DE102022102580A1

DE102022102580A1 - Systeme und verfahren zum verhindern von fahrzeugzwischenfällen

Info

Publication number: DE102022102580A1
Application number: DE102022102580.2A
Authority: DE
Inventors: Vidhya Iyer; Anuja Anil Shirsat; Shounak Athavale; Eric Wingfield
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-02-09
Filing date: 2022-02-03
Publication date: 2022-08-11
Also published as: US11724693B2; CN114913712A; US20220250613A1

Abstract

Beispielhafte Ausführungsformen, die in dieser Offenbarung beschrieben werden, sind im Allgemeinen auf Systeme und Verfahren zum Vermeiden von Fahrzeugzwischenfällen ausgerichtet. In einem beispielhaften Verfahren erfasst eine Objekterfassungseinrichtung, die an einem Gebäude oder einer straßenseitigen Vorrichtung montiert ist, ein Objekt in einem Erfassungsabdeckungsbereich der Objekterfassungseinrichtung. Das Objekt ist durch ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs nicht erfassbar. Die Objekterfassungseinrichtung übermittelt Informationen über das Objekt an einen Überwachungscomputer. Die Informationen können zum Beispiel einen Standort und/oder eine Fortbewegungsrichtung des Objekts (wenn sich das Objekt bewegt) beinhalten. Der Überwachungscomputer wertet die Informationen aus und überträgt einen Alarm an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu verhindern. In einer beispielhaften Situation, in der das Objekt ein Fußgänger ist, kann der Überwachungscomputer auch einen Warnhinweis an eine persönliche Kommunikationsvorrichtung des Fußgängers übertragen.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die Offenbarung betrifft Systeme und Verfahren zum Verhindern von Fahrzeugzwischenfällen.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Eine Radarvorrichtung ist eine von mehreren Arten von Erfassungsvorrichtungen, die in einem Fahrzeug zum Erfassen von Objekten im Umkreis des Fahrzeugs bereitgestellt sein können. Ein weiteres Beispiel für eine Erfassungsvorrichtung ist eine Kamera. Die Kamera nimmt Bilder von verschiedenen Objekten in der Nähe eines Fahrzeugs (wie etwa eines Fußgängers oder eines anderen Fahrzeugs) auf und übermittelt die Bilder an einen Computer in dem Fahrzeug. Der Computer analysiert die Bilder und unterstützt das Fahrzeug bei der Durchführung bestimmter Handlungen.
Jedoch können Erfassungsvorrichtungen, wie etwa die Radarvorrichtung oder Kamera, in einigen Situationen nicht in der Lage sein, bestimmte Objekte zu erfassen. Zum Beispiel können die von der Radarvorrichtung emittierten Radarsignale durch ein dazwischenliegendes Objekt (zum Beispiel ein Gebäude oder ein anderes Fahrzeug) blockiert werden. Als weiteres Beispiel kann es einer an einem Fahrzeug montierten Kamera möglicherweise nicht gelingen, ein Bild aufzunehmen, das sich aufgrund eines dazwischenliegenden Objekts, wie etwa eines anderen Fahrzeugs oder eines Gebäudes, außerhalb der Sicht der Kamera befindet.
KURZDARSTELLUNG
In Bezug auf einen allgemeinen Überblick sind bestimmte Ausführungsformen im Allgemeinen auf Systeme und Verfahren zum Verhindern von Fahrzeugzwischenfällen gerichtet. In einem beispielhaften Verfahren erfasst eine Objekterfassungseinrichtung, die an einem Gebäude oder einer straßenseitigen Vorrichtung montiert ist, ein Objekt in einem Erfassungsabdeckungsbereich der Objekterfassungseinrichtung. Das Objekt kann möglicherweise durch ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs nicht erfassbar sein. Die Objekterfassungseinrichtung übermittelt Informationen über das Objekt an einen Überwachungscomputer. Die Informationen können zum Beispiel einen Standort des Objekts und/oder eine Fortbewegungsrichtung des Objekts (wenn das Objekt ein belebtes Objekt ist) beinhalten. Der Überwachungscomputer wertet die Informationen aus und überträgt einen Alarm an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu verhindern. Das Kollisionsvermeidungssystem kann ein Teil eines von einem Fahrer geführten Fahrzeugs oder eines autonomen Fahrzeugs sein. In einem beispielhaften Szenario, in dem das Objekt ein Fußgänger ist, kann der Überwachungscomputer auch einen Warnhinweis an eine persönliche Kommunikationsvorrichtung des Fußgängers übertragen. In einem anderen beispielhaften Szenario, in dem das Fahrzeug ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist, kann der Überwachungscomputer eine Warnung über einen Summer in dem Fahrzeug, einen haptischen Wandler in dem Fahrzeug und/oder ein Infotainmentsystem (z. B. eine HMI) in dem Fahrzeug an den Fahrer übertragen.
Figurenliste
Nachfolgend ist eine detaillierte Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung gleicher Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten als die in den Zeichnungen veranschaulichten genutzt werden und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht enthalten. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.

1 zeigt ein beispielhaftes Szenario gemäß der Offenbarung, wobei ein oder mehrere Objekte durch ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs nicht erfassbar sind.
2 zeigt ein weiteres beispielhaftes Szenario gemäß der Offenbarung, wobei ein Objekt durch ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs nicht erfassbar ist.
3 zeigt einige beispielhafte Komponenten, die Teil eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung sein können.
4 zeigt einige beispielhafte Komponenten, die Teil eines Überwachungscomputers gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung sein können.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Offenbarung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, in denen beispielhafte Ausführungsformen der Offenbarung gezeigt sind. Diese Offenbarung kann jedoch in vielen unterschiedlichen Formen umgesetzt werden und sollte nicht als auf die in dieser Schrift dargelegten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt ausgelegt werden. Für den einschlägigen Fachmann ist ersichtlich, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail an verschiedenen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die nachstehende Beschreibung ist zu Veranschaulichungszwecken dargelegt worden und soll nicht erschöpfend oder auf die exakte offenbarte Form beschränkt sein. Es versteht sich, dass alternative Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine bestimmte Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder eine andere Komponente durchgeführt werden. Darüber hinaus können sich, während spezifische Vorrichtungseigenschaften beschrieben worden sind, Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben wurden. Die spezifischen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als veranschaulichende Formen zum Umsetzen der Ausführungsformen offenbart.
