrecke kleiner als die Daten zum Mindestparkabstand ist. Die Prozessoren 170 von einem oder beiden primären geparkten Fahrzeugen 105 können dazu programmiert sein, ihre jeweiligen Fahrzeuge um ihre jeweilige befohlene Gesamtstrecke zu bewegen, falls einer oder beide der Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 bestimmen, dass die Gesamtstrecken gemeinsam oder separat genommen gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. Dies kann zudem beinhalten, dass den sekundären geparkten Fahrzeugen 110 befohlen wird, sich um ihre jeweiligen Zusatzstrecken 195 zu bewegen.
  • Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann dazu programmiert sein, die befohlene Gesamtstrecke mit dem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen, bevor es sich um die befohlene Gesamtstrecke bewegt. Der vorbestimmte Schwellenwert kann, wie vorstehend erörtert, begrenzen, wie weit sich das geparkte Fahrzeug 105, 110 während eines Zyklus mit ausgeschalteter Zündung bewegen kann. Der vorbestimmte Schwellenwert kann z. B. als ein Streckenwert, der einen Prozentsatz der befohlenen Gesamtstrecke darstellt, ein Höchstwert für die Strecke, um die sich die Summierung der geparkten Fahrzeuge 105, 110 aus mehreren Parkanforderungen während eines Zyklus mit ausgeschalteter Zündung bewegt, etc. definiert sein. Der mit der Gesamtstrecke verglichene vorbestimmte Schwellenwert kann der gleiche sein wie der vorstehend erörterte vorbestimmte Schwellenwert, der mit der Bewegungsstrecke 135 verglichen wird, oder ein anderer. Demnach ist es möglich, dass die Bewegungsstrecke 135 mit einem vorbestimmten Schwellenwert verglichen werden kann und die Gesamtstrecke mit einem anderen vorbestimmten Schwellenwert verglichen werden kann, wobei einer oder beide davon eingehalten sein müssen, bevor die Parkanforderung ausgeführt wird.
  • Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 ist ferner dazu programmiert, zu bestimmen, ob die befohlene Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist. Falls die befohlene Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, ist der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert, dem mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeug 110 zu befehlen, sich um die Zusatzstrecke 195 oder eine kürzere Strecke als die Zusatzstrecke 195 (als die „befohlene Zusatzstrecke“ bezeichnet) zu bewegen. Somit kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, die Bewegung der geparkten Fahrzeuge 105, 110 zu koordinieren. In einem Fall können die Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 dazu programmiert sein, Steuersignale über die Kommunikationsschnittstelle 145 an die Fahrzeugsteuerungen 150 zu übertragen, die ein oder mehrere Fahrzeugteilsysteme 155 der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 steuern, um die zweckmäßigen Teilsysteme zu aktivieren, um die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 um ihre jeweiligen befohlenen Zusatzstrecken zu bewegen. In anderen Fällen können die Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 dazu programmiert sein, eine Nachricht an die jeweiligen nächstgelegenen sekundären geparkten Fahrzeuge 110 zu übertragen, in der den nächstgelegenen sekundären geparkten Fahrzeugen 110 befohlen wird, eine Bewegung mit den nächsten nächstgelegenen sekundären geparkten Fahrzeugen 110 zu koordinieren und so weiter. Steuersignale können an jede nachfolgende Fahrzeugsteuerung 150 der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 weitergegeben werden, damit sich die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 um ihre befohlene Zusatzstrecke bewegen. Im Anschluss an die Bewegungen der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 Steuersignale über den Kommunikationsbus 165 an die Fahrzeugsteuerung 150 ausgeben, die die Fahrzeugteilsysteme 155 des primären geparkten Fahrzeugs 105 steuern, um die zweckmäßigen Teilsysteme zu aktivieren, um das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke zu bewegen.
  • Ferner kann, falls der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 bestimmt, dass die befohlene Gesamtstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an das parkende Fahrzeug 100 zu übertragen, die angibt, dass die Parkanforderung ignoriert wird. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann nach dem Empfangen der Nachricht dazu programmiert sein, die Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht über den Kommunikationsbus 165 an die Benutzerschnittstelle 180 auszugeben.
  • Die Prozessoren 170 der geparkten Fahrzeuge 105, 110 können dazu programmiert sein, das Insasse-detektiert-Signal von dem Insassendetektionssystem 185 über den jeweiligen Kommunikationsbus 165 zu empfangen, das angibt, dass sich ein Insasse in oder nahe den geparkten Fahrzeugen 105, 110 befindet. Falls der Prozessor 170 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 das Insasse-detektiert-Signal über den Kommunikationsbus 165 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 empfängt, kann der Prozessor 170 dazu programmiert sein, das Insasse-detektiert-Signal über die Kommunikationsschnittstelle 145 an das primäre geparkte Fahrzeug 105 zu übertragen. Falls der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 das Insasse-detektiert-Signal über den Kommunikationsbus 165 des primären geparkten Fahrzeugs 105 oder von dem sekundären geparkten Fahrzeug 110 empfängt, kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 dazu programmiert sein, der Kommunikationsschnittstelle 145 zu befehlen, eine Nachricht an das parkende Fahrzeug 100 zu übertragen, die angibt, dass die Parkanforderung ignoriert wird. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann nach dem Empfangen der Nachricht dazu programmiert sein, die Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht über den Kommunikationsbus 165 an die Benutzerschnittstelle 180 auszugeben.
