DE102016110963B4

DE102016110963B4 - Detektieren und Kommunizieren von Fahrspurteilenmanövern

Info

Publication number: DE102016110963B4
Application number: DE102016110963.0A
Authority: DE
Inventors: Zachary David Nelson; Arthur Erik Zysk
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-06-17
Filing date: 2016-06-15
Publication date: 2024-05-23
Anticipated expiration: 2036-06-16
Also published as: RU2016121860A; DE102016110963A1; GB2541282A; GB201610525D0; CN106257556B; MX353919B; CN106257556A; US9478137B1; MX2016007908A

Abstract

Fahrzeugsystem, das Folgendes umfasst:einen Fahrspurdetektor, der dafür programmiert ist, ein Grenzsignal auszugeben, das eine Position einer Fahrspurgrenze relativ zu einem Hostfahrzeug repräsentiert; undeine Verarbeitungsvorrichtung, die dafür programmiert ist, anhand des Grenzsignals zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver als Reaktion auf ein Schneiden der Fahrspurgrenze durch eine Mittelachse des Fahrzeugs durchführt, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dafür programmiert ist, ein Fahrspurteilensignal zu übertragen, falls die Verarbeitungsvorrichtung bestimmt, dass das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt.

Description

HINTERGRUND
Fahrspurteilen tritt auf, wenn ein Motorrad oder ein Fahrrad, statt in einer Fahrspur zu fahren, entlang einer Fahrspurgrenze fährt, typischerweise zwischen zwei Fahrspuren oder zwischen einer Fahrspur und einem Randstreifen oder Gehweg. Es tritt häufiger in Gegenden mit starkem Verkehr auf, wie etwa auf Stadtstraßen und Autobahnen. Obwohl es umstritten ist, kann Fahrspurteilen dadurch, dass Motorradfahrern und Radfahrern gestattet wird, ansonsten freien Straßenraum zu nutzen, Verkehrsüberlastung verringern.
In der Druckschrift US 2014 / 0 358 321 A1 wird ein Verfahren zum Schätzen von Fahrspurbegrenzungen und einer Fahrzeugposition und -orientierung offenbart. Dabei wird eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verwendet. Die Position eines oder mehrerer Fahrzeuge werden an ein Pfadverlaufsmodell übertragen. Das Pfadverlaufsmodell generiert einen Verlauf der Koordinaten des oder der Fahrzeuge. Ein Fahrspurgrenzen-Schätzmodul, erzeugt statistische Verteilungskurven, die den Verlauf der Koordinaten des einen oder der mehreren Fahrzeuge in jeder von zwei Koordinaten in einer zweidimensionalen Ebene darstellen. Ein Fahrspurgrenzen-Schätzmodul erzeugt statistische Verteilungskurven, die den Verlauf der Koordinaten des einen oder der mehreren Fahrzeuge in jeder von zwei Koordinaten in einer zweidimensionalen Ebene darstellen. Ein Spurbestimmungsmodul legt die Breite und Position jeder Spur auf der Autobahn basierend auf den Clustern fest. Ein Prozessor kombiniert die Ergebnisse der Breite und Position jeder Fahrspur auf der Fahrbahn, um eine Gesamtbreite und Position aller Fahrspuren auf der Fahrbahn zu erhalten.
In der Druckschrift US 2007 / 0 164 852 A1 wird ein Spurverlassensdetektions-, - vermeidungs- und Datenzusammenführungssystem offenbart, das zur Verwendung bei einem Fahrzeug und durch einen Bediener geeignet ist. Das System umfasst mindestens einen Spurmarkierungssensor, mindestens einen Zusandssensor und einen Controller, der kommunikativ mit den Sensoren gekoppelt ist und ausgestaltet ist, um eine Zustandsabweichung zu ermitteln und die Zustandsabweichung mit einem vorbestimmten Zustandsschwellenwert zu vergleichen, um eine Systemidentifikation eines Einstellens durch einen Bediener, eine Spurverlassensdetektion bei Kurven und eine Detektion einer Leistungsverschlechterung zu verbessern.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem zum Benachrichtigen naher Fahrzeuge, wenn ein Fahrspurteilenmanöver durchgeführt wird.
2 ist ein Blockdiagramm von beispielhaften Komponenten des Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystems
3 ist ein beispielhaftes Bild, das von einem Fahrspurdetektor, der in dem Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem integriert ist, aufgenommen wurde.
4 ist ein weiteres beispielhaftes Bild, das von dem Fahrspurdetektor aufgenommen wurde.
5 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der von dem Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem ausgeführt werden kann, um nahe Fahrzeuge zu benachrichtigen, dass das Fahrspurteilenmanöver durchgeführt wird.
