DE112016006479T5

DE112016006479T5 - Verbreitung von warnungen bezüglich verkehrsereignissen

Info

Publication number: DE112016006479T5
Application number: DE112016006479.9T
Authority: DE
Inventors: Harpreetsingh Banvait; Jinesh J. Jain; Surjya Sarathi Ray
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-03-21
Filing date: 2016-03-21
Publication date: 2018-11-08
Also published as: CN109070888A; US20190088126A1; US10403140B2; WO2017164837A1

Abstract

Als Reaktion auf ein Erkennen eines Verkehrsereignisses wie zum Beispiel eines Vorbeifahrens eines Motorrads oder eines Unfalls sendet ein Fahrzeug über einen V2V-Kommunikationskanal eine Benachrichtigung. Verkehrsereignisse können unter Verwendung von Sensorsystemen des Fahrzeugs oder als Reaktion auf Nachrichten erkannt werden, die das Ereignis melden. Benachrichtigungen können von dem Fahrzeug über einen Mobilfunkkommunikationskanal empfangen werden. Straßenrandinfrastruktur wie zum Beispiel DSRC- oder Mobilfunkkommunikationsinstallationen empfangen die Benachrichtigung und können sie erneut an benachbarte Fahrzeuge senden. Eine DSRC-Installation kann die Nachricht mit Hilfe einer Mobilfunkkommunikationsinstallation und umgekehrt senden. Das Fahrzeug kann eine Mobilfunkbenachrichtigung mit Hilfe einer mit einer Steuerung des Fahrzeugs verbundenen Mobilvorrichtung des Fahrers bereitstellen.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
GEBIET DER ERFINDUNG
Diese Erfindung betrifft das Durchführen einer Hindernismeidung bei autonomen Fahrzeugen.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
In vielen stark befahrenen urbanen Gegenden wie San Francisco, Kalifornien, oder London, Vereinigtes Königreich, überholen Motorräder häufig langsame oder stehende Fahrzeuge im Verkehr, indem sie zwischen den Spuren fahren, d. h. sie fahren vorbei. Dies ist eine sehr gefährliche Fahraktivität, da es für Fahrer in benachbarten Fahrzeugen schwierig ist, derartige Aktivitäten zu erkennen, insbesondere wenn Spuren zusammengeführt werden. Selbst bei zukünftigen autonomen Fahrzeugen, die eingebaute 360-Grad-Erfassungssysteme aufweisen können, wäre es eine Herausforderung, sich schnell bewegende Objekte wie Motorräder zu identifizieren, die die Spuren mit viel höheren relativen Geschwindigkeiten wechseln. Diese Schwierigkeit würde die Gesamterfassungssuites und -algorithmen vor Herausforderungen stellen. Es ist ferner problematisch, wenn Objekte oder Fahrzeuge ein Erfassungssystem verdecken.
Unfälle ereignen sich auf stark befahrenen Straßen ebenfalls häufig. Ein Unfall, an dem ein einzelnes Fahrzeug oder zwei Fahrzeuge beteiligt sind, kann sich schnell ausbreiten, was zu großen Massenkarambolagen führen kann. Insbesondere verringert sich nach dem Unfall die Zeit, die ein Fahrer oder ein autonomes Fahrzeug zum Bremsen zur Verfügung hat, mit zunehmender Entfernung von dem Unfall, da durch die Reaktionszeit der Fahrer davor die Verzögerung zunimmt, bis der Fahrer sich des Unfalls bewusst ist und reagieren kann.
Die hier offenbarten Systeme und Verfahren stellen einen verbesserten Ansatz für den Umgang mit plötzlich eintretenden Situationen wie zum Beispiel vorbeifahrenden Fahrzeugen oder Unfällen bereit.
Figurenliste
Damit die Vorteile der Erfindung ohne Weiteres verstanden werden, erfolgt durch Bezugnahme auf konkrete Ausführungsformen, die in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht sind, eine genauere Beschreibung der vorstehend kurz beschriebenen Erfindung. Da diese Zeichnungen lediglich typische Ausführungsformen der Erfindung darstellen und daher nicht als den Umfang einschränkend aufzufassen sind, wird die Erfindung mit zusätzlicher Genauigkeit und Ausführlichkeit durch Verwendung der beigefügten Zeichnungen beschrieben und erläutert, in denen Folgendes gilt:

1 ist ein schematisches Blockdiagramm eines Systems zum Umsetzen von Ausführungsformen der Erfindung;
2 ist ein schematisches Blockdiagramm einer beispielhaften Rechenvorrichtung, die zum Umsetzen von Verfahren gemäß Ausführungsformen der Erfindung geeignet ist;
3 ist eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
4 ist eine schematische Darstellung, die eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen in Anwesenheit eines vorbeifahrenden Fahrzeugs darstellt;
5 ist eine schematische Darstellung, die eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen und Straßenrandinfrastruktur in Anwesenheit eines vorbeifahrenden Fahrzeugs darstellt;
6 ist ein Prozessablaufdiagramm eines Verfahrens zum Übertragen von Benachrichtigungen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
7 ist ein Prozessablaufdiagramm eines Verfahrens zum Verarbeiten von Benachrichtigungen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
8 ist eine schematische Darstellung, die das Kommunikation unter Fahrzeugen als Reaktion auf einen Unfall gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt; und
9 ist ein Prozessablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bereitstellen von Benachrichtigungen zu Unfällen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es versteht sich ohne Weiteres, dass die Komponenten der vorliegenden Erfindung, wie sie hier allgemein beschrieben und in den Figuren veranschaulicht sind, in einer großen Vielzahl unterschiedlicher Auslegungen angeordnet und gestaltet sein könnten. Somit soll die folgende ausführlichere Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung, wie sie in den Figuren dargestellt sind, nicht den Umfang der beanspruchten Erfindung einschränken, sondern ist rein repräsentativ für bestimmte Beispiele für vorliegend in Erwägung gezogene Ausführungsformen gemäß der Erfindung zu verstehen. Die vorliegend beschriebenen Ausführungsformen sind am besten durch Bezugnahme auf die Zeichnungen verständlich, in denen gleiche Teile durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet sind.
Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung können als eine Einrichtung, ein Verfahren oder ein Computerprogrammprodukt ausgeführt sein. Dementsprechend kann die vorliegende Erfindung die Form einer gänzlich aus Hardware bestehenden Ausführungsform, einer gänzlich aus Software bestehenden Ausführungsform (einschließlich Firmware, systemeigener Software, Mikrocode etc.) oder einer Ausführungsform, in der Software- und Hardwareaspekte kombiniert sind, annehmen, die hier im Allgemeinen u. U. alle als „Modul“ oder „System“ bezeichnet werden. Außerdem kann die vorliegende Erfindung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das in einem beliebigen physischen Ausdrucksmedium umgesetzt ist, das computernutzbaren Programmcode aufweist, der in dem Medium umgesetzt ist.
Es kann jede beliebige Kombination aus einem oder mehreren computernutzbaren oder computerlesbaren Medien verwendet werden. Zum Beispiel kann ein computerlesbares Medium eines oder mehrere von einer tragbaren Computerdiskette, einer Festplatte, einer Vorrichtung mit Direktzugriffsspeicher (random access memory - RAM), einer Vorrichtung mit Festwertspeicher (read-only memory - ROM), einer Vorrichtung mit löschbarem programmierbarem Festwertspeicher (erasable programmable read-only memory - EPROM oder Flash-Speicher), einem tragbaren Compact-Disk-Festwertspeicher (CDROM), einer optischen Speichervorrichtung und einer magnetischen Speichervorrichtung beinhalten. In ausgewählten Ausführungsformen kann ein computerlesbares Medium ein beliebiges nichtflüchtiges Medium umfassen, das das Programm zur Verwendung durch oder in Verbindung mit dem bzw. der Anweisungsausführungssystem, -einrichtung oder -vorrichtung enthalten, speichern, damit kommunizieren, verbreiten oder transportieren kann.
Computerprogrammcode zum Ausführen von Vorgängen der vorliegenden Erfindung kann in jeder beliebigen Kombination aus einer oder mehreren Programmiersprachen, einschließlich einer objektorientierten Programmiersprache, wie etwa Java, Smalltalk, C++ oder dergleichen, und herkömmlicher prozeduraler Programmiersprachen, wie etwa der „C“-Programmiersprache oder ähnlichen Programmiersprachen, geschrieben sein. Der Programmcode kann gänzlich auf einem Computersystem als eigenständiges Softwarepaket, auf einer eigenständigen Hardware-Einheit, teilweise auf einem Remote-Computer, der sich in einigem Abstand von dem Computer befindet, oder gänzlich auf einem Remote-Computer oder -Server ausgeführt werden. In letztgenanntem Fall kann der Remote-Computer durch eine beliebige Art von Netz mit dem Computer verbunden sein, einschließlich eines lokalen Netzes (local area network - LAN) oder eines Weitverkehrsnetzes (wide area network - WAN), oder die Verbindung kann mit einem externen Computer erfolgen (zum Beispiel durch das Internet unter Verwendung eines Internetdienstanbieters).