  • 3A-3B veranschaulichen ein Parkanforderungsszenario, bei dem das parkende Fahrzeug 100 an einem Längsparkplatz ankommt und kooperative Einparkhilfe von den geparkten Fahrzeugen 105, 110 anfordert. Das Szenario nimmt an, dass das parkende Fahrzeug 100 Daten zum Mindestparkabstand z. B. von dem kooperativen Einparkhilfesystem 115 empfangen hat, das in das parkende Fahrzeug 100 integriert ist.
  • Unter Bezugnahme auf 3A sind die geparkten Fahrzeuge 105, 110 auf der Straße 140 in einer Längsanordnung entlang der Bordsteinkante 120 geparkt, und das parkende Fahrzeug 100 sendet die Parkanforderung an die primären geparkten Fahrzeuge 105. Das parkende Fahrzeug 100 empfängt die Bewegungsstrecke 135 von den primären geparkten Fahrzeugen 105 und vergleicht die Bewegungsstrecke 135 mit den Daten zum Mindestparkabstand. Das parkende Fahrzeug 100 bestimmt, dass die primären geparkten Fahrzeuge 105 nicht dazu in der Lage sind, dem erforderlichen Abstand für ein Längsparkmanöver entgegenzukommen. Konkret liegt eine unzureichende Menge an Bewegungsstrecke 135 vor dem primären geparkten Fahrzeug 105A und nur genügend Platz zum Ausfahren hinter dem primären geparkten Fahrzeug 105B vor, wie in 3A gezeigt. Das parkende Fahrzeug 100 überträgt eine Nachricht an die primären geparkten Fahrzeuge 105, in der angegeben ist, dass die primären geparkten Fahrzeuge 105 mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 nach ihren jeweiligen Zusatzstrecken 195 abfragen. Die primären geparkten Fahrzeuge 105 fragen die zu den primären geparkten Fahrzeugen 105 nächstgelegenen sekundären geparkten Fahrzeuge 110 nach den Zusatzstrecken 195 ab, und die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 übertragen die Zusatzstrecken 195 an die primären geparkten Fahrzeuge 105. Die Zusatzstrecke 195 beinhaltet den Abstand von den sekundären geparkten Fahrzeugen 110 zu der Begrenzung 190, z. B. einer Parkspurmarkierung, wie in 3A gezeigt. Die primären geparkten Fahrzeuge 105 berechnen die Gesamtstrecken auf Grundlage der Bewegungsstrecke 135 und der Zusatzstrecken 195 und übertragen die Gesamtstrecken an das parkende Fahrzeug 100. Das parkende Fahrzeug 100 vergleicht die Gesamtstrecken mit den Daten zum Mindestparkabstand und bestimmt, dass die Gesamtstrecken größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. Das parkende Fahrzeug 100 überträgt die Nachricht mit den befohlenen Gesamtstrecken an das primäre geparkte Fahrzeug 105A und das primäre geparkte Fahrzeug 105A vergleicht die befohlenen Gesamtstrecken mit dem vorbestimmten Schwellenwert. Das primäre geparkte Fahrzeug 105A bestimmt, dass die befohlene Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, was angibt, dass das Bewegen der geparkten Fahrzeuge 105A, 110A dem parkenden Fahrzeug 100 ausreichend Platz zum Parken geben wird.
  • Unter Bezugnahme auf 3B koordiniert der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105A eine Vorwärtsbewegung der geparkten Fahrzeuge 105A, 110A, wie sie durch die Pfeile gekennzeichnet ist. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105A gibt über die Kommunikationsschnittstelle 145 Steuersignale an die Fahrzeugsteuerung 150 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110A aus, um den Teilsystemen des sekundären geparkten Fahrzeugs 110A zu befehlen, dass es um die befohlene Zusatzstrecke bewegt wird. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105A gibt danach über den Kommunikationsbus 165 Steuersignale an die Fahrzeugsteuerung 150 des gleichen primären geparkten Fahrzeugs 105A aus, um den Teilsystemen des primären geparkten Fahrzeugs 105A zu befehlen, dass es um die befohlene Bewegungsstrecke bewegt wird. Die Zusatzstrecke 195 und die Bewegungsstrecke 135 schließen genügend Platz ein, damit sowohl das sekundäre geparkte Fahrzeug 110A als auch das primäre geparkte Fahrzeug 105A aus ihren Parklücken ausfahren können, wie in 3B gezeigt. Nach der koordinierten Bewegung kann das parkende Fahrzeug 100 manuell oder autonom auf dem Parkplatz geparkt werden, nachdem die geparkten Fahrzeuge 105A, 110A die Bewegung abgeschlossen haben.