6 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem Kommunikationssystem zum Empfangen der von dem fahrspurteilenden Fahrzeug übertragenen Benachrichtigung.
7 ist ein Blockdiagramm von beispielhaften Komponenten, die in dem Kommunikationssystem von 6 eingebaut sein können.
8 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses, der von dem Kommunikationssystem ausgeführt werden kann.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Das Durchführen eines Fahrspurteilenmanövers versetzt Motorräder und Fahrräder häufig in den Toten Winkel eines Automobils. Deshalb müssen Fahrer gewissenhaft sein, um sicherzustellen, dass sich ein Motorrad oder Fahrrad nicht nahe dem Automobil im Fahrspurteilen übt, wenn das Automobil Fahrspuren wechselt. Ein Weg, das Risiko für Motorrad- und Fahrradfahrer während eines Fahrspurteilenmanövers zu verringern, beinhaltet das Benachrichtigen der Automobilfahrer, wenn ein nahe befindliches Motorrad oder Fahrrad Fahrspurteilen vornimmt. Ein beispielhaftes System zum Liefern derartiger Benachrichtigungen beinhaltet einen Fahrspurdetektor, der dafür programmiert ist, ein Grenzsignal auszugeben, das eine Position einer Fahrspurgrenze relativ zu einem Hostfahrzeug (d.h. dem fahrspurteilenden Fahrzeug) repräsentiert. Eine Verarbeitungsvorrichtung ist dafür programmiert, anhand des Grenzsignals zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. Die Verarbeitungsvorrichtung ist dafür programmiert, wenn dem so ist, ein Fahrspurteilensignal, an z.B. nahe Fahrzeuge, auszugeben.
Die Fahrzeuge, die das Fahrspurteilensignal empfangen und verarbeiten, können eine Warnung an deren jeweilige Fahrer erzeugen. Die Warnung kann die Fahrer naher Fahrzeuge auf das Fahrspurteilen aufmerksam machen, so dass die Fahrer der nahen Fahrzeuge vorsichtiger sein werden. Darüber hinaus kann das Fahrspurteilensignal autonome Fahrzeuge veranlassen, mehr Platz für das Fahrspurteilen zu lassen. Das heißt, dass das autonome Fahrzeug als Reaktion auf das Empfangen des Fahrspurteilensignals eine entgegengesetzte Fahrspurgrenze „umarmt“ oder möglicherweise die Fahrspur in der Gegenrichtung zum Fahrspurteilen wechselt.
Die gezeigten Elemente können viele verschiedene Formen annehmen und mehrere und/oder alternative Komponenten und Ausstattungen beinhalten. Die veranschaulichten Beispielkomponenten sind nicht dafür gedacht, beschränkend zu sein. Tatsächlich können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungen genutzt werden.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes Hostfahrzeug 100 mit einem Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105, das nahe Fahrzeuge benachrichtigen kann, wenn das Hostfahrzeug 100 ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. Das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 kann anhand der Position einer Fahrspurgrenze relativ zum Hostfahrzeug 100 bestimmen, ob das Hostfahrzeug 100 ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. In manchen Fällen kann das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 ein Fahrspurteilensignal an nahe Fahrzeuge übertragen. Das Fahrspurteilensignal kann Fahrer naher Fahrzeuge darauf aufmerksam machen, dass das Hostfahrzeug 100 ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. Falls das nahe Fahrzeug in einem autonomen Modus betrieben wird, kann sich das nahe Fahrzeug bewegen, um dem Hostfahrzeug 100 während des Fahrspurteilens mehr Platz zu gewähren Obwohl es als ein Motorrad gezeigt ist, kann das Hostfahrzeug 100 ein beliebiges Fahrzeug beinhalten, das klein oder schmal genug ist, ein Fahrspurteilenmanöver durchzuführen. Beispiele können ein Motorrad, ein Fahrrad, einen Motorroller oder einen Golfkarren usw. beinhalten.
Unter Bezugnahme auf 2 kann das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 einen Fahrspurdetektor 110, ein Kommunikationsmodul 115 und eine Verarbeitungsvorrichtung 120 beinhalten.
Der Fahrspurdetektor 110 kann eine beliebige elektronische Vorrichtung beinhalten, die dafür programmiert ist, ein Grenzsignal auszugeben, das die Position der Fahrspurgrenze relativ zum Hostfahrzeug 100 repräsentiert. In manchen Ansätzen kann der Fahrspurdetektor 110 z.B. nahe einem Scheinwerfer des Hostfahrzeugs 100 platziert sein. In manchen Fällen kann der Fahrspurdetektor 110 eine Kamera beinhalten, die dafür ausgelegt ist, einen Videofeed eines vor dem Hostfahrzeug 100 liegenden Bereichs aufzunehmen. Alternativ können andere als Kamerasensoren, wie etwa ein Ultraschallsensor, ein Navigationssensor (GPS), ein Infrarotsensor, ein LIDAR-Sensor usw., zusätzlich oder alternativ zur Kamera verwendet werden. Der Bereich vor dem Hostfahrzeug 100 kann eine oder mehrere Straßenoberflächenmarkierungen, wie etwa Fahrspurgrenzen, wie etwa Fahrspurtrennungen, eine Straßenmittellinie, Fahrspurkantenmarkierungen oder dergleichen, beinhalten. Somit kann das Grenzsignal den Videofeed oder einen anderen Datenstrom beinhalten, der den Bereich vor dem Hostfahrzeug 100 repräsentiert.