Die vorliegende Erfindung ist nachfolgend unter Bezugnahme auf Ablaufdarstellungen und/oder Blockdiagramme von Verfahren, Einrichtungen (Systemen) und Computerprogrammprodukten gemäß Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Es versteht sich, dass jeder Block der Ablaufdarstellungen und/oder Blockdiagramme und Kombinationen von Blöcken in den Ablaufdarstellungen und/oder Blockdiagrammen durch Computerprogrammanweisungen oder Code umgesetzt sein kann bzw. können. Diese Computerprogrammanweisungen können einem Prozessor eines Universalcomputers, eines Spezialcomputers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungseinrichtung bereitgestellt werden, um eine Maschine zu erzeugen, sodass die Anweisungen, die über den Prozessor des Computers oder einer anderen programmierbaren Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt werden, Mittel zum Umsetzen der Funktionen/Handlungen, die in dem Block oder den Blöcken des Ablaufdiagramms und/oder Blockdiagramms vorgegeben sind, erzeugen.
Diese Computerprogrammanweisungen können zudem in einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium gespeichert sein, das einen Computer oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung dazu anleiten kann, auf bestimmte Art und Weise zu funktionieren, sodass die in dem computerlesbaren Medium gespeicherten Anweisungen einen Fertigungsartikel herstellen, der Anweisungsmittel beinhaltet, welche die Funktion/Handlung, die in dem Block oder den Blöcken des Ablaufdiagramms und/oder Blockdiagramms vorgegeben ist, umsetzen.
Die Computerprogrammanweisungen können zudem auf einen Computer oder eine andere programmierbare Datenverarbeitungseinrichtung geladen sein, um zu veranlassen, dass eine Reihe von Verfahrensschritten auf dem Computer oder der anderen programmierbaren Einrichtung durchgeführt wird, um einen computerimplementierten Prozess herzustellen, sodass die Anweisungen, die auf dem Computer oder der anderen programmierbaren Einrichtung ausgeführt werden, Prozesse zum Umsetzen der Funktionen/Handlungen, die in dem Block oder den Blöcken des Ablaufdiagramms und/oder Blockdiagramms vorgegeben sind, bereitstellen.
Unter Bezugnahme auf 1 kann eine Steuerung 102 innerhalb eines Fahrzeugs untergebracht sein. Das Fahrzeug kann ein beliebiges fachbekanntes Fahrzeug einschließen. Das Fahrzeug kann alle Strukturen und Merkmale eines beliebigen fachbekannten Fahrzeugs aufweisen, wozu Räder, ein an die Räder gekoppelter Antriebsstrang, ein an den Antriebsstrang gekoppelter Motor, ein Lenksystem, ein Bremssystem und andere in ein Fahrzeug einzuschließende fachbekannte Systeme gehören.
Wie hier ausführlicher erläutert, kann die Steuerung 102 autonome Navigation und Kollisionsvermeidung durchführen. Insbesondere können Bilddaten und Audiodaten analysiert werden, um Motorräder zu identifizieren, die unter Umständen vorbeifahren, wie nachstehend in Bezug auf 3 und 4 ausführlicher erläutert.
Die Steuerung 102 kann einen oder mehrere Bildströme von einer oder mehreren Abbildungsvorrichtungen 104 empfangen. Beispielsweise können eine oder mehrere Kameras an dem Fahrzeug angebracht sein und durch die Steuerung 102 empfangene Bildströme ausgeben. Die Steuerung 102 kann einen oder mehrere Audioströme von einem oder mehreren Mikrofonen 106 empfangen. Beispielsweise können ein oder mehrere Mikrofone 106 oder Mikrofonarrays 106 an dem Fahrzeug angebracht sein und von der Steuerung 102 empfangene Audioströme ausgeben. Die Mikrofone 106 können Richtmikrofone mit einer Empfindlichkeit, die mit dem Winkel variiert, einschließen.
Die Steuerung 102 kann ein Kollisionsvermeidungsmodul 108 ausführen, das die Bildströme und Audioströme empfängt und mögliche Hindernisse identifiziert und Maßnahmen ergreift, um diesen auszuweichen. In den hier offenbarten Ausführungsformen werden nur Bild- und Audiodaten verwendet, um eine Kollisionsvermeidung auszuführen. Es können jedoch auch andere Sensoren verwendet werden, um Hindernisse zu erkennen, wie etwa RADAR (Radio Distancing and Ranging), LIDAR (Light Distancing and Ranging), SONAR (Sound Navigation and Ranging) und dergleichen.
Das Kollisionsvermeidungsmodul 108 kann ein Ereigniserkennungsmodul 110a beinhalten. Das Ereigniserkennungsmodul 110a kann ein Audiovorverarbeitungsmodul 112a beinhalten, das dazu programmiert ist, den einen oder die mehreren Audioströme zu verarbeiten, um Merkmale zu identifizieren, die einem Motorrad, Unfall oder sonstigen Verkehrsereignis entsprechen könnte. Das Ereigniserkennungsmodul 110a kann ein Bildvorverarbeitungsmodul 112b beinhalten, das dazu programmiert ist, den einen oder die mehreren Bildströme zu verarbeiten, um Bilder, Bewegungen, Verhaltensmuster oder sonstige visuelle Hinweise zu identifizieren, die einem Motorrad, Motorradfahrern oder Fahrprofilen entsprechen, die für ein Motorrad charakteristisch sind. Das Bildvorverarbeitungsmodul 112b kann ferner den einen oder die mehreren Bildströme analysieren, um Bewegungen, Verhaltensweisen oder sonstige visuelle Hinweise zu erkennen, die dem Auftreten eines Unfalls oder einer Unfallstelle entsprechen.
Das Ereigniserkennungsmodul 110a kann ferner ein Korrelationsmodul 112c beinhalten, das Audiomerkmale, die von dem Audiovorverarbeitungsmodul 112a identifiziert wurden, und visuelle Hinweise, die von dem Bildvorverarbeitungsmodul 112b identifiziert wurden, empfängt und einige oder alle von dem Vorhandensein eines Motorradfahrers in der Nähe des autonomen Fahrzeugs, der Feststellung, ob der Motorradfahrer vorbeifährt, und den Standort des Motorradfahrers schätzt. Das Korrelationsmodul 112c kann darüber hinaus Audiomerkmale, die von dem Audiovorverarbeitungsmodul 112a identifiziert wurden, und visuelle Hinweise, die von dem Bildvorverarbeitungsmodul 112b identifiziert wurden, empfangen und schätzen, ob sich ein Unfall ereignet hat, und den Unfallort empfangen und schätzen. Die Funktion der Module 112a-112c kann jene wie in der US-Anmeldung Nr. 14/920,369 , eingereicht am 22. Oktober 2015, mit dem Titel DETECTION OF LANE-SPLITTING MOTORCYCLES sein, die hiermit durch Bezugnahme vollumfänglich aufgenommen wird.
Das Kollisionsvermeidungsmodul 108 kann ferner ein Hindernisidentifikationsmodul 110b, ein Kollisionsvorhersagemodul 110c und ein Entscheidungsmodul 110d beinhalten. Das Hindernisidentifikationsmodul 110b analysiert den einen oder die mehreren Bildströme und identifiziert potentielle Hindernisse, darunter Personen, Tiere, Fahrzeuge, Gebäude, Bordsteine und andere Objekte und Strukturen. Insbesondere kann das Hindernisidentifikationsmodul 110b Fahrzeugbilder in dem Bildstrom identifizieren.
Das Kollisionsvorhersagemodul 110c sagt vorher, welche Hindernisbilder auf Grundlage seines aktuellen Kurses oder aktuell beabsichtigten Wegs wahrscheinlich mit dem Fahrzeug kollidieren. Das Entscheidungsmodul 110d kann eine Entscheidung zum Anhalten, Beschleunigen, Abbiegen etc. treffen, um Hindernissen auszuweichen. Die Art und Weise, auf die das Kollisionsvorhersagemodul 110c potentielle Kollisionen vorhersagt, und die Art und Weise, auf die das Entscheidungsmodul 110d Maßnahmen ergreift, um potentielle Kollisionen zu vermeiden, können einem beliebigen auf dem Fachgebiet autonomer Fahrzeuge bekannten Verfahren oder System entsprechen.