  • 4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs 400, der durch eine oder mehrere Komponenten des kooperativen Einparkhilfesystems 115 für das primäre geparkte Fahrzeug 105 umgesetzt werden kann. Der Vorgang 400 kann beginnen, wenn die Parkanforderung von dem parkenden Fahrzeug 100 über die Kommunikationsschnittstelle 145 an das primäre geparkte Fahrzeug 105 übertragen wird.
  • Bei Block 405 empfängt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Parkanforderung von dem parkenden Fahrzeug 100. Das kooperative Einparkhilfesystem 115 kann z. B. auf Grundlage von Identifizierungssignalen einschließlich eindeutiger Kennungen der Fahrzeuge, die von dem parkenden Fahrzeug 100 und dem primären geparkten Fahrzeug 105 über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen worden sind, identifizieren, welches Fahrzeug das parkende Fahrzeug 100 ist und welches Fahrzeug das primäre geparkte Fahrzeug 105 ist. Kommunikation kann selbst dann aufgebaut werden, falls ein Fahrzeug (d. h. das primäre geparkte Fahrzeug 105) inaktiv ist, während das andere Fahrzeug (d. h. das parkende Fahrzeug 100) aktiv ist. Als Reaktion darauf, dass die Kommunikationsschnittstelle 145 eine Kommunikationskopplung zwischen dem parkenden Fahrzeug 100 und dem primären geparkten Fahrzeug 105 erleichtert, kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die Parkanforderung von dem Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 empfangen.
  • Bei Entscheidungsblock 410 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob das Insasse-detektiert-Signal vorhanden ist. Zum Beispiel kann, sobald sie gekoppelt sind, der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 das Insasse-detektiert-Signal von dem Insassendetektionssystem 185 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen, das angibt, dass sich ein Insasse in oder nahe dem sekundären geparkten Fahrzeug 110 befindet. Ferner kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 das Insasse-detektiert-Signal von dem Insassendetektionssystem 185 des primären geparkten Fahrzeugs 105 über den Kommunikationsbus 165 empfangen, das angibt, dass sich ein Insasse in oder nahe dem primären geparkten Fahrzeug 105 befindet. Falls die Prozessoren 170 der geparkten Fahrzeuge 105, 110 das Insasse-detektiert-Signal empfangen, kann der Vorgang 400 zu Block 470 übergehen. Andernfalls kann der Vorgang 400 zu Block 415 übergehen.
  • Bei Block 415 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Bewegungsstrecke 135, um die sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 bewegen kann. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann über den Kommunikationsbus 165 sowohl den Positionssensor 160 anschalten als auch das von dem Positionssensor 160 ausgegebene Abstandssignal empfangen. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 berechnet die Bewegungsstrecke 135, die das Abstandssignal und die Menge an Platz, die das primäre geparkte Fahrzeug 105 zum Ausfahren aus seiner eigenen Parklücke erfordert, beinhaltet. Der Prozessor 170 kann die Bewegungsstrecke 135 über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 übertragen.
  • Bei Entscheidungsblock 420 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob das primäre geparkte Fahrzeug 105 entweder die Nachricht mit der befohlenen Bewegungsstrecke oder eine Nachricht, die dem primären geparkten Fahrzeug 105 befiehlt, mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeugs 110 nach der Zusatzstrecke 195 abzufragen, empfangen hat. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 wartet darauf, entweder die Nachricht mit der befohlenen Bewegungsstrecke oder einen Befehl zum Abfragen von mindestens einem sekundären geparkten Fahrzeug 110 nach seiner Zusatzstrecke 195 von dem Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 über die Kommunikationsschnittstelle 145 zu empfangen. Falls keine der Nachrichten durch den Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 empfangen worden ist, kann der Vorgang 400 weiterhin Block 420 ausführen, bis eine der Nachrichten empfangen wird. Andernfalls geht der Vorgang 400 zu Block 425 über.
  • Bei Entscheidungsblock 425 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob die Nachricht mit der befohlenen Bewegungsstrecke empfangen worden ist. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 überwacht die Ausgabe der Kommunikationsschnittstelle 145 und bestimmt auf Grundlage der Ausgabe der Kommunikationsschnittstelle 145, ob die Nachricht mit der befohlenen Bewegungsstrecke empfangen worden ist. Falls der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die Nachricht mit der befohlenen Bewegungsstrecke empfängt, geht der Vorgang 400 zu Block 430 über. Andernfalls kann der Prozessor 170 bestimmen, dass die Nachricht mit dem Befehl zum Abfragen von mindestens einem sekundären geparkten Fahrzeugs 110 nach der Zusatzstrecke 195 empfangen worden ist. In diesem Fall geht der Vorgang 400 zu Block 440 über.
