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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Betreiben eines Eigen-Fahrzeugs.
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Zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs kann ein sogenanntes Assistenzsystem verwendet werden, mit dem Betriebs- und/oder Umgebungsparameter des Fahrzeugs erfasst werden können. Unter Berücksichtigung derartiger Betriebs- und/oder Umgebungsparameter kann der Fahrer vor Durchführung eines möglichen Manövers mit dem Fahrzeug vor etwaigen Gefahren gewarnt werden.
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Aus der Druckschrift
DE 101 33 283 A1 ist ein Warnsystem zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr bekannt. Mit dem Warnsystem werden Signale von einem Interfahrzeug-Kommunikationssystem über eine Warnvorrichtung erfasst und ausgewertet. Nähert sich ein Fahrzeug einer solchen Warnvorrichtung in kritischer Weise, wird ein Signal ausgelöst, das einen hiervon gefährdeten Verkehrsteilnehmer warnt. Das Signal kann auch dem Fahrer des sich in kritischer Weise nähernden Fahrzeugs übermittelt werden. Zusätzlich kann über telematische Einrichtungen in zeitkritischen Situationen ein direkter Eingriff in die Steuerung des Fahrzeugs erfolgen.
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Ein Fahrzeugkommunikationssystem ist in der Druckschrift
DE 199 48 733 A1 beschrieben, das zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ausgebildet ist und einen an einem ersten Fahrzeug angeordneten Sender zum Senden von Informationen, einen an einem anderen Fahrzeug angeordneten Empfänger zum Empfang der Informationen sowie eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der Informationen aufweist. Mit dem Fahrzeugkommunikationssystem wird ein Informationsaustausch auf Fahrzeuge innerhalb einer Senderreichweite beschränkt, für die diese Informationen relevant sind. Dabei umfasst das Fahrzeugkommunikationssystem zudem eine Einrichtung zur Erfassung eines Bewegungszustands eines anderen Fahrzeugs. Ferner ist das Fahrzeugkommunikationssystem derart ausgebildet, dass unabhängig von einem Kollisionskurs nur Signale an der Anzeigeeinrichtung eines mit einem Empfänger versehenen Fahrzeugs angezeigt werden, wenn sich das Fahrzeug in einem vorbestimmten Bewegungszustand relativ zu dem mit einem Sender ausgestatteten Fahrzeug befindet.
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Ein Verkehrssystem zum Vermeiden von Unfällen ist in der Druckschrift
US 6,472,978 B1 beschrieben. Mit diesem Verkehrssystem können ein Fahrzeug, dessen Fahrer, aber auch Fußgänger durch Funkkommunikation alarmiert werden, sofern das Fahrzeug zu einem anderen Fahrzeug oder dem Fußgänger einen zu geringen Abstand aufweist. Hierbei wird mit dem Verkehrssystem ein Verkehrsaufkommen überwacht. Außerdem kann der Fußgänger über ein Kommunikationsgerät mit einem Kommunikationsgerät eines Fahrzeugs Informationen über den Verkehr austauschen.
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Vor diesem Hintergrund werden ein Verfahren und ein System mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgestellt. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen und der Beschreibung hervor.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Betreiben eines Eigen-Fahrzeugs, in der Regel zum Umsetzen einer Funktion für dieses Eigen-Fahrzeug ausgebildet. Dabei ist vorgesehen, dass das Eigen-Fahrzeug auf einer aktuellen Fahrspur entlang einer Straße, die in mehrere, d. h. mindestens zwei Fahrspuren unterteilt ist, fährt. Ein beabsichtigter und/oder geplanter Wechsel des Eigen-Fahrzeugs von der aktuellen Fahrspur auf eine weitere benachbarte Fahrspur der Straße wird durch Aktivieren eines Fahrtrichtungsanzeigers des Eigen-Fahrzeugs angekündigt. Bei Ankündigung des beabsichtigten Wechsels auf die weitere Fahrspur wird eine durch den beabsichtigten Wechsel auf die weitere Fahrspur bedingte Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs berechnet. Durch Auswerten von Informationen über zumindest eine kinematische Größe bzw. Bewegungsgröße, d. h. Ort, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, mindestens eines auf der Straße befindlichen Fremd-Fahrzeugs wird eine vorgesehene Trajektorie von diesem mindestens einen Fremd-Fahrzeug berechnet. Außerdem wird überprüft, ob sich die durch den beabsichtigten Wechsel bedingte Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs mit der vorgesehenen und/oder berechneten Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs zu einem gemeinsamen, zukünftigen Zeitpunkt überschneidet, wodurch eine drohende Kollision des Eigen-Fahrzeugs mit dem Fremd-Fahrzeug prognostiziert werden kann.
