DE102015202837A1 - Fehlerbehandlung in einem autonomen Fahrzeug - Google Patents

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John P. Joyce
Dev Singh Kochhar
Christopher Attard
Doug Scott Rhode
John Shutko
Eric Hongtei Tseng
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Abstract

Daten werden während des Betriebs eines Fahrzeugs gesammelt. Es wird eine Bestimmung getroffen, dass eine Vertrauensbewertung wenigstens eines der Daten wenigstens einen Fehlerzustand anzeigt. Eine erste, durch den Fehlerzustand beeinflusste autonome Operation wird abgebrochen, wobei eine zweite autonome Operation, die durch den Fehlerzustand unbeeinflusst ist, fortgeführt wird.

Description

  • Die vorliegende Anmeldung ist eine teilweise Fortsetzung von, und beansprucht als solche Priorität über US-Anmeldung Serien-Nr. 14/136,495 mit dem Titel "AFFECTIVE USER INTERFACE IN AN AUTONOMOUS VEHICLE" (affektive Benutzeroberfläche in einem autonomen Fahrzeug), eingereicht am 20. Dezember 2013, deren Inhalt hiermit in seiner Gesamtheit durch Bezugnahme aufgenommen wird.
  • Ein Fahrzeug, z.B. ein Auto, Lastwagen, Bus usw. kann vollständig oder teilweise ohne menschlichen Eingriff betrieben werden, d.h. kann halbautonom oder autonom sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug Sensoren und dergleichen umfassen, die Informationen zu einem zentralen Computer im Fahrzeug übermitteln. Der zentrale Computer kann empfangene Informationen zum Betreiben des Fahrzeugs benutzen, z.B. zum Treffen von Entscheidungen betreffs Fahrzeuggeschwindigkeit, Kurs usw. Es werden jedoch Mechanismen benötigt zum Auswerten der Fähigkeit eines Computers zum autonomen Betreiben des Fahrzeugs und zum Bestimmen einer zu unternehmenden Handlung oder zu unternehmenden Handlungen, wenn ein oder mehrere Fehler erkannt werden.
  • 1 ist ein Blockschaltbild eines beispielhaften Fahrzeugsystems für autonomen Fahrzeugbetrieb umfassend Mechanismen zum Erkennen und Behandeln von Fehlern.
  • 2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Bewerten und Bereitstellen von Warnungen basierend auf Vertrauensgraden betreffs autonomer Fahrzeugoperationen.
  • 3 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Bewerten und Unternehmen von Handlungen basierend auf Vertrauensgraden betreffs autonomer Fahrzeugoperationen.
  • 1 ist ein Blockschaltbild eines beispielhaften Fahrzeugsystems 100 zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs 101, d.h. eines vollständig oder teilweise nach in einem Computer 105 des Fahrzeugs 101 bestimmten Steuerungsanweisungen betriebenen Fahrzeugs 101. Der Computer 105 kann Anweisungen zum Bestimmen umfassen, dass ein z.B. im Fahrzeugcomputer 105 enthaltenes Autonomfahrmodul 106 nicht in der Lage sein könnte, das Fahrzeug 101 autonom oder halbautonom mit annehmbarem Vertrauen zu betreiben, z.B. einem numerisch ausgedrückten Vertrauen, das geringer als ein vorbestimmter Schwellwert ist. Beispielsweise könnte ein Fehler oder könnten Fehler hinsichtlich einem oder mehreren Datensammlern 110, z.B. Sensoren oder dergleichen in einem ersten Fahrzeug 101 erkannt werden. Weiterhin könnte, wenn ein Fehler einmal erkannt wird, das erste Fahrzeug 101 eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 112 zu einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 senden und/oder könnte Daten über ein Netz 120 zu einem entfernten Server 125 senden. Weiterhin könnte ein weiterer Betrieb des ersten Fahrzeugs 101 Daten 115 von Sammlern 110 im ersten Fahrzeug 101 in einem Maß benutzen, indem solche Daten 115 keinem Fehler unterworfen sind und könnte weiterhin Daten 115 von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 benutzen, die in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation 112 empfangen werden können.
  • Alternativ oder zusätzlich könnte, wenn ein Fehler in einem Fahrzeug 101 erkannt wird, das Fahrzeug 101 eine oder mehrere bestimmte autonome Operationen in Abhängigkeit von einem Datensammler 110, in dem der Fehler erkannt wurde, unterlassen und/oder deaktivieren. Beispielsweise könnte der Computer 105 des Fahrzeugs 101 von Radar- oder Lidardaten 115 zum Erkennen und/oder Aufrechterhalten eines Abstandes von anderen Fahrzeugen 101 abhängig sein. Dementsprechend könnte, wenn für solche Abstanderkennung und/oder -aufrechterhaltung benötigte Radar- und/oder Lidar-Datensammler 110 mit einem Fehlerzustand verbunden sind, das Fahrzeug 101 einen adaptiven Fahrtsteuerung- oder gleichartigen Mechanismus zum Erkennen und Aufrechterhalten eines Abstands von anderen Fahrzeugen 101 beenden und/oder deaktivieren. Wenn jedoch andere Datensammler 110 für andere autonome Operationen zur Verfügung stünden, z.B. Erkennen und Bewahren einer Spur, Freigeben von Fenstern des Fahrzeugs 101 usw., könnte das Fahrzeug 101 solche Operationen weiter durchführen.
  • Gründe für geringeres Vertrauen könnten Abwertung von Datensammelvorrichtungen 110 wie beispielsweise Sensoren, z.B. verursacht durch Wetterzustände, Blockierung oder sonstige Geräuschfaktoren umfassen. Geringeres Vertrauen in autonomen Operationen könnte auch auftreten, wenn Konstruktionsparameter der Operation des autonomen Fahrzeugs 101 überschritten werden. Beispielsweise können Vertrauensbewertungen 118 aus Daten 115, die von in einer Wahrnehmungsschicht (PL) des autonomen Fahrzeugs 101 enthaltenen Datensammlern 110 bereitgestellt werden, entstehen oder aus Datensammlern 110 in einer Betätigungsschicht (AL). Für die PL können diese Vertrauensschätzungen oder Möglichkeiten als eine Wahrscheinlichkeit gedeutet werden, dass Warnnehmungsinformationen für normalen sicheren Betrieb des Fahrzeugs 101 ausreichend sind. Für die AL drücken die Möglichkeiten, d.h. Vertrauensschätzungen, eine Wahrscheinlichkeit aus, dass ein Betätigungssystem des Fahrzeugs 101 befohlene Operationen des Fahrzeugs 101 innerhalb einer oder mehrerer Konstruktionstoleranzen ausführen kann. Dementsprechend stellt das System 100 Mechanismen zum Erkennen und Ansprechen von niedrigerem als annehmbarem Vertrauen in einem oder in mehreren Aspekten von Operationen des Fahrzeugs 101 bereit.
  • Autonome Operationen des Fahrzeugs 101 einschließlich der Erzeugung und Auswertung von Vertrauensbewertungen 118 können in einem Autonomfahrmodul 106 durchgeführt werden, z.B. als ein Satz von in einem Speicher eines Prozessors einer Rechenvorrichtung 105 im Fahrzeug 101 gespeicherten und durch den Prozessor ausführbaren Anweisungen. Die Rechenvorrichtung 105 empfängt allgemein gesammelte Daten 115 von einem oder mehreren Datensammlern, z.B. Sensoren 110. Wie oben erläutert können die gesammelten Daten 115 zum Erzeugen einer oder mehrerer Vertrauensbewertungen 118 bezüglich des autonomen Betriebs des Fahrzeugs 101 benutzt werden. Durch Vergleichen der einen oder mehreren Vertrauensbewertungen mit einem oder mehreren gespeicherten Parametern 117 kann der Computer 105 bestimmen, ob eine Warnung oder dergleichen für einen Insassen des Fahrzeugs 101, z.B. über eine Schnittstelle 119, bereitzustellen ist. Weiterhin kann zusätzlich oder alternativ basierend auf der einen oder den mehreren Vertrauensbewertungen 118 eine Nachricht 116, z.B. eine Warnung, einen Grad von Dringlichkeit oder Wichtigkeit an einen Bediener des Fahrzeugs 101 übermitteln, z.B. durch Verwenden von Prosodieverfahren zum Einschließen von Gefühlsgehalt in einer Sprachwarnung, eines optischen Avatars mit einer Erscheinung, die auf einen Dringlichkeitsgrad zugeschnitten ist, usw. Weiterhin zusätzlich oder alternativ basierend auf der einen oder den mehreren Vertrauensbewertungen 118, d.h. einer Anzeige eines erkannten Fehlers oder erkannter Fehler kann der Computer 105 eine hinsichtlich des autonomen Betriebs des Fahrzeugs 101 zu unternehmende Handlung bestimmen, z.B. eine oder mehrere Autonomfunktionen oder Operationen zu deaktivieren, den Betrieb des Fahrzeugs 101 zu begrenzen oder aufzuhören, z.B. eine Operation "langsam bis zu einem Halt" oder "zur Seite fahren und halten" ausführen, eine Operation "heimhumpeln" ausführen usw.
  • Betreffs Nachrichten 116 kann als ein Beispiel aus vielen möglichen, eine beispielhafte Warnung den Insassen des Fahrzeugs 101 über eine Notwendigkeit informieren, teilweise oder vollständige Handsteuerung des Fahrzeugs 101 wiederaufzunehmen. Weiterhin kann wie oben erwähnt eine Form der Nachricht 116 auf ihren Dringlichkeitsgrad zugeschnitten sein. Beispielsweise kann eine Tonwarnung mit Prosodieverfahren erzeugt werden, die zum Übermitteln eines mit der Warnung verbundenen Dringlichkeitsgrades benutzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine in einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Computers 105 enthaltene grafische Benutzeroberfläche zum Anzeigen bestimmter Farben, Schriftarten, Schriftgrößen, eines einen Mensch darstellenden Avatars oder dergleichen usw. zum Anzeigen eines Dringlichkeitsgrades eingerichtet sein, z.B. es wird sofortige Handsteuerung empfohlen, Handsteuerung kann innerhalb der nächsten Minute empfohlen sein, innerhalb der nächsten fünf Minuten, Handsteuerung wird aus mechanischen Gründen empfohlen, Handsteuerung wird für Umgebungs- oder Wetterbedingungen empfohlen, Handsteuerung wird aufgrund von Verkehrszuständen empfohlen usw.