Bestimmte Wörter und Ausdrücke werden in dieser Schrift nur zur Vereinfachung verwendet, und solche Wörter und Begriffe sollten so ausgelegt werden, dass sie sich auf verschiedene Objekte und Handlungen beziehen, die vom Durchschnittsfachmann im Allgemeinen in verschiedenen Formen und Äquivalenzen verstanden werden. Beispielsweise kann sich der Ausdruck „Überwachungscomputer“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, auf einen beliebigen von verschiedenen Arten von Computern beziehen, die sich an verschiedenen Orten befinden können, um verschiedene Arten von Funktionen auszuführen. Die verschiedenen Arten von Computern können Rechenvorrichtungen beinhalten, wie zum Beispiel einen Desktop-Computer, einen Laptop-Computer, einen eigenständigen Computer, einen Cloud-Computer, eine tragbare Vorrichtung (zum Beispiel eine Smartwatch) und/oder ein Smartphone. Gemäß den durchgeführten Funktionen können die Computer mit verschiedenen Namen bezeichnet werden, wie zum Beispiel als ein Server-Computer, ein Client-Computer, ein Edge-Computer oder ein Netzwerk-Computer. Ausdrücke wie etwa „drahtlos“, wie sie in dieser Schrift verwendet werden, sollen andere Kommunikationsformen, wie etwa optische Kommunikation und drahtgebundene Kommunikation, nicht ausschließen. Die in dieser Schrift bereitgestellten Beispiele schließen solche alternativen Kommunikationstechnologien ein. Das Wort „Fahrzeug“, wie es in dieser Schrift verwendet wird, schließt zum Beispiel Pkws, Vans, Geländelimousinen, Lkws, Elektrofahrzeuge, Benzinfahrzeuge, Hybridfahrzeuge, von Fahrern geführte Fahrzeuge und autonome Fahrzeuge ein. Der Ausdruck „persönliche Kommunikationsvorrichtung“, wie er in dieser Schrift verwendet wird, bezieht sich auf eine beliebige von verschiedenen Arten von Vorrichtungen, die von einer Person mitgeführt werden können. Einige Beispiele für persönliche Kommunikationsvorrichtungen können Folgendes beinhalten: ein Mobiltelefon, ein Smartphone, einen Tablet-Computer, ein Phablet (Telefon plus Tablet-Computer) und einen tragbaren Computer. Das Wort „Kollision“, wie es in dieser Schrift verwendet wird, schließt zwei Objekte ein, die einander unbeabsichtigt oder nicht unbeabsichtigt berühren. Daher sollte das Wort so verstanden werden, dass es „Unfälle“ einschließt. Der Ausdruck „Fahrzeugzwischenfall“, wie er in dieser Schrift verwendet wird, schließt eine beliebige Form von unerwünschter Berührung zwischen einem Fahrzeug und einem beliebigen Objekt (einem anderen Fahrzeug, einer Person, einem Gebäude, einer straßenseitigen Vorrichtung usw.) ein. Es versteht sich zudem, dass das Wort „Beispiel“, wie es in dieser Schrift verwendet wird, nicht ausschließender und nicht einschränkender Natur sein soll. Das Wort gibt eines von mehreren Beispielen an und es wird keine übermäßige Betonung oder Bevorzugung auf das bestimmte Beispiel gerichtet, das beschrieben wird. 1 zeigt ein beispielhaftes Szenario gemäß der Offenbarung, wobei ein oder mehrere Objekte durch ein Kollisionsvermeidungssystem 135 eines Fahrzeugs 130 nicht erfassbar sind. Das Fahrzeug 130 fährt auf einer Straße 160 nach Westen und sein beabsichtigter Fortbewegungspfad beinhaltet einen Abbiegevorgang nach rechts in eine Gasse 165, die die Straße 160 mit einer Straße 155 verbindet.
In anderen Szenarien gemäß der Offenbarung kann das Fahrzeug 130 beliebigen von verschiedenen anderen Fortbewegungspfaden folgen und sich auf beliebigen von verschiedenen Fahrflächen fortbewegen. Insbesondere können einige oder alle der in der Gasse 165 gezeigten beispielhaften Objekte auf anderen Straßen und Fahrflächen vorhanden sein, die von dem Fahrzeug 130 befahren werden können (einer Autobahn, einer Einfahrt, einem Parkplatz im Freien oder einem Parkplatz innerhalb eines Gebäudes usw.). Die Straßen und Fahrflächen können sich an einem beliebigen von verschiedenen Standorten befinden (einem Wohngebiet, einem öffentlichen Bereich, einem privaten Bereich oder einem Bildungscampus usw.).
Das in dem Fahrzeug 130 bereitgestellte Kollisionsvermeidungssystem 135 kann verschiedene Komponenten beinhalten, wie zum Beispiel eine Fahrzeugsteuerung, ein Kommunikationssystem und ein Sensorsystem. Die Fahrzeugsteuerung kann verschiedene Vorgänge des Fahrzeugs 130 (Kraftstoffeinspritzung, Geschwindigkeitssteuerung, Bremsung, Geschwindigkeitsregelung usw.) entweder direkt (wenn das Fahrzeug 130 ein autonomes Fahrzeug ist) oder indirekt (durch Bereitstellen von Unterstützung für einen Fahrer des Fahrzeugs 130, wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist) steuern. Das Kommunikationssystem des Fahrzeugs 130 kann es dem Kollisionsvermeidungssystem 135 ermöglichen, mit verschiedenen Vorrichtungen, wie zum Beispiel einem Überwachungscomputer 150, zu kommunizieren. In einer beispielhaften Umsetzung kann das Kollisionsvermeidungssystem 135 über ein Netzwerk 140 mit dem Überwachungscomputer 150 kommunizieren. Verschiedene Kommunikationstechnologien und Kommunikationsprotokolle können für diesen Zweck verwendet werden. Einige wenige beispielhafte Kommunikationstechnologien können Mobilfunktechnologien (zum Beispiel 5G) und Paketvermittlungstechnologien beinhalten. Einige wenige beispielhafte Kommunikationsprotokolle können ein Car-zu-X(Car2x)-Protokoll, ein Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Protokoll, ein Protokoll zur dedizierten Nahbereichskommunikation (Dedicated Short-Range Communications - DSRC), ein Wi-Fi-Protokoll, ein Bluetooth®-Protokoll und/oder ein Maschine-zu-Maschine-Protokoll beinhalten.
In einer weiteren beispielhaften Umsetzung kann das Kollisionsvermeidungssystem 135 ohne Verwendung des Netzwerks 140 direkt mit dem Überwachungscomputer 150 kommunizieren. Einige wenige beispielhafte Kommunikationstechnologien, die für diesen Zweck verwendet werden können, können Wi-Fi, Bluetooth®, Ultra-Wideband (UWB), Zigbee® und Li-Fi (lichtbasierte Kommunikation) beinhalten.
Das Netzwerk 140 kann ein beliebiges oder eine Kombination von Netzwerken beinhalten, wie etwa ein lokales Netzwerk (Local Area Network - LAN), ein Weitverkehrsnetzwerk (Wide Area Network - WAN), ein Telefonnetzwerk, ein Mobilfunknetzwerk, ein Kabelnetzwerk, ein drahtloses Netzwerk und/oder private/öffentliche Netzwerke, wie etwa das Internet. In einigen Fällen kann das Netzwerk 140 Kommunikationstechnologien, wie etwa Bluetooth®, Mobilfunk, Nahfeldkommunikation (Near-Field Communication - NFC), Wi-Fi, Wi-Fi Direct, Maschine-zu-Maschine-Kommunikation und/oder Mensch-zu-Maschine-Kommunikation, unterstützen.
Das Sensorsystem des Fahrzeugs 130 kann in einer beliebigen von verschiedenen Formen bereitgestellt sein, wie zum Beispiel als ein Bildaufnahmesystem, ein Bewegungssensor, eine Radarerfassungseinrichtung, eine Sonarerfassungseinrichtung, ein Infrarotsensor, eine Wärmebildkamera und/oder ein Light-Detection-and-Ranging (LIDAR)-System. In einem Fall, in dem das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist, kann das Sensorsystem mit der Fahrzeugsteuerung zusammenwirken, um einem Fahrer des Fahrzeugs 130 ein Warnsignal bereitzustellen, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 130 und einem Objekt auf dem Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 130 zu verhindern. Das Warnsignal kann in verschiedenen Formen bereitgestellt werden, wie zum Beispiel als ein akustisches Signal, das aus einem Soundsystem des Fahrzeugs 130 verbreitet wird, und/oder ein Echtzeitvideo, das auf einem Anzeigebildschirm eines Infotainmentsystems des Fahrzeugs 130 angezeigt wird. In einem anderen Fall, in dem das Fahrzeug 130 ein autonomes Fahrzeug ist, kann das Sensorsystem der Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs 130 Daten bereitstellen, die die Fahrzeugsteuerung dabei unterstützen, das Fahrzeug 130 zu manövrieren, um zu vermeiden, dass es mit einem Objekt auf dem Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 130 kollidiert.