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Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung ist unter einer Trajektorie eine Bahnkurve zu verstehen, entlang der sich das jeweilige Fahrzeug unter aktuell, d. h. zum Zeitpunkt einer jeweiligen Berechnung vorliegenden Bedingungen, im Begriff ist, zu bewegen. Bei der erfindungsgemäßen Berechnung der jeweiligen Trajektorien ist auch deren jeweilige zeitliche Entwicklung bzw. Abhängigkeit zu bestimmen.
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Der hierbei aktivierbare Fahrtrichtungsanzeiger ist gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens als Blinker ausgebildet. Üblicherweise ist an der Außenseite eines Fahrzeugs jeweils mindestens ein Fahrtrichtungsanzeiger angeordnet, der von einem Fahrer des Fahrzeugs über ein Funktionselement, bspw. einen Schalter, zu aktivieren ist.
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Gemäß weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Informationen über die zumindest eine kinematische Größe des mindestens einen auf der Straße befindlichen Fremd-Fahrzeugs über ein funkgestütztes, drahtloses Kommunikationsnetzwerk von mindestens einem auf der Straße befindlichen Fremd-Fahrzeug bereitgestellt. Gemäß einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden derartige Informationen von dem mindestens einen Fremd-Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk direkt bereitgestellt. Es ist auch möglich, dass derartige Informationen über ein Fremd-Fahrzeug von mindestens einem weiteren Fremd-Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk bereitgestellt werden. Dabei umfasst das Kommunikationsnetzwerk mehrere Kommunikationsmodule, wobei ein derartiges Kommunikationsmodul in und/oder an einem Fahrzeug, d. h. einem Eigen-Fahrzeug oder einem Fremd-Fahrzeug, angeordnet sein kann. Es ist auch möglich, dass ein Kommunikationsmodul im Bereich der Straße, bspw. am Rand und/oder neben der Straße ortsfest installiert ist.
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Das funkgestützte und drahtlose Kommunikationsnetzwerk als öffentliches Netzwerk kann als WLAN, C2C (car-to-car, zur Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation) ausgebildet sein. Dabei können von mindestens einem Fremd-Fahrzeug über das funkgestützte, drahtlose Kommunikationsnetzwerk Informationen über die zumindest eine kinematische Größe von dem mindestens einen Fremd-Fahrzeug bereitgestellt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Informationen über die zumindest eine kinematische Größe des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs von einem Umfelderkennungssystem des Eigen-Fahrzeugs ermittelt, wobei das Umfelderkennungssystem mindestens einen Sensor, der zur Umfeldfelderkennung mit elektromagnetischen Wellen ausgebildet ist, bspw. einen Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor und/oder Videosensor (Kamera), und/oder einen Ultraschallsensor aufweist.
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Gemäß einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird vor dem beabsichtigten Wechsel des Eigen-Fahrzeugs auf die weitere Fahrspur gewarnt, falls sich die vorgesehene Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs bei dem beabsichtigten Wechsel auf die weitere Fahrspur mit der vorgesehenen Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs zu dem gemeinsamen zukünftigen Zeitpunkt überschneidet.
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In weiterer Ausgestaltung wird in dem Fall, dass sich die Trajektorien zu dem gemeinsamen zukünftigen Zeitpunkt überschneiden, der beabsichtigte Wechsel durch einen Eingriff in das Lenksystem des Eigen-Fahrzeugs unterbunden, so dass die Überschneidung der Trajektorien verhindert wird.
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Das Verfahren kann für einen beabsichtigten Wechsel des Eigen-Fahrzeugs von der aktuellen Fahrspur auf eine weitere benachbarte Fahrspur der Straße, auf der der Verkehr definitionsgemäß bzw. laut Verkehrsgesetz (Straßenverkehrsordnung) in dieselbe Richtung oder in entgegengesetzter Richtung fließt, durchgeführt werden.