  • Bei Entscheidungsblock 430 vergleicht das kooperative Einparkhilfesystem 115 die jeweilige befohlene Bewegungsstrecke mit dem vorbestimmten Schwellenwert. Sobald der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die Nachricht empfängt, in der angegeben ist, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegt, vergleicht der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die jeweilige befohlene Bewegungsstrecke mit dem vorbestimmten Schwellenwert. Falls die befohlene Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, geht der Vorgang 400 zu Block 470 über. Andernfalls geht der Vorgang 400 zu Block 435 über.
  • Bei Block 435 befiehlt das kooperative Einparkhilfesystem 115 dem primären geparkten Fahrzeug 105, sich um die jeweilige befohlene Bewegungsstrecke zu bewegen. Das Befehlen, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegt, kann beinhalten, dass der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 Steuersignale über den Kommunikationsbus 165 an die Fahrzeugsteuerung 150 überträgt. Die Fahrzeugsteuerung 150 kann Steuersignale an verschiedene Aktoren ausgeben, die veranlassen, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegt. Der Vorgang 400 endet, nachdem dem primären geparkten Fahrzeug 105 befohlen worden ist, sich um die jeweilige befohlene Bewegungsstrecke zu bewegen. In einigen Fällen kann, statt zu enden, der Prozessor 170 nach Block 435 auf eine anschließende Parkanforderung warten, die über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen wird. Wenn diese empfangen wird, kann der Vorgang 400 bei Block 405 erneut beginnen.
  • Bei Block 440 fragt das kooperative Einparkhilfesystem 115 mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 nach der Zusatzstrecke 195 ab, um die sich das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 bewegen kann. In einem Fall kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 befehlen, dass die Kommunikationsschnittstelle 145 das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 nach der Zusatzstrecke 195 abfragt, um die sich das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 bewegen kann. Als Reaktion auf die Abfrage berechnet der Prozessor 170 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 die Zusatzstrecke 195 und überträgt die Zusatzstrecke 195 über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105. In anderen Fällen, z. B. wenn Block 445 bestimmt, dass eine andere Abfrage eines sekundären geparkten Fahrzeugs 110 notwendig ist, überträgt der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 eine Nachricht an ein anderes sekundäres geparktes Fahrzeugs 110, z. B. beginnend mit dem sekundären geparkten Fahrzeug 110, das dem sekundären geparkten Fahrzeug 110 aus einer vorherigen Iteration von Block 440 am nächsten ist, in der angefordert wird, dass das andere sekundäre geparkte Fahrzeug 110 sein nächstgelegenes sekundäres geparktes Fahrzeug 110 in einer Richtung weg von dem geparkten Fahrzeug 105, 110 nach der Zusatzstrecke 195 dieses sekundären geparkten Fahrzeugs 110 abfragt. In noch einem anderen Fall kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 ein beliebiges geparktes Fahrzeug 110 unabhängig von der relativen Position des geparkten Fahrzeugs 110 nach der Zusatzstrecke 195 abfragen. Jede empfangene Zusatzstrecke 195 kann in dem Speicher 175 des primären geparkten Fahrzeugs 105 gespeichert werden.
  • Bei Entscheidungsblock 445 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob die Anzahl von sekundären geparkten Fahrzeugen 110 ausgeschöpft ist oder die Abfrageversuche überschritten worden sind. In einigen Fällen, bei denen der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 sich nicht mehr mit einem anderen sekundären geparkten Fahrzeug 110 koppeln kann oder bei denen das Host-Fahrzeug 105 bestimmt, dass die Abfrageversuche den Höchstwert für Abfragen überschreiten, geht der Vorgang 400 zu Block 450 über. In anderen Fällen, bei denen der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 bestimmt, dass die durch den Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 empfangene Zusatzstrecke 195 oder empfangenen kumulierten Zusatzstrecken 195, d. h. von zusätzlichen Abfragen erlangten Zusatzstrecken 195, gleich oder größer als der sekundäre Streckenwert sind, der notwendig ist, um dem Längsparkmanöver entgegenzukommen, geht der Vorgang 400 zu Block 450 über. In noch einem anderen Fall kann der Prozessor 170 des sekundären geparkten Fahrzeug 110, bestimmen, dass die Begrenzung 190 z. B. ein Hydrant, eine Bordsteinkante, eine Kreuzung etc. ist und das sekundäre geparkte Fahrzeug 110 diese Begrenzung 190 blockieren kann, falls es sich bewegen würde. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 die Anforderung nach seiner Zusatzstrecke 195 zurückweisen und der Kommunikationsschnittstelle 145 befehlen, eine Nachricht an das primäre geparkte Fahrzeug 105 oder geparkte Fahrzeug 105, 110 zu senden, das die Anforderung gesendet hat, in der angegeben ist, dass es keinen Anforderungen zum Bewegen entgegenkommen kann. Als Reaktion auf die Nachricht kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 die Abfragen aussetzen, und der Vorgang 400 geht zu Block 450 über. Andernfalls geht der Vorgang 400 zu Block 440 über, sodass der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 ein anderes sekundäres geparktes Fahrzeug 110 abfragen kann.
