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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung, ein Fahrassistenzverfahren und ein Programm für ein Fahrzeug.
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TECHNISCHER HINTERGRUND
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Patentliteratur 1 offenbart eine Technik zum Sensieren anderer Fahrzeuge, die in der Nähe eines eigenen Fahrzeugs fahren, und zum Melden eines Fahrers, wenn ein sich annäherndes Fahrzeug sensiert wird.
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ZITATLISTE
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PATENTLITERATUR
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PTL1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2017-123013
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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TECHNISCHES PROBLEM
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Jedoch sind während eines Verkehrsstaus oder dergleichen andere Fahrzeuge in der Nähe eines Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs), dem eigenen Fahrzeug näher als im normalen Fahrzustand, und es könnte mit mittels Kameras und Sensoren nicht möglich sein, vorab ein zweirädriges Fahrzeug zu sensieren, das durch eine Mehrzahl anderer Fahrzeuge hindurch fährt und sich dem eigenen Fahrzeug annähert.
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Die vorliegende Erfindung gibt eine Fahrassistenzvorrichtung an, die in der Lage ist, einem Fahrer das Vorhandensein eines zweirädrigen Fahrzeugs zu melden, das neben hinter einem Fahrzeug angeordneten vierrädrigen Fahrzeugen fährt, und sich dem Fahrzeug annähert.
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LÖSUNG FÜR DAS PROBLEM
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Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrassistenzvorrichtung, die beim Fahren eines Fahrzeugs assistiert, wobei die Fahrassistenzvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie aufweist:
- ein Kommunikationsmittel, das in der Lage ist, über ein Netzwerk mit einem anderen Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeugs zu kommunizieren;
- ein Informationserfassungsmittel zum Erfassen von Bewegungsinformation, das eine Fahrzeugkategorie enthält, die angibt, dass das andere Fahrzeug ein vierrädriges oder zweirädriges Fahrzeug ist, und Information im Bezug auf eine Position und Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, auf der Basis der Kommunikation des Kommunikationsmittels;
- ein Identifikationsmittel zum Identifizieren des hinter dem Fahrzeug befindlichen anderen Fahrzeugs auf der Basis eines Vergleichs zwischen der Positionsinformation des Fahrzeugs und der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs, die in der Bewegungsinformation enthalten ist;
- ein Geschwindigkeitsvergleichsmittel zum Vergleichen einer Geschwindigkeit eines hinter dem Fahrzeug befindlichen vierrädrigen Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit eines zweirädrigen Fahrzeugs auf der Basis der Bewegungsinformation;
- ein Bestimmungsmittel zum Bestimmen, ob das zweirädrige Fahrzeug neben dem vierrädrigen Fahrzeug fährt und sich dem Fahrzeug annähert, auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs; und
- ein Meldemittel, um einem Fahrer des Fahrzeugs ein Ergebnis der Bestimmung zu melden, wenn bestimmt wird, dass das zweirädrige Fahrzeug vorhanden ist, das sich dem Fahrzeug annähert.
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VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einem Fahrer das Vorhandensein eines zweirädrigen Fahrzeugs zu melden, das neben hinter einem Fahrzeug angeordneten vierrädrigen Fahrzeugen fährt und sich dem Fahrzeug annähert.
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Andere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Übrigens sind in sämtlichen beigefügten Zeichnungen gleiche oder ähnliche Komponenten mit gleichen Bezugszahlen bezeichnet.
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Figurenliste
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Die beigefügten Zeichnungen, die in diese Beschreibung eingebaut sind und Teil von dieser darstellen, illustrieren Ausführungen der Erfindung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, Prinzipien der Erfindung zu erläutern.
- 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Fahrassistenzvorrichtung zeigt.
- 2 ist ein Steuerblockdiagramm, in dem die Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung in einem Fahrzeug angeordnet ist.
- 3A illustriert beispielhaft die Identifikation anderer Fahrzeuge, die dahinter angeordnet sind, 3B illustriert beispielhaft den Bereich der Geschwindigkeitserfassung, und 3C illustriert beispielhaft eine Modifikation des Prozesses.
- 4 ist ein Flussdiagramm, das den Prozess der Fahrassistenzvorrichtung darstellt.
- 5 illustriert beispielhaft die Konfiguration von Kommunikationspaketen von Bewegungsinformation.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGEN
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Nachfolgend werden Ausführungen der vorliegenden Erfindung im Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die in diesen Ausführungen beschriebenen Komponenten sind lediglich Beispiele und sind durch die folgenden Ausführungen nicht beschränkt.
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[Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung]
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1 zeigt ein Konfigurationsbeispiel einer Fahrassistenzvorrichtung 100, die eine Fahrassistenzsteuerung für ein Fahrzeug durchführt, und die Fahrassistenzvorrichtung 100 hat einen Sensor S, mehrere Kameras CAM und einen Computer COM. Der Sensor S hat zum Beispiel mehrere Radare S1 und mehrere Lidare S2 (Lichtdetektion und Abtastung (LIDAR)) als Sensoreinheiten zum Sensieren von externer Fahrzeuginformation. Darüber hinaus enthält der Sensor S zum Beispiel einen Richtungssensor S3, einen GPS-Sensor S4, einen Geschwindigkeitssensor S5 als Detektionseinheiten zum Detektieren von Fahrzeugfahrinformation.
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Die Radare S1 sind zum Beispiel Millimeterwellenradare und senden Funkwellen und empfangen von einem anderen Fahrzeug in der Nähe reflektierte Wellen. Somit ist es möglich, das andere Fahrzeug in der Nähe des Fahrzeugs zu detektieren und den Abstand (relativen Abstand) von dem anderen Fahrzeug in der Nähe zu sensieren.
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Die LIDARe S3 können Lichtpulse abgeben und ein anderes Fahrzeug in der Nähe detektieren, auf der Basis der Zeit, die es braucht, damit das Licht nach der Reflektion von dem anderen Fahrzeug in der Nähe zurückkehrt, und kann die Geschwindigkeit (Relativgeschwindigkeit) des anderen Fahrzeugs in der Nähe auf der Basis des Abstands (relativen Abstands) zu dem anderen Fahrzeug in der Nähe oder einer Änderung des Abstands (relativen Abstands) zu sensieren.
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Darüber hinaus kann der Richtungssensor S3, der einen Gyrosensor enthält, die Drehbewegung und die Orientierung des eigenen Fahrzeugs detektieren, und der Computer COM kann die Richtung (Straße) der Fahrt des eigenen Fahrzeugs auf der Basis der Detektionsergebnisse des Richtungssensors S3 detektieren. Der GPS-Sensor S4 fungiert als GPS-Informationsempfänger zum Erfassen von Fahrzeugpositionsinformation, und erfasst die gegenwärtige Position (Positionsinformation) des eigenen Fahrzeugs in Karteninformation. Der Geschwindigkeitssensor S5 ist ein Sensor, der die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) sensiert, zum Beispiel die Drehzahl (Geschwindigkeit) gemäß der Raddrehzahlen des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs).
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Der Sensor S und die Kameras CAM erfassen verschiedene Informationstypen des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) und Information der Umgebung des Fahrzeugs und geben die Information in den Computer COM ein.
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Der Computer COM hat eine CPU (C1), einen Speicher C2 und eine Kommunikationsvorrichtung C3 (Kommunikationsschnittstelle (I/F)), die Prozesse im Bezug auf die Fahrzeugfahrassistenz durchführen.
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Die Kommunikationsvorrichtung C3 kann mit einem Netzwerk NET verbunden sein, um externe Information durch Kommunikation mit einem Kommunikationsvorrichtungs-Straßenverkehrssystem zu erfassen. Eine Kommunikationsservervorrichtung C-ITS-SV kann Straßenverkehrsinformation verteilen, die von an einer Straße angeordneten Infrastruktureinrichtungen gesammelt wird, und die Kommunikationsvorrichtung C3 erfasst Straßenverkehrsinformation, die Straßenstauzustände oder dergleichen angibt, durch Kommunikation mit der Kommunikationsservervorrichtung C-ITS-SV auf dem Netzwerk NET. Übrigens kann die Kommunikationsvorrichtung C3 auch direkt Straßenverkehrsinformation durch Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit an der Straße angeordneten Infrastruktureinrichtungen erfassen.