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In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine vorgesehene Trajektorie von mindestens einem auf der Straße entgegenkommenden, vorausfahrenden und/oder hinterherfahrenden Fremd-Fahrzeug ermittelt.
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Gemäß einer anderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es auch möglich, dass eine vorgesehene Trajektorie von mindestens einem auf der aktuellen Fahrspur und/oder auf der weiteren benachbarten Fahrspur fahrenden Fremd-Fahrzeug ermittelt wird.
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Das ferner bereitgestellte erfindungsgemäße System ist zum Betreiben eines Eigen-Fahrzeugs, das auf einer aktuellen Fahrspur entlang einer Straße fährt, die in mehrere Fahrspuren unterteilt ist, ausgebildet. Dabei ist das System in dem Eigen-Fahrzeug angeordnet und weist zumindest einen Fahrtrichtungsanzeiger, zumindest eine Recheneinheit und zumindest eine Informationseinrichtung auf.
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Durch Aktivieren des Fahrtrichtungsanzeigers mit einem Funktionselement, das ebenfalls als Komponente des Systems ausgebildet sein kann, ist ein beabsichtigter Wechsel des Eigen-Fahrzeugs von der aktuellen Fahrspur auf eine weitere benachbarte Fahrspur der Straße anzukündigen.
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Die Recheneinheit ist dazu ausgebildet, bei Ankündigung des beabsichtigten Wechsels auf die weitere Fahrspur eine durch den beabsichtigten Wechsel auf die weitere Fahrspur bedingte Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs zu berechnen.
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Die zumindest eine Informationseinrichtung ist dazu ausgebildet, der Recheneinheit Informationen über zumindest eine kinematische Größe mindestens eines auf der Straße befindlichen Fremd-Fahrzeugs bereitzustellen.
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Die Recheneinheit ist weiterhin dazu ausgebildet, durch Auswerten der bereitgestellten Informationen eine vorgesehene Trajektorie von diesem mindestens einen Fremd-Fahrzeug zu berechnen. Mit der Recheneinheit ist zudem zu überprüfen, ob sich die durch den beabsichtigten Wechsel bedingte bzw. ergebende Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs mit der vorgesehenen und/oder berechneten Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs zu einem in der Regel gemeinsamen zukünftigen Zeitpunkt überschneidet.
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Gemäß einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Systems ist die zumindest eine Informationseinrichtung als Kommunikationsmodul eines funkgestützten drahtlosen Kommunikationsnetzwerks ausgebildet, das dazu ausgebildet ist, der Recheneinheit Informationen über die zumindest eine kinematische Größe des mindestens einen auf der Straße befindlichen Fremd-Fahrzeugs der Recheneinheit des Eigen-Fahrzeugs bereitzustellen. Dabei kann in jedem auf der Straße befindlichen Fahrzeug ein derartiges Kommunikationsmodul angeordnet sein.
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Alternativ oder ergänzend kann die zumindest eine Informationseinrichtung als Umfelderkennungssystem des Eigen-Fahrzeugs ausgebildet sein, das dazu ausgebildet ist, Informationen über die zumindest eine kinematische Größe des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs zu erkennen und/oder zu erfassen sowie der Recheneinheit bereitzustellen.
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Unabhängig von einer konkreten Ausgestaltung der zumindest einen Informationseinrichtung ist mit dieser durch Bereitstellung von zumindest einem Wert von mindestens einer aktuellen kinematischen Größe des Fremd-Fahrzeugs ein Verkehrsaufkommen zu überwachen.
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Gemäß einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in dem Moment, in dem ein Fahrer des Eigen-Fahrzeugs durch den Blinker als Fahrtrichtungsanzeiger einen Spurwechsel ankündigt bzw. bekannt gibt, geprüft, ob die Fahrspur, auf die das Eigen-Fahrzeug wechseln soll, frei ist. Dazu können aus allen Botschaften des Kommunikationsnetzwerks die innerhalb eines definierbaren Zeitraums, der einige Sekunden umfassen kann, und somit innerhalb der letzten Sekunden empfangen werden, mögliche Schnittpunkte der Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs mit der Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs, in der Regel mit Trajektorien sämtlicher auf der Straße im näheren Umfeld zum Eigen-Fahrzeug sich befindender Fremd-Fahrzeuge, berechnet werden.