Das Entscheidungsmodul 110d kann den Kurs des Fahrzeugs durch Betätigen von einem oder mehrerer Aktoren 114 steuern, welche die Richtung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs steuern. Beispielsweise können die Aktoren 114 einen Lenkaktor 116a, einen Beschleunigungsaktor 116b und einen Bremsaktor 116c einschließen. Die Konfiguration der Aktoren 116a-116c kann gemäß einer beliebigen Umsetzung derartiger auf dem Fachgebiet autonomer Fahrzeuge bekannter Aktoren erfolgen.
Die Kollisionsvermeidungsmodul 108 kann ferner ein Kommunikationsmodul 110e beinhalten. Das Kommunikationsmodul 110e empfängt Benachrichtigungen bezüglich Verkehrsereignissen und überträgt Benachrichtigungen über Verkehrsereignisse entweder als Reaktion auf empfangene Benachrichtigungen oder als Reaktion auf eine Erkennung der Verkehrsereignisse unter Verwendung des Ereigniserkennungsmoduls 110a.
Ein Motorrad kann eine Motorradsteuerung 118 beinhalten, die ein Erkennungsmodul 120a beinhaltet, das erkennt, wenn das Motorrad vorbeifährt, zum Beispiel unter Verwendung eines oder mehrerer Erfassungsvorrichtungen 122. Das Erkennen eines Vorbeifahrens kann das Implementieren einer oder aller der Verfahren und Systeme beinhalten, die in US-Anmeldung Nr. 14/741,591 , eingereicht am 17. Juni 2015, mit dem Titel DETECTING AND COMMUNICATING LANE SPLITTING MANEUVER und PCT-Anmeldung Nr. US2015/056446 , eingereicht am 20. Oktober 2015, mit dem Titel FACILITATING LANE-SPLITTING BY MOTORCYCLES offenbart sind, die hiermit vollumfänglich durch Bezugnahme aufgenommen sind.
Die Erfassungsvorrichtungen 122 können eine nach vorn gerichtete Kamera beinhalten und das Erkennungsmodul 120a kann ein Vorbeifahren erkennen, indem es erkennt, dass eine Spurmarkierung innerhalb eines Schwellenwerts für die Nähe zu einem Mittelpunkt des Sichtfelds der nach vorn gerichteten Kamera liegt. Das Erkennungsmodul 120a kann darüber hinaus ein Vorbeifahren erkennen, indem es eine Trennung zwischen Fahrzeugen auf jeder Seite der Kamera bestimmt. Wenn die Entfernung unter einem Schwellenwert für die Entfernung liegt, z. B. weniger als 50 % einer Spurbreite, so kann das Erkennungsmodul 120a bestimmen, dass das Motorrad vorbeifährt.
Die Motorrad Steuerung 118 kann ein V2V-Modul 120b beinhalten, das dazu ausgelegt ist, mit den Kommunikationsmodulen 110e anderer Fahrzeuge zu kommunizieren. Wie hier ausführlicher beschrieben, kann das V2V-Modul 120b andere Fahrzeuge darüber benachrichtigen, dass das Motorrad vorbeifährt.
Ein Fahrer eines Fahrzeugs, das eine Steuerung 102 aufweist, oder eines Motorrads, das eine Motorradsteuerung 118 aufweist, kann eine mobile Vorrichtung 126 (z. B. Mobiltelefon, Tablet-Computer, tragbaren Computer oder sonstige Rechenvorrichtung) aufweisen, die zur Mobilfunkkommunikation fähig ist. Die hier genannten Mobilfunkkommunikationsvorrichtungen und -protokolle können fachbekannte Mobilfunkkommunikationsprotokolle beinhalten, zum Beispiel 3G (dritte Generation), 4G (vierte Generation), LTE (Long Term Evolution), 5G (fünfte Generation) oder dergleichen. Die mobile Vorrichtung 126 kann sich beim Fahrer am Mann oder in einer Tasche oder einem sonstigen Aufbewahrungsort am Motorrad selbst befinden. Die Steuerung 102 oder die Motorradsteuerung 118 kann sich mit der mobilen Vorrichtung 126 mithilfe eines Drahtloskommunikationsprotokolls wie zum Beispiel BLUETOOTH, Wi-Fi oder dergleichen verbinden. In einigen Fällen kann die mobile Vorrichtung 126 einstückig mit der Steuerung 102, 118 ausgebildet sein, d.h. es kann sich bei ihr um ein eingebautes Mobilfunkkommunikationssystem handeln. Benachrichtigungen wie hier in Bezug auf Verkehrsereignisse beschrieben, können unter Verwendung der Mobilvorrichtung 126 wie nachstehend ausführlicher beschreiben gesendet oder empfangen werden.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine beispielhafte Rechenvorrichtung 200 veranschaulicht. Die Rechenvorrichtung 200 kann verwendet werden, um verschiedene Vorgänge durchzuführen, wie etwa die hier erörterten. Die Steuerungen 102, 118 und die mobile Vorrichtung 126 können einige oder alle der Attribute der Rechenvorrichtung 200 aufweisen.
Die Rechenvorrichtung 200 beinhaltet einen oder mehrere Prozessor(en) 202, eine oder mehrere Speichervorrichtung(en) 204, eine oder mehrere Schnittstelle(n) 206, eine oder mehrere Massenspeichervorrichtung(en) 208, eine oder mehrere Ein-/Ausgabe-(E/A-)Vorrichtung(en) 210 und eine Anzeigevorrichtung 230, die alle an einen Bus 212 gekoppelt sind. Der/Die Prozessor(en) 202 schließt/schließen eine(n) oder mehrere Prozessoren oder Steuerungen ein, der/die in der/den Speichervorrichtung(en) 204 und/oder der/den Massenspeichervorrichtung(en) 208 gespeicherte Anweisungen ausführen. Der/Die Prozessor(en) 202 kann/können zudem verschiedene Arten von computerlesbaren Medien beinhalten, wie etwa Zwischenspeicher.
Die Speichervorrichtung(en) 204 beinhaltet/beinhalten verschiedene computerlesbare Medien, wie etwa flüchtigen Speicher (z. B. Direktzugriffsspeicher (random access memory-RAM) 214) und/oder nichtflüchtigen Speicher (z. B. Festwertspeicher (read-only memory - ROM) 216). Die Speichervorrichtung(en) 204 kann/können zudem wiederbeschreibbaren ROM beinhalten, wie etwa Flash-Speicher.
Die Massenspeichervorrichtung(en) 208 beinhaltet/beinhalten verschiedene computerlesbare Medien, wie etwa Magnetbänder, Magnetplatten, optische Platten, Festkörperspeicher (z. B. Flash-Speicher) und so weiter. Wie in 2 dargestellt, handelt es sich bei einer bestimmten Massenspeichervorrichtung um ein Festplattenlaufwerk 224. Zudem können verschiedene Laufwerke in der/den Massenspeichervorrichtung(en) 208 enthalten sein, um ein Auslesen aus und/oder Schreiben auf die verschiedenen computerlesbaren Medien zu ermöglichen. Die Massenspeichervorrichtung(en) 208 beinhaltet/beinhalten entfernbare Medien 226 und/oder nicht entfernbare Medien.
Die E/A-Vorrichtung(en) 210 beinhaltet/beinhalten verschiedene Vorrichtungen, die es ermöglichen, dass Daten und/oder andere Informationen in die Rechenvorrichtung 200 eingegeben oder daraus abgerufen werden. Zu (einer) beispielhaften E/A-Vorrichtung(en) 210 gehören Cursorsteuervorrichtungen, Tastaturen, Tastenfelder, Mikrofone, Monitore oder andere Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Netzwerkschnittstellenkarten, Modems, Linsen, CCDs oder andere Bilderfassungsvorrichtungen und dergleichen.
Die Anzeigevorrichtung 230 beinhaltet eine beliebige Art von Vorrichtung, die dazu in der Lage ist, einem oder mehreren Benutzern der Rechenvorrichtung 200 Informationen anzuzeigen. Zu Beispielen für eine Anzeigevorrichtung 230 gehören ein Monitor, ein Anzeigeendgerät, eine Videoprojektionsvorrichtung und dergleichen.
Die Schnittstelle(n) 206 schließt/schließen verschiedene Schnittstellen ein, die es der Rechenvorrichtung 200 ermöglichen, mit anderen Systemen, Vorrichtungen oder Rechenumgebungen zu interagieren. Zu (einer) beispielhaften Schnittstelle(n) 206 gehören eine beliebige Anzahl von unterschiedlichen Netzwerkschnittstellen 220, wie etwa Schnittstellen zu lokalen Netzen (local area networks - LANs), Weitverkehrsnetzen (wide area networks - WANs), drahtlosen Netzen und dem Internet. Zu (einer) andere(n) Schnittstelle(n) gehören eine Benutzerschnittstelle 218 und eine Peripherievorrichtungsschnittstelle 222. Zu der/den Schnittstelle(n) 206 können zudem eine oder mehrere Peripherieschnittstellen gehören, wie etwa Schnittstellen für Zeigevorrichtungen (Mäuse, Trackpad etc.), Tastaturen und dergleichen.