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Darüber hinaus ist die Kommunikationsvorrichtung C3 in der Lage, mit einem anderen Fahrzeug (zweirädrigen Fahrzeug 200 (einschließlich Grätschsitzfahrzeug), einem vierrädrigen Fahrzeug 300) in der Nähe des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) zu kommunizieren. Die Kommunikationsvorrichtung C3 kann die Bewegungsinformation des anderen Fahrzeugs durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug (zweirädrigen Fahrzeug 200, vierrädrigen Fahrzeug 300) in der Nähe des Fahrzeugs erfassen.
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5 illustriert beispielhaft die Konfiguration von Kommunikationspaketen von Bewegungsinformation 500. Wie in 5 gezeigt, enthält die Bewegungsinformation eine Fahrzeugkategorie 501, die angibt, dass der Typ des anderen Fahrzeugs ein vierrädriges Fahrzeug oder ein zweirädriges Fahrzeug ist, Information im Bezug auf die Position 502 und Geschwindigkeit 503 des anderen Fahrzeugs sowie Information, die die Fahrtrichtung 504 des anderen Fahrzeugs angibt.
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Durch Erfassen der Bewegungsinformation 500 des anderen Fahrzeugs durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug (zweirädrigen Fahrzeug 200, vierrädrigen Fahrzeug 300) kann die Fahrassistenzvorrichtung 100 die Fahrzeugkategorie (den Typ) des anderen Fahrzeugs (zweirädriges Fahrzeug 200, vierrädriges Fahrzeug 300) in der Nähe des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) identifizieren, sowie die relative Position, Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des anderen Fahrzeugs im Bezug auf das Fahrzeug (eigene Fahrzeug).
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In der Bewegungsinformation ist die Fahrzeugkategorie (der Typ) Information, die für jedes anderer Fahrzeuge spezifisch ist, und im Falle eines vierrädrigen Fahrzeugs wird „4“ als die Fahrzeugkategorie gesetzt. Ferner wird im Falle eines zweirädrigen Fahrzeugs „2“ als die Fahrzeugkategorie gesetzt.
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In der Bewegungsinformation wird zum Beispiel die von dem GPS-Sensor sensierte Positionsinformation als Information im Bezug auf die Position gesetzt. Ferner wird in der Bewegungsinformation zum Beispiel die von dem Geschwindigkeitssensor sensierte Geschwindigkeitsinformation als Information im Bezug auf die Geschwindigkeit gesetzt. Darüber hinaus wird zum Beispiel die von dem Richtungssensor einschließlich eines Gyrosensors sensierte Richtungsinformation als Information im Bezug auf die Fahrtrichtung gesetzt.
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Die CPU (C1) der Fahrassistenzvorrichtung 100 ist in der Lage, die Bewegungsinformation des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) in der Form von in 5 gezeigten Kommunikationspaketen zu erzeugen, auf der Basis der Abtastperioden des Geschwindigkeitssensors S5, des GPS-Sensors S4 und des Richtungssensors S3. Die Kommunikationsvorrichtung C3 sendet die erzeugten Kommunikationspakete der Bewegungsinformation des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) zu dem anderen Fahrzeug (zweirädrigen Fahrzeug 200, vierrädrigen Fahrzeug 300).
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Das andere Fahrzeug (zweirädrige Fahrzeug 200, vierrädrige Fahrzeug 300) kann die Fahrzeugkategorie (den Typ), die Position, Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) identifizieren, indem es die von dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) gesendeten Kommunikationspakete der Bewegungsinformation empfängt.
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Die CPU (C1) des Computers COM fungiert als Informationserfassungseinheit C11, Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12, Bestimmungseinheit C13, Positionsvergleichseinheit C14, Identifikationseinheit C15, Meldeeinheit C16, Bildverarbeitungseinheit C17 und Fahrzeugsteuereinheit C18 als die funktionelle Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 100 durch Ausführung der in dem Speicher C2 gespeicherten Programme.
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Die Informationserfassungseinheit C11 erfasst die Bewegungsinformation einschließlich der Fahrzeugkategorie, die angibt, dass das andere Fahrzeug ein vier- oder zweirädriges Fahrzeug ist, sowie Information im Bezug auf die Position und Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs (zweirädrigen Fahrzeugs 200, vierrädrigen Fahrzeugs 300) auf der Basis der Kommunikation der Kommunikationsvorrichtung C3.
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Die Positionsvergleichseinheit C14 vergleicht die Positionsinformation des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs), die mit dem GPS-Sensor S4 (GPS-Informationsempfänger) erfasst wird, mit der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs (zweirädrigen Fahrzeugs 200, vierrädrigen Fahrzeugs 300), die in der Bewegungsinformation enthalten ist.
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Die Identifikationseinheit C15 identifiziert das hinter dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) angeordnete andere Fahrzeug auf der Basis des Vergleichsergebnisses der Positionsvergleichseinheit C14. Das heißt, die Identifikationseinheit C15 identifiziert das hinter dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) angeordnete andere Fahrzeug auf der Basis des Vergleichs zwischen der Positionsinformation des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) und der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs, die in der Bewegungsinformation enthalten ist.
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3A illustriert beispielhaft die Identifikation anderer Fahrzeuge, die sich dahinter befinden. Im Beispiel von 3A hat die Straße drei Fahrspuren (L1 bis L3), und ein Fahrzeug 1 (eigenes Fahrzeug) fährt in der mittleren Fahrspur L2. Ein anderes Fahrzeug (vierrädriges Fahrzeug 300a) fährt vor dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) (Fahrspur L2) und ein anderes Fahrzeug (vierrädriges Fahrzeug 300b) fährt neben dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) (Fahrspur L3).
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Ferner fahren andere Fahrzeuge (zweirädriges Fahrzeug 200a, zweirädriges Fahrzeug 200b und vierrädrige Fahrzeuge 300c bis 300h hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) (Fahrspuren L1 bis L3).
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Wie in 3A gezeigt, identifiziert die Identifikationseinheit C15 die hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befindlichen anderen Fahrzeuge auf der Basis eines Vergleichs zwischen der Positionsinformation des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs) und der Positionsinformation der anderen Fahrzeuge (200a, 200b, 300a bis 300h), die in der Bewegungsinformation enthalten ist. Im in 3A gezeigten Beispiel werden das zweirädrige Fahrzeug 200a, zweirädrige Fahrzeug 200b und die vierrädrigen Fahrzeuge 300c bis 300h als die anderen Fahrzeuge identifiziert, die sich hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befinden.
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Wenn hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befindliche andere Fahr werden, erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation der dahinter befindlichen anderen Fahrzeuge (200a, 200b, 300c bis 300 h) unter der Bewegungsinformation, die mit der Kommunikationseinheit C3 von den in der Nähe befindlichen anderen Fahrzeugen (200a, 300a bis 300h) empfangen wird. Die Informationserfassungseinheit C11 erfasst die Geschwindigkeit der mehreren vierrädrigen Fahrzeuge (300c bis 300h), die hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) fahren, und Geschwindigkeiten der zweirädrigen Fahrzeuge (200a, 200b), die hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) fahren, auf der Basis der Bewegungsinformation. In diesem Fall wird die Bewegungsinformation des vierrädrigen Fahrzeugs 300a vor dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) und die Bewegungsinformation des vierrädrigen Fahrzeugs 300b neben dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) ausgeschlossen.
