EP2915152B1 - Verfahren zum identifizieren eines von einer sensoreinrichtung erfassten fahrzeugs - Google Patents

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EP2915152B1
EP2915152B1 EP13785356.0A EP13785356A EP2915152B1 EP 2915152 B1 EP2915152 B1 EP 2915152B1 EP 13785356 A EP13785356 A EP 13785356A EP 2915152 B1 EP2915152 B1 EP 2915152B1
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EP
European Patent Office
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vehicle
identity
proof
identification device
camera
Prior art date
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Active
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EP13785356.0A
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English (en)
French (fr)
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EP2915152A1 (de
Inventor
Florian Schuller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of EP2915152A1 publication Critical patent/EP2915152A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2915152B1 publication Critical patent/EP2915152B1/de
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

Definitions

  • the invention relates to a method by means of which it is verified whether an object detected by a sensor device is a specific vehicle which is known to be located in the vicinity of the sensor device.
  • the invention also includes a recognition device with the sensor arrangement.
  • the recognition device is part of an infrastructure component, e.g. a barrier, d. H. the recognition device is installed outside the vehicle in an area accessible to a vehicle.
  • the vehicle is, for example, a motor vehicle which is designed to communicate with the recognition device.
  • the motor vehicle may be, for example, a passenger car.
  • a corresponding sensor system may be provided in a vehicle, which monitors the surroundings of the vehicle and displays information about an obstacle in the vicinity of the vehicle to the driver.
  • assistance functions for numerous different driving maneuvers (parking, overtaking, lane keeping assistance) that the vehicle-mounted sensors can be correspondingly extensive.
  • DE 10 2011 077 592 A1 it is known to outsource part of the sensor technology of a lane departure warning system from the vehicle and to install it in the form of transmission pylons on the roadside.
  • Such a transmission tower then sends information that is necessary for the provision of an appropriate assistance functionality to passing vehicles.
  • a parking aid at a parking lot can be realized by an external sensor system, such as a Ultrasound sensor or a camera, detects a vehicle driving into the parking lot and transmits the captured readings to the vehicle so that a driver gets the readings, such as the remaining space or even a picture of his vehicle rear, displayed on a screen in the car.
  • an external sensor system such as a Ultrasound sensor or a camera
  • an additional identification feature can then be received by the vehicle, for example from an RFID tag carried by the vehicle or a magnetic card which the driver inserts into a reading device), so that the identification feature makes it clear can specify in which area the infrastructure component should send the detected signals.
  • the DE 10 2009 014 104 A1 describes a vehicle detection system with which vehicle-to-vehicle communication position data are received and a radar-based analysis unit determines object positions and matches the received position data.
  • the object of the invention is to make it possible to allocate a proof of identification of a vehicle to an object detected by a sensor device with a lower outlay on equipment.
  • the invention makes it possible to establish an association between the vehicle and an object recognized by the vehicle-external sensor system by measuring, for example, the vehicle movement both by vehicle-side and infrastructure-based sensors and a subsequent adjustment of the respectively generated values and thus to initially spatially identify the vehicle. With the help of additionally exchanged via a wireless connection between the vehicle and the external sensor features, such as an identification number, then the vehicle can also be clearly identified.
  • the method according to the invention provides for steps according to claim 1 in order to transmit an identification certificate sent by a vehicle to an object in e.g. Assign an ultrasound image representing the vehicle.
  • the proof of identity is first received by the recognition device.
  • a sensor device for example an ultrasonic sensor
  • a first value for a feature or operating parameter of the vehicle is determined from outside the vehicle.
  • Such an operating parameter may be, for example, the mentioned vehicle movement.
  • the value which the vehicle has is additionally determined by the vehicle itself.
  • the value is then also transmitted by the vehicle.
  • This value is also received by the recognition device.
  • the two values for the operating parameter (that of the object and that of the vehicle) are then compared. If they match, the identity proof is assigned to the object. Then it can be treated as the vehicle that sent the proof of identity.
  • a barrier can now be opened if the approach of the vehicle by the ultrasonic sensor is detected in the ultrasound image.
  • At least one of the following operating parameters is evaluated by determining the values: a movement speed, a movement direction, a pitch attitude, a roll attitude, a steering angle of at least one wheel, a ground clearance, a wheelbase, a tire size, a weight, a color, on the Vehicle or company logo visible to the object, a state of vehicle lighting.
  • the evaluation of several operating parameters makes the detection more robust. In order to make the assignment even easier, the identification and the value of the at least one operating parameter determined by the vehicle itself are preferably emitted jointly by the vehicle in a message.
  • the method according to the invention has the advantage that exclusively with the aid of existing vehicle sensors and the possibly often existing communication options as well as with the infrastructure side likewise a vehicle can be unambiguously and spatially identified anyway for the provision of the assistance function existing sensors.
  • a wireless communication connection in particular a radio connection or a communication connection based on an RFID transponder (RFID - Radio Frequency Identification) is provided according to a development of the method.
  • RFID - Radio Frequency Identification RFID - Radio Frequency Identification
  • WLAN technology Wireless Local Area Network
  • Further embodiments result in each case from the transmission of the identity proof and the values via a mobile radio connection (eg UMTS, GPRS, GMS, LTE) as well as via a Bluetooth connection.
  • the proof of identity is generally a record that may include a unique number or other unique string associated with an item or person to identify thereby.
  • the proof of identity is the data record which identifies the vehicle itself, that is to say, for example, the chassis number of the vehicle.
  • Identity proof can also identify a person.
  • the driver may be identified by, for example, including a driver's license number of the proof of identity.
  • the vehicle owner can also be identified by a corresponding proof of identity.
  • the proof of identity identifies a contracting party for a specific contract, for example a tenant for a parking space on which the vehicle is to be parked.
  • an access control for a vehicle can be provided in an advantageous manner, for example, the access to a parking garage with permanent parking spaces can be automatically monitored without the driver entering a PIN every time when entering the car park or a magnetic card in a Insert the reader.
  • an infrastructure component For other services provided by an infrastructure component, it is sufficient according to the invention to dynamically generate the proof of identity, ie independent of an original identity of the vehicle or a person.
  • the corresponding embodiment of the method according to the invention has the advantage of maintaining anonymity. For example, if a vehicle wants to use an infrastructure component with a camera when parking in a parking space, it is quite sufficient to assign a dynamically generated proof of identity to the vehicle at the beginning of the parking process in order to be able to clearly identify the vehicle again during the maneuver with ambiguous sensor signals, if For example, a second vehicle enters the detection range of the camera and thus two moving objects in the camera image can be seen.