Das Kommunikationsmodul 115 kann eine beliebige elektronische Vorrichtung beinhalten, die dafür ausgelegt oder programmiert ist, drahtlose Kommunikation unter dem Hostfahrzeug 100 und anderen, nahen Fahrzeugen gemäß z.B. einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll, zu erleichtern. Ein Beispiel für ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll kann z.B. das dedizierte Kurzreichweitenkommunikationsprotokoll (Dedicated Short Range Communication Protocol - DSRC-Protokoll) beinhalten. Dementsprechend kann das Kommunikationsmodul 115 dafür programmiert sein, Nachrichten von anderen (an andere) nahe(n) Fahrzeuge(n) zu empfangen und/oder zu übertragen. Beispielsweise kann das Kommunikationsmodul 115, wie unten ausführlicher erörtert wird, dafür programmiert sein, ein Fahrspurteilensignal an nahe Fahrzeuge rundzusenden, das anzeigt, dass das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt.
Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann eine beliebige elektronische Vorrichtung beinhalten, die dafür programmiert ist, das Grenzsignal zu empfangen und durch das Grenzsignal zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug 100 ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann dafür programmiert sein, das Grenzsignal zu verarbeiten. Verarbeiten des Grenzsignals kann das Verarbeiten des Videofeeds oder eines anderen Datenstroms, der von dem Fahrspurdetektor 110 aufgenommen wird, beinhalten, um zu bestimmen, wo sich die Fahrspurmarkierungen relativ zum Hostfahrzeug 100 befinden.
Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann die Position der Fahrspurgrenze mit der Mittelachse 125 (siehe 3) des Hostfahrzeugs 100 vergleichen. Die Mittelachse 125 kann eine imaginäre Linie sein, die sich durch eine Mitte des Hostfahrzeugs 100 erstreckt. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann bestimmen, dass das Hostfahrzeug 100 das Fahrspurteilenmanöver durchführt, falls die Fahrspurgrenze an der Mittelachse 125 ausgerichtet ist oder sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dieser befindet. Der vorbestimmte Abstand kann auf der Gesamtbreite des Hostfahrzeugs 100 basieren. Beispielsweise kann der vorbestimmte Abstand z.B. 50% der Breite des Hostfahrzeugs 100, 25% der Breite des Hostfahrzeugs 100, 10% der Breite des Hostfahrzeugs 100 usw. betragen. Darüber hinaus fährt das Hostfahrzeug 100, während des Fahrspurteilens, möglicherweise nicht exakt parallel zur Fahrspurgrenze. Somit ist es wahrscheinlich, dass sich die Mittelachse 125 und die Fahrspurgrenze schneiden. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann dafür programmiert sein, das Fahrspurteilenmanöver zu identifizieren, falls die Mittelachse 125 die Fahrspurgrenze für einen vorbestimmten Zeitraum schneidet, um z.B. ein Fahrspurteilen von einem Fahrspurwechsel zu unterscheiden.
Alternativ kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 dafür programmiert sein, anstelle des Vergleichens der Position der Fahrspurgrenze gegenüber der Mittelachse 125, zu bestimmen, ob sich die Fahrspurgrenze zwischen zwei imaginären parallelen Linien 130 (siehe 4) befindet, die sich der Länge des Hostfahrzeugs 100 entlang erstrecken. Der Abstand zwischen den parallelen Linien 130 kann auf der Breite des Hostfahrzeugs 100 basieren. Beispielsweise kann der Abstand zwischen den parallelen Linien 130 z.B. 50% der Breite des Hostfahrzeugs 100, 25% der Breite des Hostfahrzeugs 100, 10% der Breite des Hostfahrzeugs 100 usw. betragen. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann dafür programmiert sein, das Fahrspurteilensignal als Reaktion darauf zu erzeugen, dass z.B. die Fahrspurgrenze eine der parallelen Linien 130 schneidet und für einen vorbestimmten Zeitraum zwischen den parallelen Linien 130 verbleibt (z.B. um Fahrspurteilen von einem simplen Fahrspurwechsel zu unterscheiden).
Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann dafür programmiert sein, ein Fahrspurteilensignal zu erzeugen und auszugeben, falls die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmt, dass das Hostfahrzeug 100 ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. Das Fahrspurteilensignal kann an das Kommunikationsmodul 115 mit einer Anweisung übertragen werden, das Fahrspurteilensignal an nahe Fahrzeuge rundzusenden. Fahrzeuge, die das Fahrspurteilensignal empfangen, können deren jeweilige Fahrer benachrichtigen, dass das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt. Nahe autonome Fahrzeuge können sich, als Reaktion auf das Empfangen des Fahrspurteilensignals, von der Fahrspurgrenze entfernen, um dem Hostfahrzeug 100 Platz zum Manövrieren einzuräumen.
Die 3 und 4 sind beispielhafte Bilder 300, 400, die von dem Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 verarbeitet werden, um zu bestimmen, ob das Fahrspurteilensignal rundgesendet werden soll. Die Bilder 300, 400 können z.B. von einer in dem Fahrspurdetektor 110 eingebauten Kamera aufgenommen werden. Bezugnehmend auf 3 erstreckt sich, wie oben erörtert, eine Mittelachse 125 durch eine Mitte des Hostfahrzeugs 100. Die Fahrspurgrenze liegt innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Mittelachse 125, so dass die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen kann, dass das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann als ein Ergebnis das Fahrspurteilensignal erzeugen und das Fahrspurteilensignal an das Kommunikationsmodul 115 ausgeben. Das Kommunikationsmodul 115 kann das Fahrspurteilensignal an nahe Fahrzeuge rundsenden. Die Fahrspurgrenze muss nicht perfekt mit der Mittelachse 125 übereinstimmen. Solange die Fahrspurgrenze innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Mittelachse 125 liegt, kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, dass das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt. Darüber hinaus muss das Hostfahrzeug 100 nicht exakt parallel zur Fahrspurgrenze fahren. Somit ist es wahrscheinlich, dass sich die Mittelachse 125 und die Fahrspurgrenze schneiden. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann dafür programmiert sein, das Fahrspurteilenmanöver zu identifizieren, falls die Mittelachse 125 die Fahrspurgrenze für einen vorbestimmten Zeitraum schneidet, so dass Fahrspurwechsel vom Fahrspurteilen unterschieden werden können.
Unter Bezugnahme auf 4 wurde die Mittelachse 125 durch parallele Linien 130 ersetzt. Wenn die Fahrspurgrenze zwischen den parallelen Linien 130 liegt, kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 das Fahrspurteilensignal erzeugen und das Fahrspurteilensignal an das Kommunikationsmodul 115 ausgeben, das, wie oben erörtert, das Fahrspurteilensignal an nahe Fahrzeuge rundsenden kann. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann demnach dafür programmiert sein, das Fahrspurteilensignal als Reaktion darauf zu erzeugen, dass z.B. die Fahrspurgrenze eine der parallelen Linien 130 schneidet und für einen vorbestimmten Zeitraum zwischen den parallelen Linien 130 verbleibt (z.B. um Fahrspurteilen von einem simplen Fahrspurwechsel zu unterscheiden).
5 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 500, der von dem Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 ausgeführt werden kann, um nahe Fahrzeuge zu benachrichtigen, dass das Fahrspurteilenmanöver durchgeführt wird. Der Prozess 500 kann ausgeführt werden, wenn das Hostfahrzeug 100 eingeschaltet wird und kann mit dem Ausführen weitermachen bis das Hostfahrzeug 100 geparkt oder anderweitig nicht mehr gefahren wird.
Bei Block 505 kann das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 ein Bild eines Bereichs vor dem Hostfahrzeug 100 aufnehmen. Das Bild kann von einem Fahrspurdetektor 110 aufgenommen werden, der z.B. eine Kamera enthält. Der Fahrspurdetektor 110 kann eine Grenzsignal erzeugen, das die Position der Fahrspurgrenze relativ zum Hostfahrzeug 100 repräsentiert, und das Grenzsignal kann an die Verarbeitungsvorrichtung 120 übertragen werden.
Bei Block 510 kann das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 das Grenzsignal verarbeiten. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann das Grenzsignal vom Fahrspurdetektor 110 empfangen und das Verarbeiten des Grenzsignals kann das Extrahieren der Position der Fahrspurgrenze aus dem Grenzsignal und das Vergleichen der Position der Fahrspurgrenze mit einer Mittelachse 125 (siehe 3) des Hostfahrzeugs 100 oder mit zwei parallelen Linien 130 (siehe 4), die sich entlang einer Länge des Hostfahrzeugs 100 erstrecken, umfassen. Durch Vergleichen der Position der Fahrspurgrenze mit der Mittelachse 125 oder den parallelen Linien 130 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt.