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Hier kann die Informationserfassungseinheit C11 auf der Basis der Fahrzeugkategorie in der Bewegungsinformation bestimmen, ob die hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) fahrenden anderen Fahrzeuge vier- oder zweirädrige Fahrzeuge sind. Wenn die von der Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12 zu vergleichenden Geschwindigkeiten aus der Bewegungsinformation erfasst werden, kann die Informationserfassungseinheit C11 die Fahrzeugkategorie und die Positionsinformation nutzen, um den Bereich der Erfassung zu ändern.
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3B illustriert beispielhaft den Bereich der Geschwindigkeitserfassung. Wenn zum Beispiel ein anderes Fahrzeug ein vierrädriges Fahrzeug ist, erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Geschwindigkeitsinformation des vierrädrigen Fahrzeugs aus der Bewegungsinformation der vierrädrigen Fahrzeuge 300c bis 300h, die sich innerhalb eines ersten Breitenbereichs W1 in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 1 befinden.
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Wenn darüber hinaus ein anderes Fahrzeug ein zweirädriges Fahrzeug ist, erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Geschwindigkeitsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs aus der Bewegungsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs 200a, das sich innerhalb eines zweiten Breitenbereichs W2 befindet, der schmaler ist als der erste Breitenbereich W1 in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 1. In diesem Fall wird die Bewegungsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs 200b, das sich außerhalb des zweiten Breitenbereichs W2 befindet, ausgeschlossen.
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Die Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12 vergleicht die Geschwindigkeiten der vierrädrigen Fahrzeuge (300c bis 300h), die sich hinter dem Fahrzeug 1 befinden, mit der Geschwindigkeit des zweirädrigen Fahrzeugs 200a auf der Basis der mit der Informationserfassungseinheit C11 erfassten Bewegungsinformation. Beim Vergleichen der Geschwindigkeiten kann die Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12 eine Durchschnittsgeschwindigkeit aus den Geschwindigkeiten der mehreren vierrädrigen Fahrzeuge erhalten und die Durchschnittsgeschwindigkeit mit der Geschwindigkeit des zweirädrigen Fahrzeugs vergleichen.
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Auf der Basis des Vergleichsergebnisses der Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12 bestimmt die Bestimmungseinheit C13 das Vorhandensein oder Fehlen des zweirädrigen Fahrzeugs 200, das neben den mehreren vierrädrigen Fahrzeugen 300 herfährt, die sich hinter dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) befinden, und sich dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) annähert.
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Wenn, als Ergebnis des Geschwindigkeitsvergleichs durch die Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12, die Differenzgeschwindigkeit (VR-VM) zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit VM, die aus den Geschwindigkeiten der mehreren Fahrzeuge 300c bis 300 h erhalten wird, die hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) fahren, und der Geschwindigkeit VR des zweirädrigen Fahrzeugs 200a gleich oder größer als eine Schwellengeschwindigkeit (VR-VM ≥ Vth) ist, bestimmt die Bestimmungseinheit C13, dass das zweirädrige Fahrzeug 200a vorhanden ist, das neben den mehreren vierrädrigen Fahrzeugen 300d, 300e, 300g, 300h herfährt, die sich hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befinden, und sich dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) annähert. Das zweirädrige Fahrzeug 200a fährt neben den vierrädrigen Fahrzeugen 300d, 300e, 300g, 300h in Richtung von Pfeil 350 in 3B und nähert sich dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) an.
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Wenn mit der Bestimmungseinheit C13 bestimmt wird, dass das sich dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) annähernde zweirädrige Fahrzeug 200 vorhanden ist, meldet die Meldeeinheit C16 dem Fahrer des Fahrzeugs (eigenen Fahrzeugs) das Bestimmungsergebnis. Die Meldeeinheit C16 meldet dem Fahrer des Fahrzeugs 1 das Vorhandensein des zweirädrigen Fahrzeugs 200a, das sich dem Fahrzeug 1 in der Richtung annähert, in der das Fahrzeug 1 fährt. Um dem Fahrer dies zu melden, steuert die Meldeeinheit C16 eine Sprachausgabevorrichtung 91 und eine Anzeigevorrichtung 92 (2), die in dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) vorgesehen sind. Auf Basis der Meldesteuerung der Meldeeinheit C16 meldet die Sprachausgabevorrichtung 91 dem Fahrer die Information sprachlich, und meldet die Anzeigevorrichtung 92 dem Fahrer die Information durch Anzeigen eines Bilds. In diesem Fall kann die Meldeeinheit C16 den Meldepegel gemäß der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Differenzgeschwindigkeit (VR-VM) und der Schwellengeschwindigkeit Vth ändern. Zum Beispiel zeigt die Meldeeinheit C16 auf der Anzeigevorrichtung 92 ein Bild an, das die Annäherungsrichtungsinformation, die die Annäherungsrichtung (Annäherung zur rechten Seite oder linken Seite des Fahrzeugs 1) angibt, und die Geschwindigkeitsdifferenz kombiniert. Hierbei kann die Meldeeinheit C16 eine Anzeigesteuerung durchführen, durch Ändern der Anzeigefarbe gemäß dem relativen Abstand von dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) oder durch zunehmende Bildgröße entsprechend der Annäherung. Ferner kann die Meldeeinheit C16 auch die geschätzte Ankunftszeit schätzen, wenn das sich annähernde zweirädrige Fahrzeug an dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) ankommt, auf der Basis der Geschwindigkeitsdifferenzinformation, und eine Anzeigesteuerung durchführen, so dass die geschätzte Ankunftszeit auf der Anzeigevorrichtung 92 angezeigt wird.
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Ferner kann die Meldeeinheit C16 auch eine Steuerung durchführen, um die Annäherungsrichtungsinformation und die Geschwindigkeitsdifferenz zu kombinieren und das Ergebnis als Sprachinformation von der Sprachausgabevorrichtung 91 auszugebe. Hierbei ändert die Meldeeinheit C16 die Ausgabe der Sprachinformation gemäß dem relativen Abstand von dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug). Zum Beispiel kann die Meldeeinheit C16 die Sprachausgabevorrichtung 91 ansteuern, um die Ausgabe der Sprachinformation mit Annäherung des zweirädrigen Fahrzeugs zu verstärken.
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Die Bildbearbeitungseinheit C17 führt Bildbearbeitung an der von den Kameras CAM eingegebenen Bildinformation durch. Die Bildbearbeitungseinheit C17 analysiert (bildbearbeitet) die von den Kameras CAM aufgenommenen Bilder, um zum Beispiel die Konturen anderer Fahrzeuge zu extrahieren, die in der Nähe fahren, in der Fahrspur, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und einer benachbarten Fahrspur, oder um Straßenbegrenzungen (zum Beispiel Strukturen wie etwa Leitplanken, Fahrspurmarkierungen, Anpflanzungen und Trennzonen) auf der Straße zu extrahieren.
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Die Fahrzeugsteuereinheit C18 steuert das Fahrzeug 1 auf der Basis der Detektionsergebnisse der Detektionseinheiten (Sensor S, Kameras CAM, etc.), die Information des Fahrzeugs 1 und Umgebungsinformation des Fahrzeugs 1 detektieren, sowie der Bildbearbeitungsergebnisse der Bildbearbeitungseinheit C17. Die Fahrzeugsteuereinheit C18 kann die Fahrt eines anderen Fahrzeugs in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs auf der Basis der Kamera-Bildinformation analysieren, die der Bildbearbeitung unterzogen wird, und der Sensorinformation, die von dem Sensor S eingegeben wird (Radare S1, LIDARe S2) und die Analyseergebnisse in der Steuerung des Fahrzeugs 1 widerspiegeln.