  • Betreffs einer Handlung oder Handlungen als Reaktion auf einen oder mehrere erkannte Fehler umfassen Beispiele Empfangen einer Kommunikation 112 von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 durch ein erstes Fahrzeug 101 zum Betrieb, z.B. Navigation, des ersten Fahrzeugs 101. Beispiele betreffend einer Handlung oder Handlungen als Reaktion auf einen oder mehrere erkannte Fehler umfassen alternativ oder zusätzlich Deaktivieren und/oder Beenden einer oder mehrerer autonomer Operationen durch das erste Fahrzeug 101, z.B. Steuern, Geschwindigkeitssteuerung, adaptive Fahrtsteuerung, Spurbewahrung usw.
  • Ein Fahrzeug 101 kann ein Landfahrzeug wie beispielsweise ein Motorrad, Auto, Lastwagen, Bus usw. sein, könnte aber auch ein Wasserfahrzeug, Luftfahrzeug usw. sein. In jedem Fall umfasst das Fahrzeug 101 allgemein einen Fahrzeugrechner 105, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Speicher ein oder mehrere Formen computerlesbarer Medien enthält, und Speichern von durch den Prozessor ausführbaren Anweisungen zum Durchführen verschiedener Operationen einschließlich der hier offenbarten. Beispielsweise umfasst der Computer 105 allgemein Anweisungen wie sie in dem Autonomfahrmodul 106 zum autonomen oder halbautonomen Betreiben des Fahrzeugs 101, d.h. zum Betreiben des Fahrzeugs 101 ohne Bedienersteuerung oder mit nur teilweiser Bedienersteuerung enthalten sein können, oder ist fähig diese auszuführen.
  • Weiterhin kann der Computer 105 mehr als eine Rechenvorrichtung umfassen, z.B. im Fahrzeug 101 enthaltene Steuerungen oder dergleichen zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugkomponenten, z.B. eine Motorsteuereinheit (ECU), Getriebesteuereinheit (TCU) usw. Der Computer 105 ist allgemein für Kommunikation auf einem CAN-Bus (CAN-Steuerungsbereichsnetz) oder dergleichen eingerichtet. Der Computer 105 kann auch eine Verbindung mit einem Borddiagnoseverbinder (OBD-II) aufweisen. Über den CAN-Bus, OBD-II und/oder sonstige drahtgebundene oder drahtlose Mechanismen kann der Computer 105 Nachrichten zu verschiedenen Vorrichtungen in einem Fahrzeug senden und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z.B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw. einschließlich Datensammlern 110 empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, wo der Computer 105 eigentlich mehrere Vorrichtungen umfasst, der CAN-Bus oder dergleichen für Kommunikation zwischen als der Computer 105 in der vorliegenden Offenbarung dargestellten Vorrichtungen benutzt werden.
  • Zusätzlich kann der Computer 105 zum Kommunizieren mit dem Netz 120 eingerichtet sein, das, wie unten beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzverbindungstechniken umfassen kann, z.B. Zellularfunk, Bluetooth, drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetze usw. Weiterhin enthält der Computer 105, z.B. im Modul 106, allgemein Anweisungen zum Empfangen von Daten, z.B. gesammelte Daten 115 von einem oder mehreren Datensammlern 110 und/oder Daten von einer affektiven Benutzeroberfläche 119, die allgemein eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle (HMI) umfasst, wie beispielsweise ein IVR-System (IVR interaktive Sprachausgabe), eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) mit einem Tastbildschirm oder dergleichen usw.
  • Wie oben erwähnt ist allgemein in im Computer 105 gespeicherten und durch ihn ausgeführten Anweisungen ein Autonomfahrmodul 106 enthalten, wobei das Modul 106 im Fall eines nichtlandbasierenden oder Straßenfahrzeugs generischer als ein Autonombetriebsmodul 106 bezeichnet werden kann. Unter Verwendung von im Computer 105 empfangenen Daten, z.B. von Datensammlern 110, als gespeicherte Parameter 117 enthaltene Daten, Vertrauensbewertungen 118 usw. kann das Modul 106 verschiedene Komponenten und/oder Operationen des Fahrzeugs 101 ohne einen Fahrer zum Betreiben des Fahrzeugs 101 steuern. Beispielsweise kann das Modul 106 zum Regeln der Geschwindigkeit, Beschleunigung, des Abbremsens, Steuerns, Bremsens usw. des Fahrzeugs 101 benutzt werden.
  • Datensammler 110 können eine Vielzahl von Vorrichtungen umfassen. Beispielsweise können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug als Datensammler 110 zum Bereitstellen von Daten 115 über den CAN-Bus, z.B. Daten 115 betreffs Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung usw. fungieren. Weiterhin könnten Sensoren oder dergleichen, GPS-Geräte (GPS) usw. in einem Fahrzeug enthalten und als Datensammler 110 eingerichtet sein, um Daten direkt dem Computer 105 bereitzustellen, z.B. über eine drahtgebundene oder drahtlose Verbindung. Datensammler 110 könnten auch Sensoren oder dergleichen zum Erkennen von Zuständen außerhalb des Fahrzeugs 101 umfassen, z.B. Sensoren mittlerer und langer Reichweite. Beispielsweise könnten Sensordatensammler 110 Mechanismen wie beispielsweise RADAR-, LIDAR-, Sonar-, Kameras oder sonstige Bilderfassungsvorrichtungen umfassen, die zum Messen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug 101 und anderen Fahrzeugen oder Gegenständen, zum Erkennen anderer Fahrzeuge oder Gegenstände und/oder zum Erkennen von Straßenmerkmalen wie beispielsweise Kurven, Schlaglöchern, Vertiefungen, Buckeln, Änderungen der Steigung, Spurengrenzen usw. verwendet werden könnten.
  • Ein Datensammler 110 kann weiterhin biometrische Sensoren 110 und/oder andere Vorrichtungen umfassen, die zum Identifizieren eines Bedieners eines Fahrzeugs 101 benutzt werden können. Beispielsweise kann ein Datensammler 110 ein Fingerabdrucksensor, ein Retina-Scanner oder sonstiger Sensor 110 sein, der biometrische Daten 105 bereitstellt, die zum Identifizieren eines Bedieners eines Fahrzeugs 101 und/oder Eigenschaften eines Bedieners eines Fahrzeugs 101, z.B. Geschlecht, Alter, Gesundheitszustände usw. benutzt werden könnten. Alternativ oder zusätzlich kann ein Datensammler 110 eine tragbare Hardwarevorrichtung umfassen, z.B. einen Prozessor und einen Speicher, die Firmware speichern, die durch den Prozessor ausgeführt werden kann, zum Identifizieren eines Bedieners eines Fahrzeugs 101. Beispielsweise könnte eine solche tragbare Hardwarevorrichtung eine Fähigkeit zum drahtlosen Kommunizieren, z.B. unter Verwendung von Bluetooth oder dergleichen, mit dem Computer 105 zum Identifizieren eines Bedieners eines Fahrzeugs 101 umfassen.
  • Ein Speicher des Computers 105 speichert allgemein gesammelte Daten 115. Gesammelte Daten 115 können eine Vielzahl von in einem Fahrzeug 101 von Datensammlern 110 gesammelte Daten umfassen. Beispiele gesammelter Daten 115 werden oben bereitgestellt und weiterhin können Daten 115 zusätzlich daraus im Computer 105 berechnete Daten umfassen. Im Allgemeinen können gesammelte Daten 115 alle Daten umfassen, die durch eine Sammelvorrichtung 110 eingesammelt sein können und/oder aus solchen Daten abgeleitet sein können. Dementsprechend könnten gesammelte Daten 115 eine Vielzahl von auf Operationen und/oder Leistung des Fahrzeugs 101 bezogene Daten umfassen, wie auch Daten bezüglich Bewegung, Navigation usw. des Fahrzeugs 101. Beispielsweise könnten gesammelte Daten 115 Daten 115 betreffs der Geschwindigkeit, Beschleunigung, dem Bremsen, der Erkennung von Straßenmerkmalen wie den oben erwähnten, Wetterzuständen usw. eines Fahrzeugs 101 umfassen.
  • Wie oben erwähnt kann ein Fahrzeug 101 eine oder mehrere Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(„V2V“) Kommunikationen 112 senden und empfangen. Für Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen können verschiedene Techniken einschließlich von Hardware, Kommunikationsprotokollen usw. benutzt werden. Beispielsweise sind V2V-Kommunikationen 112 wie hier beschrieben im Allgemeinen Paketkommunikationen und können wenigstens teilweise gemäß DSRC oder dergleichen gesendet und empfangen werden. Wie bekannt ist wird DSRC mit relativ niedriger Leistung betrieben über einen kurzen bis mittleren Bereich in einem durch die Regierung der Vereinigten Staaten besonders im 5,9 GHz-Band zugeteilten Spektrum.
  • Eine V2V-Kommunikation 112 kann eine Vielzahl von Daten betreffs Operationen eines Fahrzeugs 101 umfassen. Beispielsweise ermöglicht eine gegenwärtige, durch die Society of Automotive Engineers geförderte Spezifikation für DSRC das Einschließen einer großen Vielzahl von Daten des Fahrzeugs 101 in einer V2V-Kommunikation 112, einschließlich der Position des Fahrzeugs 101 (z.B. Breiten- und Längengrad), Geschwindigkeit, Kurs, Beschleunigungszustand, Bremssystemzustand, Getriebezustand, Steuerradstellung usw.