Bei Entscheidungsblock 515 kann das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 bestimmen, ob das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann beispielsweise bestimmen, ob das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt, basierend auf z.B., ob die Fahrspurgrenze ausgerichtet ist mit der oder sich innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der Mittelachse 125 befindet oder ob die Fahrspurgrenze zwischen den parallelen Linien 130 liegt. Alternativ dazu oder zusätzlich kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, dass das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt, falls sich die Fahrspurgrenze für einen vorbestimmten Zeitraum mit der Mittellinie schneidet. Falls die Verarbeitungseinrichtung 120 bestimmt, dass das Hostfahrzeug 100 Fahrspurteilen vornimmt, kann der Prozess 500 bei Block 520 fortgesetzt werden. Ansonsten kann der Prozess 500 zu dem Block 505 zurückkehren.
Bei Block 520 kann das Fahrspurteilen-Benachrichtigungssystem 105 das Fahrspurteilensignal erzeugen und ausgeben. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann das Fahrspurteilensignal erzeugen, das anzeigt, dass das Hostfahrzeug 100 ein Fahrspurteilenmanöver durchführt, und das Fahrspurteilensignal mit einer Anweisung, das Fahrspurteilensignal an nahe Fahrzeuge rundzusenden, an das Kommunikationsmodul 115 übertragen. Das Kommunikationsmodul 115 kann das Fahrspurteilensignal gemäß einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll, wie etwa dem dedizierten Kurzreichweitenkommunikationsprotokoll (Dedicated Short Range Communication Protocol - DSRC-Protokoll), übertragen. Das Prozess 500 kann zu Block 505 weitergehen, nachdem das Fahrspurteilensignal rundgesendet wurde.
6 veranschaulicht ein beispielhaftes nahes Fahrzeug 135 (relativ zu dem fahrspurteilenden Fahrzeug) mit einem Kommunikationssystem 155 zum Empfangen des Fahrspurteilensignals, das von dem fahrspurteilenden Fahrzeug (d.h. dem vorher erörterten Hostfahrzeug 100) übertragen wird. Als Reaktion auf das Empfangen des Fahrspurteilensignals kann das Kommunikationssystem 155 den Fahrer des nahen Fahrzeugs 135 benachrichtigen, dass das fahrspurteilende Fahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt. Benachrichtigen des Fahrers kann das Aufleuchten eines Lichts im Passagierabteil oder z.B. an einem Seitenspiegel an der Seite des nahen Fahrzeugs 135, an der das fahrspurteilende Fahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, umfassen. In manchen Fällen kann das Kommunikationssystem 155 detektieren, dass der Fahrer beabsichtigt, das nahe Fahrzeug 135 in den Weg des fahrspurteilenden Fahrzeugs zu bewegen. Die Absicht des Fahrers kann z.B. durch das Betätigen eines Blinkerhebels oder durch Wechsel der Position des nahen Fahrzeugs 135 bestimmt werden. Im Falle eines autonomen Fahrzeugs kann das Kommunikationssystem 155 Signale ausgeben, die das nahe Fahrzeug 135 veranlassen würden, sich von der Fahrspurgrenze weg zu bewegen oder sogar Fahrspuren zu wechseln, um dem fahrspurteilenden Fahrzeug mehr Platz zum Durchführen des Fahrspurteilenmanövers zu gewähren.
Obwohl als eine Limousine veranschaulicht, kann das nahe Fahrzeug 135 jedwedes Personen- oder Nutzfahrzeug beinhalten, wie etwa ein Auto, einen Laster, einen SUV, ein Crossover-Fahrzeug, einen Transporter, einen Kleintransporter, ein Taxi, einen Bus usw. Bei einigen möglichen Ansätzen ist das nahe Fahrzeug 135, wie zuvor erörtert, ein autonomes Fahrzeug, das dafür ausgelegt ist, in einem autonomen (z.B. fahrerlosen) Modus, einem teil-autonomen Modus und/oder einem nichtautonomen Modus zu arbeiten.