Der Überwachungscomputer 150 kann eine beliebige von verschiedenen Arten von Computern sein, die dazu konfiguriert sind, über das Netzwerk 140 mit dem Kollisionsvermeidungssystem 135 und anderen Vorrichtungen, wie zum Beispiel einer Objekterfassungseinrichtung 105, die an einem äußeren Abschnitt eines Gebäudes 106 montiert ist, einer Objekterfassungseinrichtung 110, die an einer straßenseitigen Vorrichtung 111 montiert ist, und einer persönliche Kommunikationsvorrichtung, die von einer Person 120 mitgeführt wird, zu kommunizieren. Einige Beispiele der straßenseitigen Vorrichtung 111 können einen Mast einer Verkehrsampel, eine Straßenlaterne und ein Telekommunikationssystemgehäuse beinhalten. Die Objekterfassungseinrichtung 105 und/oder die Objekterfassungseinrichtung 110 kann/können in einer beliebigen von verschiedenen Formen bereitgestellt sein, wie zum Beispiel als ein Bildaufnahmesystem (zum Beispiel eine Videokamera oder Digitalkamera), ein Bewegungssensor, eine Radarerfassungseinrichtung, eine Sonarerfassungseinrichtung, ein Infrarotsensor, eine Wärmebildkamera und/oder ein LIDAR-System.
In einer beispielhaften Umsetzung, in der die Objekterfassungseinrichtung 105 und/oder die Objekterfassungseinrichtung 110 in Form einer Kamera umgesetzt ist, ist die Kamera dazu konfiguriert, Bilder von Objekten aufzunehmen, die sich innerhalb eines vordefinierten Erfassungsabdeckungsbereichs befinden. Die Bilder können in Form von Video auf kontinuierlicher Basis (ähnlich einer Kamera einer Überwachungsanlage (Closed-Circuit Television - CCTV)) und/oder in Form von Bildern bei Erfassung einer Bewegung innerhalb des Erfassungsabdeckungsbereichs (ähnlich einer Sicherheitskamera) aufgenommen werden. Die aufgenommenen Bilder können über eine drahtlose Kommunikationsverbindung, eine drahtgebundene Kommunikationsverbindung und/oder eine optische Kommunikationsverbindung in einem beliebigen von verschiedenen komprimierten und/oder nicht komprimierten Formaten (Rohbilder, MP3, MP4, usw.) an den Überwachungscomputer 150 übertragen werden. Andere Objekterfassungseinrichtungsvorrichtungen als eine Kamera, wie etwa ein Bewegungssensor, eine Radarerfassungseinrichtung, eine Sonarerfassungseinrichtung, ein Infrarotsensor, eine Wärmebildkamera oder ein LIDAR-System, können Signale und/oder digitale Daten (anstelle von Bildern) an den Überwachungscomputer 150 übertragen.
In dem in 1 veranschaulichten beispielhaften Szenario ist die Objekterfassungseinrichtung 105 dazu konfiguriert, Informationen über ein beliebiges Objekt aufzunehmen, das innerhalb eines Erfassungsabdeckungsbereichs vorhanden sein kann, der durch eine gestrichelte Linie 107 und eine gestrichelte Linie 108 definiert ist, und die Informationen an den Überwachungscomputer 150 zu übertragen. Die Informationen können in Form von Bildern übertragen werden, wenn die Objekterfassungseinrichtung 105 eine Bildgebungsvorrichtung ist, und in Form von Signalen und/oder Daten, wenn die Objekterfassungseinrichtung 105 zum Beispiel eine Vorrichtung wie etwa ein Bewegungssensor, eine Radarerfassungsvorrichtung, eine Sonarerfassungsvorrichtung, ein Infrarotsensor, eine Wärmebildkamera oder ein LIDAR-System ist. Der Überwachungscomputer 150 kann die Informationen auswerten und bestimmen, dass sich ein Müllcontainer 125 und die Person 120 in der Gasse 165 befinden. Der Überwachungscomputer 150 kann auch bestimmen, dass der Müllcontainer 125 auf eine Weise abgestellt ist, die bewirkt, dass der Müllcontainer 125 ein Hindernis auf einem Fortbewegungspfad eines beliebigen Fahrzeugs ist, das in die Gasse 165 einfährt und sich nach Norden fortbewegt. Darüber hinaus steht die Person 120 hinter dem Müllcontainer 125 und kann vor dem Blick des Fahrers des Fahrzeugs, das in die Gasse 165 einfährt, verborgen sein. Insbesondere ist das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 nicht in der Lage, den Müllcontainer 125 und die Person 120 an einem aktuellen Standort des Fahrzeugs 130 (vor dem Erreichen der Gasse 165) zu erfassen. Der Überwachungscomputer 150, dem der Müllcontainer 125 und die Person 120 auf Grundlage von Informationen bekannt sind, die er von der Objekterfassungseinrichtung 105 empfangen hat, überträgt einen Alarm an das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 130 und dem Müllcontainer 125 zu verhindern. Das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 kann den Alarm von dem Überwachungscomputer 150 empfangen und eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs 130 ausgeben (wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist) oder ein Fahrmanöver ausführen, um die Kollision zu vermeiden (wenn das Fahrzeug 130 ein autonomes Fahrzeug ist).
In einer beispielhaften Umsetzung kann der Alarm dem Fahrer des Fahrzeugs 130 in Form einer bildlichen Darstellung des Erfassungsabdeckungsbereichs der Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellt werden. Die bildliche Darstellung kann zum Beispiel eine Karte sein, die Standortinformationen des Müllcontainers 125 und/oder der Person 120 (auf der Karte als Symbole dargestellt) bereitstellt. In einem Fall können beide Symbole stationäre Symbole sein, da der Überwachungscomputer 150 bestimmt hat, dass der Müllcontainer 125 und die Person 120 stationär sind. In einem anderen Fall kann sich das Symbol, das die Person 120 darstellt, bewegen, da der Überwachungscomputer 150 bestimmt hat, dass sich die Person 120 bewegt. Eine Bewegung des Symbols auf der Karte kann eine Bewegung der Person 120 verfolgen.
In einer weiteren beispielhaften Umsetzung kann der Alarm dem Fahrer des Fahrzeugs 130 in Form einer dreidimensionalen (3D-)Darstellung des Erfassungsabdeckungsbereichs der Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellt werden. Die 3D-Darstellung kann in Form eines Live-Stream-Videos bereitgestellt werden, das auf einem Anzeigebildschirm eines Infotainmentsystems in dem Fahrzeug 130 angezeigt wird.
Der Müllcontainer 125 ist ein Beispiel für ein unbelebtes Objekt und die Person 120 ist ein Beispiel für ein belebtes Objekt. Ein belebtes Objekt kann von einem unbelebten Objekt unterschieden werden, indem eine Wärmebildvorrichtung in die Objekterfassungseinrichtung 105 integriert wird, um eine Wärmestrahlung und Bewegung des belebten Objekts zu erfassen. Der Überwachungscomputer 150 kann ferner bestimmen, dass es wünschenswert ist, nicht nur den Fahrer des Fahrzeugs 130 zu warnen, sondern auch die Person 120 zu warnen, um eine Verletzung der Person 122 infolge einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 130 und der Person 120 zu verhindern. Der Alarm kann auf verschiedene Arten an die Person 120 gesendet werden. In einem beispielhaften Fall ist der Alarm ein akustischer Alarm oder eine Textnachricht, die an eine persönliche Kommunikationsvorrichtung übertragen wird, die von einer Person 120 mitgeführt wird (zum Beispiel ein Smartphone).