  • Weiterhin sind V2V-Kommunikationen 112 nicht auf im DSRC-Standard oder beliebigen sonstigen Standards enthaltene Datenelemente begrenzt. Beispielsweise kann eine V2V-Kommunikation 112 eine große Vielzahl von von Datensammlern 110 eines Fahrzeugs 101 erhaltenen gesammelten Daten 115 umfassen wie beispielsweise Kamerabilder, Radar- oder Lidar-Daten, Daten von Infrarotsensoren usw. Dementsprechend könnte ein erstes Fahrzeug 101 gesammelte Daten 115 von einem zweiten Fahrzeug 101 empfangen, wodurch der Computer 105 des ersten Fahrzeugs 101 die gesammelten Daten 115 vom zweiten Fahrzeug 101 als Eingabe in das Autonommodul 106 im ersten Fahrzeug 101 benutzen könnte, d.h. zum Bestimmen von autonomen oder halbautonomen Operationen des ersten Fahrzeugs 101, beispielsweise wie eine Operation "heimhumpeln" oder dergleichen auszuführen ist und/oder wie Operationen fortzuführen sind, obwohl es einen angezeigten Fehler oder angezeigte Fehler in einem oder mehreren Datensammlern 110 im ersten Fahrzeug 101 gibt.
  • Eine V2V-Kommunikation 112 könnte andere Mechanismen als HF-Kommunikationen umfassen, z.B. ein erstes Fahrzeug 101 könnte optische Anzeigen einem zweiten Fahrzeug 101 bereitstellen, eine V2V-Kommunikation 112 zu tätigen. Beispielsweise könnte das erste Fahrzeug 101 Lichter in einem vorbestimmten Muster bewegen oder blitzen lassen, das durch Kamera-Datensammler oder dergleichen in einem zweiten Fahrzeug 101 zu erkennen ist.
  • Ein Speicher des Computers 105 kann weiterhin einen oder mehrere Parameter 117 zum Vergleich mit Vertrauensbewertungen 118 speichern. Dementsprechend kann ein Parameter 117 einen Satz von Vertrauensbereichen definieren; wenn eine Vertrauensbewertung 118 anzeigt, dass ein Vertrauenswert an oder nach einem vorbestimmten Schwellwert in einen Vertrauensbereich fällt, wobei dieser Schwellwert auch durch einen Parameter 117 angegeben ist, dann kann der Computer 105 Anweisungen eine Warnung oder dergleichen einem Bediener des Fahrzeugs 101 bereitzustellen einschließen.
  • Im Allgemeinen kann ein Parameter 117 in Verbindung mit einer Kennung für einen bestimmten Benutzer oder Bediener des Fahrzeugs 101 gespeichert werden und/oder ein Parameter 117 kann für alle Bediener des Fahrzeugs 101 generisch sein. Zutreffende Parameter 117, die mit einem bestimmten Bediener des Fahrzeugs 101 zu verbinden sind, z.B. gemäß einer Kennung für den Bediener, können auf eine Vielzahl von Weisen bestimmt werden, z.B. nach dem Alter, der Höhe an Fahrerfahrung usw. des Bedieners. Wie oben erwähnt kann der Computer 101 Mechanismen wie beispielsweise ein Signal von einer Hardwarevorrichtung, das den Bediener eines Fahrzeugs 101 identifiziert, Benutzereingabe in den Computer 105 und/oder über eine Vorrichtung 150, biometrisch gesammelte Daten 115 usw. zum Identifizieren eines bestimmten Bedieners des Fahrzeugs 101 benutzen, dessen Parameter 117 benutzt werden sollen.
  • Verschiedene mathematische, statistische und/oder prädiktive Modulierungsverfahren könnten zum Erzeugen und/oder Einstellen der Parameter 117 benutzt werden. Beispielsweise könnte ein Fahrzeug 101 autonom betrieben werden, während es durch einen Bediener überwacht wird. Der Bediener könnte dem Computer 105 eine Eingabe bereitstellen, betreffs wann autonome Betriebsweisen sicher zu sein schienen und wann unsicher. Verschiedene bekannte Verfahren könnten dann zum Bestimmen von Funktionen basierend auf gesammelten Daten 115 zum Erzeugen von Parametern 117 und Bewertungen 118, mit denen Parameter 118 verglichen werden könnten, benutzt werden.
  • Vertrauensbewertungen 118 sind Nummern, die gemäß in einem Speicher des Computers 105 in einem Fahrzeug 101 gespeicherten Anweisungen unter Verwendung gesammelter Daten 115 vom Fahrzeug 101 erzeugt werden können. Vertrauensbewertungen 118 werden allgemein in zwei Formen bereitgestellt. Als erstes kann eine Gesamt-Vertrauensbewertung 118, hier bezeichnet als Φ, ein fortlaufend oder beinahe fortlaufend veränderlicher Wert sein, der einen Gesamtvertrauensgrad anzeigt, dass das Fahrzeug 101 autonom betrieben werden kann und/oder sollte. Das heißt die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 kann fortlaufend oder beinahe fortlaufend mit einem Parameter 117 verglichen werden, um zu bestimmen, ob der Gesamtvertrauensgrad einem durch den Parameter 117 bereitgestellten Schwellwert entspricht oder ihn überschreitet. Dementsprechend kann die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 als ein Indiz davon dienen, ob basierend auf aktuellen gesammelten Daten 115 ein Fahrzeug 101 autonom betrieben werden sollte, und kann als ein Skalarwert bereitgestellt werden, z.B. als eine Nummer mit einem Wert im Bereich von 0 bis 1.
  • Zweitens können ein oder mehrere Vektoren von autonomen Attributbewertungen 118 bereitgestellt werden, wo jeder Wert im Vektor auf ein Attribut und/oder das Fahrzeug 101 und/oder eine umliegende Umgebung bezüglich einer autonomen Betriebsweise des Fahrzeugs 101 bezogen ist, z.B. Attributen wie Fahrzeuggeschwindigkeit, Bremsleistung, Beschleunigung, Steuerung, Navigation (z.B. ob eine für den Weg eines Fahrzeugs 101 bereitgestellte Karte von einer eigentlichen Anordnung von Straßen abweicht, ob eine unerwartete Konstruktion angetroffen wird, ob unerwarteter Verkehr angetroffen wird usw.), Wetterbedingungen, Straßenzustände usw.
  • Im Allgemeinen sind verschiedene Weisen des Schätzens von Vertrauensgraden und/oder Zuweisen von Werten zu Vertrauensbereichen bekannt und können zum Erzeugen der Vertrauensbewertungen 118 benutzt werden. Zum Beispiel können verschiedene Datensammler 110 und/oder Untersysteme des Fahrzeugs 101 gesammelte Daten 115 bereitstellen, z.B. betreffs Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsen usw. Zum Beispiel könnte eine Auswertung des Datensammlers 110 der wahrscheinlichen Genauigkeit, z.B. Sensorgenauigkeit, aus gesammelten Daten 115 unter Verwendung bekannter Verfahren bestimmt werden. Weiterhin können gesammelte Daten 115 Informationen über eine Außenumgebung umfassen, in der das Fahrzeug 101 fährt, z.B. Straßenattribute wie die oben erwähnten, Daten 115, die einen Genauigkeitsgrad von für die Navigation des Fahrzeugs 101 benutzen Kartendaten anzeigen, Daten 115 betreffs unerwarteten Straßenbaus, Verkehrszuständen usw.
  • Durch Bewerten solcher gesammelter Daten 115 und möglicherweise Gewichten verschiedener Bestimmungen, z.B. einer Bestimmung der Genauigkeit eines Sensordatensammlers 110 und eine oder mehrere Bestimmungen betreffs äußerer und/oder umliegender Bedingungen, z.B. Vorhandensein oder Abwesenheit von Niederschlag, Straßenzuständen, usw. kann eine oder können mehrere Vertrauensbewertungen 118 erzeugt werden, die ein oder mehrere Indizien der Fähigkeit des Fahrzeugs 101, autonom betrieben zu werden, bereitstellen.
  • Ein Beispiel eines Vektors von Vertrauensschätzungen 118 umfasst einen Vektor φAL = (φ PL / 1, φ PL / 2, ..., φ PL / n) betreffs der Wahrnehmungsschicht (PL) des Fahrzeugs 101, wobei n eine Anzahl von Wahrnehmungs-Untersystemen ist, z.B. Gruppen von einem oder mehreren Sensordatensammlern 110 in der PL. Ein weiteres Beispiel eines Vektors von Vertrauensschätzungen 118 umfasst einen Vektor φAL = (φ AL / 1, φ AL / 2, ..., φ AL / m) betreffs der Betätigungsschicht (AL) des Fahrzeugs 101, z.B. Gruppen von einem oder mehreren Aktor-Datensammlern 110 in der AL.
  • Im Allgemeinen kann der Vektor φPL unter Verwendung eines oder mehrerer bekannter Verfahren erzeugt werden, einschließlich ohne Begrenzung, von IRRE (Input Reconstruction Reliability Estimate – Eingabewiederherstellungszuverlässigkeitsschätzung) für ein Neuronennetz, Wiederherstellungsfehler von Verschiebungsvektoren in einem optischen Flussfeld, globale Kontrastschätzungen von einem Abbildungssystem, Schätzungen des Verhältnisses Rücksignal zu Rauschen in einem Radarsystem, interne Beständigkeitsprüfungen usw. Beispielsweise kann ein Neuronennetz-Straßenklassifizierer widersprüchliche Aktivierungshöhen für verschiedene Straßenklassifizierungen bereitstellen (z.B. Einzelspur, zweispurig, geteilte Autobahn, Kreuzung usw.). Die widersprüchlichen Aktivierungshöhen ergeben, dass PL-Datensammler 110 eine verringerte Vertrauensschätzung von einem Straßenklassifizierermodul in der PL melden. In einem weiteren Bespiel können Radar-Rücksignale aufgrund von Luftfeuchtigkeit gedämpft sein, so dass das Radarmodul geringes Vertrauen beim Schätzen des Bereichs, Bereichsrasters oder Azimuts von Nachbarfahrzeugen meldet.