Der Bus 212 ermöglicht es dem/den Prozessor(en) 202, der/den Speichervorrichtung(en) 204, der/den Schnittstelle(n) 206, der/den Massenspeichervorrichtung(en) 208, der/den E/A-Vorrichtung(en) 210 und der Anzeigevorrichtung 230, miteinander sowie mit anderen Vorrichtungen oder Komponenten, die an den Bus 212 gekoppelt sind, zu kommunizieren. Der Bus 212 stellt eine oder mehrere von mehreren Arten von Busstrukturen dar, wie etwa einen Systembus, PCI-Bus, IEEE-1394-Bus, USB-Bus und so weiter.
Zur Veranschaulichung sind Programme und andere ausführbare Programmkomponenten hier als diskrete Blöcke dargestellt, auch wenn es sich versteht, dass sich derartige Programme und Komponenten zu verschiedenen Zeitpunkten in unterschiedlichen Speicherkomponenten der Rechenvorrichtung 200 befinden können, und werden durch den/die Prozessor(en) 202 ausgeführt. Alternativ können die hier beschriebenen Systeme und Vorgänge in Hardware oder einer Kombination aus Hardware, Software und/oder Firmware umgesetzt sein. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (application specific integrated circuits - ASICs) können zum Beispiel dazu programmiert sein, eines bzw. einen oder mehrere der hier beschriebenen Systeme und Vorgänge ausführen.
Unter Bezugnahme auf 3 kann ein Fahrzeug 300 die darin untergebrachte Steuerung 102 sowie daran angebrachte Bildgebungsvorrichtungen 104 und Mikrofone 106 beinhalten. Die hier im Folgenden beschriebenen Fahrzeuge können einige oder alle der Attribute des Fahrzeugs 300 aufweisen. Wie dargestellt können die Bildgebungsvorrichtungen 104 eine nach hinten gerichtete Kamera 104a wie eine herkömmliche Rückfahrkamera aufweisen. Eine nach vorn gerichtete Kamera 104b kann an dem Fahrzeug 300 angebracht sein. Die dargestellte Ausführungsform kann ferner seitliche Kameras 104c, 104d beinhalten, die an den Seiten des Fahrzeugs 300 angebracht sind, wie zum Beispiel an den vorderen Türen nahe den Seitenspiegeln, oder an die Seitenspiegel selbst angebracht sind. Die seitlichen Kameras 104c, 104d können eine optische Achse aufweisen, die relativ zur Längsachse (von vorn nach hinten) des Fahrzeugs 300 abgewinkelt ist, um ein weiteres Sichtfeld bereitzustellen.
Der Mikrofone 106 kann an einer Rückseite des Fahrzeugs angebracht sein. Bei jedem der dargestellten Mikrofone 106 kann es sich um ein einzelnes Mikrofon oder ein Mikrofonarray handeln. Bei den Mikrofonen 106 kann es ich um direktionale Mikrofone handeln, die empfindlich für Töne sind, die aus einem eingeschränkten Winkelbereich stammen. Die dargestellten Mikrofone 106 befinden sich an einander gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs 300, um eine Schätzung der Richtung zu ermöglichen, aus der ein erkannter Ton stammt. In einigen Ausführungsformen können die Mikrofone 106 ein Mikrofon beinhalten, das sich im Innenraum des Fahrzeugs befindet, zum Beispiel ein Mikrofon, das verwendet wird, um Sprachbefehle zu erkennen oder Telefonate unter Verwendung der Freisprechfunktion zu ermöglichen.
In Bezug auf 4 stellt DSRC (Dedicated Short Range Communications_dedizierte Nahbereichskommunikationen) eine Kommunikationsverbindung zwischen Fahrzeugen und Straßenrandfunkbaken (Infrastruktur) für Straßentransport- und Verkehrstelematikanwendungen (RTTT-Anwendungen) bereit. Es wird davon ausgegangen, dass DSRC ab 2018 für alle Fahrzeuge in den Vereinigten Staaten Standard werden wird. Die hier offenbarten Systeme und Verfahren stellen eine Frühwarnung für Fahrzeuge über sich nähernde Motorräder bei Verkehrsstau bereit. DSRC ist ein Beispiel für V2V(Fahrzeug-zu-Fahrzeug)-Kommunikation. Es können jedoch auch andere Arten von V2V-Kommunikation verwendet werden, um die hier beschriebenen V2V-Kommunikationen auszuführen.
Wie in 4 dargestellt, versucht ein Motorrad 400, zwischen Fahrzeugen 402-412 vorbeizufahren. Die Fahrzeuge 410, 412 befinden sich viel weiter vorn, wie durch die Bruchlinien angegeben. Es können sich ganze 8 bis 10 weitere Fahrzeuge in jeder Spur zwischen den Fahrzeugen 410, 402 in der linken Spur und den Fahrzeugen 412, 404 in der rechten Spur befinden.
Das Motorrad 400 ist in einigen Fällen nicht mit einem DSRC-Sendeempfänger ausgestattet. Wenn das Motorrad 400 in einem verkehrsreichen Verkehr vorbeifährt, wird es von einem oder beiden der Fahrzeuge 402, 404 unter Verwendung bordeigener Sensoren wie zum Beispiel Bildgebungsvorrichtung 104, Mikrofon 106 oder eines sonstigen Sensorsystems erfasst. Diese Art und Weise, bei der das vorbeifahrende Motorrad 400 von der Steuerung 102 erkannt wird, kann unter Verwendung der Verfahren ausgeführt werden, die in der US-Anmeldung Nr. 14/920,369 , eingereicht am 22. Oktober 2015, mit dem Titel DETECTION OF LANE-SPLITTING MOTORCYCLES offenbart sind, die hiermit durch Bezugnahme vollumfänglich aufgenommen wird. Die Fahrzeuge 402, 404 können anschließend ihre bordeigenen DSRC-Sendeempfänger (z. B. Kommunikationsmodul 110e) verwenden, um mit DSRC ausgestattete Fahrzeuge 406-412 innerhalb eines 300-Meter-Radius durch Senden eines Pakets ,Motorrad nähert sich' zu alarmieren. Das Paket ,Motorrad nähert sich' kann ein DSRC-Paket beinhalten, das eine Markierung beinhaltet, z. B. Datenfeld, Biteinstellung oder Nutzlastdaten, die anzeigt, dass sich ein Motorrad nähert (z. B. während eines Vorbeifahrens.
Das Paket ,Motorrad nähert sich' kann von den Fahrzeugen 402, 404 an die Fahrzeuge 406-412 über DSRC-Datenverbindungen zwischen diesen Fahrzeugen weitergegeben werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug 402 DSRC-Verbindungen mit einigen oder allen Fahrzeugen 406-412 herstellen. Darüber hinaus kann das Fahrzeug 404 DSRC-Verbindungen mit einigen oder allen Fahrzeugen 406-412 herstellen. Das Paket ,Motorrad nähert sich' wird anschließend über diese DSRC-Verbindungen übertragen.
Das Paket ,Motorrad nähert sich' kann von den Fahrzeugen 406, 408 an die Fahrzeuge 410, 412 weitergeleitet werden. Beispielsweise können die Fahrzeuge 406, 408 DSRC-Verbindungen mit sowohl mindestens einem der Fahrzeuge 402, 404 als auch mindestens einem der Fahrzeuge 410, 412 aufweisen. Die Fahrzeuge 406, 408 können anschließend das Paket ,Motorrad nähert sich' von mindestens einem der Fahrzeuge 402, 404 empfangen und das Paket an mindestens eines der Fahrzeuge 410, 412 weiterleiten.
In einigen Ausführungsformen können die Fahrzeuge 402-412 DSRC-Verbindungen mit Straßenrandinfrastruktur aufweisen. Dementsprechend können die Fahrzeuge 402, 404, die Fahrzeuge 406, 408 oder alle diese Fahrzeuge das Paket ,Motorrad nähert sich' an die Straßenseiteninfrastruktur übertragen, die das Paket ,Motorrad nähert sich' anschließend erneut an die Fahrzeuge 410, 412 überträgt. Auf diese Weise können sich die Fahrzeuge 410, 412 weiter vorn befinden als die Grenze der DSRC-Kommunikationen der Fahrzeuge 402, 404 oder der Fahrzeuge 406, 408.