Nunmehr bezugnehmend auf 7, kann das in die nahen Fahrzeuge 135 eingebaute Kommunikationssystem 155 eine Benutzerschnittstellenvorrichtung 140, eine Kommunikationsschnittstelle 145 und einen Prozessor 150 beinhalten. Die Benutzerschnittstellenvorrichtung 140 kann eine beliebige elektronische Vorrichtung beinhalten, die dafür programmiert ist, einem Benutzer, wie etwa einem Fahrer, während des Betriebs des nahen Fahrzeugs 135, Informationen zu präsentieren. Darüber hinaus kann die Benutzerschnittstellenvorrichtung 140 dafür programmiert sein, Benutzereingaben zu empfangen. Die Benutzereingaben können über reale oder virtuelle Tasten erfolgen. Bei manchen möglichen Ansätzen kann die Benutzerschnittstellenvorrichtung 140 einen berührungsempfindlichen Anzeigebildschirm beinhalten. Die Kommunikationsschnittstelle 145 kann eine beliebige elektronische Vorrichtung beinhalten, die dafür programmiert ist, drahtlose Kommunikation mit anderen Fahrzeugen, wie etwa dem fahrspurteilenden Fahrzeug, über z.B. ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll, zu erleichtern. Ein Beispiel für ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsprotokoll kann z.B. das dedizierte Kurzreichweitenkommunikationsprotokoll (Dedicated Short Range Communication Protocol - DSRC-Protokoll) beinhalten. Beispielsweise kann die Kommunikationsschnittstelle 145 dafür programmiert sein, das Fahrspurteilensignal, das von dem fahrspurteilenden Fahrzeug über z.B. das DSRC-Protokoll übertragen wird, zu empfangen. Der Prozessor 150 kann eine beliebige elektronische Vorrichtung beinhalten, die dafür programmiert ist, das Fahrspurteilensignal zu verarbeiten und eine angemessene Maßnahme einzuleiten. Beispiele können das Aufleuchten eines Lichts beinhalten, um anzuzeigen, dass das fahrspurteilende Fahrzeug Fahrspurteilen vornimmt. Das Licht kann zum Beispiel an einem Seitenspiegel oder in der Benutzerschnittstellenvorrichtung 140 platziert sein. Im Falle autonomen Betriebs kann der Prozessor 150 Befehle ausgeben, die das nahe Fahrzeug 135 veranlassen, sich von der Fahrspurgrenze weg zu bewegen, wo das fahrspurteilende Fahrzeug Fahrspurteilen vornimmt.
8 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Prozesses 800, der von dem Kommunikationssystem 155 ausgeführt werden kann. Der Prozess 800 kann ausgeführt werden, während das nahe Fahrzeug 135 betrieben wird und kann mit dem Ausführen weitermachen bis das nahe Fahrzeug 135 geparkt ist.
Bei Block 805 kann das nahe Fahrzeug 135 ein Fahrspurteilensignal empfangen. Das Fahrspurteilensignal kann anzeigen, dass sich das fahrspurteilende Fahrzeug, das das Fahrspurteilensignal übertragen hat, zurzeit in einem Fahrspurteilenmanöver nahe dem nahen Fahrzeug 135 befindet. Das Fahrspurteilensignal kann über z.B. die Kommunikationsschnittstelle 145 empfangen werden.
Bei Block 810 kann das nahe Fahrzeug 135 das Fahrspurteilensignal verarbeiten. Die Kommunikationsschnittstelle 145 kann das Fahrspurteilensignal zwecks Verarbeitens an den Prozessor 150 übertragen.
Bei Block 815 kann das nahe Fahrzeug 135, als Reaktion auf das Empfangen des Fahrspurteilensignals, eine angemessene Handlung vornehmen. Wie oben erörtert, kann die Handlung das Aufleuchten eines Lichts im Passagierabteil oder an einem Seitenspiegel beinhalten oder, im Falle autonomen Betriebs, das nahe Fahrzeug 135 von der Fahrspurgrenze, an der das fahrspurteilende Fahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, wegleiten. Der Prozess 800 kann nach dem Block 815 zum Block 805 zurückkehren.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Computersysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich, jedoch auf keinen Fall eingeschränkt auf, Versionen und/oder Varianten des Ford Sync®-Betriebssystems, des Microsoft Windows®- Betriebssystems, des Unix-Betriebssystems (z. B. das Solaris®-Betriebssystem, das von der Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien, USA, vertrieben wird), des AIX-UNIX-Betriebssystems, das von International Business Machines in Armonk, New York, USA, vertrieben wird, des Linux-Betriebssystems, der Mac OSX- und -iOS-Betriebssysteme, die von der Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, USA, vertrieben werden, des BlackBerry OS, das von der Blackberry, Ltd. of Waterloo, Canada, vertrieben wird, und des Android-Betriebssystems, das von der Google, Inc. und der Open Handset Alliance entwickelt wird. Beispiele für Computer-Vorrichtungen beinhalten unter anderem einen Fahrzeug-Bordcomputer, eine Computer-Workstation, einen Server, einen Tisch-, Notebook-, Laptop- oder Hand-Computer oder ein(e) sonstige(s) andere(s) Computersystem und/oder -vorrichtung.