  • Vertrauensschätzungen können auch durch die PL basierend auf über zukünftige Ereignisse erhaltene Kenntnis abgeändert werden. Beispielsweise kann die PL in Echtzeitkommunikation mit einem Datendienst stehen, z.B. über den Server 125, der Wetter entlang einem geplanten oder vorhergesehenen Fahrweg des Fahrzeugs 101 melden kann. Informationen über eine Wahrscheinlichkeit von Wetter, das die PL nachteilig beeinflussen könnte (z.B. schwerer Regen oder Schnee) kann in Vertrauensbewertungen 118 im Vektor φPL vor der eigentlichen Verschlechterung von Signalen des Sensordatensammlers 110 berücksichtigt werden. Auf diese Weise können die Vertrauensbewertungen 118 eingestellt werden, nicht nur den direkten Sensorzustand widerzuspiegeln, sondern auch eine Wahrscheinlichkeit, dass der Sensorzustand sich in der nahen Zukunft verschlechtern kann.
  • Weiterhin kann im Allgemeinen der Vektor φAL durch allgemein bekannte Verfahren erzeugt werden, die Vergleichen einer befohlenen Betätigung mit der resultierenden Leistung des Fahrzeugs 101 umfassen. Beispielsweise könnte eine gemessene Änderung seitlicher Beschleunigung für eine gegebene befohlene Steuerungseingabe (Steuerungsgewinn) mit einem internen Modell verglichen werden. Wenn der Messwert des Steuerungsgewinns um mehr als einen Schwellwertbetrag vom Modellwert abweicht, dann wird ein geringeres Vertrauen für dieses Untersystem gemeldet. Man beachte, dass geringere Vertrauensbewertungen 118 einen Hardwarefehler widerspiegeln können oder nicht; beispielsweise können Umweltbedingungen (z.B. nasse oder vereiste Straßen) eine verwandte Vertrauensbewertung 118 erniedrigen, obwohl kein Hardwareausfall unterstellt wird.
  • Wenn eine Gesamt-Vertrauensbewertung 118 für einen angegebenen Wert oder Wertebereich, z.B. einen Vertrauensbereich, einem vorbestimmten Schwellwert innerhalb einer vorbestimmten Fehlerspanne, z.B. 95 Prozent plus oder minus drei Prozent, entspricht oder sie überschreitet, dann kann der Computer 105 Anweisungen zum Bereitstellen einer Nachricht 116, z.B. einer Warnung über eine affektive Schnittstelle 119 einschließen. Das heißt die affektive Schnittstelle 119 kann angesteuert werden, wenn die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 (Φ) unter einen angegebenen vorbestimmten Schwellwert Φmin abfällt. Wenn dies eintritt formuliert die affektive Schnittstelle 119 eine an den Betreiber eines Fahrzeugs 101 abzugebende Nachricht 119 (M). Die Nachricht 116 M umfasst allgemein zwei Komponenten, eine Komponente S mit semantischem Inhalt und einen Dringlichkeitswandler U. Dementsprechend kann die Schnittstelle 119 ein Spracherzeugungsmodul und ein IVR-System (IVR interaktive Sprachausgabe) oder dergleichen enthalten, sowie sie zum Erzeugen von Tonsprache bekannt sind. Gleicherweise kann die Schnittstelle 119 eine grafische Benutzeroberfläche (GUI) oder dergleichen enthalten, die Warnungen, Nachrichten usw. auf eine Weise anzeigen kann, die einen Dringlichkeitsgrad übermittelt, z.B. entsprechend einer Schriftgröße, Farbe, Benutzung von Ikonen oder Symbolen, Ausdrücken, Größe usw. eines Avatars oder dergleichen usw. Weiterhin können Vertrauensattribut-Teilbewertungen 118, z.B. ein oder mehrere Werte in einem Vektor φPL oder φAL auf bestimmte gesammelte Daten 115 bezogen sein und können zum Bereitstellen eines bestimmten Inhalts für eine oder mehrere Nachrichten 116 über die Schnittstelle 119 in Bezug auf bestimmte Attribute und/oder Zustände betreffs des Fahrzeugs 101 benutzt werden, z.B. eine Warnung für den Insassen eines Fahrzeugs 101 zum Übernehmen des Steuerns, zum Einsetzen von Handbremsen, zum Übernehmen der vollständigen Kontrolle des Fahrzeugs 101 usw. Das heißt eine Gesamt-Vertrauensbewertung 118 kann zum Bestimmen benutzt werden, dass eine Warnung oder dergleichen über die affektive Schnittstelle 119 in einer Nachricht 116 bereitgestellt werden sollte und es ist auch möglich, dass zusätzlich bestimmter Inhalt der Warnung der Nachricht 116 auf Attributbewertungen 118 basieren kann. Beispielsweise könnte die Nachricht 116 wenigstens teilweise auf einer oder mehreren Attributbewertungen 118 basieren und könnte bereitgestellt werden anzuzeigen, dass autonomer Betrieb eines Fahrzeugs 101 enden sollte und alternativ oder zusätzlich könnte die Nachricht 116 als Inhalt eine Warnung anzeigen wie beispielsweise "Vorsicht: glatte Straßen" oder "Warnung: unerwartete Fahrbahnsperrung voraus." Weiterhin kann wie oben erwähnt und weiter unten erläutert Gefühlsprosodie in der Nachricht 116 zum Anzeigen eines Dringlichkeitsgrades, einer Betroffenheit oder eines Alarms bezüglich einer oder mehrerer Vertrauensbewertungen 118 benutzt werden. Im Allgemeinen kann eine Nachricht 116 durch den Computer 105 bereitgestellt werden, wenn φ < φmin (man beachte, dass entsprechend Hysterese in dieser Auswertung berücksichtigt werden kann, um schnelles Schalten zu vermeiden). Wenn bestimmt wird, dass φ < φmin, können weiterhin Komponenten jeder der Vektoren φPL und φAL ausgewertet werden, um zu bestimmen, ob ein Wert der Vektorkomponente unter einen vorbestimmten Schwellwert für die Vektorkomponente fällt. Für jede Vektorkomponente, die unter den Schwellwert fällt, kann der Computer 105 eine einem Betreiber des Fahrzeugs 101 bereitzustellende Nachricht 116 formulieren. Weiterhin kann ein gegenständlicher semantischer Inhalt Si der Nachricht 116 gemäß einer Identität der Komponente bestimmt werden, die unter den Schwellwert abgefallen ist, d.h.: Si = S(φi) ∀φi < φmin
  • Wenn beispielsweise φ1 eine Komponente ist, die optisches Spurverfolgungsvertrauen darstellt und φ1 < φmin, dann könnte Si zu Folgendem werden: "Vorsicht: das Spurverfolgungssystem kann die Spurmarkierungen nicht sehen. Fahrereingriff wird empfohlen."
  • Das obige stellt ein bestimmtes Beispiel einer allgemeinen Formulierung basierend auf einer Grammatik dar, mit der eine Nachricht 116 formuliert werden kann. Die vollständige Grammatik einer solchen Formulierung kann veränderlich sein; bedeutende Elemente der Grammatik einer Nachricht 116 können umfassen:
    • • ein Signalwort (SW), das eine Nachricht 116 beginnt; im obigen Beispiel ist SW = f(i, φi) das Wort "Vorsicht". In Abhängigkeit von einem bestimmten Untersystem (i) eines Fahrzeugs 101 und dem Vertrauenswert φi könnte das SW eines von {"tödlich", "Gefahr", "Warnung", "Vorsicht", "Hinweis"} oder irgendein sonstiges Wort sein;
    • • eine Untersystembeschreibung (SSD), die ein Untersystem eines Fahrzeugs 101 identifiziert; im obigen Beispiel ist SSD = f(i) der Ausdruck "das Spurverfolgungssystem", der das i-te System in benutzerverständlicher Sprache beschreibt;
    • • ein Funktionsgüteanzeiger („QoF“), der beschreibt, wie sich die Untersystemfunktion verschlechtert hat; im obigen Beispiel ist QoF = f(i, φi) der Ausdruck "kann nicht";
    • • einen Funktionsdeskriptor (FD), der vermittelt, welche Funktion unterbrochen wird; im obigen Beispiel ist FD = f(i) der Ausdruck "die Spurmarkierungen zu sehen";
    • • eine angeforderte Handlung („RA“); im obigen Beispiel ist RA = f(i, φi) der Ausdruck "Fahrereingriff";
    • • die Empfehlungsstärke („RS“); im obigen Beispiel ist RS = f(i, φi) der Ausdruck "ist empfohlen".
  • Im Allgemeinen kann eine sprachlich zutreffende Grammatik definiert werden, dass sie die zutreffende Anordnung der verschiedenen Begriffe bestimmt, um sicherzustellen, dass ein syntaktisch richtiger Ausdruck in der Zielsprache aufgebaut wird. Mit dem obigen Beispiel fortfahrend könnte eine Schablone für eine Warnnachricht 116 sein:
    <SW>:<SSD><QoF><FD><RA><RS>
  • Sobald der semantische Inhalt Si formuliert worden ist werden vom Computer 105 Text-Sprach-Parameter basierend darauf, dass der Wert der Gesamt-Vertrauensbewertung 118 (Φ) unter einem vorbestimmten Schwellwert liegt, abgeändert, z.B. zum Hinzufügen von Dringlichkeit, um die Aufmerksamkeit des Fahrers darauf zu lenken. Im Allgemeinen kann ein Satz abgeänderter Parameter U = {Geschlecht, SW-Wiederholungszählung, Worteinheitsdauer, Wort, ...} auf Si angewandt werden, um die Wahrnehmung des Bedieners eines Fahrzeugs 101 der Nachricht 116 zu ändern oder zu beeinflussen. Man beachte, dass "SW-Wiederholungszählung" nur auf die Signalwortkomponente angewandt wird (z.B. "Gefahr-Gefahr" gegenüber "Gefahr"). Für die kontinuierlichen Komponenten von U wird angenommen, dass die wahrgenommene Dringlichkeit einem Stevens-Potenzgesetz wie beispielsweise Dringlichkeit = k(Ui)m folgt. Die einzelnen Ui sind eine Funktion der Gesamt-Vertrauensschätzung Φ. Angewandt auf die obige Spurverfolgungswarnung könnten diese Abänderungen die Darstellung der Warnung auf folgende Weisen ändern.