  • Bei Block 450 berechnet das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Gesamtstrecke und überträgt die Gesamtstrecke an das parkende Fahrzeugs 100. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 berechnet die Gesamtstrecke, die auf der in Block 415 berechneten Bewegungsstrecke 135 und den in Block 440 kumulierten Zusatzstrecken 195 beruht. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann die Gesamtstrecke über die Kommunikationsschnittstelle 145 an den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 übertragen.
  • Bei Entscheidungsblock 455 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob das primäre geparkte Fahrzeug 105 die Nachricht mit der befohlenen Gesamtstrecke empfangen hat. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 wartet darauf, die Nachricht mit der befohlenen Gesamtstrecke über die Kommunikationsschnittstelle 145 von dem Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 zu empfangen. Falls die Nachricht nicht durch den Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 empfangen worden ist, kann der Vorgang 400 weiterhin Block 455 ausführen, bis die Nachricht empfangen wird. Andernfalls geht der Vorgang 400 zu Block 460 über.
  • Bei Entscheidungsblock 460 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob die befohlene Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 vergleicht die befohlene Gesamtstrecke mit dem vorbestimmten Schwellenwert. Falls der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 bestimmt, dass die befohlene Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, geht der Vorgang 400 zu Block 465 über. Andernfalls geht der Vorgang 400 zu Block 470 über.
  • Bei Block 465 koordiniert das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Bewegung der geparkten Fahrzeuge 105, 110. In einigen Fällen kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 Steuersignale über die Kommunikationsschnittstelle 145 an die Fahrzeugsteuerungen 150 übertragen, die ein oder mehrere Fahrzeugteilsysteme 155 der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 steuern, um die zweckmäßigen Teilsysteme zu aktivieren, um die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 um ihre jeweiligen befohlenen Zusatzstrecken zu bewegen. In anderen Fällen kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 eine Nachricht an das nächstgelegene sekundäre geparkte Fahrzeug 110 übertragen, in der dem nächstgelegenen sekundären geparkten Fahrzeug 110 befohlen wird, eine Bewegung mit dem nächsten nächstgelegenen sekundären geparkten Fahrzeug 110 zu koordinieren und so weiter. Steuersignale können an jede nachfolgende Fahrzeugsteuerung 150 des sekundären geparkten Fahrzeugs 110 weitergegeben werden, damit sich die sekundären geparkten Fahrzeuge 110 um ihre befohlenen Zusatzstrecken bewegen. Im Anschluss an die Bewegungen der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 kann der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 Steuersignale über den Kommunikationsbus 165 an die Fahrzeugsteuerung 150 ausgeben, die die Fahrzeugteilsysteme 155 des primären geparkten Fahrzeugs 105 steuern, um die zweckmäßigen Teilsysteme zu aktivieren, um das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke zu bewegen. Der Vorgang 400 endet nach der koordinierten Bewegung der geparkten Fahrzeuge 105, 110. In einigen Fällen kann, statt zu enden, der Prozessor 170 nach Block 465 auf eine anschließende Parkanforderung warten, die über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen wird. Wenn diese empfangen wird, kann der Vorgang 400 bei Block 405 erneut beginnen.
  • Bei Entscheidungsblock 470 ignoriert das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Parkanforderung, da das kooperative Einparkhilfesystem 115 entweder ein Insasse-detektiert-Signal empfangen hat oder der vorbestimmte Schwellenwert überschritten worden ist. Der Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 kann der Kommunikationsschnittstelle 145 befehlen, die Parkanforderung-ignoriert-Nachricht an das parkende Fahrzeug 100 übertragen, die angibt, dass die Parkanforderung ignoriert wird. Der Prozessor 170 kann auf eine anschließende Parkanforderung warten, die über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen wird. Wenn diese empfangen wird, kann der Vorgang 400 bei Block 405 erneut beginnen.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs 500, der durch eine oder mehrere Komponenten des kooperativen Einparkhilfesystems 115 für das parkende Fahrzeug 100 umgesetzt werden kann. Der Vorgang 500 kann beginnen, wenn der Fahrer das kooperative Einparkhilfesystem 115 über die Benutzerschnittstelle 180 in dem parkenden Fahrzeug 100 aktiviert. In diesem Fall empfängt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Daten zum Mindestparkabstand, die die Menge an Platz darstellen, die für ein Längsparkmanöver notwendig ist, aus einem separaten System, z. B. einem Einparkhilfesystem, das zu autonomem Längsparken des parkenden Fahrzeugs 100 in der Lage ist.