  • a dynamically generated proof of identity is valid for a limited time and is assigned, for example, only to the execution of a specific driving maneuver in the detection range of the sensor arrangement.
  • the generation and the allocation of a proof of identity can also be done via a server on the Internet or a mobile-based service.
  • the proof of identity is checked repeatedly.
  • further values for the at least one operating parameter are determined by the sensor device and also the vehicle itself receives further determined values. Together with these other values, the vehicle also sends out its proof of identity again.
  • the repeated determination of the values for example the driving speed of a vehicle, according to another embodiment of the method is advantageously also used to perform an object tracking.
  • object tracking By always being able to check whether the tracked object is still actually the vehicle and not another moving object as well, object tracking becomes plausible and therefore more robust.
  • Object tracking may be based on a similar method known per se, e.g. a Kalman filter.
  • the recognition device also estimates a future trajectory of the vehicle. As a result, temporary connection interruptions in the data transmission of the proof of identification or the values determined by the vehicle due to disturbances can be bridged. Also radio pauses between the emission repeated by the vehicle determined values can be bridged by the recognition device.
  • the detection device to the vehicle sent a command to change the value of the operating parameter or another, other feature.
  • the command may read: "Vehicle with the identity xy, please activate the left turn signal once and then turn the right turn signal”.
  • the recognition device checks which of the objects detected by the sensor device is executing the command. For example, such a review can be done by a camera.
  • the method according to the invention can be used in many different ways for the automated spatial and unambiguous identification of vehicles.
  • Preferred embodiments of the method provide that an access is released by the recognition device when the two values of each operating parameter match (for example, a barrier in the parking garage is opened) or a functionality is released for use by the vehicle (ie video images of a parking assistance camera, for example) sent to the vehicle).
  • the invention also includes a recognition device for verifying an identity of a vehicle according to claim 11. It comprises a sensor device and a control device which is designed to carry out an embodiment of the method according to the invention.
  • a suitable sensor means for carrying out the described embodiments of the method according to the invention in particular, a camera as an imaging sensor device and a radar device and an ultrasound system have proven to be objecting sensor devices.
  • object-giving sensor device is meant here that in contrast to the imaging sensor device no contour image can be determined in the sensor device, but merely, for example, an object center of gravity whose trajectory can be traced.
  • a camera In connection with the use of a camera can be provided in particular a video camera (detection of shape and color and vehicle details possible), a PMD camera (PMD - photonic mixer), which allows particularly accurate determination of distances, or an infrared camera, which also determines a temperature
  • PMD camera PMD - photonic mixer
  • an infrared camera which also determines a temperature
  • Operating parameter value allows and in particular works independently of lighting conditions, so that, for example, drop shadows have no effect on the detection.
  • the motor vehicle has a device for determining a value of an operating parameter of the motor vehicle which can also be determined from outside the motor vehicle.
  • the means may comprise a device for odometry, a sensor for determining the steering angle or a sensor of the speed determination or z.
  • a paint color of the car and a company logo usually remain unchanged.
  • these operating parameters can not be easily measured with the usually existing sensors of the motor vehicle.
  • a development of the motor vehicle therefore provides for a memory which is designed to store a value for at least one of the operating parameters and to output it to the transmitting device for transmission of the value.
  • the paint color can be stored permanently in such a memory.
  • the rim model can be stored in such a memory.
  • Fig. Shows a schematic representation of a plan view (bird's-eye view) of a parking lot 10.
  • a third vehicle 16 is currently parked by a driver between the two parking vehicles 12, 14
  • a passing vehicle 18 is currently driving around the parking vehicle 16.
  • the movement of the parking vehicle 16 is indicated by a velocity vector V1, the movement of the passing vehicle 18 by a motion vector V2.
  • infrastructure components 20, 22, 24 are provided, which can be used when parking. In the following, only the infrastructure component 22 will be discussed, the other infrastructure components 20 and 24 shown can be constructed in the same way.
  • the infrastructure component 22 may be, for example, a column fixedly connected to the floor, which may be installed at the end of a marked parking area 26.
  • the infrastructure component 22 may include a sensor arrangement for detecting the parking vehicle 16, which in the present example may include a camera 28. By the camera 28 of the parking area 26 is filmed.
  • a single video image IMG of a video sequence is shown as an example, as it can be detected by the camera 28.
  • the infrastructure component 22 furthermore has a communication device 30, which can be based, for example, on a WLAN technology or a Bluetooth technology.
  • An antenna 32 transmits a radio signal, which may include the video sequence with the video image IMG.
  • the parking vehicle 16 can accordingly a communication device 34, which receive the radio signal of the antenna 32 and extract the video sequence contained therein with the video image IMG from the signal and can display for example on a screen 36 of the vehicle 16.
  • the driver of the vehicle 16 thus sees his own vehicle from the viewpoint of the camera 28 and thereby can more easily maneuver the vehicle 16 onto the parking area 26.
  • a communication device 34 ' is likewise provided, which can correspond to the communication device 34 of the parking vehicle 16.
  • a screen 36 ' can also be provided in the vehicle 18, on which the communication device 34 can display a video sequence that can be received via a radio signal.
  • the video sequence with the video image IMG of the camera 28 is displayed only on the screen 36 of the parking vehicle 16, not also on the screen 36 '.
  • An analysis device 38 of the infrastructure component 22 performs object segmentation in the video image IMG and also in the other images of the video sequence of the camera 28, by means of which, for example, objects 01, 02, 03, 04 identifiable in the video image IMG are shown as separate components of the video image IMG be recognized.
  • objects 01, 02, 03, 04 identifiable in the video image IMG are shown as separate components of the video image IMG be recognized.
  • For the segmentation of individual objects d. H. their delimitation in the individual sensor signals of the sensor device can be used in connection with the invention generally known per se object recognition algorithms.
  • the analysis device 38 recognizes here that a total of four objects 01, 02, 03, 04 are located in a detection area 14 of the camera 28.
  • the analysis device 38 further recognizes that the object 01 is moving toward the parking area 26 and thus has to be an object to which the camera image IMG has to be
  • the parking vehicle 16 transmits an identity feature I1, for example a vehicle number, through its communication device 34. Equally, however, the passing vehicle 18 can emit another identity feature I2 through its communication device 34 '. Both Identity features I1, I2 are proofs of identity in the sense of the invention.
  • the identity feature I1 is contained in a message 42, in which there is also an indication of a current speed V1 of the parking vehicle 16.
  • the current speed V1 is determined by a detection device 44 of the parking vehicle 16 and transmitted to the communication device 34.