    • • Das Geschlecht (männlich, weiblich) der Text-Sprach-Äußerung könnte männlich für höhere Werte von Φ und weiblich für niedrigere Werte sein, da festgestellt worden ist, dass weibliche Stimmen vorsichtigere Antworten erzeugen. Dies könnte in einigen Kulturen in Abhängigkeit von empirischen Erkenntnissen umgekehrt sein.
    • • SW-Wiederholungszählung würden für niedrigere Werte von Φ höher sein, da erhöhte Wiederholungen des Signalwortes mit verstärkter wahrgenommener Dringlichkeit verbunden sind.
    • • Worteinheitsdauer würden für niedrigere Werte von Φ basierend auf einer erhöhten Wahrnehmung von Dringlichkeit bei kürzeren Wortdauern kürzer sein.
    • • Die Tonhöhe würde für niedrigere Werte von Φ zunehmen.
    • • Andere Parameter (z.B. die Anzahl von unregelmäßiger Harmonik), die die Tonwiedergabe von Sprache ändern, könnten ebenfalls geändert werden.
  • Fortfahrend mit der Beschreibung von in 1 gezeigten Elementen stellt das Netz 120 einen oder mehrere Mechanismen dar, mit denen ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 125 und/oder einer Benutzervorrichtung 150 kommunizieren kann. Dementsprechend kann das Netz 120 ein oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen sein, einschließlich jeder gewünschten Kombination von drahtgebundenen (z.B. Kabel und Faser) und/oder drahtlosen (z.B. Zellularfunk, drahtlos, Satelliten, Mikrowellen und Hochfrequenz) Kommunikationsmechanismen und jeder gewünschten Netztopologie (oder Topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen benutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetze umfassen drahtlose Kommunikationsnetze (z.B. unter Verwendung von Bluetooth, IEEE 802.11 usw.), Ortsnetze (LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (WAN) einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • Der Server 125 kann ein oder mehrere Computerserver sein, die jeweils allgemein wenigstens einen Prozessor und wenigstens einen Speicher umfassen, wobei der Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert, einschließlich Anweisungen zum Ausführen verschiedener hier beschriebener Schritte und Verfahren. Der Server 125 kann einen Datenspeicher 130 zum Speichern gesammelter Daten 115 und/oder Parameter 117 umfassen oder kommunikationstechnisch daran angekoppelt sein. Zum Beispiel könnte ein oder mehrere Parameter 117 für einen bestimmten Benutzer im Server 125 gespeichert und durch den Computer 105 abgerufen werden, wenn sich der Benutzer in einem bestimmten Fahrzeug 101 befand. Gleicherweise könnte der Server 125 wie oben erwähnt dem Computer 105 Daten zur Verwendung bei der Bestimmung von Parametern 117 bereitstellen, z.B. Kartendaten, Daten betreffs Wetterbedingungen, Straßenzuständen, Bauzonen usw.
  • Eine Benutzervorrichtung 150 kann eine beliebige einer Vielzahl von Rechenvorrichtungen einschließlich eines Prozessors und eines Speichers wie auch Kommunikationsfähigkeiten sein. Beispielsweise kann die Benutzervorrichtung 150 ein tragbarer Computer, Tabletcomputer, ein intelligentes Telefon usw. sein, das Fähigkeiten für drahtlose Kommunikation unter Verwendung von IEEE 802.11, Bluetooth und/oder Zellularfunk-Kommunikationsprotokollen umfasst. Weiterhin kann die Benutzervorrichtung 150 solche Kommunikationsfähigkeiten zum Kommunizieren über das Netz 120 einschließlich mit einem Fahrzeugcomputer 105 benutzen. Eine Benutzervorrichtung 150 könnte mit einem Computer 105 des Fahrzeugs 101 über die anderen Mechanismen wie beispielsweise ein Netz im Fahrzeug 101, bekannte Protokolle wie beispielsweise Bluetooth usw. kommunizieren. Dementsprechend kann eine Benutzervorrichtung 150 zum Ausführen gewisser hier einem Datensammler 110 zugeschriebenen Operationen benutzt werden, z.B. Spracherkennungsfunktionen, Kameras, GPS-Funktionen (GPS) usw. in einer Benutzervorrichtung 150 könnten benutzt werden, dem Computer 105 Daten 115 bereitzustellen. Weiterhin könnte eine Benutzervorrichtung 150 benutzt werden, dem Computer 105 eine affektive Benutzeroberfläche 119 einschließlich oder alternativ einer Mensch-Maschinenoberfläche (HMI) bereitzustellen.
  • 2 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zum Bewerten und Bereitstellen von Warnungen basierend auf Vertrauensgraden betreffs autonomer Operationen des Fahrzeugs 101.
  • Das Verfahren 200 beginnt in einem Block 205, in dem das Fahrzeug 101 autonome Fahroperationen beginnt. So wird das Fahrzeug 101 teilweise oder vollständig autonom betrieben, d.h. auf eine teilweise oder vollständig durch das Autonomfahrmodul 106 gesteuerte Weise. Beispielsweise könnten alle Operationen des Fahrzeugs 101, z.B. Steuern, Bremsen, Geschwindigkeit usw. durch das Modul 106 im Computer 105 gesteuert werden. Auch ist es möglich, dass das Fahrzeug 101 auf teilweise autonome (d.h. teilweise handbetriebene Weise betrieben werden kann, wo einige Operationen, z.B. Bremsen durch einen Fahrer von Hand gesteuert werden könnte während andere Operationen, z.B. einschließlich von Steuern, durch den Computer gesteuert werden könnte) 105. Auf gleiche Weise könnte das Modul 106 steuern, wann ein Fahrzeug 101 Spuren wechselt. Weiterhin ist es möglich, dass das Verfahren 200 an irgendeinem Punkt begonnen werden könnte, nachdem die Fahroperationen des Fahrzeugs 101 beginnen, z.B. wenn sie von Hand durch einen Insassen des Fahrzeugs über eine Benutzeroberfläche des Computers 105 eingeleitet werden.
  • Als nächstes erfasst der Computer 105 in einem Block 210 gesammelt Daten 115. Wie oben erwähnt kann eine Vielzahl von Datensammlern 110, z.B. Sensoren oder messende Untersysteme in der PL oder Aktoren oder Aktoren-Untersysteme in der AL, dem Computer 105 Daten 115 bereitstellen.
  • Als nächstes werden in einem Block 215 vom Computer 105 eine oder mehrere Vertrauensbewertungen 118 berechnet. Zum Beispiel berechnet der Computer 105 allgemein die oben erwähnte skalare Gesamt-Vertrauensbewertung 118, d.h. einen Wert Φ, der ein Indiz davon bereitstellt, ob das Fahrzeug 101 autonome Operationen fortfahren sollte, z.B. im Vergleich mit einem vorbestimmten Schwellwert Φmin. Die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 kann eine Vielzahl von Faktoren berücksichtigen, einschließlich verschiedener gesammelter Daten 115 betreffs verschiedener Attribute des Fahrzeugs 101 und/oder Attribute einer umliegenden Umgebung.
  • Weiterhin kann die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 einen zeitlichen Aspekt berücksichtigen. Beispielsweise können die Daten 115 anzeigen, dass eine unerwartete Fahrbahnsperrung vorausliegt und können beginnen, den Verkehr für das Fahrzeug 101 in fünf Minuten zu beeinflussen. Dementsprechend kann eine Gesamt-Vertrauensbebewertung 118 zu einer gegebenen Zeit anzeigen, dass autonome Operationen des Fahrzeugs 101 fortgeführt werden können. Jedoch kann die Vertrauensbewertung 118 zu der gegebenen Zeit zuzüglich von drei Minuten anzeigen, dass autonome Operationen des Fahrzeugs 101 beendet werden sollten. Alternativ oder zusätzlich kann die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 zu gegebener Zeit anzeigen, dass autonome Operationen des Fahrzeugs 101 beendet werden sollten oder das es eine Möglichkeit gibt, dass autonome Operationen innerhalb einer Zeitdauer, z.B. drei Minuten, fünf Minuten usw., beendet werden sollten.
  • Zusätzlich können auch im Block 215 ein oder mehrere Vektoren von Attribut- oder Untersystem-Vertrauensbewertungen 118 erzeugt werden. Wie oben erläutert bieten Vektor-Vertrauensbewertungen 118 Indizien betreffs gesammelter Daten 115 in Bezug auf ein bestimmtes Fahrzeug 101 und/oder Untersystem des Fahrzeugs 101, Umweltattribut oder -zustand. Zum Beispiel kann eine Attribut-Vertrauensbewertung 118 einen mit einem Attribut oder Zustand wie beispielsweise Straßenzuständen, Wetterbedingungen, Bremsfähigkeiten, Fähigkeit zum Erkennen einer Spur, Fähigkeit zum Aufrechterhalten einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 usw. verbundenen Grad von Risiko oder Dringlichkeit anzeigen.
  • Nach dem Block 215 vergleicht der Computer 105 im Block 220 die skalare Gesamt-Vertrauensbewertung 118, z.B. den Wert Φ, mit einem gespeicherten Parameter 117 zum Bestimmen eines Vertrauensbereichs, d.h. Wertebereichs, in den die gegenwärtige skalare Vertrauensbewertung 118 fällt. Beispielsweise können die Parameter 117 für verschiedene Vertrauensbereiche Werte angeben, die innerhalb eines vorbestimmten Gewissheitsgrades, z.B. 5%, 10% usw. durch eine skalare Vertrauensbewertung 118 erfüllt oder überschritten werden können.