Die vorstehende Beschreibung betrifft die Objekterfassungseinrichtung 105. Die Objekterfassungseinrichtung 110 kann auf ähnliche Weise wie die Objekterfassungseinrichtung 105 betrieben werden und ist dazu konfiguriert, Informationen aufzunehmen, die sich auf ein oder mehrere Objekte beziehen, die innerhalb eines Erfassungsabdeckungsbereichs vorhanden sind, der durch eine gestrichelte Linie 112 und eine gestrichelte Linie 113 definiert ist. In einer beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung überlappt der Erfassungsabdeckungsbereich der Objekterfassungseinrichtung 110 den Erfassungsabdeckungsbereich der Objekterfassungseinrichtung 105 (wie in 1 gezeigt). In einer weiteren beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung überlappt der Erfassungsabdeckungsbereich der Objekterfassungseinrichtung 110 den Erfassungsabdeckungsbereich der Objekterfassungseinrichtung 105 nicht.
In dem in 1 veranschaulichten beispielhaften Szenario nimmt die Objekterfassungseinrichtung 105 Informationen über die Person 120 und den Müllcontainer 125 auf, während die Objekterfassungseinrichtung 110 Informationen über die Person 120, den Müllcontainer 125 und ein Fahrzeug 115, das in der Gasse 165 geparkt ist, aufnimmt. Die Objekterfassungseinrichtung 110 überträgt Informationen (Bilder, Daten, Signale usw.) über die Person 120, den Müllcontainer 125 und das Fahrzeug 115 an den Überwachungscomputer 150. Der Überwachungscomputer 150 kann die durch die Objekterfassungseinrichtung 110 bereitgestellten Informationen auswerten und eine vorherige Bestimmung validieren, die durch das Auswerten von durch die Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellten Informationen vorgenommen wurde (wie etwa zum Beispiel das Bestimmen, dass der Müllcontainer 125 ein Hindernis auf einem Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 130 darstellt und dass die Person 120 dadurch verletzt werden kann, dass das Fahrzeug 130 mit der Person 120 und/oder mit dem Müllcontainer 125 kollidiert).
Der Überwachungscomputer 150 kann ferner durch das Auswerten der von der Objekterfassungseinrichtung 110 empfangenen Informationen bestimmen, dass das Fahrzeug 115 ein zusätzliches Hindernis auf dem Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 130 darstellen kann. Folglich kann der Alarm, der dem Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 durch den Überwachungscomputer 150 bereitgestellt wird, ferner Informationen über das Fahrzeug 115 bereitstellen, sodass das Fahrzeug 130 vermeiden kann, mit dem Fahrzeug 115 zu kollidieren, nachdem es eine Kollision mit dem Müllcontainer 125 und/oder der Person 120 vermieden hat.
Der Überwachungscomputer 150 kann zudem durch Auswerten der Informationen, die von der Objekterfassungseinrichtung 110 empfangen wurden, bestimmen, dass sich das Fahrzeug 115 in Bewegung befindet und/oder an einer roten Ampel angehalten hat. Jede dieser Handlungen kann einen Hinweis darauf bereitstellen, dass sich eine oder mehrere Personen in dem Fahrzeug 115 befinden. Wenn dies der Fall ist, kann der Überwachungscomputer 150 einen Alarm an ein Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs 115 (und/oder an eine oder mehrere persönliche Kommunikationsvorrichtungen von Personen innerhalb des Fahrzeugs 115) übertragen, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 130 und dem Fahrzeug 115 zu verhindern. Der Fahrer des Fahrzeugs 115 (und/oder das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs 115) kann auf den Alarm reagieren, indem er eine Präventivmaßnahme ausführt, um die Kollision zu vermeiden (wie zum Beispiel durch Bewegen des Fahrzeugs 115 von der Gasse 165 weg).
2 zeigt ein weiteres beispielhaftes Szenario gemäß der Offenbarung, wobei ein oder mehrere Objekte durch das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 nicht erfassbar sind. In diesem beispielhaften Szenario sind die Objekte in der Gasse 165 die gleichen wie die vorstehend beschriebenen - der Müllcontainer 125, die Person 120 und das Fahrzeug 115. Jedoch befindet sich das Fahrzeug 130 nun an einem Ende der Gasse 165 und fährt nach Norden in Richtung des anderen Endes der Gasse 165. Die Person 120 ist nicht mehr stationär, sondern ist nun ein Fußgänger, der auf eine abgelenkte Weise nach Westen läuft. Das Fahrzeug 130 kann durch den Müllcontainer 125 vor dem Blick der Person 120 verborgen sein und der Fortbewegungspfad der Person 120 kann zu einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 130 und der Person 120 führen.
Die Objekterfassungseinrichtung 105 und/oder die Objekterfassungseinrichtung 110 nehmen Informationen über die Person 120 auf und übertragen die Informationen an den Überwachungscomputer 150. In einer beispielhaften Umsetzung können die Informationen in Form eines Echtzeitvideos an den Überwachungscomputer 150 übermittelt werden. Der Überwachungscomputer 150 kann das Echtzeitvideo auswerten und bestimmen, dass sich die Person 120 bewegt. Verschiedene Parameter, die der Bewegung der Person 120 zugeordnet sind, können durch den Überwachungscomputer 150 auf verschiedene Arten bestimmt werden, wie zum Beispiel durch Auswerten der durch die Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellten Informationen, durch Auswerten der durch die Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellten Informationen, durch Validieren von Informationen, die durch die Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellt wurden, mit Informationen, die durch die Objekterfassungseinrichtung 110 bereitgestellt wurden (oder umgekehrt), und/oder Ergänzen und/oder Komplettieren der durch die Objekterfassungseinrichtung 105 bereitgestellten Informationen durch Informationen, die durch die Objekterfassungseinrichtung 110 bereitgestellt wurden (oder umgekehrt). Einige beispielhafte Parameter, die durch den Überwachungscomputer 150 bestimmt werden können, können Echtzeitstandortaktualisierungen über die Person 120, eine Bewegungsrichtung der Person 120, eine Bewegungsgeschwindigkeit der Person 120 und einen vorhergesagten Fortbewegungspfad der Person 120 beinhalten.
Der Überwachungscomputer 150 kann auch mit dem Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 kommunizieren, um Informationen, wie zum Beispiel Echtzeitstandortaktualisierungen über das Fahrzeug 130, eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs 130 und eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 130, zu erhalten.
Der Überwachungscomputer 150 kann die Parameter der Person 120 und die Parameter des Fahrzeugs 130 aus verschiedenen Gründen in Kombination bewerten, wie zum Beispiel, um eine Wahrscheinlichkeit eines Kreuzens des Fortbewegungspfads der Person 120 und des Fortbewegungspfads des Fahrzeugs 130 vorherzusagen (hohe Wahrscheinlichkeit in dem veranschaulichten beispielhaften Szenario), eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 130 und der Person 120 und einen vorhergesagten Zeitpunkt, zu dem die Kollision auftreten kann, vorherzusagen.
Der Überwachungscomputer 150 kann dann einen Alarm an das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 und/oder die Person 120 übertragen, um einen Fahrzeugzwischenfall abzuwenden. Der Alarm an das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 kann eine Warnung über den Müllcontainer 125 und über die Person 120 beinhalten. Das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 kann auf die Warnung über den Müllcontainer 125 auf verschiedene Arten reagieren, wie zum Beispiel durch Manövrieren des Fahrzeugs 130 zu einer Seite der Gasse 165 und durch Ausschauhalten nach entgegenkommenden Fahrzeugen (die sich in der Gasse 165 nach Süden fortbewegen). Das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 kann auf verschiedene Arten auf den Alarm über die Person 120 reagieren, wie zum Beispiel durch Verlangsamen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 130, Anschalten einer Hupe des Fahrzeugs 130 und/oder Anhalten des Fahrzeug 130 vor dem Erreichen des Müllcontainers 125.