  • the identity feature I2 is correspondingly contained in a message 46, which also contains an indication of a current speed V2 of the passing vehicle 18. With the determination of the current speed V2, the passing vehicle 18 likewise has a determination device 44 '.
  • the communication device 30 of the infrastructure component 22 receives both the message 42 and the message 46.
  • the analysis device 38 also determines a speed based on the video data for each of the objects 01, 02, 03, 04 determined in the video image IMG.
  • the analysis device 38 determines that objects 03 and 04 do not move (0 km / h).
  • For the object 01 a speed indication V1 is determined, for the object 02 a speed indication V2 is determined.
  • the speeds represent operating parameters of the vehicles 16, 18, for the determination of which from the video sequence in the prior art methods are available.
  • the analysis device 38 thus determines that the object 01, which is currently rolling on the parking area 26, has the same speed indication V1, as is also contained in the message 42 of the vehicle 16.
  • the analysis device 38 now recognizes that the parking object 01 recognizable in the video image IMG must be the vehicle with the identity feature I1 which was located in the same message 42 in which the speed indication V1 was also located.
  • the communication device 30 then sends the video signal of the camera 28 to that vehicle with the identity feature I1, that is to the communication device 34 and not to the communication device 34 '.
  • the communication device 34 'of the vehicle 18 transmits the message 46 and other messages of the same type because the vehicle 18 is moving toward a barrier (not shown), which may be approaching, for example, a (not shown). Parking garage locked.
  • the driver of the vehicle 18 has rented a permanent parking space in the parking garage.
  • An infrastructure component which is located next to the barrier and may have a similar structure as the infrastructure component 22, recognizes the approaching vehicle 18, for example with a radar or an ultrasonic sensor and by means of a segmentation of the radar or ultrasound images as an approaching object.
  • Identity I2 identifies the driver as the tenant of the parking space in the parking garage. When the vehicle 18 reaches the barrier, it is automatically opened.
  • An analysis device of the infrastructure component next to the barrier could clearly establish that the object located in front of the barrier and recognizable in the radar or ultrasound image must be the vehicle 18 whose driver is authorized to enter the parking garage.
  • the same signal analysis was performed by the analysis device, as has already been described in connection with the analysis device 38.
  • the example shows how a robust spatial allocation can also take place if a plurality of vehicles 16, 18 in the detection area 40 of a sensor arrangement can be distinguished as objects 03, 04 and no restriction is made in the course of movement of the individual vehicles, that is, for example, no direction of travel or a separate, predefined lane is specified.
  • the measurement of the intrinsic movement is preferably effected by sensors already present in the vehicle (eg odometry, steering angle, speed, acceleration sensors and the like).
  • the detection range of the external sensors eg stereo / mono camera, laser scanner, PMD and the like
  • the detection range of the external sensors is an object detection performed on the input data and preferably predicts the future movement of the objects (so possibly one or more vehicles in the detection area).
  • the resulting hypotheses for the movement of the objects are exchanged between the external sensors (the infrastructure component) and the vehicles via a wireless connection (WLAN, Bluetooth and the like). There is a continuous adjustment of each measured vehicle movement, so that an association between the Vehicle and a recognized object can be produced.
  • the vehicle can thus be spatially clearly identified. Furthermore, the deposit of the identification features on a back-end server (that is, for example, an Internet server) is conceivable and possibly also a dynamic adaptation via an administrator is possible.
  • the proof of identification can also be, for example, an identification number for a wireless connection, ie, for example, in the case of a WLAN connection, an IP socket number.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren, mittels welchem verifiziert wird, ob es sich bei einem von einer Sensoreinrichtung erfassten Objekt um ein bestimmtes Fahrzeug handelt, von dem man weiß, dass es sich in der Umgebung der Sensoreinrichtung befinden muss. Zu der Erfindung gehören auch eine Erkennungsvorrichtung mit der Sensoranordnung. Die Erkennungsvorrichtung ist Bestandteil einer Infrastrukturkomponente, z.B. einer Schranke, d. h. die Erkennungseinrichtung ist fahrzeugextern in einem für ein Fahrzeug anfahrbaren Bereich installiert. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein Kraftwagen, welcher zum Kommunizieren mit der Erkennungsvorrichtung ausgelegt ist. Bei dem Kraftwagen kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen handeln.
  • Um im Straßenverkehr einen Fahrer beim Manövrieren seines Fahrzeuges zu unterstützen, kann in einem Fahrzeug eine entsprechende Sensorik bereitgestellt sein, welche die Umgebung des Fahrzeugs überwacht und dem Fahrer Informationen zu einem Hindernis in der Nähe des Fahrzeuges anzeigt. Mittlerweile gibt es derart viele Assistenzfunktionalitäten für zahlreiche unterschiedliche Fahrmanöver (Einparken, Überholen, Spurhalteassistenz), dass die im Fahrzeug mitgeführte Sensorik entsprechend umfangreich sein kann. Aus der DE 10 2011 077 592 A1 ist hierzu bekannt, einen Teil der Sensorik einer Spurhalteassistenz aus dem Fahrzeug auszulagern und sie in Form von Sendemasten am Straßenrand zu installieren. Eine solcher Sendemast sendet dann Informationen, die für die Bereitstellung einer entsprechenden Assistenzfunktionalität nötig sind, an vorbeifahrende Fahrzeuge.
  • Das Auslagern einer Sensorik in eine Infrastrukturkomponente ist insbesondere dann schwierig, wenn es um fahrzeugindividuell zu messende Werte geht. So kann beispielsweise eine Einparkhilfe an einem Parkplatz dadurch realisiert werden, dass eine fahrzeugexterne Sensorik, beispielsweise ein Ultraschallsensor oder eine Kamera, ein auf den Parkplatz fahrendes Fahrzeug erfasst und die erfassten Messwerte an das Fahrzeug überträgt, damit ein Fahrer die Messwerte, beispielsweise den verbleibenden Platz oder auch ein Bild seines Fahrzeugshecks, auf einem Bildschirm im Kraftwagen angezeigt bekommt.
  • Wenn nun zwei Parkplätze nebeneinander mit einer solchen Infrastrukturkomponente ausgestattet sind und zwei Fahrzeuge gleichzeitig eingeparkt werden, muss hierbei sichergestellt werden, dass jeder Fahrer auf seinem Bildschirm die Abstandswerte seines eigenen Fahrzeugs angezeigt bekommt.