  • Nach dem Block 220 bestimmt der Computer 105 in einem Block 225, ob die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 einen vorbestimmten Schwellwert erfüllte oder überschritten hat, beispielsweise kann der Computer 105 durch Verwenden des Ergebnisses des Vergleichs des Blocks 215 einen Vertrauensbereich bestimmen, dem die Vertrauensbewertung 118 zugewiesen werden kann. Ein gespeicherter Parameter 117 kann einen Schwellwert-Vertrauensbereich anzeigen und der Computer 105 kann dann Bestimmen, ob der durch den Parameter 117 angezeigte Schwellwert-Vertrauensbereich erfüllt oder überschritten worden ist.
  • Wie oben erwähnt kann ein Schwellwert-Vertrauensbereich teilweise von einem Zeitparameter 117 abhängig sein. Das heißt eine Vertrauensbewertung 118 könnte anzeigen, dass ein Fahrzeug 101 nach Ablauf einer gegebenen Zeitdauer nicht autonom betrieben werden sollte, obwohl das Fahrzeug 101 gegenwärtig innerhalb eines sicheren Spielraums autonom betrieben werden kann. Alternativ oder zusätzlich könnte eine erste Gesamt-Vertrauensbewertung 118 und möglicherweise auch verwandte Teilbewertungen 118 für eine gegenwärtige Zeit erzeugt werden und eine zweite Gesamt-Vertrauensbewertung 118 und möglicherweise auch verwandte Teilbewertungen könnten für eine der gegenwärtigen Zeit folgende Zeit erzeugt werden. Eine eine Warnung oder dergleichen einschließende Nachricht 116 könnte erzeugt werden, wenn die zweite Bewertung 118 einen Schwellwert erfüllt oder überschritten hat, selbst wenn die erste Bewertung 118 den Schwellwert nicht erfüllt oder überschritten hatte, wobei eine solche Warnung angibt, dass Handlung, z.B. zum Beenden autonomer Operationen des Fahrzeugs 101, vor der Zeit betreffend der zweiten Bewertung 118 unternommen werden sollte. In jedem Fall kann der Block 225 Bestimmen einer Zeitdauer umfassen, nach der die Vertrauensbewertung 118 den vorbestimmten Schwellwert innerhalb einer angegebenen Fehlerspanne erfüllen oder überschreiten wird.
  • In jedem Fall ist es das Ziel des Blocks 225 zu bestimmen, ob der Computer 105 eine Nachricht 116 bereitstellen sollte, z.B. über die affektive Schnittstelle 119. Wie eben erläutert, kann eine Warnung eine gegenwärtige Empfehlung betreffen, dass autonome Operationen des Fahrzeugs 101 beendet werden sollten, oder kann eine Empfehlung betreffen, dass autonome Operationen des Fahrzeugs 101 nach Ablauf einer Zeitdauer, innerhalb einer gewissen Zeitdauer usw. zu enden sind. Wenn eine Nachricht 116 bereitzustellen ist, dann wird ein Block 230 als nächstes ausgeführt. Wenn nicht, dann wird als nächstes ein Block 240 ausgeführt.
  • Im Block 230 identifiziert der Computer 105 Attribut- oder Untersystembewertungen 118, z.B. Werte in einem Vektor von Bewertungen 118 wie oben beschrieben, die für eine Nachricht 116 relevant sein können. Beispielsweise könnten die Parameter 117 Schwellwerte angeben, worauf eine einen durch einen Parameter 117 angegebenen Schwellwert erfüllende oder überschreitende Bewertung 118 als für eine Warnung relevant identifiziert werden könnte. Weiterhin könnten Bewertungen 118 wie oben besprochene skalare Bewertungen 118 zeitlich sein. Das heißt eine Bewertung 118 könnte eine Zeitdauer angeben, nach der ein Fahrzeug 101 und/oder Umgebungsattribut ein Risiko für autonome Operationen des Fahrzeugs 101 darstellen könnte, oder eine Bewertung 118 könnte eine gegenwärtige Zeit betreffen. Auch könnte eine Bewertung 118 einen mit einem Attribut verbundenen Dringlichkeitsgrad angeben, z.B. da eine Bewertung 118 einen Schwellwert-Vertrauensbereich betreffs einer gegenwärtigen Zeit oder einer Zeit innerhalb eines vorbestimmten zeitlichen Abstandes, z.B. 30 Sekunden, 2 Minuten usw., von der gegenwärtigen Zeit erfüllt oder überschritten hat. Zusätzlich oder alternativ könnten verschiedene Dringlichkeitsgrade mit verschiedenen Vertrauensbereichen verbunden sein. In jedem Fall werden im Block 230 einen vorbestimmten Schwellwert erfüllende oder überschreitende Attributbewertungen 118 zum Einschluss in der Nachricht 116 identifiziert. Ein Beispiel des Verwendens einer Grammatik für eine Tonnachricht 116 und Abändern von Worten in der Nachricht zum Erreichen einer gewünschten Prosodie, wobei die Prosodie gemäß Untersystem-Vertrauensbewertungen 118 in einem Vektor von Vertrauensbewertungen 118 bestimmt wird, wird oben bereitgestellt.
  • Nach dem Block 230 wird in einem Block 235 vom Computer 105 eine Nachricht 116 mit einer Warnung oder dergleichen bereitgestellt, z.B. über eine HMI oder dergleichen, sowie sie in einer affektiven Schnittstelle 119 enthalten sein könnten. Weiterhin könnte ein Wert einer Gesamtbewertung 118 und/oder ein oder mehrere Werte von Attributbewertungen 118 zum Bestimmen eines in der Nachricht 116 bereitgestellten Grades von gefühlsmäßiger Dringlichkeit, z.B. wie oben beschrieben, benutzt werden. Parameter 117 könnten verschiedene Schwellwerte für verschiedene Attributbewertungen 118 und jeweilige mit den verschiedenen Schwellwerten verbundene unterschiedliche Dringlichkeitsgrade angeben. Wenn dann beispielsweise eine Gesamtbewertung 118 in einen niedrigeren Vertrauensbereich fallen würde, d.h. wenn es eine geringere Wahrscheinlichkeit gäbe, dass autonome Operationen des Fahrzeugs 101 beendet werden sollten, dann könnte die affektive Schnittstelle 119 zum Bereitstellen einer Nachricht 116 mit einem geringeren Dringlichkeitsgrad benutzt werden, als es der Fall wäre, wenn die Bewertung 118 in einen Bereich höheren Vertrauens fallen würde. Beispielsweise könnte wie oben beschrieben eine Tonhöhe eines Wortes oder wie viele Male ein Wort wiederholt wurde nach einem Dringlichkeitsgrad verbunden mit einem Wert einer Bewertung 118 in einem PL- oder AL-Vektor bestimmt werden. Ebenfalls wie oben beschrieben könnte die Nachricht 116 bestimmte Nachrichten betreffs einer oder mehrerer Attributbewertungen 118 umfassen und jede der einen oder mehreren Attributnachrichten könnte verschiedene Grade gefühlsmäßiger Dringlichkeit aufweisen, z.B. angezeigt durch Prosodie in einer Tonnachricht usw. basierend auf einem Wert einer Bewertung 118 für ein bestimmtes Attribut.
  • Im Block 240, der entweder dem Block 225 oder dem Block 235 folgen könnte, bestimmt der Computer 105, ob das Verfahren 200 weitergeführt werden sollte. Beispielsweise könnte ein Insasse eines Fahrzeugs 101 auf eine im Block 235 bereitgestellte Warnung reagieren, indem er autonome Operationen des Fahrzeugs 101 beendet. Weiterhin könnte das Fahrzeug 101 ausgeschaltet werden und/oder könnte der Computer 105 ausgeschaltet werden. Wenn das Verfahren 200 weitergeführt werden soll, dann kehrt in jedem Fall die Steuerung zum Block 210 zurück. Ansonsten endet das Verfahren 200 nach dem Block 240.
  • 3 ist ein Diagramm eines beispielhaften Verfahrens 300 zum Bewerten und Unternehmen von Handlung basierend auf Vertrauensgraden betreffs autonomer Operationen des Fahrzeugs 101. Das Verfahren 300 beginnt mit Blöcken 305, 310, 315, 320, die auf ähnliche Weise wie oben hinsichtlich des Verfahrens 200 besprochene jeweilige Blöcke 205, 210, 215 und 220 ausgeführt werden.
  • Nach dem Block 320 bestimmt der Computer 105 in einem Block 325, ob die Gesamt-Vertrauensbewertung 118 einen vorbestimmten Schwellwert erfüllt oder überschritten hat, z.B. auf eine oben betreffs des Blocks 225 besprochene Weise, wodurch der Computer 105 bestimmen kann, ob ein Fehler für den Datensammler 115 eines Fahrzeugs 101 erkannt wird.
  • In dem Fall, wo ein Schwellwertvertrauen wenigstens teilweise von einem Zeitparameter 117 abhängig ist, kann ein Fehler angezeigt sein, da eine Vertrauensbewertung 118 anzeigt, dass ein Fahrzeug 101 nicht autonom betrieben werden sollte, nachdem eine gegebene Zeitdauer abgelaufen ist, obgleich das Fahrzeug 101 zu einer aktuellen Zeit innerhalb einer sicheren Spanne autonom betrieben werden kann. Auf gleiche Weise könnte ein Fehler angezeigt sein, wo eine zweite Bewertung 118 einen Schwellwert erfüllt oder überschritten hat, selbst wenn eine erste Bewertung 118 den Schwellwert nicht erfüllt oder überschritten hat.