Zusätzlich zu dem Alarmieren des Kollisionsvermeidungssystems 135 des Fahrzeugs 130 oder anstelle davon kann der Überwachungscomputer 150 auf verschiedene Arten einen Alarm an die Person 120 übertragen. In einem beispielhaften Fall kann der Überwachungscomputer 150 einen Alarm an eine persönliche Kommunikationsvorrichtung 205 der Person 120 (zum Beispiel ein Smartphone) übertragen. Die persönliche Kommunikationsvorrichtung 205 kann eine akustische Warnung (Summgeräusch, Ton, Piepton usw.) erzeugen, um die Person vor dem Fahrzeug 130 zu warnen. Die Person 120 kann auf die Warnung reagieren, indem sie anhält und/oder sich umdreht.
3 zeigt einige beispielhafte Komponenten, die Teil des Kollisionsvermeidungssystems 135 des Fahrzeugs 130 gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung sein können. Die beispielhaften Komponenten können ein Sensorsystem 305, ein Fahrzeugkommunikationssystem 310, ein Infotainmentsystem 315, ein Fahrerwarnsystem 325 und eine Fahrzeugsteuerung 330 beinhalten.
Die verschiedenen Komponenten sind über einen oder mehrere Busse, wie etwa einen beispielhaften Bus 320, kommunikativ miteinander gekoppelt. Der Bus 320 kann unter Verwendung verschiedener drahtgebundener und/oder drahtloser Technologien umgesetzt sein. Zum Beispiel kann der Bus 320 ein Fahrzeugbus sein, der ein Controller-Area-Network(CAN)-Bus-Protokoll, ein Media-Oriented-Systems-Transport(MOST)-Bus-Protokoll und/oder ein CAN-Flexible-Data(CAN-FD)-Bus-Protokoll verwendet. Einige oder alle Abschnitte des Busses 320 können auch unter Verwendung von Drahtlostechnologien, wie etwa Bluetooth®, Ultra-Wideband, Wi-Fi, Zigbee® oder Nahfeldkommunikation (NFC), umgesetzt sein. Zum Beispiel kann der Bus 320 eine Bluetooth®-Kommunikationsverbindung beinhalten, die es der Fahrzeugsteuerung 330 ermöglicht, drahtlos mit einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung zu kommunizieren, die von einem Insassen des Fahrzeugs 130 mitgeführt wird.
Das Sensorsystem 305 kann in einer beliebigen von verschiedenen Formen bereitgestellt sein, wie zum Beispiel als Bildaufnahmesystem, als Bewegungssensor, als Radarerfassungseinrichtung, als Sonarerfassungseinrichtung, als Infrarotsensor, als Wärmebildkamera und/oder als LIDAR-System. Das Sensorsystem 305 kann einem Fahrer des Fahrzeugs 130 (wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist) Informationen und Warnsignale in verschiedenen Formen bereitstellen, wie zum Beispiel als ein Echtzeitvideo, das auf einem Anzeigebildschirm eines Infotainmentsystems des Fahrzeugs 130 angezeigt wird, und/oder als akustische Signale, die durch ein Soundsystem des Fahrzeugs 130 emittiert werden. Das Sensorsystem 305 kann der Fahrzeugsteuerung 330 des Fahrzeugs 130 (wenn das Fahrzeug 130 ein autonomes Fahrzeug ist) Daten bereitstellen, die die Fahrzeugsteuerung 330 dabei unterstützen, das Fahrzeug 130 zu manövrieren, um zu verhindern, dass es mit einem Hindernis auf dem Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 130 kollidiert.
Das Fahrzeugkommunikationssystem 310 kann einen drahtlosen Sendeempfänger beinhalten, der es dem Kollisionsvermeidungssystem 135 ermöglicht, Informationen an den Überwachungscomputer 150 zu übertragen/von diesem zu empfangen. In einer beispielhaften Umsetzung kann es der drahtlose Sendeempfänger dem Kollisionsvermeidungssystem 135 ermöglichen, mit dem Überwachungscomputer 150 unter Verwendung eines Internetkommunikationsformats (wenn das Netzwerk 140 das Internet ist) und/oder eines Mobilfunkkommunikationsformats (wenn das Netzwerk 140 ein Mobilfunknetzwerk ist) zu kommunizieren. In einer anderen beispielhaften Umsetzung kann es der drahtlose Sendeempfänger dem Kollisionsvermeidungssystem 135 ermöglichen, unter Verwendung eines oder mehrerer von verschiedenen Kommunikationsprotokollen, wie zum Beispiel eines Car-zu-X(Car2x)-Protokolls, eines Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Protokolls, eines Protokolls zur dedizierten Nahbereichskommunikation (DSRC), eines Wi-Fi-Protokolls, eines Bluetooth-Protokolls, eines Ultra-Wideband(UWB)-Protokolls und/oder eines Zigbee-Protokolls, direkt mit dem Überwachungscomputer 150 zu kommunizieren.
Das Infotainmentsystem 315 kann einen Anzeigebildschirm 329 beinhalten, der Alarme/Warnungen für einen Fahrer des Fahrzeugs 130 anzeigen kann (wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist), sodass der Fahrer Maßnahmen ergreifen kann, um einen Fahrzeugzwischenfall zu verhindern.
Das Fahrerwarnsystem 325 ist ein optionales Element, das in dem Fahrzeug 130 beinhaltet sein kann, wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist, und weggelassen sein kann, wenn das Fahrzeug 130 ein autonomes Fahrzeug ist. In einem beispielhaften Fall kann das Fahrerwarnsystem 325 ein akustisches Signal (Ton, Summgeräusch, Piepton usw.) ausgeben, das den Fahrer des Fahrzeugs 130 warnt, vorbeugende Maßnahmen zu ergreifen, um einen Fahrzeugzwischenfall zu vermeiden.
Die Fahrzeugsteuerung 330 kann einen Prozessor 335, eine Fahrzeugsteuerschnittstelle 340 und einen Speicher 345 beinhalten. Der Speicher 345, der ein Beispiel für ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium ist, kann verwendet werden, um ein Betriebssystem (BS) 355 und Codemodule, wie etwa ein Kollisionsvermeidungsmodul 350, zu speichern. Die Codemodule sind in Form computerausführbarer Anweisungen bereitgestellt, die durch den Prozessor 335 ausgeführt werden können, um verschiedene Vorgänge gemäß der Offenbarung durchzuführen.
Die Fahrzeugsteuerschnittstelle 340 ist dazu konfiguriert, es der Fahrzeugsteuerung 330 zu erlauben, verschiedene Vorgänge des Fahrzeugs 130 (Kraftstoffeinspritzung, Geschwindigkeitssteuerung, Bremsung, Geschwindigkeitsregelung usw.) entweder direkt (wenn das Fahrzeug 130 ein autonomes Fahrzeug ist) oder indirekt (durch Bereitstellen von Unterstützung für einen Fahrer des Fahrzeugs 130, wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist) zu steuern. Zu diesem Zweck kann die Fahrzeugsteuerschnittstelle 340 mit verschiedenen Hardwarekomponenten des Fahrzeugs 130 interagieren, wie zum Beispiel einer Motorsteuerung, einem Bremspedal, einem Fahrpedal und einem Motorbetriebssensor.