Wenngleich das Paket ,Motorrad nähert sich' weit im Voraus empfangen wird, kann es von den Fahrzeugen 406-412 unter Verwendung ihrer eigenen Erfassungssuiten (so vorhanden) weiter validiert werden, wenn das Motorrad sie schließlich passiert. Auf diese Weise kann es außerdem eine Konfidenzmetrik geben, die dieser Nachricht zugeordnet ist, und die weitere Validierung wird fortgesetzt, um diese Konfidenz zu erhöhen und beizubehalten. Beispielsweise kann die Steuerung 102 des Fahrzeugs 406-412 als Reaktion auf ein Empfangen des Pakets ,Motorrad nähert sich' eine Konfidenzmetrik auf einen Ausgangswert initialisieren. Die Konfidenzmetirk kann anschließend von der Steuerung 102 erhöht werden, wenn die Sensoren des Fahrzeugs 406-412 das Motorrad erkennen, z. B. innerhalb einer Zeitschwelle (z. B. 1 bis 4 Sekunden) nach Empfangen des Pakets ,Motorrad nähert sich'. Die Konfidenzmetirk kann ferner um eine Menge für jedes Fahrzeug erhöht werden, von dem die Nachricht ,Motorrad nähert sich' empfangen wurde, d. h. innerhalb eines Zeitintervalls (z. B. innerhalb von 100 ms bis 4 Sekunden voneinander). Das Hindernisidentifikationsmodul 110b kann anschließend die Konfidenzmetrik beurteilen. Wenn die Konfidenzmetrik unter einem Schwellenwert liegt, kann die Möglichkeit eines vorbeifahrenden Motorrads ignoriert werden. Wenn sie über einem Schwellenwert liegt, kann ein vorbeifahrendes Motorrad zu einer Gruppe potenzieller Hindernisse hinzugefügt werden, die von dem Kollisionsvorhersagemodul 110c verwendet wird, um mögliche Kollisionen zu erkennen.
In einigen Ausführungsformen kann das Motorrad 400 eine Motorradsteuerung 118 aufweisen, die in der Lage ist, zu erkennen, dass ein Motorrad 400 vorbeifährt. Das Erkennen eines Vorbeifahrens kann den Empfang einer expliziten Eingabe von dem Fahrer des Motorrads beinhalten. Das Erkennen eines Vorbeifahrens kann das Ausführen eines oder sämtlicher Verfahren beinhalten, die in US-Anmeldung Nr. 14/741,591 , eingereicht am 17. Juni 2015, mit dem Titel DETECTING AND COMMUNICATING LANE SPLITTING MANEUVER und PCT-Anmeldung Nr. US2015/056446 , eingereicht am 20. Oktober 2015, mit dem Titel FACILITATING LANE-SPLITTING BY MOTORCYCLES beschrieben sind, die hiermit vollumfänglich durch Bezugnahme aufgenommen sind.
In derartigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 400 DSRC-Verbindungen mit einigen oder allen der Fahrzeuge innerhalb des Übertragungsradius seines DSRC-Sendeempfängers herstellen. Dies kann die Fahrzeuge 402-408 sowie möglicherweise die Fahrzeuge 410, 412 beinhalten. Das Motorrad 400 kann anschließend das Paket ,Motorrad nähert sich' über die Verbindungen an diese Fahrzeuge übertragen. Ein oder mehrere der Fahrzeuge 402-408 können das Paket ,Motorrad nähert sich' an die Fahrzeuge 410, 412 weiterleiten. Ein oder mehrere der Fahrzeuge 402-408 oder das Motorrad 400 selbst können das Paket ,Motorrad nähert sich' an Straßenrandinfrastruktur weiterleiten, die die Nachricht anschließend an Fahrzeuge 410, 412 weiterleitet, die sich außerhalb des Übertragungsbereichs des DSRC-Sendeempfängers des Fahrzeugs 402-408 oder des Motorrads 400 befindet.
In Bezug auf 5 kann in einigen Ausführungsformen das Senden des Pakets ,Motorrad nähert sich' unter Verwendung von sowohl DSRC- als auch Mobilfunkkommunikationsvorrichtungen und -infrastruktur ermöglicht werden. Insbesondere können eine oder mehrere DSRC-Installationen 500a, 500b entlang des Straßenrands verteilt sein. Die DSRC-Installationen 500a, 500b können sich mit Hilfe eines Kabels oder eines Drahtloskommunikationskanals in Kommunikation miteinander befinden. Darüber hinaus können eine oder mehrere Mobilfunkkommunikationsinstallationen 502a, 502b entlang des Straßenrands an denselben oder anderen Positionen als die DSRC-Installationen 500a, 500b verteilt sein. Die Mobilfunkkommunikationsinstallationen 502a, 502b können sich mit Hilfe einer drahtgebundenen oder einer drahtlosen Verbindung in Kommunikation miteinander befinden. Die Mobilfunkkommunikationsinstallationen 502a, 502b können sich mit Hilfe einer drahtgebundenen oder einer drahtlosen Verbindung in Kommunikation mit einer oder mehreren der DSRC-Installationen 500a, 500b befinden.
Dementsprechend kann ein Motorrad 400 oder einige oder alle der Fahrzeuge 402-412 eine Verbindung mit einer der DSRC-Installationen 500a, 500b oder Mobilfunkkommunikationsinstallationen 502a, 502b herstellen oder anderweitig an diese übertragen. Beispielsweise kann im Falle, dass es dem Motorrad 400 an DSRC-Fähigkeit fehlt oder es keine DSRC-fähigen Fahrzeuge im Bereich seines DSRC-Sendeempfängers erkennt, das Motorrad 400 eine Übertragung des Pakets ,Motorrad nähert sich' an die DSRC-Installation 500a, 500b oder an den Mobilfunkfernmeldeturm 502a aktivieren.
Nach dem Empfangen des Pakets ,Motorrad nähert sich' kann die DSRC-Installation 500a, 500b oder Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, 502b anschließend erneut an eine oder mehrere von einer DSRC-Installation 500a, 500b, einer Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, 502b, einen DSRC-Sendeempfänger eines Fahrzeugs 406-412 oder einer Mobilfunkvorrichtung 126 übertragen, die einem Fahrzeug 406-412 zugeordnet ist.
Beispielsweise können Kommunikationswege einige oder alle der folgenden Beispiele beinhalten.

1. Das Fahrzeug 402, 404 oder das Motorrad 400 überträgt ein Paket ,Motorrad nähert sich' mittels DSRC an die DSRC-Installation 500a, die das Paket über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der DSRC-Installation 500b überträgt. Die DSRC-Installation 500b sendet das Paket anschließend an Fahrzeuge in seiner Nähe, nämlich die Fahrzeuge 410, 412.
2. Das Fahrzeug 402, 404 oder das Motorrad 400 überträgt ein Paket ,Motorrad nähert sich' mittels DSRC an die DSRC-Installation 500a, die das Paket über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit einer Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b überträgt. Die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b sendet das Paket anschließend an Mobilfunkvorrichtungen 126 in seiner Nähe, zum Beispiel Mobiltelefone oder eingebaute Mobilfunkkommunikationsvorrichtungen der Fahrzeuge 410, 412.
3. Das Fahrzeug 402, 404 oder das Motorrad 400 überträgt ein Paket ,Motorrad nähert sich' mittels eines Mobilfunkkommunikationsprotokolls an die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, die das Paket über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b überträgt. Die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b sendet das Paket anschließend an Mobilfunkvorrichtungen 126 in seiner Nähe, zum Beispiel Mobiltelefone oder eingebaute Mobilfunkkommunikationsvorrichtungen der Fahrzeuge 410, 412.
4. Das Fahrzeug 402, 404 oder das Motorrad 400 überträgt ein Paket ,Motorrad nähert sich' mittels eines Mobilfunkkommunikationsprotokolls an die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, die das Paket über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung mit der DSRC-Installation 500b überträgt. Die DSRC-Installation 500b sendet das Paket unter Verwendung von DSRC anschließend an Fahrzeuge in seiner Nähe, nämlich die Fahrzeuge 410, 412.

Die vorstehenden sind nur einige wenige Beispiele für Kommunikationswege zwischen einem Fahrzeug 402, 404 oder Motorrad und einem anderen Fahrzeug 410, 412. Die Verwendung der Straßenrandinstallationen 500a, 500b, 502a, 502b ermöglicht eine Kommunikation jenseits der Grenzen von DSRC-Sendeempfängern von Fahrzeugen und in Abwesenheit von DSRC-Sendeempfängern, die in Fahrzeugen installiert sind.
Unter Bezugnahme auf 6 kann eine Steuerung 102, 118 oder eine DSRC-Installation 500a, 500b (im Weiteren „die Vorrichtung“) das veranschaulichte Verfahren 600 als Reaktion auf den Empfang des Pakets ,Motorrad nähert sich' ausführen. Die DSRC-Installationen 500a, 500b können einige oder alle der Attribute der Rechenvorrichtung 200 aufweisen, sodass sie ausreichend logische Kapazität haben, um die hier offenbarten Verfahren auszuführen.