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Der hierbei definierbare Zeitraum ist üblicherweise von einem Wert mindestens einer kinematischen Größe, d. h. dem Ort, der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung, des Eigen-Fahrzeugs und/oder des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs abhängig. Botschaften bzw. Nachrichten des Kommunikationsnetzwerks, die als sog. CAM (Cooperative Awareness Message) Botschaften ausgebildet sein können, umfassen u. a. mindestens einen aktuellen Wert der zumindest einen kinematischen Größe eines Fahrzeugs, d. h. des Eigen-Fahrzeugs oder des Fremd-Fahrzeugs. Mit einer derartigen Botschaft wird ein aktueller Wert der zumindest einen kinematischen Größe von wenigstens einem anderen Fahrzeug, d. h. einem Fremd-Fahrzeug, über das Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt.
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Durch diese Maßnahme sind unterschiedliche Verkehrssituationen zu berücksichtigen, so zum Beispiel Verkehrssituationen, bei denen dem Eigen-Fahrzeug bei einem vorgesehenen Wechsel auf die Fahrspur des Gegenverkehrs Fremd-Fahrzeuge entgegenkommen, z. B. auf einer Bundes- oder Landstraße. In Verkehrssituationen, die sich bspw. auf der Autobahn ergeben können, können auf das Eigen-Fahrzeug zufahrende, von hinten kommende, schnellere Fahrzeuge berücksichtigt werden. In der Regel werden bei dem Verfahren auch vorausfahrende, langsamere Fremd-Fahrzeuge berücksichtigt. In allen Fällen wird der Fahrer des Eigen-Fahrzeugs mit einer Warnvorrichtung des Systems sofort gewarnt, üblicherweise noch bevor er den Spurwechsel tatsächlich einleitet, falls sich die Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs mit einer Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs zu dem gemeinsamen zukünftigen Zeitpunkt überschneidet bzw. laut Berechnung überschneiden wird.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder dem erfindungsgemäßen System kann bzw. können nunmehr auch entgegenkommende Fremd-Fahrzeuge bei einem geplanten Spurwechsel auf die Fahrspur des Gegenverkehrs erfasst werden. Dasselbe gilt auch für vorherfahrende, langsamere Fremd-Fahrzeuge, die ebenfalls erfasst werden können.
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In Ausgestaltung kann ggf. auf Radarsensoren verzichtet werden, da stattdessen bspw. WLAN als funkgestütztes und drahtloses Kommunikationsnetzwerk verwendet wird. Allerdings können dennoch Informationen eines Umfelderkennungssystems des Eigen-Fahrzeugs verwendet werden, da möglicherweise nicht sämtliche Fremd-Fahrzeuge dazu ausgebildet sind, über das funkgestützte und drahtlose Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren. Das bspw. als WLAN ausgebildete funkgestützte und drahtlose Kommunikationsnetzwerk kann zudem für die Warnung vor lokalen Gefahren im Straßenverkehr verwendet werden. Üblicherweise können über das funkgestützte und drahtlose Kommunikationsnetzwerk präzisere Informationen über kinematische Größen von Fremd-Fahrzeugen als über das Umfelderkennungssystem bereitgestellt und/oder erfasst werden, da jedes Fremd-Fahrzeug aktuelle, in der Regel sensorisch gemessene Werte seiner kinematischen Größen weitergeben kann. Informationen, die über das Umfelderkennungssystem bereitzustellen sind, beruhen in der Regel auf Beobachtungen der Fremd-Fahrzeuge, aus denen deren kinematische Größen zu berechnen und/oder abzuleiten sind.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist in Ausgestaltung eine Warnung vor einem Spurwechsel bereitzustellen, sofern eine Fahrspur, auf die gewechselt werden soll, nicht frei ist. Zum Ermitteln, ob die Fahrspur von anderen Verkehrsteilnehmern bzw. Fremd-Fahrzeugen genutzt wird, kann die WLAN-Technologie als Ausgestaltung eines funkgestützten und drahtlosen Kommunikationsnetzwerks verwendet werden, das zur drahtlosen Kommunikation zwischen Fahrzeugen über Kommunikationsmodule ausgebildet ist.