Computervorrichtungen beinhalten allgemein computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren wie den oben aufgelisteten Computervorrichtungen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -technologien, einschließlich unter anderem Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl etc., erstellt wurden, wobei diese entweder allein oder in Kombination verwendet werden können. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium etc., und führt diese Anweisungen aus, wobei er einen oder mehrere Prozesse, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse, ausführt. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) schließt jedes nichtflüchtige (z. B. berührbare) Medium ein, das an dem Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen), die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann in vielen Formen vorliegen, einschließlich unter anderem nichtflüchtiger Medien und flüchtiger Medien. Nichtflüchtige Medien können beispielsweise optische oder magnetische Platten und andere persistente Speicher umfassen. Flüchtige Medien können beispielsweise Dynamic Random Access Memory (DRAM), welches normalerweise einen Hauptspeicher darstellt, umfassen. Derartige Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdraht und Glasfasern, einschließlich der Drähte, die einen Systembus umfassen, der mit einem Prozessor eines Computers gekoppelt ist, übertragen werden. Übliche Formen von computerlesbaren Medien beinhalten zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen Flash-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, woraus ein Computer lesen kann.
Zu Datenbanken, Datensammlungen oder anderen Datenspeichern, die hierin beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern und Abrufen verschiedener Arten von Daten sowie Zugreifen auf diese zählen, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Dateisatzes in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (Relational Database Management System, RDBMS) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist allgemein in einer Computervorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem einsetzt, wie eines der oben erwähnten, und auf ihn wird mittels eines Netzes auf eine beliebige oder beliebige mehrere einer Vielfalt von Methoden zugegriffen. Ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugreifbar sein und kann Dateien beinhalten, die in vielfältigen Formaten gespeichert sein können. Ein RDBMS wendet allgemein die Structured Query Language (SQL) an, zusätzlich zu einer Sprache zum Schaffen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Prozeduren, wie etwa die oben erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen sind Systemelemente möglicherweise als computerlesbare Anweisungen (z.B. Software) auf einer oder mehreren Computervorrichtungen (z. B. Server, PCs usw.) implementiert, auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (z.B. Platten, Speicher usw.) gespeichert. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf einem computerlesbaren Medium gespeicherte Anweisungen für das Ausführen der hier beschriebenen Funktionen umfassen.
Mit Bezug auf die hier beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht sich, dass, obwohl die Schritte solcher Prozesse usw. als gemäß einer bestimmten geordneten Abfolge auftretend beschrieben wurden, solche Prozesse mit in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführten beschriebenen Schritten ausgeübt werden könnten. Des Weiteren versteht es sich, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass weitere Schritte hinzugefügt werden könnten, oder dass bestimmte hier beschriebene Schritte ausgelassen werden könnten. Mit anderen Worten: Die vorliegenden Beschreibungen von Prozessen dienen dem Zweck der Darstellung bestimmter Ausführungsformen und sollten keinesfalls als die Ansprüche einschränkend ausgelegt werden.
Dementsprechend versteht sich, dass die obige Beschreibung nicht einschränkend, sondern veranschaulichend sein soll. Bei Durchsicht der obigen Beschreibung würden viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die gegebenen Beispiele offensichtlich werden. Der Schutzumfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Ansprüche zusammen mit dem vollen Umfang von Äquivalenten, zu denen diese Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in den hier besprochenen Technologien auftreten werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen integriert werden. Zusammengefasst versteht sich, dass die Anmeldung modifiziert und abgewandelt werden kann.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sind dafür beabsichtigt, ihre gewöhnliche Bedeutung zu erhalten, wie sie von in den hier beschriebenen Technologien bewanderten Fachleuten verstanden wird, es sei denn, dass hier ein expliziter Hinweis auf das Gegenteil gemacht wird. Insbesondere ist die Verwendung der Artikel im Singular wie „ein“, „einer“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. als Angabe eines oder mehrerer der aufgezeigten Elemente zu verstehen, sofern ein Anspruch nicht ausdrücklich eine gegensätzliche Einschränkung angibt.
Die Zusammenfassung wird bereitgestellt, um dem Leser zu ermöglichen, schnell die Natur der technischen Offenbarung festzustellen. Sie wird mit dem Verständnis eingereicht, dass sie nicht dazu verwendet werden soll, den Schutzumfang oder die Bedeutung der Ansprüche zu interpretieren oder zu beschränken. Zusätzlich kann in der vorangehenden Ausführlichen Beschreibung gesehen werden, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen für den Zweck der Übersichtlichkeit der Offenbarung gruppiert werden. Diese Vorgehensweise der Offenbarung ist nicht als eine Absicht wiedergebend zu interpretieren, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern als ausdrücklich in jedem Anspruch dargelegt ist. Vielmehr liegt der Erfindungsgegenstand in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform, wie es die folgenden Ansprüche wiedergeben. Somit werden die folgenden Ansprüche hiermit in die Ausführliche Beschreibung aufgenommen, wobei jeder Anspruch für sich als ein eigenständig beanspruchter Gegenstand steht.