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Falls die in 1 gezeigte Fahrassistenzvorrichtung 100 an einem Fahrzeug angebracht ist, kann der Computer COM zum Beispiel in der ECU eines Erkennungsbearbeitungssystems oder der ECU eines Bildbearbeitungssystems angeordnet sein, das Information des Sensors S oder der Kamera CAM bearbeitet, kann in einer ECU angeordnet sein, die eine Kommunikationsvorrichtung oder eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung steuert, oder kann in einer ECU in einer Steuereinheit angeordnet sein, die eine Fahrsteuerung des Fahrzeugs durchführt, oder einer ECU zur Fahrassistenzsteuerung. Zum Beispiel können, wie in der nachfolgend beschriebenen 1 dargestellt, die Funktionen der Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 100 auf mehrere ECUs verteilt sein, wie etwa einer ECU für den Sensor S, einer ECU für die Kameras, einer ECU für die Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung und einer ECU für die Fahrassistenzsteuerung.
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2 ist eine Steuerblockdiagramm, in dem die Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 100 in dem Fahrzeug 1 angeordnet ist, und das Steuerblockdiagramm ist konfiguriert durch Verteilen der Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 100 auf mehrere ECUs für das Fahrzeug 1 (eigene Fahrzeug). In 2 ist das Fahrzeug 1 in Draufsicht und Seitenansicht schematisch gezeigt. Das Fahrzeug 1 ist zum Beispiel ein vierrädriges Personenfahrzeug in Limousinen-Bauart.
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Eine Steuereinheit 2 in 2 hat eine Konfiguration entsprechend der CPU C1 in 1 und steuert jede Einheit des Fahrzeugs 1. Die Steuereinheit 2 enthält mehrere ECUs 20 bis 29, die durch ein fahrzeugeigenes Netzwerk kommunikativ verbunden sind. Jede der elektronischen Steuereinheiten (ECUs) enthält einen Prozessor, der durch eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) dargestellt ist, eine Speichervorrichtung wie etwa einen Halbleiterspeicher sowie eine Schnittstelle mit einer externen Vorrichtung. Die Speichervorrichtung speichert von dem Prozessor ausgeführte Programme, zur Bearbeitung durch den Prozessor benutzte Daten und dergleichen. Jede der ECUs kann mehrere Prozessoren, Speichervorrichtungen und Schnittstellen enthalten.
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Nachfolgend werden Funktionen und dergleichen beschrieben, die jeder der ECUs 20 bis 29 zugeordnet sind. Übrigens kann die Anzahl der ECUs und der den ECUs zugeordneten Funktionen für das Fahrzeug nach Bedarf konstruiert werden und kann, im Vergleich zu der vorliegenden Ausführung, unterteilt oder integriert werden.
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Die ECU 20 führt eine Fahrzeugsteuerung im Bezug auf Fahrassistenz des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs) gemäß der vorliegenden Ausführung aus. Bei der Fahrassistenz wird die Lenkung und/oder Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs 1 automatisch gesteuert.
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Die ECU 20 führt eine Fahrassistenzsteuerung des Fahrzeugs 1 auf der Basis der Position des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs) aus, welche die Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 angibt, der relativen Position anderer Fahrzeuge in der Nähe der Fahrzeugs 1, Information der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, Karteninformation und dergleichen.
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Die ECU 21 steuert eine elektrische Servolenkvorrichtung 3. Die elektrische Servolenkvorrichtung 3 enthält einen Mechanismus, der in Antwort auf Fahrerbetätigung (Lenkbetätigung) eines Lenkrads 31 Vorderräder lenkt. Darüber hinaus enthält die elektrische Servolenkvorrichtung 3 einen Motor, der eine Antriebskraft zum Unterstützen der Lenkbedienung oder dem automatischen Lenken der Vorderräder ausübt, sowie einen Sensor, der einen Lenkwinkel detektiert.
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Die ECU 22 und die ECU 23 steuern Detektionseinheiten 41 bis 43, die die Umgebungssituation des Fahrzeugs 1 detektieren und führen eine Informationsbearbeitung an den Detektionsergebnissen aus. Die Detektionseinheit 41 hat eine Konfiguration, die der Kamera CAM in 1 entspricht. Die Kamera 41 ist zum Beispiel an der Fahrzeuginnenseite der Windschutzscheibe vor dem Dach des Fahrzeugs 1 angebracht, so dass sie in der Lage ist, Bilder vor dem Fahrzeug 1 aufzunehmen.
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Durch Analysieren (Bildbearbeitung) der von den Kameras 41A, 41B aufgenommenen Bilder können die ECU 22 und die ECU 23 zum Beispiel die Konturen von Objekten extrahieren, wie etwa anderer vorausfahrender Fahrzeuge, auf der Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, oder auf der benachbarten Fahrspur, oder Straßenbegrenzungen (zum Beispiel Leitplanken, Fahrspurmarkierungen, Anpflanzungen und dergleichen) auf der Straße.
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Die Detektionseinheit 42 (kann nachfolgend auch als LIDAR 42 bezeichnet werden) benutzt Licht zum Detektieren eines anderen Fahrzeugs in der Umgebung des Fahrzeugs 1 und zum Messen eines Abstands von dem anderen Fahrzeug. Die Detektionseinheit 42 (LIDAR 42) hat eine Konfiguration, die dem LIDAR S2 in 1 entspricht. In der vorliegenden Ausführung sind um das Fahrzeug 1 herum mehrere LIDARe 42 vorgesehen. Im in 2 gezeigten Beispiel sind zum Beispiel fünf LIDARe 42 vorgesehen, einer an jeder Ecke der Front des Fahrzeugs 1, einer in der Mitte des Hecks und einer an jeder Seite des Hecks.
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Die Detektionseinheit 43 ist zum Beispiel ein Millimeterwellenradar (kann nachfolgend auch als Radar 43 bezeichnet werden), das ein anderes Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeugs 1 durch Funkwellen detektiert und einen Abstand zu dem anderen Fahrzeug misst. Die Detektionseinheit 43 (Radar 43) hat eine Konfiguration, die dem Radar S1 in 1 entspricht. In der vorliegenden Ausführung sind um das Fahrzeug 1 herum mehrere Radare 43 vorgesehen. Im in 2 gezeigten Beispiel sind zum Beispiel fünf Radare 43 vorgesehen, eines in der Mitte der Front des Fahrzeugs 1, eines an jeder Ecke der Front und eines an jeder Ecke des Hecks.
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Die ECU 22 steuert die Kamera 41A, die eine der Kameras ist, und LIDARe 42, und führt an den Detektionsergebnissen eine Bildbearbeitung durch. Die ECU 23 steuert die andere Kamera 41B und die Radare 43 und führt an den Detektionsergebnissen Informationsbearbeitung durch. Da die zwei Sätze von Vorrichtungen zum Detektieren der Umgebungssituation des Fahrzeugs vorgesehen sind, kann die Zuverlässigkeit der Detektionsergebnisse verbessert werden, und da unterschiedliche Typen von Detektionseinheiten, wie etwa Kameras, LIDARe und Radare, vorgesehen sind, kann die Außenumgebung des Fahrzeugs multilateral analysiert werden.
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Die ECU 24 steuert den Richtungssensor S3, den GPS-Sensor S4 und die Kommunikationsvorrichtung 24c und führt eine Informationsbearbeitung an den Detektionsergebnissen oder Kommunikationsergebnissen durch. Der Richtungssensor S3 detektiert die Drehbewegung und Orientierung des Fahrzeugs 1. Auf der Basis der Detektionsergebnisse des Richtungssensors S3 kann die Fahrtrichtung (Straße) des Fahrzeugs 1 bestimmt werden. Der GPS-Sensor S4 detektiert die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1.
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Die Kommunikationsvorrichtung 24c kommuniziert drahtlos mit einem Server, der Karteninformation und Straßenverkehrsinformation liefert, und erfasst diese Informationsstücke. Die ECU 24 ist in der Lage, auf eine Karteninformationsdatenbank 24a zuzugreifen, die in der Speichervorrichtung erstellt ist, und die ECU 24 such nach Routen von der gegenwärtigen Position zu einem Ziel etc. Die Datenbank 24a kann auf einem Netzwerk lokalisiert sein, und die Kommunikationsvorrichtung 24c kann auf die Datenbank 24a auf dem Netzwerk zugreifen, um Information zu erfassen.