  • Das Ziel des Blocks 325 ist in jedem Fall, zu bestimmen, ob der Computer 105 in einem ersten Fahrzeug 101 bestimmen sollte, dass ein Fehler, z.B. in einem Datensammler 110, erkannt worden ist. Weiterhin ist es möglich, dass mehrere Fehler zur gleichen Zeit in einem Fahrzeug 101 erkannt werden könnten. Wie oben angemerkt kann die Erkennung eines Fehlers eine Empfehlung verdienen, dass eine oder mehrere autonome Operationen des Fahrzeugs 101 beendet werden sollten oder kann auf eine Empfehlung bezogen sein, dass eine oder mehrere autonome Operationen des Fahrzeugs 101 nach Ablauf einer Zeitdauer, innerhalb einer gewissen Zeitdauer usw., zu beenden ist. Wenn ein Fehler erkannt wird, dann wird ein Block 330 als nächstes ausgeführt oder in Ausführungen, die wie unten besprochen Blöcke 330 und 335 weglassen, kann das Verfahren 300 bei Erkennung eines Fehlers im Block 325 zu einem Block 340 fortschreiten. Wenn nicht, dann wird ein Block 345 als nächstes ausgeführt.
  • Im Block 330 sendet das erste Fahrzeug 101 eine V2V-Kommunikation 112, die durch ein oder mehrere zweite Fahrzeuge 101 in Reichweite des ersten Fahrzeugs 101 empfangen werden können. Die V2V-Kommunikation 112 zeigte allgemein an, dass ein Fehler im ersten Fahrzeug 101 erkannt worden ist und kann weiterhin die Beschaffenheit des Fehlers anzeigen. Beispielsweise kann eine V2V-Kommunikation 112 einen Code oder dergleichen umfassen, der eine Komponente im ersten Fahrzeug 101 anzeigt, von der bestimmt worden ist, dass sie fehlerhaft ist, und/oder eine bestimmte Art gesammelter Daten 115 anzeigt, die nicht erhalten werden können und/oder auf die man sich nicht verlassen kann, z.B. in einem Fall, wo eine gesammelte Bezugsgröße 115 das Ergebnis des Verschmelzens verschiedener, direkt von mehr als einem Sensordatensammler 110 empfangener Daten 115 sein kann.
  • Als nächstes kann in einem Block 335 das erste Fahrzeug 101 eine oder mehrere V2V-Kommunikationen 112 von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 empfangen. Im ersten Fahrzeug 101 von einem zweiten Fahrzeug 101 empfangene V2V-Kommunikationen können gesammelte Daten 115 vom zweiten Fahrzeug 101 für das erste Fahrzeug 101 umfassen, wodurch das erste Fahrzeug 101 in der Lage sein kann, gewisse Operationen durchzuführen. Im Allgemeinen können Daten 115 von einem zweiten Fahrzeug 101 für zwei allgemeine Arten von Fehlerzuständen in einem ersten Fahrzeug 101 nützlich sein. Als erstes kann ein erstes Fahrzeug 101 eine Fähigkeit zum Bestimmen des Ortes eines Fahrzeugs 101 verloren haben, z.B. GPS-Koordinaten, Ort auf einer Fahrbahn aufgrund einer fehlerhaften Karte usw. Als zweites kann das erste Fahrzeug 101 eine Fähigkeit zum Erkennen von Gegenständen wie beispielsweise Hindernissen in einer umliegenden Umgebung, z.B. auf einer Fahrbahn, verloren haben.
  • Das erste Fahrzeug 101 könnte zum Beispiel Daten 115 von einem zweiten Fahrzeug 101 bezüglich einer Geschwindigkeit und/oder eines Ortes des zweiten Fahrzeugs 101, betreffs eines Ortes von Hindernissen wie beispielsweise Steinen, Schlaglöchern, Bauschranken, Schutzgittern usw., wie auch Daten 115 betreffs einer Fahrbahn, z.B. Kurven, Spurmarkierung usw. empfangen.
  • Nach dem Block 335 bestimmt in einem Block 340 der Computer 105 des ersten Fahrzeugs 101 eine betreffs der Operationen des Fahrzeugs 101 zu unternehmende Handlung oder Handlungen, woraufhin solche Handlungen durch das Autonommodul 106 implementiert werden können. Eine solche Bestimmung kann wie oben erwähnt wenigstens teilweise basierend auf von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 empfangenen Daten 115 wie auch möglicherweise basierend auf einem im ersten Fahrzeug 101 erkannten Fehler oder Fehlern getroffen werden. Alternativ oder zusätzlich können wie oben erwähnt in einigen Ausführungen des Systems 100 die Blöcke 330 und 335 weggelassen werden, d.h. ein erstes Fahrzeug 101, in dem ein Fehler erkannt wird, beteiligt sich möglicherweise nicht an V2V-Kommunikationen oder empfängt möglicherweise keine Daten 115 von irgendeinem zweiten Fahrzeug 101. Dementsprechend und entsprechend oben gegebenen Beispielen könnte die im Block 340 bestimmte Handlung sein, dass das Fahrzeug 101 eine oder mehrere autonome Operationen basierend auf einem in einem oder mehreren Datensammlern 110 erkannten Fehler oder Fehlern beendet und/oder deaktiviert.
  • Zurückkehrend zu dem Fall, in dem ein erstes Fahrzeug 101 Daten 115 von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 empfangen hat könnte zum Beispiel ein Computer eines ersten Fahrzeugs 101 Anweisungen zum Erstellen einer virtuellen Karte, entweder zweidimensional oder dreidimensional, einer Umgebung, z.B. einer Fahrbahn, von Hindernissen und/oder Gegenständen auf der Fahrbahn (einschließlich anderer Fahrzeuge 101) usw. enthalten. Die virtuelle Karte könnte unter Verwendung einer Vielzahl gesammelter Daten 115 erstellt werden, z.B. Kamerabilddaten, Lidar-Daten, Radar-Daten, GPS-Daten usw. Wo Daten 115 in einem ersten Fahrzeug 101 fehlerhaft sein können, da ein Fehlerzustand hinsichtlich eines oder mehrerer Datensammler 110 identifiziert wird, können Daten 115 von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101, einschließlich möglicherweise von weiter unten besprochenen historischen Daten 115, zum Aufbauen der virtuellen Karte benutzt werden.
  • Alternativ oder zusätzlich könnte ein zweites Fahrzeug 101 eine virtuelle Karte oder dergleichen einem ersten Fahrzeug 101 bereitstellen. Beispielsweise könnte sich ein zweites Fahrzeug 101 innerhalb eines gewissen Abstandes, z.B. 5 Meter, 10 Meter, 20 Meter usw., von einem ersten Fahrzeug 101 auf einer Fahrbahn befinden. Das zweite Fahrzeug 101 könnte weiterhin einen Geschwindigkeitsunterschied, sofern vorhanden, zwischen dem zweiten Fahrzeug 101 und dem ersten Fahrzeug 101 wie auch eine Stellung des ersten Fahrzeugs 101 bezüglich des zweiten Fahrzeugs 101, z.B. einen Abstand voraus oder dahinter auf der Fahrbahn, erkennen. Das zweite Fahrzeug 101 könnte dann Daten 115 der virtuellen Karte dem ersten Fahrzeug 101 bereitstellen, wobei solche Daten 115 übersetzt werden, um Entsprechung für eine Stellung des ersten Fahrzeugs 101 gegenüber einer Stellung des zweiten Fahrzeugs 101 zu bieten. Dementsprechend könnte das erste Fahrzeug 101 Informationen über andere Fahrzeuge 101, Hindernisse, Spurmarkierungen usw. auf einer Fahrbahn erhalten, selbst wenn im ersten Fahrzeug 101 gesammelte Daten 115 fehlerhaft sein können.
  • Daten 115 von einem zweiten Fahrzeug 101 könnten in jedem Fall, um einige Beispiele zu bieten, eine Gegenwart eines Hindernisses auf einer Fahrbahn, einen Ort von Linien oder sonstigen Markierungen oder Objekten auf einer Fahrbahn, die Spurengrenzen anzeigen, einen Ort des zweiten Fahrzeugs 101 oder irgendeines sonstigen Fahrzeugs 101 usw. anzeigen, woraufhin das erste Fahrzeug 101 die Daten 115 vom zweiten Fahrzeug 101 zur Navigation benutzen könnte. Beispielsweise könnten Daten 115 über einen Ort eines zweiten Fahrzeugs 101 durch das erste Fahrzeug 101 zum Vermeiden des zweiten Fahrzeugs 101 benutzt werden; Daten 115 in einer Kommunikation 112 über Gegenstände oder Hindernisse auf einer Fahrbahn, Spurmarkierungen usw. könnten gleicherweise benutzt werden. Man beachte, dass die Daten 115 von einem zweiten Fahrzeug 101 historische oder vergangene Daten, z.B. Daten 115, die einen Ort oder erfasste Daten wie beispielsweise des zweiten Fahrzeugs 101 über Zeit zeigen, enthalten könnten.
  • Weiterhin könnte beispielsweise der Computer 105 im ersten Fahrzeug 101 basierend auf einem angezeigten Fehler eine Handlung wie beispielsweise zu einem Straßenrand fahren und langsam anhalten, weiterfahren zu einer Autobahnausfahrt vor dem Anhalten, Navigation basierend auf verfügbaren Daten 115 fortführen bestimmen, möglicherweise aber nicht unbedingt einschließlich gesammelter Daten 115 vom ersten Fahrzeug 101 wie auch einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 usw. Man beachte, dass die Daten 115 von einem zweiten Fahrzeug 101 zum Bestimmen einer Handlung, z.B. zum Bestimmen eines sicheren Anhalteorts benutzt werden könnten. Beispielsweise kann ein Kamera-Datensammler 110 in einem ersten Fahrzeug 101 fehlerhaft sein, woraufhin Bilder von einem Kamera-Datensammler 110 in einem zweiten Fahrzeug 101 Daten 115 in einer Kommunikation 112 bereitstellen könnten, mit denen das erste Fahrzeug 101 einen sicheren Weg zu und einen Haltepunkt auf einer Fahrbahn bestimmen könnte. Alternativ könnte ein Fahrzeug 101, z.B. wo Blöcke 330 und 335 weggelassen werden, eine Handlung, z.B. eine sichere Haltestelle basierend auf im Fahrzeug 101 gesammelten verfügbaren Daten 115 bestimmen. Wenn beispielsweise ein zum Bestimmen von Straßenspurgrenzen benutzter Kamera-Datensammler 110 oder dergleichen einem Fehler unterworfen wäre, könnte das Fahrzeug 101 zu einem Straßenrand basierend auf gespeicherten Kartendaten, GPS-Daten 115 und/oder Extrapolation aus letzen bekannten zuverlässig bestimmten Spurgrenzen weiterfahren.