  • Mit den derzeit verfügbaren Möglichkeiten ist eine eindeutige und räumliche Identifizierung eines Fahrzeugs, wie sie beispielsweise bei der beschriebenen pilotierten Parkanwendung notwendig ist, nur durch den Verbau zusätzlicher Geräte in den Fahrzeugen und den Infrastrukturkomponenten und nur durch Festlegung klar definierter und räumlich beschränkter Bereiche (z. B. einen Durchfahrtskorridor mit Induktionsschleife) möglich. In einem solchen räumlich beschränkten Bereich kann dann ein zusätzliches Identifikationsmerkmal vom Fahrzeug empfangen werden, beispielsweise von einem RFID-Tag, den das Fahrzeug mit sich führt, oder eine Magnetkarte, die der Fahrer in ein Lesegerät einführt), so dass anhand des Identifikationsmerkmales klargestellt werden kann, in welchen Bereich die Infrastrukturkomponente die erfassten Signale senden soll.
  • Die DE 10 2009 014 104 A1 beschreibt ein Fahrzeugerkennungssystem, mit dem mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Positionsdaten empfangen werden und eine Radar-basierte Analyseeinheit Objektpositionen ermittelt und mit den empfangenen Positionsdaten abgleicht.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit einem geringeren Ausstattungsaufwand das Zuordnen eines Identifikationsnachweises eines Fahrzeugs zu einem von einer Sensoreinrichtung erfassten Objekt zu ermöglichen.
  • Die Erfindung ermöglicht es, durch die Messung beispielsweise der Fahrzeugbewegung sowohl durch fahrzeugseitige als auch infrastrukturbasierte Sensorik und einem anschließenden Abgleich der jeweils generierten Werte eine Assoziation zwischen dem Fahrzeug und einem von der fahrzeugexternen Sensorik erkannten Objekt herzustellen und das Fahrzeug somit zunächst räumlich zu identifizieren. Mit Hilfe von zusätzlich über eine drahtlose Verbindung zwischen dem Fahrzeug und der externen Sensorik ausgetauschten Merkmalen, beispielsweise einer Identifikationsnummer, kann dann das Fahrzeug auch eindeutig identifiziert werden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren sieht hierzu Schritte nach Anspruch 1 vor, um einen von einem Fahrzeug ausgesendeten Identifikationsnachweis einem Objekt in z.B. einem Ultraschallbild zuzuordnen, welches das Fahrzeug darstellt.
  • Der Identitätsnachweis wird zunächst von der Erkennungsvorrichtung empfangen. Mittels einer Sensoreinrichtung, beispielsweise einem Ultraschallsensor, wird ein erster Wert zu einem Merkmal oder Betriebsparameter des Fahrzeugs von außerhalb des Fahrzeugs ermittelt. Bei einem solchen Betriebsparameter kann es sich beispielsweise um die erwähnte Fahrzeugbewegung handeln. Zu der Fahrzeugbewegung, oder allgemein dem Betriebsparameter, wird zusätzlich auch von dem Fahrzeug selbst derjenige Wert ermittelt, den das Fahrzeug aufweist. Der Wert wird dann ebenfalls von dem Fahrzeug ausgesendet. Auch dieser Wert wird von der Erkennungseinrichtung empfangen. Die beiden Werte zu dem Betriebsparameter (derjenige des Objekt und derjenige des Fahrzeugs) werden dann verglichen. Stimmen sie überein, so wird dem Objekt der Identitätsnachweis zugeordnet. Dann kann es als dasjenige Fahrzeug behandelt werden, welches den Identitätsnachweis ausgesendet hat. Beispielsweise kann nun eine Schranke geöffnet werden, wenn das Herannahen des Fahrzeugs durch den Ultraschallsensor in dem Ultraschallbild erkannt wird.
  • Natürlich können bei dem Verfahren auch mehrere Betriebsparameter ausgewertet werden. Insbesondere bevorzugt wird zumindest einer der folgenden Betriebsparameter durch Ermitteln der Werte ausgewertet: eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Bewegungsrichtung, eine Nicklage, eine Wanklage, ein Lenkeinschlag zumindest eines Rades, eine Bodenfreiheit, ein Radstand, eine Reifengröße, ein Gewicht, eine Farbe, ein an dem Fahrzeug bzw. dem Objekt sichtbares Firmenlogo, ein Zustand einer Fahrzeugbeleuchtung. Die Auswertung mehrerer Betriebsparameter macht die Erkennung robuster. Um die Zuordnung noch zu erleichtern, werden bevorzugt der Identitätsnachweis und der von dem Fahrzeug selbst ermittelte Wert des zumindest einen Betriebsparameters gemeinsam in einer Nachricht von dem Fahrzeug ausgesendet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren weist den Vorteil auf, dass ausschließlich unter Zuhilfenahme von vorhandener Fahrzeugsensorik und den gegebenenfalls oftmals vorhandenen Kommunikationsmöglichkeiten sowie mit der infrastrukturseitig ebenfalls ohnehin zur Bereitstellung der Assistenzfunktion vorhandenen Sensorik ein Fahrzeug eindeutig und räumlich identifiziert werden kann. Für die Übertragung des Identitätsnachweises und der vom Fahrzeug ermittelten Werte ist gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Nutzung einer drahtlosen Kommunikationsverbindung, insbesondere einer Funkverbindung oder einer Kommunikationsverbindung auf Grundlage eines RFID-Transponders (RFID - Radio Frequency Identification) vorgesehen. Für eine Funkverbindung wird gemäß einer Ausführungsform WLAN-Technologie (WLAN - Wireless Local Area Network) verwendet. Weitere Ausführungsformen ergeben sich jeweils durch die Übertragung des Identitätsnachweises und der Werte über eine Mobilfunkverbindung (z. B. UMTS, GPRS, GMS, LTE) sowie über eine Bluetooth-Verbindung.
  • Bei dem Identitätsnachweis handelt es sich allgemein um einen Datensatz, der eine eindeutige Nummer oder eine andere eindeutige Zeichenfolge umfassen kann, die einem Gegenstand oder einer Person zugeordnet ist, um sie hierdurch zu identifizieren. Gemäß eines vergleichbaren Beispiels des Verfahrens handelt es sich bei dem Identitätsnachweis um den Datensatz, welcher das Fahrzeug an sich identifiziert, also beispielsweise um die Fahrgestellnummer des Fahrzeugs. Durch den Identitätsnachweis kann aber auch eine Person identifiziert werden. Beispielsweise kann der Fahrer identifiziert werden, indem der Identitätsnachweis beispielsweise eine Führerscheinnummer des Fahrers umfasst. Auch der Fahrzeughalter kann durch einen entsprechenden Identitätsnachweis identifiziert sein. Gemäß eines anderen vergleichbaren Beispiels des Verfahrens wird durch den Identitätsnachweis ein Vertragspartner für einen bestimmten Vertrag identifiziert, beispielsweise ein Mieter für einen Stellplatz, auf welchem das Fahrzeug abgestellt werden soll. Durch entsprechende Wahl des Identitätsnachweises kann in vorteilhafter Weise eine Zugangsregelung für ein Fahrzeug bereitgestellt werden, beispielsweise kann die Zufahrt zu einem Parkhaus mit Dauerstellplätzen automatisiert überwacht werden, ohne dass der Fahrer hierbei jedes Mal beim Einfahren in das Parkhaus eine Geheimnummer eingeben oder eine Magnetkarte in ein Lesegerät einschieben muss.