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Die ECU 25 ist mit einer Kommunikationsvorrichtung 25a für Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausgestattet. Die Kommunikationsvorrichtung 25a führt drahtlose Kommunikation mit anderen Fahrzeugen in der Nähe aus, um zwischen den Fahrzeugen Information auszutauschen. Die Kommunikationsvorrichtung 24c und die Kommunikationsvorrichtung 25a haben eine Konfiguration, die der Kommunikationsvorrichtung C3 in 1 entspricht.
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Die ECU 26 steuert eine Antriebsanlage 6. Die Antriebsanlage 6 ist ein Mechanismus, der eine Antriebskraft zum Drehen der Antriebsräder des Fahrzeugs 1 ausgibt, und enthält zum Beispiel einen Verbrennungsmotor und ein Getriebe. Zum Beispiel steuert die ECU 26 die Leistung des Motors in Antwort auf die Fahrerbedienung (Gaspedalbetätigung) eines Fahrzeuginsassen (Fahrers), die von einem an einem Gaspedal 7A vorgesehenen Bedienungsdetektionssensor 7a detektiert wird, und schaltet das Gangverhältnis des Getriebes auf der Basis von Information wie etwa der vom Geschwindigkeitssensor S5 detektierten Geschwindigkeit. Die ECU 26 steuert die Antriebsanlage 6 in Antwort auf eine Anweisung von der ECU 26 und steuert die Beschleunigung/Verzögerung des Fahrzeugs 1.
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Die ECU 27 steuert Beleuchtungsvorrichtungen (Scheinwerfer, Heckleuchten und dergleichen) einschließlich Richtungsanzeigern 8. Im Beispiel von 2 sind die Richtungsanzeiger 8 in der Front, Türspiegeln und im Heck des Fahrzeugs 1 vorgesehen.
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Eine ECU 28 ist in der Lage, eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung 9 zu steuern. Die Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung 9 gibt Information an den Fahrzeuginsassen (Fahrer) aus und empfängt Einstellungen vom Fahrer. Die Sprachausgabevorrichtung 91 meldet dem Fahrer Information sprachlich.
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Die Anzeigevorrichtung 92 meldet dem Fahrer Information durch Anzeige eines Bilds. Die Anzeigevorrichtung 92 ist zum Beispiel vor einem Fahrersitz angeordnet und stellt ein Instrumentenbrett oder dergleichen dar. Obwohl übrigens hier als Beispiele Sprache und Anzeige gezeigt sind, kann die Information auch durch Vibration oder Licht gemeldet werden. Darüber hinaus kann die Information auch durch Kombination einiger von Sprache, Anzeige und Licht gemeldet werden. Eine Eingabevorrichtung 93 ist eine Gruppe von Schaltern, die in einer Position angeordnet sind, wo der Fahrer die Schalter betätigen kann, und die benutzt werden können, um dem Fahrzeug 1 Anweisungen zu geben, oder kann alternativ in einer Sprachausgabevorrichtung 91 enthalten sein.
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Ferner kann in Abhängigkeit vom Pegel (zum Beispiel dem Dringlichkeitsgrad) der Information, die gemeldet werden soll, die Kombination geändert werden oder kann der Meldemodus geändert werden. Die Inhalte der Meldung, die Sprachausgabevorrichtung 91 und die Anzeigevorrichtung 92 werden zum Beispiel durch die oben beschriebene Meldeeinheit C16 in 1 gesteuert.
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Die ECU 29 steuert eine Bremsvorrichtung 10 und eine Parkbremse (nicht gezeigt). Die Bremsvorrichtung 10 ist zum Beispiel eine Scheibenbremsvorrichtung und ist an jedem Rad des Fahrzeugs 1 vorgesehen, um das Fahrzeug 1 zu verzögern oder zu stoppen, indem der Drehung des Rads Widerstand entgegengesetzt wird. Die ECU 29 steuert zum Beispiel den Betrieb der Bremsvorrichtung 10 in Antwort auf Fahrerbetätigung (Bremsbetätigung), die von einem an einem Bremspedal 7B vorgesehenen Bedienungsdetektionssensor 7b detektiert wird. Die ECU 29 steuert die Bremsvorrichtung 10 in Antwort auf eine Anweisung von der ECU 20 und steuert das Verzögern und Stoppen des Fahrzeugs 1.
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[Prozessfluss in der Fahrassistenzvorrichtung]
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4 ist ein Flussdiagramm, das den Prozess der Fahrassistenzvorrichtung darstellt. In Schritt S40 führt die Kommunikationsvorrichtung C3 Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation durch. Die Kommunikationsvorrichtung C3 führt Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit einem sich in der Nähe des Fahrzeugs 1 befindlichen anderen Fahrzeug über ein Netzwerk durch.
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In Schritt S41 erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Bewegungsinformation. In diesem Schritt erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Bewegungsinformation einschließlich einer Fahrzeugkategorie, die angibt, dass das andere Fahrzeug ein vierrädriges oder ein zweirädriges Fahrzeug ist, und Information im Bezug auf die Position und Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs (zweirädrigen Fahrzeugs 200, vierrädrigen Fahrzeugs 300) auf der Basis der Kommunikation der Kommunikationsvorrichtung C3.
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In Schritt S42 vergleicht die Positionvergleichseinheit C14 die Positionsinformation. Die Positionvergleichseinheit C14 vergleicht die vom GPS-Sensor S4 erfasste Positionsinformation des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs) mit der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs (zweirädrigen Fahrzeugs 200, vierrädrigen Fahrzeugs 300), die in der Bewegungsinformation enthalten ist.
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In Schritt S43 identifiziert die Identifikationseinheit C15 das sich hinter dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) befindliche andere Fahrzeug auf der Basis des Vergleichsergebnisses der Positionvergleichseinheit C14.
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In Schritt S44 erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation des hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befindlichen anderen Fahrzeugs. In diesem Schritt erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation der dahinter befindlichen anderen Fahrzeuge (200a, 200b und 300c bis 300h in 3B) unter der von der Kommunikationseinheit C3 empfangenen Bewegungsinformation von den anderen Fahrzeugen in der Nähe. Wenn hier, wie in 3B gezeigt, das andere Fahrzeug ein vierrädriges Fahrzeug ist, erfasst die Informationserfassungseinheit C11 Geschwindigkeitsinformation des vierrädrigen Fahrzeugs aus der Bewegungsinformation der vierrädrigen Fahrzeuge 300c bis 300h, die sich innerhalb des ersten Breitenbereichs W1 in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 1 befinden, und wenn das andere Fahrzeug ein zweirädriges Fahrzeug ist, erfasst die Informationserfassungseinheit C11 die Geschwindigkeitsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs aus der Bewegungsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs 200a, das sich innerhalb der zweiten Breitenbereichs W2, der schmaler ist als der erste Breitenbereich W1, in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 1 befindet.
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In Schritt S45 bestimmt die Informationserfassungseinheit C11, ob das zweirädrige Fahrzeug 200 unter den anderen Fahrzeugen vorhanden ist, die dahinter fahren, auf der Basis der Fahrzeugkategorie in der Bewegungsinformation. Wenn das zweirädrige Fahrzeug 200 nicht hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) fährt (Nein in S45), kehrt die Informationserfassungseinheit C11 mit dem Prozess zu Schritt S41 zurück und wiederholt den gleichen Prozess in Schritt S41 und den anschließenden Schritten.
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Wenn andererseits das zweirädrige Fahrzeug 200 unter den hinterherfahrenden Fahrzeugen vorhanden ist (Ja in S45), geht die Informationserfassungseinheit C11 im Prozess zu Schritt S46 weiter.