  • Bei Block 505 überträgt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Parkanforderung an die primären geparkten Fahrzeuge 105. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 leitet die Kommunikation mit den Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 über die Kommunikationsschnittstelle 145 ein. Darüber hinaus kann das kooperative Einparkhilfesystem 115 z. B. auf Grundlage von Identifizierungssignalen einschließlich eindeutiger Kennungen der Fahrzeuge, die von dem parkenden Fahrzeug 100 und den primären geparkten Fahrzeugen 105 über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen werden, identifizieren, welches Fahrzeug das parkende Fahrzeug 100 ist und welche Fahrzeuge die primären geparkten Fahrzeuge 105 sind. Kommunikation kann selbst dann aufgebaut werden, falls ein Fahrzeug (d. h. das primäre geparkte Fahrzeug 105) inaktiv ist, während das andere Fahrzeug (d. h. das parkende Fahrzeug 100) aktiv ist. Als Reaktion darauf, dass die Kommunikationsschnittstelle 145 eine Kommunikationskopplung zwischen dem parkenden Fahrzeug 100 und den primären geparkten Fahrzeugen 105 erleichtert, kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 befehlen, dass die Kommunikationsschnittstelle 145 die Parkanforderung an die Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 überträgt.
  • Bei Block 510 empfängt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Bewegungsstrecken 135. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 empfängt die Bewegungsstrecken 135 von den Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 über die Kommunikationsschnittstelle 145. Die Bewegungsstrecken 135 stellen die Strecken dar, um die sich die primären geparkten Fahrzeuge 105 bewegen können. In einem Fall kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 keine Bewegungsstrecken 135 von den primären geparkten Fahrzeugen 105 empfangen, z. B. ignorieren die primären geparkten Fahrzeuge 105 die Parkanforderung oder sind nicht dazu in der Lage, darauf zu reagieren. In diesem Fall kann der Vorgang 500 nach einer zweckmäßigen Zeitüberwachungsdauer, die durch den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmt wird, z. B. 1-5 Sekunden, zu Block 550 übergehen. Alternativ kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 eine Nachricht empfangen, in der angegeben ist, dass sich die primären geparkten Fahrzeuge 105 weigern, sich zu bewegen. In diesem Fall kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 dies als eine Bewegungsstrecke 135 von „0“ behandeln, und der Vorgang 500 geht zu Block 515 über. In anderen Fällen, bei denen der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 die Nachricht empfängt, in der angegeben ist, dass sich die primären geparkten Fahrzeuge 105 weigern, sich zu bewegen, kann der Vorgang 500 zu Block 550 übergehen.
  • Bei Entscheidungsblock 515 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob die Bewegungsstrecken 135 gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann die Bewegungsstrecken 135 von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 empfangen und bestimmen, ob eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 einem Längsparkmanöver entgegenkommen können, indem die Bewegungsstrecken 135 mit den Daten zum Mindestparkabstand verglichen werden. Sobald sie gekoppelt sind, kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmen, welche Bewegungsstrecke 135 welchem primären geparkten Fahrzeug 105A, 105B entspricht, wie es vorstehend dargelegt ist. In einigen Fällen kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmen, dass die Bewegungsstrecke 135 von einem der primären geparkten Fahrzeuge 105 gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand ist. In diesem Fall befiehlt der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100, dass die Kommunikationsschnittstelle 145 eine Nachricht an das primäre geparkte Fahrzeug 105 überträgt, in der angegeben ist, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug 105 um die befohlene Bewegungsstrecke bewegen soll, und der Vorgang 500 geht zu Block 520 über. In einigen Fällen bestimmt der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100, dass die Bewegungsstrecken 135 von beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 gemeinsam genommen gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. In diesem Fall befiehlt der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100, dass die Kommunikationsschnittstelle 145 eine Nachricht an beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 überträgt, in der angegeben ist, dass sich die primären geparkten Fahrzeuge 105 um ihre jeweilige befohlene Bewegungsstrecke bewegen sollen, und der Vorgang 500 geht zu Block 520 über. Andernfalls sind die primären geparkten Fahrzeuge 105 nicht dazu in der Lage, dem Längsparkmanöver entgegenzukommen, und der Vorgang 500 geht zu Block 525 über.
  • Bei Block 520 überträgt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Nachricht mit der befohlenen Bewegungsstrecke. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann der Kommunikationsschnittstelle 145 befehlen, eine Nachricht an eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu senden, in der angegeben ist, dass sich eines oder beide der primären geparkten Fahrzeuge 105 um ihre jeweilige befohlene Bewegungsstrecke bewegen sollen.
  • Bei Block 525 überträgt das kooperative Einparkhilfesystem 115 den Befehl zum Abfragen von mindestens einem sekundären geparkten Fahrzeug 110 nach seiner Zusatzstrecke 195. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 befiehlt der Kommunikationsschnittstelle 145, eine Nachricht an die primären geparkten Fahrzeuge 105 zu senden, in der befohlen wird, dass die primären geparkten Fahrzeuge 105 mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug 110 nach seiner jeweiligen Zusatzstrecke 195 abfragen.
  • Bei Block 530 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob das parkende Fahrzeug 100 die Gesamtstrecken von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 empfangen hat. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 wartet darauf, die Gesamtstrecken über die Kommunikationsschnittstelle 145 von den Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu empfangen. Falls die Gesamtstrecken nicht durch den Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 empfangen worden sind, kann der Vorgang 500 weiterhin Block 530 ausführen, bis die Gesamtstrecken empfangen werden. Andernfalls geht der Vorgang 500 zu Block 535 über.