  • Für andere Dienste, die durch eine Infrastrukturkomponente bereit gestellt werden, reicht es erfindungsgemäß aus, den Identitätsnachweis dynamisch zu generieren, d.h. unabhängig von einer ursprünglichen Identität des Fahrzeugs oder einer Person. Die entsprechende Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist den Vorteil auf, dass die Anonymität gewährleistet bleibt. Möchte beispielsweise ein Fahrzeug beim Einparken in eine Parklücke eine Infrastrukturkomponente mit einer Kamera nutzen, ist es völlig ausreichend, zu Beginn des Einparkvorgangs einen dynamisch generierten Identitätsnachweis dem Fahrzeug zuzuordnen, um das Fahrzeug während des Manövers bei mehrdeutigen Sensorsignalen stets wieder eindeutig identifizieren zu können, wenn beispielsweise ein zweites Fahrzeug in den Erfassungsbereich der Kamera gelangt und somit zwei bewegliche Objekte im Kamerabild erkennbar sind. Ein dynamisch generierter Identitätsnachweis ist erfindungsgemäß temporär begrenzt gültig und wird beispielsweise nur für die Ausführung eines bestimmten Fahrmanövers im Erfassungsbereich der Sensoranordnung vergeben. Die Generierung und die Vergabe eines Identitätsnachweises können auch über einen Server im Internet oder einen mobilfunkbasierten Dienst erfolgen.
  • Bei einem Einparkvorgang und anderen Manövern, bei welchen die Zuordnung des Objekts stets aufs Neue überprüft werden muss, wird gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens durch die Erkennungseinrichtung der Identitätsnachweis wiederholt überprüft. Hierzu werden sowohl weitere Wert zu dem zumindest einen Betriebsparameter durch die Sensoreinrichtung ermittelt und auch von dem Fahrzeug selbst weitere ermittelte Werte empfangen. Zusammen mit diesen weiteren Werte sendet das Fahrzeug auch jeweils wieder seinen Identitätsnachweis aus. So kann während eines Fahrmanövers stets wieder verifiziert werden, ob ein durch die Sensoreinrichtung beobachtetes Objekt auch tatsächlich beispielsweise das einparkende Fahrzeug ist und nicht beispielsweise ein Fußgänger, der zwischen der Sensoreinrichtung und dem Fahrzeug hindurchgeht.
  • Das wiederholte Ermitteln der Werte, beispielsweise der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, wird gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens in vorteilhafter Weise auch dazu genutzt, auch eine Objektverfolgung durchzuführen. Indem stets auch überprüft werden kann, ob das verfolgte Objekt immer noch tatsächlich das Fahrzeug ist und kein anderes sich ebenfalls bewegendes Objekt, wird die Objektverfolgung plausibilisiert und hierdurch robuster. Die Objektverfolgung (Tracking) kann auf einem an sich bekannten entsprechenden Verfahren beruhen, z.B. einem Kalman-Filter.
  • Besonders einfach ist die Zuordnung eines Fahrzeug zu einem bestimmten Objekt mittels des beschriebenen Vergleichs der Werte, wenn die Werte wiederholt und von Anfang an ermittelt werden, also sobald das Fahrzeug in einen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung gelangt. Dies stellt die Eindeutigkeit der Zuordnung auch für den Fall sicher, dass beispielsweise zwei Fahrzeuge hintereinander fahren und damit sehr ähnliche Fahrgeschwindigkeiten aufweisen.
  • In Weiterbildung der Erfindung wird durch die Erkennungseinrichtung auch eine zukünftige Bewegungsbahn des Fahrzeugs geschätzt. Hierdurch können temporäre Verbindungsunterbrechungen bei der Datenübertragung des Identifikationsnachweises oder der vom Fahrzeug ermittelten Werte aufgrund von Störungen überbrückt werden. Auch Funkpausen zwischen dem Aussenden wiederholt durch das Fahrzeug ermittelter Werte können so von der Erkennungsvorrichtung überbrückt werden.
  • Sollte es dennoch einmal zu einer Mehrdeutigkeit bei der Zuordnung eines Identitätsnachweises zu einem bestimmten von der Sensoreinrichtung erfassten Objekt kommen, weil beispielsweise mehrere von der Sensoreinrichtung erkennbare Objekte dieselben oder sehr ähnliche Werte gesendet haben, wird gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens durch die Erkennungseinrichtung an das Fahrzeug ein Befehl ausgesendet, den Wert des Betriebsparameters oder ein weiteres, anderes Merkmal zu verändern. Beispielsweise kann der Befehl lauten: "Fahrzeug mit der Identität xy, bitte einmal Blinker links und dann einmal Blinker rechts aktivieren". Anschließend wird dann durch die Erkennungseinrichtung überprüft, welches der durch die Sensoreinrichtung erfassten Objekte den Befehl ausführt. Beispielsweise kann eine solche Überprüfung durch eine Kamera erfolgen.
  • Wie bereits ausgeführt kann das erfindungsgemäße Verfahren auf viele unterschiedliche Arten zur automatisierten räumlichen und eindeutigen Identifizierung von Fahrzeugen genutzt werden. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens sehen vor, dass durch die Erkennungsvorrichtung bei Übereinstimmung der beiden Werte jedes Betriebsparameters eine Zufahrt freigegeben wird (beispielsweise eine Schranke im Parkhaus geöffnet wird) oder eine Funktionalität für eine Nutzung durch das Fahrzeug freigegeben wird (also beispielsweise Videobilder einer Kamera einer Einparkunterstützung an das Fahrzeug gesendet werden).