Das Verfahren 600 kann das Erkennen 602 eines vorbeifahrenden Fahrzeugs beinhalten. Das Erkennen 602 kann beliebige der vorstehend beschriebenen Verfahren beinhalten, einschließlich des Erfassens des vorbeifahrenden Fahrzeugs unter Verwendung von Sensoren, die Ausgaben an die Steuerung 102, 118 bereitstellen. Das Erkennen 602 kann das Empfangen einer V2V-Nachricht (z. B. DSRC-Nachricht) beinhalten, z. B. das Paket ,Motorrad nähert sich'. Das Erkennen 602 kann das Empfangen einer Nachricht durch die Vorrichtung beinhalten, die auf ein vorbeifahrendes Fahrzeug in Form einer Nachricht hinweist, die über ein Mobilfunkkommunikationsnetz empfangen wird. Das Paket ,Motorrad nähert sich' kann über das Mobilfunkkommunikationsnetz gesendet werden und dieselbe oder eine andere Formatierung aufweisen als die DSRC-Version des Pakets ,Motorrad nähert sich'.
Das Verfahren 600 kann eine Beurteilung 604 dahingehend beinhalten, ob eine V2V-Verbindung (z. B. DSRC-Verbindung) zwischen der Vorrichtung und einer oder mehreren V2V-Vorrichtungen (benachbarte Fahrzeuge oder eine DSRC-Installation 500a, 500b) existiert. Ist dies der Fall, kann das Verfahren 600 ein Übertragen 606 einer Benachrichtigung (z. B. Pakets ,Motorrad nähert sich') an einige oder alle der verbundenen V2V-Vorrichtungen beinhalten. Wenn nicht, kann das Verfahren 600 ein Übertragen 608 einer Benachrichtigung beinhalten, die auf ein sich näherndes vorbeifahrendes Fahrzeug über ein Mobilfunknetz hinweist. Wenn es sich bei der Vorrichtung um ein Fahrzeug handelt, kann dies das Aktivieren einer Übertragung der Nachricht unter Verwendung einer Mobilvorrichtung 126 (z. B. eines Mobiltelefons), die sich in dem Fahrzeug befindet, oder einer integrierten Mobilfunkkommunikationsvorrichtung 126 beinhalten. Wenn es sich bei der Vorrichtung um eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, 502b handelt, kann dies ein Übertragen 608 der Benachrichtigung an Mobilvorrichtungen 126 in der Nähe der Installation 502a, 502b beinhalten, z. B. innerhalb des Übertragungsbereichs der Installation 502a, 502b. Wenn es sich bei der Vorrichtung um eine DSRC-Installation 500a, 500b handelt, kann ein Übertragen 608 einer Mobilfunkbenachrichtigung ein Übertragen der Benachrichtigung an eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, 502b mit einer Anweisung beinhalten, die Benachrichtigung an Mobilfunkvorrichtungen innerhalb eines Bereichs der Installation 502a, 502b zu senden.
In Bezug auf 7 kann das veranschaulichte Verfahren 700 von einer Steuerung 102, 118 oder einer DSRC-Installation 500a, 500b (im Weiteren „die Vorrichtung“) ausgeführt werden.
Das Verfahren 700 beinhaltet ein Empfangen 702 einer Benachrichtigung über eine DSRC-Verbindung. Wenn festgestellt 704 wird, dass die Nachricht keine Benachrichtigung über ein Vorbeifahren ist, z. B. das Paket ,Motorrad nähert sich', so kann das Verfahren 700 ein Hinzufügen 706 der Benachrichtigung zum Ende einer Benachrichtigungsschlange beinhalten. Benachrichtigungen in der Schlange werden von oben in der Schlange ausgehend verarbeitet und entfernt, d. h. von der dem Ende der Schlange entgegengesetzten Seite aus, sodass eine Reihenfolge implementiert wird, bei der die ersten eingehenden die ersten ausgehenden sind (FIFO - first-in-first-out).
Wenn festgestellt 704 wird, dass die Nachricht eine Benachrichtigung über ein Vorbeifahren ist, z. B. das Paket ,Motorrad nähert sich', so kann das Verfahren 700 ein Weiterleiten 708 der Benachrichtigung nach oben in einer Schlange empfangener Benachrichtigungen beinhalten, selbst wenn sich zuvor empfangene Benachrichtigungen noch in der Schlange befinden. Auf diese Weise wird das Paket ,Motorrad nähert sich' ungeachtet zuvor empfangener Benachrichtigungen, die noch nicht verarbeitet wurden, als nächstes verarbeitet. Da vorbeifahrende Motorräder viel schneller als der Verkehr fahren, ist unter Umständen wenig Zeit, um auf das Paket ,Motorrad nähert sich' zu reagieren. Dementsprechend wird das Paket oben in der Schlange platziert, was als FIFO-Puffer fungiert (first-in-first-out, die ersten eingehenden sind die ersten ausgehenden).
Die Benachrichtigungen in der Schlange können anschließend von oben in der Schlange ausgehend verarbeitet und entfernt werden. Für das Paket ,Motorrad nähert sich' kann das Verarbeiten Handlungen wie ein Unterdrücken 710 von Spurwechseln und Erweiterung 712 eines Zwischenspurbereichs beinhalten, wenn die Vorrichtung die Steuerung 102 eines autonomen Fahrzeugs ist. Beispielsweise kann eine Steuerung 102, die eine autonome Navigation ausführt, autonom Spurwechsel in Vorbereitung eines Verlassens der Autobahn aktivieren oder um langsamere Fahrzeuge zu meiden. Als Reaktion auf das Empfangen des Pakets kann die Steuerung 102 zumindest einige Spurwechsel, die zum Erreichen eines Ziels oder Passieren langsamerer Fahrzeuge ausgeführt würden, eine Zeit lang, z. B. 10 bis 20 Sekunden, vermeiden 710.
Eine Verbreiterung 710 des Zwischenspurbereichs kann beinhalten, dass durch die Steuerung das Fahrzeug veranlasst wird, sich geringfügig (z. B. 6 Zoll bis einen Fuß) von einem Zwischenspurbereich wegzubewegen, um Platz zu machen, damit ein vorbeifahrendes Fahrzeug passieren kann, wobei es weiterhin mit einem Sicherheitsrand in der Spur bleibt.
Wenn es sich bei der Vorrichtung um eine DSRC-Installation 500a, 500b oder eine Steuerung 102 handelt, können Verarbeitungsbenachrichtigungen ein Ausführen des Verfahrens 600 aus 6 beinhalten, um das Paket zu einer anderen Vorrichtung weiterzuleiten. Eine andere Verarbeitung, die für die Benachrichtigungen in der Schlange irgendeiner Art ausgeführt werden können, können ebenfalls gemäß Verfahren ausgeführt werden, die auf dem Gebiet der V2V-Kommunikationeen bekannt sind.
In Bezug auf 8 kann ein Unfall zwischen Fahrzeugen 410, 412 oder an dem eines der Fahrzeuge 410, 412 beteiligt ist, von den Fahrzeugen 410, 412 selbst erkannt werden. Das Erkennen kann beinhalten, dass die Steuerung 102 eines der Fahrzeuge 410, 412 oder beider erkennt, dass es einen Unfall hatte. Dies kann beinhalten, dass die Steuerung 102 ein Signal empfängt, das darauf hinweist, dass ein Airbag des Fahrzeugs ausgelöst hat, oder eine Eingabe von einem Beschleunigungsmesser empfängt, die auf eine anormale Bewegung hinweist, zum Beispiel eine Verlangsamung, die einen Schwellenwert übersteigt, oder eine Bewegung, die auf ein Schlingern oder eine Seitwärtsbewegung des Fahrzeugs hinweist.
Als Reaktion auf ein Erkennen, dass das Fahrzeug 410, 412 einen Unfall hatte, kann die Steuerung 102 dazu programmiert sein, eine Übertragung einer Benachrichtigung an umgebende Fahrzeuge 402-408 oder DSRC-Installationen 500a, 500b zu aktivieren, z. B. ein Paket ,Unfallwarnung'. Der Übertragungsradius der Sendeempfänger der Fahrzeuge 410, 412 kann in der Größenordnung von 300 Metern liegen, während der Übertragungsradius der DSRC-Installationen 500a, 500b in der Größenordnung von einem Kilometer liegt. Dementsprechend können die Installationen 500a, 500b nach dem Empfang des Pakets ,Unfallwarnung' das Paket erneut über DSRC-Verbindungen an entfernte Fahrzeuge senden, zum Beispiele Fahrzeuge 402, 404, die sich außerhalb des Übertragungsbereichs der Fahrzeuge 410, 412 befinden.