  • Bei Entscheidungsblock 535 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob die Gesamtstrecken gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind. Falls der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmt, dass die Gesamtstrecken von den Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 gemeinsam oder separat genommen gleich oder größer als die Daten zum Mindestparkabstand sind, geht der Vorgang 500 zu Block 540 über. Andernfalls ist das kooperative Einparkhilfesystem 115 nicht dazu in der Lage, dem Längsparkmanöver entgegenzukommen, und der Vorgang 500 geht zu Block 550 über.
  • Bei Block 540 überträgt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Nachricht mit der befohlenen Gesamtstrecke. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 kann die befohlene Gesamtstrecke berechnen und der Prozessor 170 kann der Kommunikationsschnittstelle 145 befehlen, eine Nachricht an die Kommunikationsschnittstellen 145 von einem oder beiden der primären geparkten Fahrzeuge 105 zu übertragen, in der den geparkten Fahrzeugen 105, 110 einschließlich der primären geparkten Fahrzeuge 105 und der sekundären geparkten Fahrzeuge 110 befohlen wird, sich um ihre jeweilige befohlene Gesamtstrecke zu bewegen.
  • Bei Entscheidungsblock 545 bestimmt das kooperative Einparkhilfesystem 115, ob das parkende Fahrzeug 100 die Parkanforderung-ignoriert-Nachricht empfangen hat. Der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 bestimmt, ob die Parkanforderung-ignoriert-Nachricht von einem der Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 über die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen worden ist. Falls die Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 bestimmen, dass der vorbestimmte Schwellenwert überschritten worden ist oder das Insasse-detektiert-Signal vorhanden ist, kann der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 die Parkanforderung-ignoriert-Nachricht von den Prozessoren 170 der primären geparkten Fahrzeuge 105 empfangen, und der Vorgang 500 geht zu Block 550 über. Andernfalls endet der Vorgang 500.
  • Bei Block 550 gibt das kooperative Einparkhilfesystem 115 die Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht aus. Sobald der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 die Parkanforderung-ignoriert-Nachricht von dem Prozessor 170 des primären geparkten Fahrzeugs 105 empfängt, gibt der Prozessor 170 des parkenden Fahrzeugs 100 die Parkanforderung-abgelehnt-Nachricht über den Kommunikationsbus 165 an die Benutzerschnittstelle 180 aus. Danach endet der Vorgang 500.
  • Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung SYNC® von Ford, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft® Automotive, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems. Zu Beispielen für Rechenvorrichtungen gehören unter anderem ein bordeigener Fahrzeugcomputer, ein Computerarbeitsplatz, ein Server, ein Schreibtisch-, ein Notebook-, ein Laptop- oder Handcomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechnervorrichtung.
  • Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend aufgeführten, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt worden sind, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl etc. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine zusammengestellt und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Vorgänge durchführt, darunter einen oder mehrere der hier beschriebenen Vorgänge. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden.
  • Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichttransitorisches (z. B. physisches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, darunter unter anderem nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien. Zu nichtflüchtigen Medien können zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher gehören. Zu flüchtigen Medien kann zum Beispiel ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) gehören, der typischerweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, die Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser beinhalten, zu denen die Drähte gehören, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Zu gängigen Formen computerlesbarer Medien gehören zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch eine Computer ausgelesen werden kann.
  • Zu hier beschriebenen Tabellen, Datenbanken, Datenbeständen oder sonstigen Datenspeichern können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten gehören, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS) etc. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen innerhalb einer Rechenvorrichtung eingeschlossen, die ein Computerbetriebssystem wie etwa eines der vorstehend erwähnten einsetzt, und es wird auf eine oder mehrere beliebige von vielfältigen Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden, und es kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien beinhalten. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die strukturierte Abfragesprache (Structured Query Language - SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Abläufe ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
  • In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs etc.) umgesetzt sein, die auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern etc.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen umfassen, die zum Ausführen der hier beschriebenen Funktionen auf computerlesbaren Medien gespeichert sind.
  • Hinsichtlich der hier beschriebenen Vorgänge, Systeme, Verfahren, Heuristiken etc. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Vorgänge etc. zwar als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben worden sind, derartige Vorgänge jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge durchgeführt werden. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten dienen die Beschreibungen von Vorgängen in dieser Schrift dem Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die Patentansprüche einschränken.
  • Dementsprechend versteht es sich, dass die vorstehende Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, werden beim Lesen der vorstehenden Beschreibung ersichtlich. Der Umfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorstehende Beschreibung, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Patentansprüche gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu denen derartige Patentansprüche berechtigt sind, bestimmt werden. Es wird erwartet und beabsichtigt, dass es zu den hier erörterten Technologien künftige Entwicklungen geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Anmeldung modifiziert und variiert werden kann.
  • Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine Bedeutung zugeordnet werden, wie sie vom Fachmann der hier beschriebenen Technologien verstanden wird, sofern hier kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel wie etwa „ein“, „einer“, „eine“, „der“, „die“, „das“ etc. dahingehend auszulegen, dass eines oder mehrere der angegebenen Elemente genannt wird bzw. werden, sofern ein Patentanspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung nennt.