  • Wie bereits angeführt, gehört zu der Erfindung auch eine Erkennungsvorrichtung zum Verifizieren einer Identität eines Fahrzeugs nach Anspruch 11. Sie umfasst eine Sensoreinrichtung und eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Als geeignete Sensoreinrichtungen für die Durchführung der beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens haben sich insbesondere eine Kamera als bildgebende Sensoreinrichtung sowie ein Radargerät und ein Ultraschallsystem als objektgebende Sensoreinrichtungen erwiesen. Mit objektgebender Sensoreinrichtung ist hierbei gemeint, dass in der Sensoreinrichtung im Unterschied zur bildgebenden Sensoreinrichtung kein Konturbild ermittelbar ist, sondern lediglich beispielsweise ein Objektschwerpunkt, dessen Bewegungsbahn verfolgt werden kann. Im Zusammenhang mit der Verwendung einer Kamera kann insbesondere eine Videokamera vorgesehen sein (Erkennung von Form und Farbe sowie Fahrzeugdetails möglich), eine PMD-Kamera (PMD - Photomischdetektor), die insbesondere Abstandsbestimmungen besonders genau ermöglicht, oder eine Infrarotkamera, die auch eine Temperaturbestimmung als Betriebsparameterwert ermöglicht und insbesondere auch unabhängig von Lichtverhältnissen arbeitet, so dass beispielsweise Schlagschatten keinen Einfluss auf die Erkennung haben.
  • Ein weiteres vergleichbares Beispiel ist ein Kraftwagen, welcher in der beschriebenen Weise mit einer Erkennungsvorrichtung einer Infrastrukturkomponente zusammenwirken kann. Hierzu weist der Kraftwagen eine Einrichtung zum Ermitteln eines Werts eines auch von außerhalb des Kraftwagens ermittelbaren Betriebsparameters des Kraftwagens auf. Je nach Betriebsparameter, zu welchem ein Wert ermittelt werden soll, können hier unterschiedliche, aber an sich bekannte Komponenten des Fahrzeugs genutzt bzw. bereitgestellt werden. Beispielsweise können die Mittel eine Einrichtung für die Odometrie, eine Sensorik zur Ermittlung des Lenkeinschlags oder eine Sensorik der Geschwindigkeitsbestimmung umfassen oder z. B. auch einen Beschleunigungsaufnehmer.
  • Nicht alle Betriebsparameter ändern sich während einer Fahrt. So bleiben beispielsweise eine Lackfarbe des Kraftwagen und ein Firmenlogo in der Regel unverändert. Außerdem können diese Betriebsparameter nicht einfach mit der üblicherweise vorhandenen Sensorik des Kraftwagens gemessen werden. Eine Weiterbildung des Kraftwagens sieht deshalb einen Speicher vor, welcher dazu ausgelegt ist, einen Wert zu zumindest einem der Betriebsparameter zu speichern und zum Aussenden des Werts an die Sendeeinrichtung auszugeben. So kann z.B. die Lackfarbe permanent in einem solchen Speicher gespeichert sein. Nach einem Radwechsel kann in einem solchen Speicher z.B. das Felgenmodell gespeichert werden.
  • Im Folgenden wird die Erfindung noch einmal genauer anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels erläutert. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar. Die dargestellten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung dar.
  • Die einzige Figur (Fig.) zeigt eine schematisierte Darstellung einer Draufsicht (Vogelperspektive) auf einen Parkplatz 10. Auf dem Parkplatz 10 parken zwei Fahrzeuge 12, 14. Ein drittes Fahrzeug 16 wird gerade von einem Fahrer zwischen die beiden parkenden Fahrzeuge 12, 14 eingeparkt. Ein vorbeifahrendes Fahrzeug 18 fährt gerade um das einparkende Fahrzeug 16 herum. Die Bewegung des einparkenden Fahrzeugs 16 ist durch einen Geschwindigkeitsvektor V1, die Bewegung des vorbeifahrenden Fahrzeugs 18 durch einen Bewegungsvektor V2 angedeutet. Auf dem Parkplatz 10 sind Infrastrukturkomponenten 20, 22, 24 bereit gestellt, die beim Einparken genutzt werden können. Im Folgenden wird nur auf die Infrastrukturkomponente 22 eingegangen, die übrigen gezeigten Infrastrukturkomponenten 20 und 24 können in derselben Weise aufgebaut sein.
  • Bei der Infrastrukturkomponente 22 kann es sich beispielsweise um eine fest mit dem Boden verbundene Säule handeln, die am Ende eines markierten Parkbereichs 26 aufgestellt sein kann. Die Infrastrukturkomponente 22 kann eine Sensoranordnung zum Erfassen des einparkenden Fahrzeugs 16 aufweisen, die in dem vorliegenden Beispiel eine Kamera 28 umfassen kann. Durch die Kamera 28 wird der Parkbereich 26 gefilmt. In der Figur ist beispielhaft ein einzelnen Videobild IMG einer Videosequenz gezeigt, wie sie von der Kamera 28 erfasst werden kann. Die Infrastrukturkomponente 22 weist des Weiteren eine Kommunikationseinrichtung 30 auf, die beispielsweise auf einer WLAN-Technologie oder einer Bluetooth-Technologie basieren kann. Eine Antenne 32 sendet ein Funksignal aus, welches die Videosequenz mit dem Videobild IMG umfassen kann. Das einparkende Fahrzeug 16 kann entsprechend eine Kommunikationseinrichtung 34 umfassen, welche das Funksignal der Antenne 32 empfangen und die darin enthaltene Videosequenz mit dem Videobild IMG aus dem Signal extrahieren und beispielsweise auf einem Bildschirm 36 des Fahrzeugs 16 anzeigen kann. Der Fahrer des Fahrzeugs 16 sieht so sein eigenes Fahrzeug vom Standpunkt der Kamera 28 aus und kann hierdurch das Fahrzeug 16 einfacher auf den Parkbereich 26 manövrieren.
  • In dem vorbeifahrenden Fahrzeug 18 ist ebenfalls eine Kommunikationseinrichtung 34' bereit gestellt, welche der Kommunikationseinrichtung 34 des einparkenden Fahrzeugs 16 entsprechen kann. Auch ein Bildschirm 36' kann in dem Fahrzeug 18 bereit gestellt sein, auf welchem durch die Kommunikationseinrichtung 34 eine Videosequenz dargestellt werden kann, die über ein Funksignal empfangen werden kann.