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Der bei dem Verfahren ebenfalls einsetzbare internationale Standard ITS G5 beschreibt eine Kommunikation über WLAN, wodurch eine herstellerunabhängige Kommunikation zwischen Fahrzeugen gewährleistet werden kann. Fahrzeuge, die mit WLAN ausgestattet sind, können diese Technologie zur Warnung vor lokalen Gefahren, bspw. vor Stauenden, Einsatzfahrzeugen und Baustellen verwenden. Vorausfahrende Fahrzeuge oder ggf. stationäre Einheiten, die Kommunikationsmodule umfassen, sind dabei als Sender für Gefahreninformationen vorgesehen. Ein hinterherfahrendes Fahrzeug kann eine Gefahreninformation empfangen und dessen Fahrer durch visuelle, akustische oder haptische Signale warnen. Der Standard ITS G5 definiert u. a. die Botschaft CAM (Cooperative Awareness Message), die von allen Fahrzeugen mindestens einmal pro Sekunde versendet werden kann. Diese Botschaft (CAM) umfasst in der Regel einen aktuellen Wert der Position (GPS-Position), eine aktuelle Fahrtrichtung und einen aktuellen Wert der Geschwindigkeit als kinematische Größen des Fahrzeugs.
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Das Eigen-Fahrzeug wird bei einer Umsetzung des Verfahrens nicht nur vor Fremd-Fahrzeugen, von denen das Eigen-Fahrzeug gerade überholt wird, wenn das Eigen-Fahrzeug zum Überholen ausscheren will, sondern auch vor entgegenkommenden Fremd-Fahrzeugen gewarnt.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und dem erfindungsgemäßen System kann als mögliche Funktion eine Assistenzfunktion für einen Spurwechselassistenten, einen Überholwarner und/oder einen Geschwindigkeitsregler bereitgestellt werden. Dabei ist bspw. der Spurwechselassistent in dem Moment zu aktivieren, in dem der Fahrer des Eigen-Fahrzeugs den Blinker betätigt. Anschließend wird eine Prüfung dahingehend durchgeführt, ob die Fahrspur, auf die ein Wechsel beabsichtigt ist, frei ist. Außerdem kann anschließend eine umgehende Rückmeldung, in der Regel Warnung an den Fahrer bereitgestellt werden, wenn die Fahrspur besetzt ist. Es kann mit einer bereitgestellten Rückmeldung alternativ oder ergänzend auch explizit darauf hingewiesen werden, dass der beabsichtigte Spurwechsel durchgeführt werden kann. Zum Erfassen möglicher Fremd-Fahrzeuge, die sich auf der Fahrspur befinden, auf die zu wechseln beabsichtigt ist, kann ein vorhandenes Umfelderkennungssystem, das bspw. mindestens eine Kamera umfasst, und/oder auch das drahtlose, von verschiedenen Fahrzeugen genutzte Kommunikationsnetzwerk verwendet werden.
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Das in Ausgestaltung zu verwendende funkgestützte Kommunikationsnetzwerk, das als Informationseinrichtung zur Bereitstellung eines aktuellen Werts von der mindestens kinematischen Größe ausgebildet ist, kann als Teilnehmer neben Kommunikationsmodulen in Fahrzeugen auch fest installierte Überwachungseinrichtungen mit zugeordneten Kommunikationsmodulen zur Überwachung von Fahrzeugen und somit des Verkehrs auf der Straße umfassen. Mit derartigen Überwachungseinrichtungen können über Kommunikationsmodule ebenfalls Werte kinematischer Größen von Fahrzeugen auf der Straße überwacht und/oder ermittelt sowie dem Eigen-Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk bereitgestellt werden.
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Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Verkehr auf jene Fahrspur, auf die ein Wechsel des Eigen-Fahrzeugs beabsichtigt ist, erfasst und überwacht werden. Eine mit dem Verfahren durchzuführende Funktion ist mit dem Fahrtrichtungsanzeiger (Blinker), üblicherweise mit einem Funktionselement (Schalter) zur Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers, zu aktivieren.
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Das erfindungsgemäße System ist dazu ausgebildet, sämtliche Schritte des vorgestellten Verfahrens durchzuführen. Dabei können einzelne Schritte dieses Verfahrens auch von einzelnen Komponenten des Systems durchgeführt werden. Weiterhin können Funktionen des Systems oder Funktionen von einzelnen Komponenten des Systems als Schritte des Verfahrens umgesetzt werden. Außerdem ist es möglich, dass Schritte des Verfahrens als Funktionen wenigstens einer Komponente des Systems oder des gesamten Systems realisiert werden.