  • Die Zusammenfassung wird bereitgestellt, um dem Leser einen schnellen Überblick über den Charakter der technischen Offenbarung zu ermöglichen. Sie wird in der Auffassung eingereicht, dass sie nicht dazu verwendet wird, den Umfang oder die Bedeutung der Patentansprüche auszulegen oder einzuschränken. Zusätzlich geht aus der vorstehenden detaillierten Beschreibung hervor, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zum Zwecke der Vereinfachung der Offenbarung zusammengefasst sind. Dieses Offenbarungsverfahren soll nicht dahingehend ausgelegt werden, dass es eine Absicht widerspiegelt, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale als ausdrücklich in jedem Patentanspruch genannt erfordern. Vielmehr liegt der Gegenstand der Erfindung in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform, wie die folgenden Patentansprüche widerspiegeln. Somit werden die folgenden Patentansprüche hiermit in die detaillierte Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Patentanspruch für sich als separat beanspruchter Gegenstand steht.

Claims (15)

  1. Fahrzeugsystem, umfassend: einen Positionssensor, der dazu programmiert ist, ein Abstandssignal auszugeben, das einen Abstand eines primären geparkten Fahrzeugs zu einer Begrenzung darstellt; und einen Prozessor, der dazu programmiert ist, eine Parkanforderung von einem parkenden Fahrzeug zu empfangen und eine Bewegungsstrecke mindestens zum Teil auf Grundlage des Abstands zu der Begrenzung und einer Menge an Platz, damit das primäre geparkte Fahrzeug aus einer Parklücke ausfahren kann, zu bestimmen.
  2. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, die Bewegungsstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen.
  3. Fahrzeugsystem nach Anspruch 2, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, zu bestimmen, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und die Parkanforderung zu ignorieren, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  4. Fahrzeugsystem nach Anspruch 2, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, zu bestimmen, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und einer Fahrzeugsteuerung des primären geparkten Fahrzeugs zu befehlen, sich um die Bewegungsstrecke zu bewegen, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  5. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, einer Kommunikationsschnittstelle zu befehlen, mindestens ein sekundäres geparktes Fahrzeug nach einer Zusatzstrecke des mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeugs abzufragen.
  6. Fahrzeugsystem nach Anspruch 5, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, eine Gesamtstrecke auf Grundlage der Bewegungsstrecke und der Zusatzstrecke zu berechnen.
  7. Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, die Gesamtstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert zu vergleichen, zu bestimmen, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und dem mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeug zu befehlen, sich um die Zusatzstrecke zu bewegen, nachdem bestimmt worden ist, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  8. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1 oder 5, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, ein durch ein Insassendetektionssystem ausgegebenes Insasse-detektiert-Signal zu empfangen, das einen Insassen in oder nahe dem primären geparkten Fahrzeug angibt.
  9. Fahrzeugsystem nach Anspruch 8, wobei der Prozessor dazu programmiert ist, die Parkanforderung zu ignorieren, nachdem das durch das Insassendetektionssystem ausgegebene Insasse-detektiert-Signal empfangen worden ist.
  10. Verfahren, umfassend: Empfangen einer Parkanforderung von einem parkenden Fahrzeug; Empfangen eines Abstandssignals, das einen Abstand eines primären geparkten Fahrzeugs zu einer Begrenzung darstellt; und Bestimmen einer Bewegungsstrecke mindestens zum Teil auf Grundlage des Abstands zu der Begrenzung und einer Menge an Platz, damit das primäre geparkte Fahrzeug aus einer Parklücke ausfahren kann.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend Vergleichen der Bewegungsstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, ferner umfassend: Bestimmen, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und Ignorieren der Parkanforderung, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, ferner umfassend: Bestimmen, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und Befehlen, dass sich das primäre geparkte Fahrzeug um die Bewegungsstrecke bewegt, nachdem bestimmt worden ist, dass die Bewegungsstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  14. Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Abfragen mindestens eines sekundären geparkten Fahrzeugs nach einer Zusatzstrecke des mindestens einen sekundären geparkten Fahrzeugs; Berechnen einer Gesamtstrecke auf Grundlage der Bewegungsstrecke und der Zusatzstrecke; Vergleichen der Gesamtstrecke mit einem vorbestimmten Schwellenwert; Bestimmen, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist; und Befehlen, dass sich das mindestens eine sekundäre geparkte Fahrzeug um die Zusatzstrecke bewegt, nachdem bestimmt worden ist, dass die Gesamtstrecke kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist.
  15. Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend: Detektieren eines Insassen in oder nahe dem primären geparkten Fahrzeug mindestens zum Teil auf Grundlage eines durch ein Insassendetektionssystem ausgegebenen Signals; und Ignorieren der Parkanforderung, nachdem der Insasse in oder nahe dem primären geparkten Fahrzeug detektiert worden ist.
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