Das Kollisionsvermeidungsmodul 350 kann durch den Prozessor 335 ausgeführt werden, um Vorgänge gemäß der Offenbarung durchzuführen, wie zum Beispiel Bereitstellen von Informationen an den Überwachungscomputer 150 und Reagieren auf einen Alarm, der von dem Überwachungscomputer 150 (über das Fahrzeugkommunikationssystem 310) empfangen wird, um eine Kollision zu vermeiden.
4 zeigt einige beispielhafte Komponenten, die Teil des Überwachungscomputers 150 gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung sein können. Der Überwachungscomputer 150 kann einen Prozessor 405, ein Kommunikationssystem 410 und einen Speicher 415 beinhalten. Der Speicher 415, der ein weiteres Beispiel für ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium ist, kann verwendet werden, um ein BS 430 und Codemodule, wie etwa ein Kollisionsüberwachungsmodul 420, zu speichern. Die Codemodule sind in Form computerausführbarer Anweisungen bereitgestellt, die durch den Prozessor 405 ausgeführt werden können, um verschiedene Vorgänge gemäß der Offenbarung durchzuführen. Der Speicher 415 kann auch eine Datenbank 425 zum Speichern einiger Arten von Informationen beinhalten, auf die der Prozessor 405 zugreifen kann, wenn das Kollisionsüberwachungsmodul 420 ausgeführt wird.
Das Kommunikationssystem 410 kann Hardware beinhalten, die es dem Überwachungscomputer 150 erlaubt, mit verschiedenen Vorrichtungen, wie etwa dem Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130, der Objekterfassungseinrichtung 105, der Objekterfassungseinrichtung 110 und der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 205, die von der Person 120 mitgeführt wird, zu kommunizieren. In einer beispielhaften Umsetzung kann es das Kommunikationssystem 410 dem Überwachungscomputer 150 ermöglichen, mit dem Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130, der Objekterfassungseinrichtung 105 und/oder der Objekterfassungseinrichtung 110 unter Verwendung eines Internetkommunikationsformats (wenn das Netzwerk 140 das Internet ist) und/oder mit der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 205 unter Verwendung eines Mobilfunkkommunikationsformats (wenn das Netzwerk 140 ein Mobilfunknetzwerk ist) zu kommunizieren. Andere Kommunikationsprotokolle können eingesetzt werden, um den Überwachungscomputer 150 mit verschiedenen anderen Vorrichtungen kompatibel zu machen, die kommunikativ mit dem Überwachungscomputer 150 gekoppelt sind.
Das Kollisionsüberwachungsmodul 420 kann durch den Prozessor 405 ausgeführt werden, um Vorgänge gemäß der Offenbarung durchzuführen, wie zum Beispiel Empfangen von Informationen von und Übertragen von Informationen/Alarmen an verschiedene Vorrichtungen, wie etwa das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130, die Objekterfassungseinrichtung 105, die Objekterfassungseinrichtung 110 und die persönliche Kommunikationsvorrichtung 205, die von der Person 120 mitgeführt wird.
Verschiedene Techniken können zum Durchführen derartiger Vorgänge verwendet werden. Zum Beispiel kann das Kollisionsüberwachungsmodul 420 in einer Umsetzung in einem Nahezu-Echtzeit-Betriebsmodus ausgeführt werden, um ein oder mehrere Objekte zu identifizieren und zu klassifizieren, die in der Gasse 165 vorhanden sein können. Verschiedene Objektklassifizierungs- und -erfassungsalgorithmen und/oder -modelle können für diesen Zweck eingesetzt werden, wie zum Beispiel ein Objektklassifizierungsalgorithmus, ein Lernalgorithmus, ein You-Only-Look-Once(YOLO)-Algorithmus und ein Single-Shot-Multiblock-Detection(SSD)-Modell. Sich bewegende Objekte können auf verschiedene Arten verfolgt werden, wie zum Beispiel durch das Einsetzen von Simple Online and Realtime Tracking (SORT) und/oder Deep Learning SORT (DeepSORT). Die Verfolgung kann auf einer Einzelbildbasis ausgeführt werden, um verschiedene Handlungen zu charakterisieren, die von einem sich bewegenden Objekt ausgeführt werden (wie zum Beispiel, dass die Person 120 die Gasse 165 überquert, ohne sich umzusehen).
Verschiedene Arten von Pfadvorhersagealgorithmen, wie zum Beispiel Long Short Term Memory (LSTM), Gated Recurrent Unit (GRU), Multi Modal (MML) und Optical Flow, können zum Vorhersagen eines Fortbewegungspfads eines sich bewegenden Objekts eingesetzt werden. Die Bewegung einiger Objekte, wie etwa von Tieren und Menschen, kann gelegentlich zufällig und unvorhersehbar sein. In solchen Fällen können Posenerfassungsdaten und/oder historische Bewegungsdaten verwendet werden, um einen Fortbewegungspfad derartiger Objekte vorherzusagen. Zumindest einige der historischen Daten können über einen Zeitraum gesammelt und in der Datenbank 425 gespeichert werden oder können durch den Prozessor 405 aus anderen Speicherelementen (wie zum Beispiel einem cloudbasierten Speicherelement) abgerufen werden. In einer beispielhaften Anwendung können die gespeicherten historischen Daten Text, Zeitstempel und/oder GPS-Standorte beinhalten. In einigen Fällen kann ein vorhergesagter Fortbewegungspfad auf einem begrenzten Fortbewegungsbereich oder einer Fortbewegungsrichtung basieren. Zum Beispiel können Bereiche, wie etwa ein Bürgersteig oder eine Terrasse, ausgeschlossen werden, wenn ein Fortbewegungspfad des Fahrzeugs 130 vorhergesagt wird.
Andere Formen von historischen Daten, wie zum Beispiel ein historisches Verkehrsmuster, können verwendet werden, um eine oder mehrere Bedingungen in der Gasse 165 zu identifizieren, die Fahrzeugeinfahrtsmuster, Fahrzeugausfahrtsmuster, Fahrzeugbewegungsmuster, Fahrzeughaltemuster, Fahrzeughaltestandorte und/oder Haltedauern beinhalten. In einigen Umsetzungen können derartige Daten durch den Überwachungscomputer 150 an das Kollisionsvermeidungssystem 135 des Fahrzeugs 130 übermittelt werden. Das Kollisionsvermeidungssystem 135 kann die Daten verwenden, um das Fahrzeug 130 auf verschiedene Arten zu manövrieren, wie zum Beispiel, um an bestimmten Standorten und/oder zu bestimmten Zeiten langsamer zu werden oder auf andere Fahrzeuge zu achten.
In einem beispielhaften Szenario kann die Gasse 165 montags und freitags jede Woche zwischen 5:00 Uhr und 6:00 Uhr morgens vollständig oder teilweise durch einen Lieferwagen blockiert werden. Das Kollisionsvermeidungssystem 135 kann auf die Datenbank 425 zugreifen, um diese Informationen zu erhalten und zu diesen Zeiten eine alternative Route zu kartieren (anstatt sich durch die Gasse 165 fortzubewegen).
Alarme, die durch den Prozessor 335 bei der Ausführung des Kollisionsüberwachungsmoduls 420 erzeugt werden, können durch das Kommunikationssystem 410 aus dem Überwachungscomputer 150 übertragen werden. Die Alarme können auf die Empfängervorrichtung abgestimmt sein. Ein erster beispielhafter Alarm, der an das Fahrzeug 130 gesendet wird (wenn das Fahrzeug 130 ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug ist), kann derart abgestimmt sein, dass er zum Beispiel die Fahrzeugsteuerung 330 informiert, ein haptisches Signal über das Lenkrad und/oder die Bremsen des Fahrzeugs 130 zu übertragen. Ein zweiter beispielhafter Alarm kann in Form eines Geräuschs oder einer Nachricht bereitgestellt werden, die durch Lautsprecher des Fahrerwarnsystems 325 des Fahrzeugs 130 übertragen wird (wie zum Beispiel „Achtung Hindernis voraus“ oder „Gasse ist blockiert“). Ein dritter beispielhafter Alarm kann in Form eines Bildes oder eines Videoclips bereitgestellt werden, das/der auf dem Anzeigebildschirm 329 des Infotainmentsystems 315 in dem Fahrzeug 130 angezeigt wird. Das Bild oder der Videoclip kann ein oder mehrere Objekte, wie etwa den Müllcontainer 125 und/oder die Person 120, anzeigen.