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In Schritt S46 vergleicht die Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12 die Geschwindigkeiten der hinter dem Fahrzeug 1 befindlichen vierrädrigen Fahrzeug mit der Geschwindigkeit des zweirädrigen Fahrzeugs auf der Basis der von der Informationserfassungseinheit C11 erfassten Bewegungsinformation. Beim Vergleichen der Geschwindigkeiten kann die Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12 die Durchschnittsgeschwindigkeit aus den Geschwindigkeiten der mehreren vierrädrigen Fahrzeuge erhalten und die Durchschnittsgeschwindigkeit mit der Geschwindigkeit des zweirädrigen Fahrzeugs vergleichen.
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In Schritt S47 bestimmt die Bestimmungseinheit C13 das Vorhandensein oder Fehlen des zweirädrigen Fahrzeugs 200, das sich dem Fahrzeug (eigenen Fahrzeug) annähert. Wenn, als Ergebnis des Geschwindigkeitsvergleichs durch die Geschwindigkeitsvergleichseinheit C12, die Differenzgeschwindigkeit (VR-VM) zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit VM, die aus den Geschwindigkeiten der mehreren hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) herfahrenden vierrädrigen Fahrzeuge und der Geschwindigkeit VR des zweirädrigen Fahrzeugs 200a erhalten wird, gleich oder größer als eine Schwellengeschwindigkeit (VR-VM ≥ Vth) ist, bestimmt die Bestimmungseinheit C13, dass das zweirädrige Fahrzeug 200 vorhanden ist (Ja in S47), das neben den mehreren vierrädrigen Fahrzeugen 300 herfährt, die sich dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befinden, und sich dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) annähert, und geht im Prozess zu Schritt S48 weiter.
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Wenn andererseits, in der Bestimmung von Schritt S47, die Differenzgeschwindigkeit (VR-VM) zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit VM und der Geschwindigkeit VR des zweirädrigen Fahrzeugs 200a kleiner als die Schwellengeschwindigkeit ist (VR-VM < Vth), bestimmt die Bestimmungseinheit C13, dass kein zweirädriges Fahrzeug 200 vorhanden ist, das sich dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) annähert (Nein in S47) und kehrt im Prozess zu Schritt S41 zurück und wiederholt den gleichen Prozess von Schritt S41 und den anschließenden Schritten.
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In Schritt S48 meldet die Meldeeinheit C16 dem Fahrer des Fahrzeugs 1 das Vorhandensein des zweirädrigen Fahrzeugs 200a, das sich dem Fahrzeug 1 in der Richtung annähert, in der das Fahrzeug 1 fährt.
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[Erste Modifikation]
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Im oben beschriebenen Schritt S44 von 4 ist ein Beispiel beschrieben worden, in dem die Informationserfassungseinheit C11 die Geschwindigkeitsinformation des vierrädrigen Fahrzeugs und die Geschwindigkeitsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs erfasst, indem es die Position mittels des ersten Breitenbereichs W1 und den zweiten Breitenbereichs W2 einschränkt, wie in 3B gezeigt.
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Als erste Modifikation wird nun ein Beispiel der Verwendung von Information beschrieben, die die Fahrtrichtung 504 der anderen Fahrzeuge unter der in der Bewegungsinformation 500 enthaltenen Information angibt.
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3C illustriert beispielhaft eine Modifikation des Prozesses. Im Beispiel von 3C hat die Straße an jeder Seite zwei Fahrspuren (L1 bis L2), und die Gegenfahrbahn hat auch zwei Fahrspuren (L3 bis L4). Zwischen der Fahrspur L2 und der Fahrspur L3 befindet sich eine Straßenbegrenzung 360 (zum Beispiel eine Struktur wie etwa eine Leitplanke oder eine Trennzone) auf der Straße.
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Es sei angenommen, dass das Fahrzeug 1 (eigene Fahrzeug) in der Fahrspur L2 fährt. Wenn die in der Bewegungsinformation 500 enthaltene Positionsinformation, der erste Breitenbereich W1 und der zweite Breitenbereich W2 benutzt werden, fahren andere Fahrzeuge (zweirädriges Fahrzeug 200a, zweirädriges Fahrzeug 200b, vierrädrige Fahrzeuge 300c bis 300h) hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug).
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Jedoch fahren das zweirädrige Fahrzeug 200b und die vierrädrigen Fahrzeuge 300e, 300h in der Richtung (zweiten Richtung) entgegen der Fahrtrichtung (ersten Richtung) des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs).
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Wenn die Positionsinformation, der erste Breitenbereich W1 und der zweite Breitenbereich W2 benutzt werden, könnte es Fälle geben, in denen andere Fahrzeuge, die auf der Gegenfahrbahn fahren, als zu bearbeitende Objekte enthalten sind. Jedoch können, durch Hinzufügen von Restriktionen mittels Information im Bezug auf die Fahrtrichtung, die anderen Fahrzeuge auf der Gegenfahrbahn aus den zu bearbeitenden Objekten ausgeschlossen werden.
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Das heißt, wenn im Prozess von Schritt S44 Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation der anderen Fahrzeuge erfasst wird, die sich hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befinden, bezieht sich die Informationserfassungseinheit C11 auf die in der Bewegungsinformation 500 enthaltene Information, die die Fahrtrichtung 504 der anderen Fahrzeuge angibt, und schließt die Bewegungsinformation aus, welche die Information enthält, die die Fahrtrichtung (zweite Richtung) angibt, die sich von der Fahrtrichtung (ersten Richtung) des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs) unterscheidet. Das heißt, die Geschwindigkeitsinformation in der Bewegungsinformation, die die Information enthält, die die Fahrtrichtung (zweite Richtung) angibt, die sich von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 (eigenen Fahrzeugs) unterscheidet, wird aus einem zu erfassenden Objekt ausgeschlossen. Somit wird es möglich, die Genauigkeit des Prozesses zu verbessern, während die Prozesslast der Fahrassistenzvorrichtung 100 reduziert wird.
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In diesem Fall wird die Bewegungsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs 200b und der vierrädrigen Fahrzeuge 300e, 300h ausgeschlossen. Die Informationserfassungseinheit C11 erfasst Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation der vierrädrigen Fahrzeuge 300c, 300d, 300f und 300g, die sich innerhalb des ersten Breitenbereichs W1 befinden und in der gleichen Fahrtrichtung wie das Fahrzeug 1 (eigene Fahrzeug) fahren, und erfasst Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs 200a, das sich in dem zweiten Breitenbereich W2 befindet und in der gleichen Fahrtrichtung wie das Fahrzeug 1 (eigene Fahrzeug) fährt.
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[Zweite Modifikation]
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In der ersten Modifikation ist ein Beispiel beschrieben worden, im dem, wenn andere Fahrzeuge, die auf der Gegenfahrbahn fahren, als zu bearbeitende Objekte enthalten sind, die anderen Fahrzeuge, die auf der Gegenfahrbahn fahren, aus den zu bearbeitenden Objekten ausgeschlossen werden, durch Hinzufügen von Restriktionen mittels in der Bewegungsinformation 500 enthaltener Information, die die Fahrtrichtung angibt.
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In einer zweiten Modifikation wird ein Beispiel der Verwendung des Ergebnisses der Bildbearbeitung basierend auf einem Kamerabild beschrieben. Wenn die Bildbearbeitungseinheit C17 eine Analyse (Bildbearbeitung) der von den Kameras CAM aufgenommenen Bilder durchführt und die Straßenbegrenzung 360 (Struktur wie etwa eine Leitplanke oder eine Trennzone) auf der Straße zwischen der Fahrspur L2 (ersten Fahrspur), auf der das Fahrzeug fährt, und der Gegenfahrbahn L3 (zweiten Fahrspur) extrahiert, schließt die Informationserfassungseinheit C11 die Bewegungsinformation anderer Fahrzeuge aus, die sich auf der Gegenfahrbahn L3 (zweiten Fahrspur) befinden.