Claims

Fahrzeugsystem, das Folgendes umfasst: einen Fahrspurdetektor, der dafür programmiert ist, ein Grenzsignal auszugeben, das eine Position einer Fahrspurgrenze relativ zu einem Hostfahrzeug repräsentiert; und eine Verarbeitungsvorrichtung, die dafür programmiert ist, anhand des Grenzsignals zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver als Reaktion auf ein Schneiden der Fahrspurgrenze durch eine Mittelachse des Fahrzeugs durchführt, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dafür programmiert ist, ein Fahrspurteilensignal zu übertragen, falls die Verarbeitungsvorrichtung bestimmt, dass das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, das ferner ein Kommunikationsmodul umfasst, das dafür programmiert ist, das Fahrspurteilensignal drahtlos an nahe Fahrzeuge rundzusenden.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei der Fahrspurdetektor eine Kamera und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Navigationssensor und/oder einen LIDAR-Sensor und/oder einen Infrarotsensor beinhaltet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 3, wobei das Grenzsignal einen Datenstrom eines vor dem Hostfahrzeug liegenden Bereichs beinhaltet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 4, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dafür programmiert ist, den Datenstrom zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt.
Fahrzeugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dafür programmiert ist, zu bestimmen, dass das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, falls die Position der Fahrspurgrenze mit einer Mittelachse des Hostfahrzeugs ausgerichtet ist.
Fahrzeugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dafür programmiert ist, zu bestimmen, dass das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, falls sich die Position der Fahrspurgrenze innerhalb eines vorbestimmten Abstands von einer Mittelachse des Hostfahrzeugs befindet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 7, wobei der vorbestimmte Abstand mindestens 50% einer Breite des Hostfahrzeugs beinhaltet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 7, wobei der vorbestimmte Abstand mindestens 25% einer Breite des Hostfahrzeugs beinhaltet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 7, wobei der vorbestimmte Abstand mindestens 10% einer Breite des Hostfahrzeugs beinhaltet.
Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen eines Grenzsignals, das eine Position einer Fahrspurgrenze relativ zu einem Hostfahrzeug repräsentiert; Bestimmen, anhand des Grenzsignals, ob das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver als Reaktion auf ein Schneiden der Fahrspurgrenze durch eine Mittelachse des Fahrzeugs durchführt; und Übertragen eines Fahrspurteilensignals, falls das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Übertragen des Fahrspurteilensignals das drahtlose Rundsenden des Fahrspurteilensignals an nahe Fahrzeuge beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 11 oder Anspruch 12, wobei das Bestimmen, ob das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, das Verarbeiten eines von einer Kamera aufgenommenen Datenstroms beinhaltet, wobei der Datenstrom ein Video eines Bereichs vor dem Hostfahrzeug beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei das Bestimmen, ob das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, das Bestimmen beinhaltet, ob die Position der Fahrspurgrenze mit einer Mittelachse des Hostfahrzeugs ausgerichtet ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei das Bestimmen, ob das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt, das Bestimmen beinhaltet, ob sich die Position der Fahrspurgrenze innerhalb eines vorbestimmten Abstands von einer Mittelachse des Hostfahrzeugs befindet.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der vorbestimmte Abstand mindestens 50% einer Breite des Hostfahrzeugs beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der vorbestimmte Abstand mindestens 25% einer Breite des Hostfahrzeugs beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der vorbestimmte Abstand mindestens 10% einer Breite des Hostfahrzeugs beinhaltet.
Fahrzeugsystem, das Folgendes umfasst: einen Fahrspurdetektor, der dafür programmiert ist, einen Datenstrom eines vor einem Hostfahrzeug liegenden Bereichs aufzunehmen und ein Grenzsignal auszugeben, das eine Position einer Fahrspurgrenze relativ zu dem Hostfahrzeug repräsentiert; eine Verarbeitungsvorrichtung, die dafür programmiert ist, anhand des Grenzsignals zu bestimmen, ob das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt, zumindest teilweise darauf basierend, ob sich eine Mittelachse des Hostfahrzeugs innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu der Fahrspurgrenze befindet, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dafür programmiert ist, ein Fahrspurteilensignal zu übertragen, falls die Verarbeitungsvorrichtung bestimmt, dass das Hostfahrzeug ein Fahrspurteilenmanöver durchführt; und ein Kommunikationsmodul, das dafür programmiert ist, das Fahrspurteilensignal drahtlos an nahe Fahrzeuge rundzusenden.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 19, wobei mindestens eines der nahen Fahrzeuge einen Prozessor beinhaltet, der dafür programmiert ist, das Fahrspurteilensignal zu empfangen und eine Warnung auszugeben, die anzeigt, dass das Hostfahrzeug das Fahrspurteilenmanöver durchführt.