In einigen Fällen haben benachbarte Fahrzeuge 406, 408 unter Umständen keine DSRC-Sendeempfänger und/oder es gibt unter Umständen keine in der Nähe befindlichen DSRC-Installationen 500a, 500b. In derartigen Fällen können die Steuerungen 102 eine Übertragung des Pakets ,Unfallwarnung', d. h. eine Mobilfunkprotokollversion davon, unter Verwendung einer Mobilvorrichtung 126 wie zum Beispiel ein Mobiltelefon des Fahrers oder eine bordeigenen Kommunikationsvorrichtung 126 aktivieren.
In einigen Fällen kann es den Fahrzeugen 410, 412 an Kommunikationsfähigkeiten fehlen. In derartigen Fällen können die Fahrzeuge 406, 408 den Unfall, an dem eines oder beide der Fahrzeuge 410, 412 beteiligt sind, unter Verwendung eines oder mehrerer Sensorsysteme wie zum Beispiel Bildgebungsvorrichtungen 104 oder Mikrofone 106 erkennen. Das visuelle Erkennen kann beinhalten, dass die Beendigung der Bewegung oder eine schnelle Verlangsamung (die z. B. einen vorab definierten Schwellenwert übersteigt) eines der Fahrzeuge 410, 412 oder beider erkannt wird. Das visuelle Erkennen kann beinhalten, dass erkannt wird, dass ein Fahrzeug 410 das andere Fahrzeug 412 in einem oder mehreren der von der Bildgebungsvorrichtungen 104 erfassten Bildern berührt. Das visuelle Erkennen kann beinhalten, dass eine Bewegung eines Fahrzeugs 410, 412 in einem Bildstrom erkannt wird, die einer normalen Vorwärtsbewegung nicht entspricht, z. B. Schlingern oder Seitwärtsbewegung. Eine Audioerkennung kann beinhalten, dass Töne erkannt werden, die einen Schwellenwert für die Lautstärke übersteigen oder eine akustische Signatur aufweisen, die der Kollision von einem Auto mit einem anderen entspricht. In einigen Ausführungsformen wird eine Bestimmung auf Grundlage von sowohl akustischen als auch von visuellen Daten vorgenommen, d. h. als Reaktion auf ein Bestimmen, dass sowohl akustische als auch visuelle Daten darauf hinweisen, dass sich ein Unfall ereignet hat.
Nach dem Erkennen eines Unfalls, an dem die Fahrzeuge 410, 412 beteiligt waren, können ein oder mehrere benachbarte Fahrzeuge 406, 408 das Paket ,Unfallwarnung' auf dieselbe Weise übertragen wie oben in Bezug auf die Fahrzeuge 410, 412 beschrieben, d. h. über DSRC an ein anderes Fahrzeug oder eine DSRC-Installation 500a, 500b oder über einen Mobilfunkkommunikationskanal, wenn DSRC-Verbindungen oder -Fähigkeiten für die Fahrzeuge 406, 408 nicht verfügbar sind. Darüber hinaus kann das Paket ,Unfallwarnung' von einer der DSRC-Installationen 500a, 500b empfangen werden und an entfernte Fahrzeuge 402, 404 gesendet werden, die sich jenseits des Übertragungsbereichs der Fahrzeuge 406, 408 befinden. Die DSRC-Installation 500b kann das Paket ,Unfallwarnung' direkt oder mit Hilfe einer anderen DSRC-Installation 500a, die das Paket ,Unfallwarnung' von der Installation 500b empfängt und an die Fahrzeuge 402, 404 weiterleitet, an die Fahrzeuge 402, 404 senden.
Bei anderen hier offenbarten Ausführungsformen können Mobilfunkkommunikationsinstallationen 502a, 502b auch entlang einer Straße vorhanden sein. Dementsprechend sind verschiedene Übertragungswege für ein Fahrzeug 410, 412 in einem Unfall oder für ein benachbartes Fahrzeug 406, 408 möglich, das einen Unfall eines entfernten Fahrzeugs 402, 404 erkennt, um Zeit bereitzustellen, um auf den Unfall zu reagieren.
Beispielsweise können die folgenden Szenarien implementiert werden.

1. Die DSRC-Installation 500b empfängt das Paket ,Unfallwarnung' von einem oder mehreren der Fahrzeuge 408-412 und überträgt das Paket ,Unfallwarnung' über eine drahtgebundene oder eine drahtlose Verbindung an die DSRC-Installation 500a. Die DSRC-Installation 500a überträgt anschließend das Paket ,Unfallwarnung' über DSRC an die Fahrzeuge 402, 404, die sich hinter den Fahrzeugen 410, 412 befinden, die an dem Unfall beteiligt sind.
2. Die DSRC-Installation 500b empfängt das Paket ,Unfallwarnung' von einem oder mehreren der Fahrzeuge 408-412. Die DSRC-Installation 500b leitet das Paket über eine Mobilfunk-, DSRC- oder drahtgebundene Verbindung an eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b weiter. Die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b sendet anschließend eine Nachricht, die vor dem Unfall warnt, an verbundene Mobilfünkvorrichtungen wie zum Beispiel Mobilvorrichtungen 126, die sich in den Fahrzeugen 402-408 befinden, oder eingebaute Mobilfunkkommunikationsvorrichtungen 126.
3. Eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b empfängt das Paket ,Unfallwarnung' von einer Mobilvorrichtung 126 oder einer bordeigenen Mobilfunkkommunikationsvorrichtung in einem oder mehreren der Fahrzeuge 406-412. Die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b leitet das Paket ,Unfallwarnung' mit Hilfe einer Mobilfunk-, DSRC- oder drahtgebundene Verbindung an die DSRC-Installation 500a weiter. Die DSRC-Installation 500a empfängt die ,Unfallwarnung' und überträgt das Paket ,Unfallwarnung' über DSRC an die Fahrzeuge 402, 404, die sich hinter den Fahrzeugen 410, 412 befinden, die an dem Unfall beteiligt sind.
4. Eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b empfängt das Paket ,Unfallwarnung' von einer Mobilvorrichtung 126 oder einer bordeigenen Mobilfunkkommunikationsvorrichtung in einem oder mehreren der Fahrzeuge 406-412. Die Mobilfunkkommunikationsinstallation 502b überträgt das Paket ,Unfallwarnung' entweder direkt oder durch Weiterleiten des Pakets an die Fahrzeuge 402, 404 mit Hilfe einer anderen Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a über eine Mobilfunkverbindung an die Fahrzeuge 402, 404.

In Bezug auf 9 kann eine Steuerung 102, 118 oder eine DSRC-Installation 500a, 500b (im Weiteren „die Vorrichtung“) das veranschaulichte Verfahren 900 als Reaktion auf den Empfang des Pakets ,Unfallwarnung' ausführen. Die DSRC-Installationen 500a, 500b können einige oder alle der Attribute der Rechenvorrichtung 200 aufweisen, sodass sie ausreichend logische Kapazität haben, um die hier offenbarten Verfahren auszuführen.
Das Verfahren 900 kann ein Erkennen 902 eines Unfalls beinhalten. Das Erkennen 902 kann beliebige der vorstehend beschriebenen Verfahren beinhalten, einschließlich des Erfassens des Unfalls unter Verwendung von Sensoren, die Ausgaben an die Steuerung 102, 118 bereitstellen. Das Erkennen 902 kann das Empfangen einer V2V-Nachricht (z. B. DSRC-Nachricht) beinhalten, z. B. das Paket ,Unfallwarnung'. Das Erkennen 902 kann das Empfangen einer Nachricht durch die Vorrichtung beinhalten, die darauf, dass sich ein Unfall ereignet hat, in Form einer Nachricht hinweist, die über ein Mobilfunkkommunikationsnetz empfangen wird. Das Paket ,Unfallwamung' kann über das Mobilfunkkommunikationsnetz gesendet werden und dieselbe oder eine andere Formatierung aufweisen als die DSRC-Version des Pakets ,Unfallwarnung'.