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Wenn im Prozess von Schritt S44 Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation anderer Fahrzeuge erfasst wird, die sich hinter dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) befinden, schließt die Informationserfassungseinheit C11 die Bewegungsinformation der anderen Fahrzeuge, die sich auf der Gegenfahrbahn L3 (zweiten Fahrspur) befinden, auf der Basis der Bilbearbeitungsergebnisse der Bildbearbeitungseinheit C17 aus.
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Somit wird es möglich, die Prozessgenauigkeit zu verbessern, während die Prozesslast der Fahrassistenzvorrichtung 100 reduziert wird. In der zweiten Modifikation braucht die Konfiguration der Kommunikationspakete der Bewegungsinformation 500 nur zumindest die Fahrzeugkategorie 501 sowie Information im Bezug auf die Position 502 und die Geschwindigkeit 503 eines anderen Fahrzeugs zu enthalten. Dies macht es möglich, die Last der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 (eigenen Fahrzeug) und anderem Fahrzeug zu reduzieren.
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[Dritte Modifikation]
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In der Ausführung der oben beschriebenen ersten und zweiten Modifikationen ist ein Beispiel beschrieben worden, in dem die Fahrassistenzvorrichtung 100 an einem vierrädrigen Fahrzeug angebracht ist, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt, und zum Beispiel kann in 3A das Fahrzeug 1 (eigene Fahrzeug) im Verkehrsstau durch ein zweirädriges Fahrzeug ersetzt werden. Die Konfiguration der in 1 gezeigten Fahrassistenzvorrichtung 100 kann auch an einem zweirädrigen Fahrzeug angebracht werden, und die funktionelle Konfiguration der Fahrassistenzvorrichtung 100 kann auch durch die ECU des zweirädrigen Fahrzeugs erzielt werden.
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[Andere Ausführungen]
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Darüber hinaus wird ein Fahrzeugsteuerprogramm zum Implementieren von einer oder mehrerer der in den Ausführungen beschriebenen Funktionen einem System oder einer Vorrichtung über ein Netzwerk oder ein Speichermedium zugeführt, und ein oder mehrere Prozessoren in dem Computer des Systems oder der Vorrichtung können das Programm lesen und ausführen. Die vorliegende Erfindung ist auch durch einen solchen Aspekt erzielbar.
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< Zusammenfassung der Ausführungen >
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Konfiguration 1. Eine Fahrassistenzvorrichtung gemäß der obigen Ausführungen ist eine Fahrassistenzvorrichtung (zum Beispiel 100 in 1), die beim Fahren eines Fahrzeugs (zum Beispiel 1 in 3) assistiert wobei die Fahrassistenzvorrichtung (100) umfasst: ein Kommunikationsmittel (zum Beispiel C3 in 1), das in der Lage ist, über ein Netzwerk (zum Beispiel NET in 1) mit einem anderen Fahrzeug (zum Beispiel 200, 300 in 1) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) zu kommunizieren;
ein Informationserfassungsmittel (zum Beispiel C11 in 1) zum Erfassen von Bewegungsinformation (zum Beispiel 500 in 5), das eine Fahrzeugkategorie enthält, die angibt, dass das andere Fahrzeug ein vierrädriges oder zweirädriges Fahrzeug ist, und Information im Bezug auf eine Position und Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, auf der Basis der Kommunikation des Kommunikationsmittels (C3);
ein Identifikationsmittel (zum Beispiel C15 in 1) zum Identifizieren des hinter dem Fahrzeug (1) befindlichen anderen Fahrzeugs auf der Basis eines Vergleichs zwischen der Positionsinformation des Fahrzeugs (1) und der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs, die in der Bewegungsinformation (500) enthalten ist;
ein Geschwindigkeitsvergleichsmittel (zum Beispiel C12 in 1) zum Vergleichen einer Geschwindigkeit eines hinter dem Fahrzeug (1) befindlichen vierrädrigen Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit eines zweirädrigen Fahrzeugs auf der Basis der Bewegungsinformation 500;
ein Bestimmungsmittel (zum Beispiel C13 in 1) zum Bestimmen, ob das zweirädrige Fahrzeug neben dem vierrädrigen Fahrzeug fährt und sich dem Fahrzeug (1) annähert, auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs; und
ein Meldemittel (zum Beispiel C16 in 1), um einem Fahrer des Fahrzeugs (1) ein Ergebnis der Bestimmung zu melden, wenn bestimmt wird, dass das zweirädrige Fahrzeug vorhanden ist, das sich dem Fahrzeug (1) annähert.
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Mit der Fahrassistenzvorrichtung gemäß Konfiguration 1 ist es möglich, dem Fahrer das Vorhandensein des zweirädrigen Fahrzeugs zu melden, das neben dem hinter dem Fahrzeug befindlichen vierrädrigen Fahrzeug fährt und sich dem Fahrzeug annähert. Dies erlaubt es dem Fahrer, das Vorhandensein des sich annähernden zweirädrigen Fahrzeugs vorab zu erkennen.
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Die Fahrassistenzvorrichtung (100) gemäß den obigen Ausführungen umfasst ferner eine GPS-Informationsempfangsmittel (zum Beispiel S4 in 1) zum Erfassen der Positionsinformation des Fahrzeugs, und
ein Positionsvergleichsmittel (zum Beispiel C14 in 1) zum Vergleichen der Positionsinformation des Fahrzeugs mit der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs, die in der Bewegungsinformation enthalten ist.
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Das Identifikationsmittel (C15) identifiziert das hinter dem Fahrzeug (1) befindliche andere Fahrzeug auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs durch das Positionvergleichsmittel (C14) und, wenn das hinter dem Fahrzeug befindliche andere Fahrzeug durch das Identifikationsmittel (C15) identifiziert wird,
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das Informationserfassungsmittel (C11) Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation des dahinter befindlichen anderen Fahrzeugs unter der Bewegungsinformation erfasst, die mit dem Kommunikationsmittel (C3) von anderen Fahrzeugen in der Nähe empfangen wird.
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Mit der Fahrassistenzvorrichtung gemäß den obigen Ausführungen ist es möglich, das hinter dem Fahrzeug befindliche andere Fahrzeug auf der Basis des Ergebnisses des Positionsvergleich zu identifizieren, und die Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation des dahinter befindlichen anderen Fahrzeugs zu erfassen.
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Konfiguration 2. In der Fahrassistenzvorrichtung (100) gemäß den obigen Ausführungen, das Informationserfassungsmittel (C11):
bestimmt, ob das hinter dem Fahrzeug (1) fahrende andere Fahrzeug ein vier- oder zweirädriges Fahrzeug ist, auf der Basis der Fahrzeugkategorie in der Bewegungsinformation (500),
erfasst, wenn das andere Fahrzeug ein vierrädriges Fahrzeug ist, Geschwindigkeitsinformation des vierrädrigen Fahrzeugs von vierrädrigen Fahrzeugen, die sich innerhalb eines ersten Breitenbereichs (zum Beispiel W1 in 3B) in Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs befinden,
erfasst, wenn das andere Fahrzeug ein zweirädriges Fahrzeug ist, Geschwindigkeitsinformation des zweirädrigen Fahrzeugs von zweirädrigen Fahrzeugen, die sich innerhalb eines zweiten Breitenbereichs (zum Beispiel W2 in 3B), der schmaler als der erste Breitenbereich ist, in Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs befinden.
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Mit der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Konfiguration 2 ist es durch Begrenzen des Bereichs der Informationserfassung auf einen Bereich, der das Fahrzeug (eigene Fahrzeug) beeinträchtigt, möglich, die Genauigkeit des Prozesses zu verbessern, während die Prozesslast der Fahrassistenzvorrichtung reduziert wird.