  • In dem vorliegenden Beispiel wird die Videosequenz mit dem Videobild IMG der Kamera 28 aber nur auf dem Bildschirm 36 des einparkenden Fahrzeugs 16 dargestellt, nicht auch auf dem Bildschirm 36'. Durch eine Analyseeinrichtung 38 der Infrastrukturkomponente 22 wird in dem Videobild IMG und auch in den übrigen Bildern der Videosequenz der Kamera 28 eine Objektsegmentierung durchgeführt, durch welche beispielsweise in dem Videobild IMG erkennbare Objekte 01, 02, 03, 04 als jeweils separate Bestandteile des Videobilds IMG erkannt werden. Für die Segmentierung einzelner Objekte, d. h. ihre Abgrenzung in den einzelnen Sensorsignalen der Sensoreinrichtung, kann im Zusammenhang mit der Erfindung allgemein auf an sich bekannte Objekterkennungsalgorithmen zurückgegriffen werden. Durch die Analyseeinrichtung 38 wird hier erkannt, dass sich insgesamt vier Objekte 01, 02, 03, 04 in einem Erfassungsbereich 14 der Kamera 28 befinden. Die Analyseeinrichtung 38 erkennt des Weiteren, dass sich das Objekt 01 auf den Parkbereich 26 bewegt und damit ein Objekt sein muss, welchem das Kamerabild IMG mittels der Kommunikationseinrichtung 30 zugesendet werden muss.
  • Es wird nun von der Analyseeinrichtung 38 ermittelt, wohin das Videosignal übermittelt werden muss. Dies wird wie folgt beschrieben erreicht: Das einparkende Fahrzeug 16 sendet durch seine Kommunikationseinrichtung 34 ein Identitätsmerkmal I1, beispielsweise eine Fahrzeugnummer, aus. Genauso kann aber auch das vorbeifahrende Fahrzeug 18 durch seine Kommunikationseinrichtung 34' ein anderes Identitätsmerkmal I2 aussenden. Bei den Identitätsmerkmalen I1, I2 handelt es sich um Identitätsnachweise im Sinne der Erfindung. Das Identitätsmerkmal I1 ist in einer Nachricht 42 enthalten, in welcher sich auch eine Angabe zu einer aktuellen Geschwindigkeit V1 des einparkenden Fahrzeugs 16 befindet. Die aktuelle Geschwindigkeit V1 wird durch eine Ermittlungseinrichtung 44 des einparkenden Fahrzeugs 16 ermittelt und an die Kommunikationseinrichtung 34 übertragen. Das Identitätsmerkmal I2 ist entsprechend in einer Nachricht 46 enthalten, die auch eine Angabe zu einer aktuellen Geschwindigkeit V2 des vorbeifahrenden Fahrzeugs 18 enthält. Mit der Ermittlung der aktuellen Geschwindigkeit V2 weist das vorbeifahrende Fahrzeug 18 ebenfalls eine Ermittlungseinrichtung 44' auf.
  • Die Kommunikationseinrichtung 30 der Infrastrukturkomponente 22 empfängt sowohl die Nachricht 42 als auch die Nachricht 46. Durch die Analyseeinrichtung 38 wird zu jedem der in dem Videobild IMG ermittelten Objekte 01, 02, 03, 04 ebenfalls eine Geschwindigkeit anhand der Videodaten ermittelt. Die Analyseeinrichtung 38 ermittelt, dass sich die Objekte 03 und 04 nicht bewegen (0 km/h). Zu dem Objekt 01 wird eine Geschwindigkeitsangabe V1, zu dem Objekt 02 eine Geschwindigkeitsangabe V2 ermittelt. Die Geschwindigkeiten stellen Betriebsparameter der Fahrzeuge 16, 18 dar, für deren Ermittlung aus der Videosequenz im Stand der Technik Verfahren verfügbar sind. Durch die Analyseeinrichtung 38 wird somit ermittelt, dass das Objekt 01, welches gerade auf den Parkbereich 26 rollt, die selbe Geschwindigkeitsangabe V1 aufweist, wie sie auch in der Nachricht 42 des Fahrzeugs 16 enthalten ist. Bei dem Vergleich der Geschwindigkeitsangaben kann im Zusammenhang mit der Erfindung allgemein vorgesehen sein, eine Übereinstimmung auch dann festzustellen, wenn die Geschwindigkeitsangaben um einen vorbestimmten Toleranzwert voneinander abweichen. Der Toleranzwert kann auch vom absoluten Geschwindigkeitswert abhängig sein. Insbesondere sind eine große Toleranz bei großen Geschwindigkeiten und eine kleinere Toleranz bei kleineren Geschwindigkeiten bevorzugt. Durch die Analyseeinrichtung 38 ist nun erkennbar, dass das in dem Videobild IMG erkennbare, einparkende Objekt 01 das Fahrzeug mit dem Identitätsmerkmal I1 sein muss, welches sich in derselben Nachricht 42 befand, in welchem sich auch die Geschwindigkeitsangabe V1 befand. Die Kommunikationseinrichtung 30 sendet daraufhin das Videosignal der Kamera 28 an dasjenige Fahrzeug mit dem Identitätsmerkmal I1, also an die Kommunikationseinrichtung 34 und nicht an die Kommunikationseinrichtung 34'.
  • In dem gezeigten Beispiel ist angenommen, dass die Kommunikationseinrichtung 34' des Fahrzeugs 18 die Nachricht 46 und weitere Nachrichten der selben Art aussendet, weil sich das Fahrzeug 18 auf eine (nicht dargestellte) Schranke zubewegt, welche die Zufahrt zu beispielsweise einem (nicht dargestellten) Parkhaus versperrt. Der Fahrer des Fahrzeugs 18 hat einen Dauerstellplatz in dem Parkhaus gemietet. Eine Infrastrukturkomponente, die sich neben der Schranke befindet und die einen vergleichbaren Aufbau wie die Infrastrukturkomponente 22 aufweisen kann, erkennt das herannahende Fahrzeug 18 beispielsweise mit einem Radar oder einem Ultraschallsensor und mittels einer Segmentierung der Radar- bzw. Ultraschallbilder als ein herannahendes Objekt. Die Identitätsangabe I2 identifiziert den Fahrer als den Mieter des Stellplatzes in dem Parkhaus. Als das Fahrzeug 18 die Schranke erreicht, wird diese automatisch geöffnet. Eine Analyseeinrichtung der Infrastrukturkomponente neben der Schranke konnte eindeutig feststellen, dass sich das vor der Schranke befindliche und in dem Radar- bzw. Ultraschallbild erkennbare Objekt das Fahrzeug 18 sein muss, dessen Fahrer zur Einfahrt in das Parkhaus berechtigt ist. Hierzu wurde dieselbe Signalanalyse von der Analyseeinrichtung durchgeführt, wie sie im Zusammenhang mit der Analyseeinrichtung 38 bereits beschrieben wurde.