Das Verfahren 900 kann eine Beurteilung 904 dahingehend beinhalten, ob eine V2V-Verbindung (z. B. DSRC-Verbindung) zwischen der Vorrichtung und einer oder mehreren V2V-Vorrichtungen (benachbarte Fahrzeuge oder eine DSRC-Installation 500a, 500b) existiert. Ist dies der Fall, kann das Verfahren 900 ein Übertragen 906 einer Benachrichtigung (z. B. Pakets ,Unfallwarnung') an einige oder alle der verbundenen V2V-Vorrichtungen beinhalten. Wenn nicht, kann das Verfahren 600 ein Übertragen 908 einer Benachrichtigung beinhalten, die auf ein sich näherndes vorbeifahrendes Fahrzeug über ein Mobilfunknetz hinweist. Wenn es sich bei der Vorrichtung um ein Fahrzeug handelt, kann dies das Aktivieren einer Übertragung der Nachricht unter Verwendung einer Mobilvorrichtung 126 (z. B. eines Mobiltelefons), die sich in dem Fahrzeug befindet, oder einer integrierten Mobilfunkkommunikationsvorrichtung 126 beinhalten. Wenn es sich bei der Vorrichtung um eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, 502b handelt, kann dies ein Übertragen 908 der Benachrichtigung an Mobilvorrichtungen 126 in der Nähe der Installation 502a, 502b beinhalten, z. B. innerhalb des Übertragungsbereichs der Installation 502a, 502b. Wenn es sich bei der Vorrichtung um eine DSRC-Installation 500a, 500b handelt, kann ein Übertragen 908 einer Mobilfunkbenachrichtigung ein Übertragen der Benachrichtigung an eine Mobilfunkkommunikationsinstallation 502a, 502b mit einer Anweisung beinhalten, die Benachrichtigung an Mobilfunkvorrichtungen innerhalb eines Bereichs der Installation 502a, 502b zu senden.
Die vorliegende Erfindung kann in anderen konkreten Formen ausgeführt sein, ohne von ihrem Geist oder ihren wesentlichen Eigenschaften abzuweichen. Die beschriebenen Ausführungsformen sind in jeder Hinsicht nur als veranschaulichend und nicht als einschränkend zu betrachten. Der Geltungsbereich der Erfindung wird daher vielmehr von den beigefügten Patentansprüchen als von der vorangegangenen Beschreibung angegeben. Alle Änderungen, die in die Bedeutung und den Bereich der Äquivalenz der Patentansprüche fallen, sind als in deren Geltungsbereich eingeschlossen zu verstehen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 14920369 [0018, 0040]
US 14741591 [0023, 0045]
US 2015/056446 [0023]
US 2015056446 PCT [0045]

Claims

Verfahren, umfassend das Ausführen folgender Schritte durch eine Fahrzeugsteuerung: Erkennen eines vorbeifahrenden Fahrzeugs; als Reaktion auf ein Erkennen des vorbeifahrenden Fahrzeugs Übertragen einer ersten Nachricht einschließlich einer Markierung eines Vorbeifahrens (LS-Markierung); Erkennen einer zweiten Nachricht, die die LS-Markierung beinhaltet; und als Reaktion auf die LS-Markierung Verarbeiten der zweiten Nachricht vor einer oder mehreren vorab empfangenen Nachrichten, die die LS-Markierung nicht beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verarbeiten der zweiten Nachricht durch die Fahrzeugsteuerung ferner beinhaltet, dass als Reaktion auf die zweite Nachricht davon abgesehen wird, Spurwechsel durch ein Fahrzeug zu aktivieren, in dem die Fahrzeugsteuerung untergebracht ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verarbeiten der zweiten Nachricht durch die Fahrzeugsteuerung ferner beinhaltet, dass als Reaktion auf die zweite Nachricht eine Bewegung eines Fahrzeugs, in dem die Fahrzeugsteuerung untergebracht ist, von einem Zwischenspurbereich weg aktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Übertragen der ersten Nachricht ein Übertragen eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Pakets direkt an ein anderes Fahrzeug über ein V2V-Übertragungsprotokoll umfasst.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das V2V-Übertragungsprotokoll ein DSRC-Protokoll (dedizierte Nahbereichskommunikationen (Dedicated Short Range Communications) ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Senden des ersten V2V-Pakets ein Übertragen des ersten V2V-Pakets an eine Straßenrand-DSRC-Station beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Beurteilen, ob V2V-Verbindungen mit der Fahrzeugsteuerung vorliegen, durch die Fahrzeugsteuerung; Bestimmen, dass keine V2V-Verbindungen mit der Fahrzeugsteuerung vorliegen, durch die Fahrzeugsteuerung; als Reaktion auf ein Bestimmen, dass keine V2V-Verbindungen mit der Fahrzeugsteuerung vorliegen, durch die Fahrzeugsteuerung Aktivieren einer Übertragung der ersten Nachricht unter Verwendung eines Mobilfunkkommunikationsprotokolls.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Aktivieren der Übertragung der ersten Nachricht unter Verwendung des Mobilfunkkommunikationsprotokolls ein Aktivieren von Kommunikation mit einem fixierten Mobilfunkturm umfasst.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Aktivieren der ersten Nachricht unter Verwendung des Mobilfunkkommunikationsprotokolls ein Anweisen eines Mobiltelefons, das sich in einem Fahrzeug befindet, in dem die Fahrzeugsteuerung untergebracht ist, beinhaltet, eine dritte Nachricht zu übertragen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Erkennen des vorbeifahrenden Fahrzeugs durch die Fahrzeugsteuerung mindestens eines der Folgenden umfasst: Empfangen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Nachricht von dem vorbeifahrenden Fahrzeug über ein V2V-Protokoll; Empfangen einer Nachricht von dem vorbeifahrenden Fahrzeug über ein Mobilfunknetzprotokoll; und Erkennen des die Spur wechselnden Fahrzeugs entsprechend einer akustischen Signatur des vorbeifahrenden Fahrzeugs in einem Ausgang eines oder mehrerer mit der Fahrzeugsteuerung gekoppelter Mikrofone.
System, umfassend: ein Fahrzeug; eine in dem Fahrzeug untergebrachte Fahrzeugsteuerung, wobei die Fahrzeugsteuerung dazu programmiert ist: ein vorbeifahrendes Fahrzeug zu erkennen; als Reaktion auf ein Erkennen des vorbeifahrenden Fahrzeugs eine erste Nachricht einschließlich einer Markierung eines Vorbeifahrens (LS-Markierung) zu übertragen; eine zweite Nachricht zu erkennen, die die LS-Markierung beinhaltet; und als Reaktion auf die LS-Markierung die zweite Nachricht vor einer oder mehreren vorab empfangenen Nachrichten zu verarbeiten, die die LS-Markierung nicht beinhalten.
System nach Anspruch 11, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist, die zweite Nachricht zu verarbeiten, in dem als Reaktion auf die zweite Nachricht davon abgesehen wird, Spurwechsel durch das Fahrzeug zu aktivieren.
System nach Anspruch 11, wobei das Verarbeiten der zweiten Nachricht durch die Fahrzeugsteuerung ferner beinhaltet, dass als Reaktion auf die zweite Nachricht davon abgesehen wird, Spurwechsel durch ein Fahrzeug zu aktivieren, in dem die Fahrzeugsteuerung untergebracht ist.
System nach Anspruch 11, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist, die erste Nachricht durch Übertragen eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Pakets direkt über ein V2V-Übertragungsprotokoll an ein anderes Fahrzeug zu übertragen.
System nach Anspruch 14, wobei das V2V-Übertragungsprotokoll ein DSRC-Protokoll (dedizierte Nachbereichskommunikationen (Dedicated Short Range Communications) ist.
System nach Anspruch 15, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist, das erste V2V-Paket zu übertragen, was ein Übertragen des ersten V2V-Pakets an eine Straßenrand-DSRC-Station beinhaltet.
System nach Anspruch 11, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist: zu beurteilen, ob V2V-Verbindungen mit der Fahrzeugsteuerung vorliegen; falls keine V2V-Verbindungen mit der Fahrzeugsteuerung vorliegen, Aktivieren einer Übertragung der ersten Nachricht unter Verwendung eines Mobilfunkkommunikationsprotokolls; falls mindestens eine V2V-Verbindung mit der Fahrzeugsteuerung vorliegt, Aktivieren einer Übertragung der ersten Nachricht über die V2V-Verbindung unter Verwendung eines V2V-Übertragungsprotokolls;
System nach Anspruch 17, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist, einer Übertragung der ersten Nachricht unter Verwendung des Mobilfunkkommunikationsprotokolls ein Aktivieren von Kommunikation mit einem feststehenden Mobilfunkfernmeldeturm zu aktivieren.
System nach Anspruch 18, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist, die erste Nachricht unter Verwendung des Mobilfunkkommunikationsprotokolls zu übertragen, indem ein Mobiltelefon, das sich in dem Fahrzeug befindet, angewiesen wird, eine dritte Nachricht zu übertragen.
System nach Anspruch 11, wobei die Fahrzeugsteuerung ferner dazu programmiert ist, das vorbeifahrende Fahrzeug durch mindestens eines der Folgenden zu erkennen: Empfangen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Nachricht von dem vorbeifahrenden Fahrzeug über ein V2V-Protokoll; Empfangen einer Nachricht von dem vorbeifahrenden Fahrzeug über ein Mobilfunknetzprotokoll; und Erkennen des die Spur wechselnden Fahrzeugs entsprechend einer akustischen Signatur des vorbeifahrenden Fahrzeugs in einem Ausgang eines oder mehrerer mit der Fahrzeugsteuerung gekoppelter Mikrofone.