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Konfiguration 3. In der Fahrassistenzvorrichtung (100) gemäß den obigen Ausführungen
erfasst das Informationserfassungsmittel (C11) Geschwindigkeiten mehrerer vierrädriger Fahrzeuge, die hinter dem Fahrzeug (1) fahren, und eine Geschwindigkeit eines zweirädrigen Fahrzeugs, das in der Umgebung des Fahrzeugs (1) fährt, auf der Basis der Bewegungsinformation (500), und
wenn als Ergebnis des Geschwindigkeitsvergleichs durch das Geschwindigkeitsvergleichsmittel (C12), eine Differenzgeschwindigkeit zwischen der Geschwindigkeit des zweirädrigen Fahrzeugs und einer durchschnittlichen Geschwindigkeit, die aus den Geschwindigkeiten der mehreren vierrädrigen Fahrzeuge erhalten wird, gleich oder größer als eine Schwellengeschwindigkeit ist,
meldet das Meldemittel (C16) dem Fahrer des Fahrzeugs das Vorhandensein des zweirädrigen Fahrzeugs, das sich dem Fahrzeug in einer Richtung annähert, in der das Fahrzeug fährt.
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Wenn mit der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Konfiguration 3 als Ergebnis des Geschwindigkeitsvergleichs, die Differenzgeschwindigkeit zwischen der Geschwindigkeit des zweirädrigen Fahrzeugs und der durchschnittlichen Geschwindigkeit, die aus den Geschwindigkeiten der mehreren vierrädrigen Fahrzeugs erhalten wird, gleich oder größer als die Schwellengeschwindigkeit ist, ist es möglich, dem Fahrer des Fahrzeugs das Vorhandensein des zweirädrigen Fahrzeugs zu melden, das sich dem Fahrzeug in der Richtung annähert, in der das Fahrzeug fährt.
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Konfiguration 4. In der Fahrassistenzvorrichtung (100) gemäß den obigen Ausführungen ändert das Meldemittel (C16) einen Pegel der Meldung gemäß einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Differenzgeschwindigkeit und der Schwellengeschwindigkeit.
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Mit der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Konfiguration 4 ist es durch Ändern des Pegels der Meldung gemäß der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Differenzgeschwindigkeit und der Schwellengeschwindigkeit möglich, eine Meldung gemäß dem Pegel (der Dringlichkeit) der Information zu liefern, die gemeldet werden soll.
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Konfiguration 5. In der Fahrassistenzvorrichtung (100)
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enthält die Bewegungsinformation (500) auch Information, die eine Richtung angibt, in der das andere Fahrzeug fährt, und
wenn die Bewegungsinformation Information enthält, die eine Fahrtrichtung angibt, die sich von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs unterscheidet,
schließt das Informationserfassungsmittel (C11) die Bewegungsinformation, die die Information enthält, die die andere Fahrtrichtung angibt, aus, wenn Geschwindigkeitsinformation aus der Bewegungsinformation des dahinter befindlichen anderen Fahrzeugs erfasst wird.
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Mit der Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Konfiguration 5 ist es möglich, die Prozessgenauigkeit zu verbessern, während die Prozesslast der Fahrassistenzvorrichtung reduziert wird.
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Konfiguration 6. Ein Fahrassistenzverfahren gemäß den obigen Ausführungen ist ein Fahrassistenzverfahren in einer Fahrassistenzvorrichtung (zum Beispiel 100 in 1), die beim Fahren eines Fahrzeugs (zum Beispiel 1 in 3) assistiert, wobei das Fahrassistenzverfahren aufweist:
- einen Kommunikationsschritt (zum Beispiel S40 in 4), in dem ein Kommunikationsmittel (zum Beispiel C3 in 1) über ein Netzwerk (zum Beispiel NET in 1) mit einem anderen Fahrzeug (zum Beispiel 200, 300 in 1) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) kommuniziert;
- einen Informationserfassungsschritt (zum Beispiel S41 in 4), in dem ein Informationserfassungsmittel (zum Beispiel C11 in 1), auf der Basis der Kommunikation in dem Kommunikationsschritt, Bewegungsinformation (zum Beispiel 500 in 5) erfasst, die eine Fahrzeugkategorie enthält, die angibt, dass das andere Fahrzeug ein vierrädriges oder zweirädriges Fahrzeug ist, und Information im Bezug auf eine Position und Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs;
- einen Identifikationsschritt (zum Beispiel S43 in 4), in dem ein Identifikationsmittel (zum Beispiel C15 in 1) das hinter dem Fahrzeug befindliche andere Fahrzeug auf der Basis eines Vergleichs zwischen Positionsinformation des Fahrzeugs (1) und der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs, die in der Bewegungsinformation (500) enthalten ist, identifiziert;
- einen Geschwindigkeitsvergleichsschritt (zum Beispiel S46 in 4), in dem ein Geschwindigkeitsvergleichsmittel (zum Beispiel C12 in 1) eine Geschwindigkeit eines hinter dem Fahrzeug (1) befindlichen vierrädrigen Fahrzeugs mit einer Geschwindigkeit eines zweirädrigen Fahrzeugs auf der Basis der Bewegungsinformation (500) vergleicht;
- einen Bestimmungsschritt (zum Beispiel S47 in 4), in dem ein Bestimmungsmittel (zum Beispiel C13 in 1), auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs, bestimmt, ob das zweirädrige Fahrzeug neben dem vierrädrigen Fahrzeug herfährt und sich dem Fahrzeug (1) annähert; und
- einen Meldeschritt (zum Beispiel S48 in 4), in dem ein Meldemittel (zum Beispiel C16 in 1) einem Fahrer des Fahrzeugs (1) ein Ergebnis der Bestimmung meldet, wenn bestimmt wird, dass das sich dem Fahrzeug (1) annähernde zweirädrige Fahrzeug vorhanden ist.
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Mit dem Fahrassistenzverfahren gemäß der Konfiguration 6 ist es möglich, dem Fahrer das Vorhandensein des zweirädrigen Fahrzeugs zu melden, das neben dem vierrädrigen Fahrzeug herfährt, das sich hinter dem Fahrzeug befindet, und sich dem Fahrzeug annähert.
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Konfiguration 7. Ein Programm gemäß den obigen Ausführungen veranlasst, dass ein Computer jeden Schritt des in Konfiguration 6 beschriebenen Fahrassistenzverfahrens ausführt.
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Mit dem Programm gemäß Konfiguration 7 ist es möglich, ein Programm bereitzustellen, das einen Computer veranlasst, jeden Schritt des Fahrassistenzverfahrens auszuführen.
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(Andere Ausführungen)
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Die vorliegende Erfindung kann auch durch einen Prozess implementiert werden, in dem ein Programm, das eine oder mehrere Funktionen in den oben beschriebenen Ausführungen implementiert, einem System oder einer Vorrichtung über ein Netzwerk oder ein Speichermedium zugeführt wird, und einer oder mehr Prozessoren in dem Computer des Systems oder der Vorrichtung das Programm lesen und ausführen. Die vorliegende Erfindung kann auch durch eine Schaltung (zum Beispiel ASIC) implementiert werden, die eine oder mehrere Funktionen implementiert.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungen beschränkt und es können verschiedene Änderungen und Modifikationen innerhalb der Idee und des Umfangs der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden. Um daher die Öffentlichkeit über den Umfang der vorliegenden Erfindung zu informieren, werden die folgenden Ansprüche aufgestellt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug (eigenes Fahrzeug)
- 200
- zweirädriges Fahrzeug
- 300
- vierrädriges Fahrzeug
- C11
- Informationserfassungseinheit
- C12
- Geschwindigkeitsvergleichseinheit
- C13
- Bestimmungseinheit
- C14
- Positionvergleichseinheit C14
- C15
- Identifikationseinheit
- C16
- Meldeeinheit
- C17
- Bildbearbeitungseinheit
- C18
- Fahrzeugsteuereinheit