  • Durch das Beispiel ist gezeigt, wie eine robuste räumliche Zuordnung auch erfolgen kann, wenn mehrere Fahrzeuge 16, 18 im Erfassungsbereich 40 einer Sensoranordnung als Objekte 03, 04 unterschieden werden können und hierbei keine Einschränkung im Bewegungsverlauf der einzelnen Fahrzeuge vorgenommen wird, also beispielsweise keine Fahrtrichtung oder eine separate, vordefinierte Fahrspur vorgegeben wird.
  • Die Messung der Eigenbewegung erfolgt hierbei bevorzugt durch bereits im Fahrzeug vorhandene Sensorik (z. B. Odometrie, Lenkeinschlag, Geschwindigkeit, Beschleunigungsaufnehmer und dergleichen). Der Erfassungsbereich der externen Sensorik (z. B. Stereo-/Mono-Kamera, Laserscanner, PMD und dergleichen) wird eine Objekterkennung auf den Eingangsdaten durchgeführt und bevorzugt die zukünftige Bewegung der Objekte (also möglicherweise ein oder mehrere Fahrzeuge im Erfassungsbereich) prädiziert. Die hieraus entstehenden Hypothesen für die Bewegung der Objekte werden zwischen der externen Sensorik (der Infrastrukturkomponente) und den Fahrzeugen über eine drahtlose Verbindung (WLAN, Bluetooth und dergleichen) ausgetauscht. Es findet ein kontinuierlicher Abgleich der jeweils gemessenen Fahrzeugbewegung statt, so dass eine Assoziation zwischen dem Fahrzeug und einem erkannten Objekt hergestellt werden kann. Anhand weiterer über die Verbindung ausgetauschter, eindeutiger Erkennungsmerkmale kann das Fahrzeug folglich räumlich eindeutig identifiziert werden. Weiterhin ist die Hinterlegung der Identifikationsmerkmale auf einem Backend-Server (also etwa einem Internetserver) denkbar und hierbei eventuell auch eine dynamische Anpassung über eine Administriereinrichtung möglich. Bei dem Identifikationsnachweis kann es sich auch beispielsweise um eine Identifikationsnummer für eine drahtlose Verbindung, also etwa bei einer WLAN-Verbindung um eine IP-Socket-Nummer, handeln.

Claims (12)

  1. Verfahren zum Zuordnen eines von einem Fahrzeug (16, 18) ausgesendeten Identitätsnachweises (I1, I2) zu einem Objekt (O1, O2, O3, O4), das durch eine Sensoreinrichtung (28, 38) einer fahrzeugexternen Erkennungsvorrichtung erfasst wird, durch welche hierzu
    - mittels einer Kommunikationseinrichtung (30) der Identitätsnachweis (I1, I2) empfangen wird,
    - mittels der Sensoreinrichtung (28, 38) ein erster Wert (V1) zu zumindest einem Betriebsparameter des Objekts ermittelt wird,
    - ein vom dem Fahrzeug (16, 18) selbst zu dem zumindest einen Betriebsparameter ermittelter zweiter Wert (V1, V2), den das Fahrzeug (16, 18) aufweist, empfangen wird,
    - der erste Wert und der zweite Wert jedes Betriebsparameters miteinander verglichen werden und
    - bei jeweiliger Übereinstimmung der beiden Werte jedes Betriebsparameters der Identitätsnachweis (I1) dem Objekt (01) zugeordnet wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    - die Erkennungsvorrichtung Bestandteil einer Infrastrukturkomponente (22) ist und
    - der Identitätsnachweis (I1, I2) unabhängig von einer ursprünglichen Identität des Fahrzeugs (16, 18) oder einer Person generiert und temporär begrenzt gültig ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei zumindest einer der folgenden Betriebsparameter ausgewertet wird: eine Bewegungsgeschwindigkeit (V1, V2), eine Bewegungsrichtung, eine Nicklage, eine Wanklage, ein Lenkeinschlag zumindest eines Rades, eine Bodenfreiheit, ein Radstand, eine Reifengröße, ein Gewicht, eine Farbe, ein Firmenlogo, ein Zustand einer Fahrzeugbeleuchtung.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Identitätsnachweis (I1, I2) und der zweite Wert (V1, V2) mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung, insbesondere einer Funkverbindung oder auf Grundlage eines RFID-Transponders, übertragen werden.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch den Identitätsnachweis (I1, I2) das Fahrzeug (16, 18) oder eine Person identifiziert wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zu dem Betriebsparameter durch die Erkennungsvorrichtung sowohl weitere Werte ermittelt als auch weitere von dem Fahrzeug (16, 18) ermittelte Werte zusammen mit dem erneut ausgesendeten Identitätsnachweis (I1, I2) empfangen werden und der Identitätsnachweis (I1, I2) wiederholt überprüft wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zumindest durch die Erkennungsvorrichtung mehrere Werte ermittelt werden und anhand der Werte eine Objektverfolgung durch die Erkennungsvorrichtung durchgeführt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Werte ermittelt werden, sobald das Fahrzeug (16) in einen Erfassungsbereich (40) der Sensoreinrichtung (28) gelangt.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Erkennungsvorrichtung eine zukünftige Bewegungsbahn des Fahrzeugs (16, 18) geschätzt wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Erkennungsvorrichtung an das Fahrzeug ein Befehl ausgesendet wird, den Betriebsparameter oder einen weiteren Betriebsparameter in seinem Wert zu verändern, und durch die Erkennungsvorrichtung mittels einer Kamera anschließend überprüft wird, welches durch die Sensoreinrichtung erfasste Objekt den Befehl ausführt.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch die Erkennungsvorrichtung bei Übereinstimmung des ersten und des zweiten Werts in einem Parkhaus eine Zufahrt durch Öffnen einer Schranke freigegeben wird oder eine Funktionalität für eine Nutzung durch das Fahrzeug (16) freigegeben wird, indem Videobilder einer Kamera einer Einparkunterstützung an das Fahrzeug gesendet werden.
  11. Erkennungsvorrichtung zum Verifizieren einer Identität eines Fahrzeugs (16), die Bestandteil einer Infrastrukturkomponente (22) ist, umfassend: eine Sensoreinrichtung (28, 38) mit einer Analyseeinrichtung (38) sowie eine Kommunikationseinrichtung (30), wobei die Erkennungsvorrichtung dazu ausgeführt ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
  12. Erkennungsvorrichtung nach Anspruch 11, wobei die Sensoreinrichtung (28, 38) eine Kamera (28), insbesondere eine Videokamera (28) und/oder einen Stereokamera und/oder eine PMD-Kamera und/oder eine Infrarotkamera, und/oder einen Laserscanner und/oder ein Radargerät und/oder ein Ultraschallsystem umfasst.
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