Alarme, die durch den Prozessor 335 bei der Ausführung des Kollisionsüberwachungsmoduls 420 erzeugt werden, können durch das Kommunikationssystem 410 aus dem Überwachungscomputer 150 auch an die persönliche Kommunikationsvorrichtung 205 der Person 120 übertragen werden. Der Alarm kann in Form einer haptischen Vibration oder eines Pieptons bereitgestellt werden, zum Beispiel, wenn die persönliche Kommunikationsvorrichtung 205 eine Smartwatch oder ein Smartphone ist. In einigen Fällen trägt die Person 120 möglicherweise keine Smartwatch oder führt kein Smartphone bei sich. In derartigen Fällen kann der Alarm an eine geeignete straßenseitige Vorrichtung gesendet werden, wie zum Beispiel eine Straßenlaterne, die ein blinkendes Licht erzeugen kann, um die Person 120 vor dem Fahrzeug 130 zu warnen, und/oder ein Verkehrsschild, das eine Nachricht anzeigt, um die Person 120 vor dem Fahrzeug 130 zu warnen.
In der vorstehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und konkrete Umsetzungen veranschaulichen, in denen die vorliegende Offenbarung angewendet werden kann. Es versteht sich, dass auch andere Umsetzungen genutzt und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „eine beispielhafte Ausführungsform“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft aufweisen kann, wobei jedoch nicht unbedingt jede Ausführungsform diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Eigenschaft aufweisen muss. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht unbedingt auf dieselbe Ausführungsform. Ferner wird, wenn ein(e) konkrete(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, der Fachmann ein(e) derartige(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen erkennen, ob dies nun ausdrücklich beschrieben ist oder nicht.
Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Geräte, Vorrichtungen und Verfahren können eine oder mehrere Vorrichtungen umfassen oder nutzen, die Hardware beinhalten, wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie in dieser Schrift erörtert. Eine Umsetzung der in dieser Schrift offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine beliebige Kombination aus festverdrahtet oder drahtlos) an einen Computer übertragen oder einem Computer bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung zweckgemäß als Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, das/die verwendet werden kann/können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu führen, und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus dem Vorstehenden sollten ebenfalls im Umfang nichttransitorischer computerlesbarer Medien beinhaltet sein.
Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung durch einen Prozessor, wie dem Prozessor 335 und dem Prozessor 405, den Prozessor dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Bei den computerausführbaren Anweisungen kann es sich zum Beispiel um Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie Assemblersprache, oder sogar um Quellcode handeln. Obwohl der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Vielmehr sind die beschriebenen Merkmale und Handlungen als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
Eine Speichervorrichtung, wie etwa der Speicher 345 und der Speicher 415, kann ein beliebiges Speicherelement oder eine Kombination aus flüchtigen Speicherelementen (z. B. Direktzugriffsspeicher (RAM, wie etwa DRAM, SRAM, SDRAM usw.)) und nichtflüchtigen Speicherelementen (z. B. ROM, Festplatte, Band, CD-ROM usw.) beinhalten. Darüber hinaus können in die Speichervorrichtung elektronische, magnetische, optische und/oder andere Arten von Speichermedien integriert sein. Im Kontext dieser Schrift kann ein „nichtflüchtiges computerlesbares Medium“ beispielsweise unter anderem ein/e elektronische/s, magnetische/s, optische/s, elektromagnetische/s, Infrarot- oder Halbleitersystem, -gerät oder -vorrichtung sein. Konkretere Beispiele (eine nicht erschöpfende Auflistung) für das computerlesbare Medium würden Folgendes beinhalten: eine tragbare Computerdiskette (magnetisch), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) (elektronisch), einen Nurlesespeicher (ROM) (elektronisch), einen löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EPROM, EEPROM oder Flash-Speicher) (elektronisch) und einen tragbaren Compact-Disk-Nurlesespeicher (CD-ROM) (optisch). Es ist anzumerken, dass das computerlesbare Medium sogar Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein könnte, auf welches das Programm gedruckt ist, da das Programm zum Beispiel durch optisches Abtasten des Papiers oder ein anderes Medium elektronisch erfasst, dann kompiliert, interpretiert oder bei Bedarf auf andere Weise verarbeitet und dann in einem Computerspeicher gespeichert werden kann.
Der Fachmann wird verstehen, dass die vorliegende Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, die Armaturenbrett-Fahrzeugcomputer, Personal Computer, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Mitteilungsprozessoren, Handvorrichtungen, Multiprozessorsysteme, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputer, Mainframe-Computer, Mobiltelefone, PDAs, Tablets, Pager, Router, Switches, verschiedene Datenspeichervorrichtungen und dergleichen beinhalten. Die Offenbarung kann außerdem in Umgebungen mit verteilten Systemen angewandt werden, in denen sowohl lokale als auch entfernte Computersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine beliebige Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben ausführen. In einer Umgebung mit verteilten Systemen können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch in entfernten Datenspeichervorrichtungen befinden.
Ferner können gegebenenfalls die in dieser Schrift beschriebenen Funktionen in einem oder mehreren von Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten durchgeführt werden. Eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (Application Specific Integrated Circuit - ASICs) können zum Beispiel dazu programmiert sein, eine(s) oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Systeme und Prozeduren auszuführen. Gewisse Ausdrücke werden in der gesamten Beschreibung verwendet und Patentansprüche beziehen sich auf konkrete Systemkomponenten. Für den Fachmann liegt auf der Hand, dass die Komponenten mit anderen Benennungen bezeichnet werden können. In dieser Schrift soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich der Benennung nach unterscheiden, nicht jedoch hinsichtlich ihrer Funktion.
Es ist anzumerken, dass die vorangehend erörterten Sensorausführungsformen Computerhardware, -software, -firmware oder eine beliebige Kombination daraus umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen durchzuführen. Zum Beispiel kann ein Sensor Computercode beinhalten, der dazu konfiguriert ist, in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann eine Hardware-Logikschaltung/elektrische Schaltung beinhalten, die durch den Computercode gesteuert wird. Diese beispielhaften Vorrichtungen sind in dieser Schrift zum Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und sollen nicht einschränkend sein. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen umgesetzt werden, wie sie dem einschlägigen Fachmann bekannt wären.
Mindestens einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte ausgerichtet, die eine derartige Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computerverwendbaren Medium gespeichert ist. Derartige Software veranlasst bei Ausführung in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen eine Vorrichtung dazu, wie in dieser Schrift beschrieben zu funktionieren.
Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben worden sind, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht zur Einschränkung dargestellt worden sind. Der einschlägige Fachmann wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne vom Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die vorangehende Beschreibung ist zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargestellt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die exakte offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich. Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine bestimmte Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder eine andere Komponente durchgeführt werden. Ferner wurden zwar konkrete Vorrichtungseigenschaften beschrieben, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben wurden. Die spezifischen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als veranschaulichende Formen zum Umsetzen der Ausführungsformen offenbart. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „können“ oder „könnten“, soll vermittelt werden, dass bestimmte Ausführungsformen bestimmte Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, während andere Ausführungsformen diese unter Umständen nicht beinhalten, es sei denn, es ist ausdrücklich etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
In einem Aspekt der Erfindung ist das Fahrzeug ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug, und das Verfahren beinhaltet ferner Folgendes: Warnen des Fahrers des Fahrzeugs durch einen Summer in dem Fahrzeug, einen haptischen Wandler in dem Fahrzeug und/oder ein Infotainmentsystem in dem Fahrzeug.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Kollisionsvermeidungssystem, das eine Fahrzeugsteuerung und ein Sensorsystem beinhaltet, wobei die Fahrzeugsteuerung Folgendes beinhaltet: einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert; und einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, auf den Speicher zuzugreifen und die computerausführbaren Anweisungen zu Folgendem auszuführen: Empfangen eines ersten Alarms von einem Überwachungscomputer, wobei der erste Alarm auf dem Auswerten von Informationen über ein Objekt durch den Überwachungscomputer basiert, das von einer Objekterfassungseinrichtung erfasst wurde, die an einem von einem Gebäude oder einer straßenseitigen Vorrichtung montiert ist; Bestimmen, dass das Objekt durch das Sensorsystem des Fahrzeugs nicht erfassbar ist; und Ausführen einer vorbeugenden Maßnahme auf Grundlage der Informationen über das Objekt, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt zu verhindern.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Objekt ein Fußgänger, sind die Informationen über das Objekt eine Fortbewegungsrichtung des Fußgängers und führt der Prozessor zusätzliche computerausführbare Anweisungen zu Folgendem aus: Bestimmen der vorbeugenden Maßnahme, die ausgeführt werden soll, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger zu vermeiden, auf Grundlage der Fortbewegungsrichtung des Fußgängers. Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug ein von einem Fahrer geführtes Fahrzeug, und beinhaltet die vorbeugende Maßnahme eine Warnung durch einen Summer in dem Fahrzeug, einen haptischen Wandler in dem Fahrzeug und/oder ein Infotainmentsystem in dem Fahrzeug. Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug und beinhaltet die vorbeugende Maßnahme das Ausführen eines Fahrmanövers, um die Kollision zwischen dem autonomen Fahrzeug und dem Fußgänger zu vermeiden.

Claims

Verfahren, das Folgendes umfasst: Betreiben einer ersten Objekterfassungseinrichtung, die einen ersten Erfassungsabdeckungsbereich aufweist; Erfassen eines ersten Objekts, das durch ein Kollisionsvermeidungssystem eines Fahrzeugs nicht erfassbar ist, durch die erste Objekterfassungseinrichtung in dem ersten Erfassungsabdeckungsbereich; Auswerten von Informationen über das erste Objekt; und Übermitteln eines ersten Alarms an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs auf Grundlage des Auswertens der Informationen über das erste Objekt, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt zu verhindern.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das erste Objekt ein belebtes Objekt ist und wobei die Informationen über das erste Objekt einen Standort des ersten Objekts und/oder eine Fortbewegungsrichtung des ersten Objekts umfassen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das erste Objekt ein Fußgänger ist und das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Übermitteln eines zweiten Alarms an eine persönliche Kommunikationsvorrichtung des Fußgängers, um die Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger zu verhindern.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Betreiben einer zweiten Objekterfassungseinrichtung, die einen zweiten Erfassungsabdeckungsbereich aufweist, der den ersten Erfassungsabdeckungsbereich überlappt; Erfassen des ersten Objekts, das durch das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs nicht erfassbar ist, durch die zweite Objekterfassungseinrichtung in dem ersten Erfassungsabdeckungsbereich; und Validieren des ersten Alarms durch Bewerten zusätzlicher Informationen über das erste Objekt; und Übermitteln des ersten Alarms an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs nach dem Validieren durch das Auswerten der zusätzlichen Informationen über das erste Objekt, um die Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt zu verhindern.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste Objekterfassungseinrichtung eine Bildgebungsvorrichtung ist und wobei der erste Alarm, der an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs übermittelt wird, eine Karte des ersten Erfassungsabdeckungsbereichs umfasst, wobei die Karte das erste Objekt beinhaltet, das sich in dem ersten Erfassungsabdeckungsbereich befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Betreiben einer zweiten Objekterfassungseinrichtung, die einen zweiten Erfassungsabdeckungsbereich aufweist; Erfassen eines zweiten Objekts, das durch das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs nicht erfassbar ist, durch die zweite Objekterfassungseinrichtung in dem zweiten Erfassungsabdeckungsbereich; und Übermitteln eines zweiten Alarms an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs auf Grundlage des Auswertens von zusätzlichen Informationen über das zweite Objekt, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Objekt zu verhindern, nachdem das Fahrzeug eine Kollision mit dem ersten Objekt vermieden hat.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der erste Erfassungsabdeckungsbereich ein erster Abschnitt einer Gasse ist und der zweite Erfassungsabdeckungsbereich ein zweiter Abschnitt der Gasse ist und wobei der erste Alarm eine bildliche Darstellung des ersten Erfassungsabdeckungsbereichs, des zweiten Erfassungsabdeckungsbereichs, des ersten Objekts, das sich in dem ersten Erfassungsabdeckungsbereich befindet, und des zweiten Objekts, das sich in dem zweiten Erfassungsabdeckungsbereich befindet, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Auswerten der Informationen über das erste Objekt das Anwenden eines Objektklassifizierungsalgorithmus und/oder eines Lernalgorithmus umfasst, um das erste Objekt zu identifizieren.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Auswerten der Informationen über das erste Objekt Folgendes umfasst: Bestimmen von einem von einem Bewegungsmuster des ersten Objekts oder einem Platzierungsmuster des ersten Objekts an einem ersten Standort in dem ersten Erfassungsabdeckungsbereich über einen Zeitraum.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Übermitteln von historischen Daten über Verkehrsbewegungen in dem ersten Erfassungsabdeckungsbereich an das Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs; und Auswerten der historischen Daten durch das Kollisionsvermeidungssystem, um die Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt zu verhindern.
Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen eines ersten Alarms von einem Überwachungscomputer durch ein Fahrzeug, wobei der erste Alarm auf dem Auswerten von Informationen über ein Objekt durch den Überwachungscomputer basiert, das von einer Objekterfassungseinrichtung erfasst wurde, die an einem von einem Gebäude oder einer straßenseitigen Vorrichtung montiert ist, wobei das Objekt durch ein Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs nicht erfassbar ist; und Verhindern einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt durch eines von dem Kollisionsvermeidungssystem des Fahrzeugs oder einem Fahrer des Fahrzeugs auf Grundlage des ersten Alarms.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Objekt ein Fußgänger ist und das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Übermitteln eines zweiten Alarms an eine persönliche Kommunikationsvorrichtung des Fußgängers durch den Überwachungscomputer, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger zu verhindern.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Objekterfassungseinrichtung eine Infrarotkamera umfasst und wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Unterscheiden eines unbelebten Objekts von einem belebten Objekt durch den Überwachungscomputer durch Auswerten von Daten, die dem Überwachungscomputer durch die Infrarotkamera bereitgestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Objekt ein Fußgänger ist und wobei die Informationen über das Objekt eine Fortbewegungsrichtung des Fußgängers umfassen, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Ausführen einer Pfadvorhersageprozedur durch den Überwachungscomputer, um die Fortbewegungsrichtung des Fußgängers zu bestimmen.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Fahrzeug ein autonomes Fahrzeug ist und das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Bestimmen eines Fortbewegungspfads durch das Kollisionsvermeidungssystem auf Grundlage der Fortbewegungsrichtung des Fußgängers, um eine Kollision zwischen dem Fußgänger und dem autonomen Fahrzeug zu vermeiden.