  • Zusätzlich ist es möglich, dass V2V-Kommunikationen 112 zwischen einem ersten Fahrzeug 101 und einem zweiten Fahrzeug 101 zum Führen des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug 101 benutzt werden könnten. Beispielsweise könnten Weginformationen und/oder eine empfohlene Geschwindigkeit usw. durch ein voranfahrendes zweites Fahrzeug 101 vor einem ersten Fahrzeug 101 bereitgestellt werden. Das zweite Fahrzeug 101 könnte das erste Fahrzeug 101 zu einem sicheren Haltepunkt, z.B. auf einer Seite einer Straße, führen oder könnte das erste Fahrzeug 101 zu einem durch das erste Fahrzeug 101 angeforderten Ort führen. Das heißt das zweite Fahrzeug 101 kann in einer oder mehreren V2V-Kommunikationen 112 dem ersten Fahrzeug 101 Anweisungen z.B. zum Weiterfahren mit einer gewissen Geschwindigkeit, Richtung usw. bereitstellen, bis das erste Fahrzeug 101 zu einem sicheren Halt gebracht worden ist. Diese Zusammenarbeit zwischen Fahrzeugen 101 kann als "Schleppen" des ersten Fahrzeugs 101 durch das zweite Fahrzeug 101 bezeichnet werden.
  • Im Allgemeinen kann die Beschaffenheit eines Fehlers eine von dem Computer 105 geleitete Handlung anzeigen. Beispielsweise kann ein Fehler in einem redundanten Sensordatensammler 110, d.h. einer Kamera, wo mehrere Kameras an einer Vorderseite eines Fahrzeugs befestigt sind, anzeigen, dass das Fahrzeug 101 unter Verwendung verfügbarer Daten 115 weiter betrieben werden kann. Andererseits kann ein Fehler in der Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs 101 und/oder anderen, für die Steuerung des Fahrzeugs 101 verantwortlichen Element(en) anzeigen, dass das Fahrzeug 101 so schnell wie möglich zu einem Straßenrand fahren sollte.
  • Nach dem Block 340 bestimmt in einem Block 345 der Computer 105, ob das Verfahren 300 fortgeführt werden sollte. Beispielsweise könnte das Fahrzeug 101 ausgeschaltet werden und/oder der Computer 105 könnte ausgeschaltet werden. Wenn das Verfahren 300 fortgeführt werden soll, dann kehrt in jedem Fall die Steuerung zum Block 310 zurück. Ansonsten endet das Verfahren 300 nach dem Block 345.
  • Rechenvorrichtungen wie die hier besprochenen umfassen allgemein jeweils durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen wie die oben identifizierten ausführbare Anweisungen zum Ausführen von Blöcken oder Schritten von oben beschriebenen Verfahren. Beispielsweise können oben besprochene Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen ausgeführt sein.
  • Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen zusammengestellt oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl von Programmiersprachen und/oder -techniken erstellt worden sind, einschließlich ohne Begrenzung, entweder für sich oder kombiniert, von JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus und führt dadurch ein oder mehrere Verfahren durch, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Verfahren. Solche Anweisungen und sonstige Daten können unter Verwendung einer Vielzahl von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist allgemein eine Ansammlung von auf einem computerlesbaren Medium gespeicherten Daten, wie beispielsweise einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
  • Ein computerlesbares Medium umfasst jedes Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z.B. Anweisungen) teilnimmt, die durch einen Computer gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen einschließlich von aber nicht begrenzt auf nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien umfassen beispielsweise optische oder magnetische Platten und einen sonstigen Dauerspeicher. Flüchtige Medien umfassen einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (DRAM), der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Gebräuchliche Formen computerlesbarer Medien umfassen beispielsweise eine Diskette, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Magnetband, jedes andere magnetische Medium, eine CD-ROM, DVD, jedes andere optische Medium, Lochkarten, ein Papierband, jedes andere physikalische Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, jeden sonstigen Speicherchip oder -einsatz oder jedes andere Medium, aus dem ein Computer auslesen kann.
  • In den Zeichnungen zeigen die gleichen Bezugsziffern die gleichen Elemente an. Weiterhin könnten einige oder alle dieser Elemente geändert werden. Hinsichtlich der hier beschriebenen Medien, Verfahren, Systeme, Methoden usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte solcher Verfahren usw. als entsprechend einer gewissen geordneten Folge stattfindet beschrieben worden sind, könnten solche Verfahren mit den beschriebenen Schritten in einer anderen Reihenfolge als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeübt werden. Weiterhin versteht es sich, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass gewisse hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders gesagt sind die hiesigen Beschreibungen von Verfahren zur Erläuterung gewisser Ausführungsformen bereitgestellt und sollten auf keine Weise als die beanspruchte Erfindung begrenzend ausgelegt werden.
  • Dementsprechend versteht es sich, dass die obige Beschreibung erläuternd und nicht beschränkend sein soll. Dem Fachmann würden beim Lesen der obigen Beschreibung viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die bereitgestellten Beispiele offenbar sein. Der Schutzumfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern sollte stattdessen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Schutzumfang von Entsprechungen, zu denen solche Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und ist beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen in den hier besprochenen Techniken stattfinden werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solchen zukünftigen Ausführungsformen aufgenommen werden. Zusammengefasst versteht es sich, dass die Erfindung der Abänderung und Veränderung fähig ist und nur durch die nachfolgenden Ansprüche begrenzt ist.
  • Allen in den Ansprüchen benutzten Begriffen sind ihre breitesten sinnvollen Konstruktionen und ihre gewöhnlichen Bedeutungen, sowie sie durch Fachleute verstanden werden, zu erteilen, sofern nicht eine ausdrückliche gegensätzliche Angabe hier stattfindet. Insbesondere sollte die Verwendung der Artikel im Singular wie beispielsweise "ein", "der" usw. so verstanden werden, dass eines oder mehrere der angegebenen Elemente beinhaltet sind, sofern nicht ein Anspruch eine gegensätzliche ausdrückliche Begrenzung aufführt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
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    • IEEE 802.11 [0041]

Claims (10)

  1. System umfassend einen Computer in einem ersten Fahrzeug, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer Anweisungen enthält zum: Sammeln von Daten während des Betriebs des ersten Fahrzeugs; Bestimmen, dass eine Vertrauensbewertung von wenigstens eines der Daten wenigstens einen Fehlerzustand anzeigt; Senden einer Kommunikation zu wenigstens einem zweiten Fahrzeug, die den wenigstens einen Fehlerzustand anzeigt; und Empfangen wenigstens einer Bezugsgröße von einem zweiten Fahrzeug; Bestimmen einer autonomen Operation des ersten Fahrzeugs basierend wenigstens teilweise auf der wenigstens einen Bezugsgröße.
  2. System nach Anspruch 1, wobei die autonome Operation eine von Bewahren einer Spur auf einer Fahrbahn, Bewahren einer Geschwindigkeit, zu einer Seite einer Fahrbahn fahren und Anhalten des ersten Fahrzeugs ist.
  3. System nach Anspruch 1, wobei die Kommunikation entsprechend DSRC gesendete Daten umfasst.
  4. System nach Anspruch 1, wobei die Kommunikation unter Verwendung von durch das erste Fahrzeug abgegebenem sichtbarem Licht bewirkt wird.
  5. System nach Anspruch 1, wobei der Computer weiterhin Anweisungen zum Verwenden der wenigstens einen Bezugsgröße zum Bestimmen eines Ortes eines Hindernisses umfasst.
  6. System umfassend einen Computer in einem Fahrzeug, wobei der Computer einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer Anweisungen enthält zum: Sammeln von Daten während des Betriebs des ersten Fahrzeugs; Bestimmen, dass eine Vertrauensbewertung von wenigstens einem der Daten wenigstens einen Fehlerzustand anzeigt; und Abbrechen einer ersten, durch den Fehlerzustand beeinflussten autonomen Operation; Fortführen einer zweiten autonomen Operation, die durch den Fehlerzustand unbeeinflusst ist.
  7. System nach Anspruch 6, wobei die erste autonome Operation und/oder die zweite autonome Operation eine von Beibehalten einer Spur auf einer Fahrbahn, Beibehalten einer Geschwindigkeit, zu einer Seite einer Fahrbahn fahren und Anhalten des ersten Fahrzeugs ist.
  8. System nach Anspruch 6, wobei der Computer weiterhin Anweisungen zum Verwenden der wenigstens einen Bezugsgröße zum Bestimmen eines Ortes eines Hindernisses umfasst.
  9. System nach Anspruch 6, wobei die wenigstens eine Bezugsgröße einen Ort des zweiten Fahrzeugs, einen Ort eines Gegenstands auf einer Fahrbahn, einen Ort einer Neigung auf einer Fahrbahn, einen Ort eines dritten Fahrzeugs und/oder eine Anweisung zum Betreiben des ersten Fahrzeugs umfasst.
  10. System nach Anspruch 6, wobei der wenigstens eine Fehlerzustand einen Sensor in einem ersten Fahrzeug und/oder eine Zuverlässigkeit eines im ersten Fahrzeug bestimmten Datenwerts betrifft.
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