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Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.
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Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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1 zeigt in schematischer Darstellung eine erste Verkehrssituation bei einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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2 zeigt in schematischer Darstellung eine zweite Verkehrssituation bei einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben.
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Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Komponenten.
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1 zeigt in schematischer Darstellung eine Straße 2 mit einer ersten Fahrspur 4 und einer zweiten Fahrspur 6, wobei für die erste Fahrspur 4 eine erste Fahrtrichtung 8 und für die zweite Fahrspur 6 eine zweite Fahrtrichtung 10 vorgesehen ist, wobei diese beiden Fahrtrichtungen 8, 10 einander entgegengesetzt sind.
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In der anhand von 1 vorgestellten Verkehrssituation ist vorgesehen, dass drei Fahrzeuge die Straße 2 befahren, wobei hier ohne Beschränkung der Allgemeinheit vorgesehen ist, dass ein erstes Fahrzeug als Eigen-Fahrzeug 12 ausgebildet ist. Ein zweites und ein drittes Fahrzeug sind hier als Fremd-Fahrzeuge 14, 16 ausgebildet. Das Eigen-Fahrzeug 12 fährt entlang der zweiten Fahrspur 6 hinter dem ersten Fremd-Fahrzeug 14 in der zweiten Fahrtrichtung 10 hinterher. Dabei kommt auf der entgegengesetzten, ersten Fahrspur 4 dem ersten Fremd-Fahrzeug 14 sowie dem Eigen-Fahrzeug 12 das zweite Fremd-Fahrzeug 16 entgegen.
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Unabhängig von der hier konkret vorgestellten Verkehrssituation weist jedes der hier vorgestellten Fahrzeuge einen ersten als Blinker ausgebildeten Fahrtrichtungsanzeiger 18 sowie zumindest einen zweiten, ebenfalls als Blinker ausgebildeten Fahrtrichtungsanzeiger 20 auf. Dabei ist hier der mindestens eine erste Fahrtrichtungsanzeiger 18 eines Fahrzeugs in einer üblichen Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der linken Seite angeordnet und zur Anzeige eines Richtungswechsels nach links ausgebildet. Der mindestens eine zweite Fahrtrichtungsanzeiger 20 jedes Fahrzeugs ist dagegen auf der rechten Seite in Richtung einer üblichen Fahrtrichtung jedes Fahrzeugs angeordnet und dazu ausgebildet, einen Richtungswechsel nach rechts anzudeuten. Zum Betätigen und somit auch zum Aktivieren der Fahrtrichtungsanzeiger 18, 20 umfasst jedes Fahrzeug ein in der Regel als Schalter ausgebildetes Funktionselement.
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Außerdem umfasst jedes Fahrzeug eine Recheneinheit 22, ein Kommunikationsmodul 24 als Teil eines funkgestützten bzw. drahtlosen Kommunikationsnetzwerks sowie ein Umfelderkennungssystem 26. Es ist vorgesehen, dass jedes Fahrzeug, d. h. das Eigen-Fahrzeug 12 sowie die beiden hier gezeigten Fremd-Fahrzeuge 14, 16, während seiner Fahrt bspw. über die Recheneinheit 22, einen aktuellen Wert mindestens einer kinematischen Größe des Fahrzeugs erfasst und über das Kommunikationsmodul 24 und somit über das Kommunikationsnetzwerk anderen Fahrzeugen bereitstellt. Die mindestens eine kinematische Größe zur Beschreibung der Bewegung des Fahrzeugs kann als Ort bzw. Position, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung ausgebildet sein.
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Mit dem Umfelderkennungssystem 26 eines Fahrzeugs ist es diesem Fahrzeug möglich, andere Fahrzeuge über elektromagnetische Wellen und/oder Ultraschall sensorisch zu erfassen. Dabei umfasst jedes Umfelderkennungssystem 26 mindestens einen Sensor, der üblicherweise in und/oder an einer Außenwandung des Fahrzeugs zum Erfassen des Umfelds angeordnet ist.
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Bei der hier vorgestellten Verkehrssituation ist vorgesehen, dass ein Fahrer des Eigen-Fahrzeugs 12 das erste Fremd-Fahrzeug 14 überholen will. Hierzu ist ein Spurwechsel von der zweiten Fahrspur 6 auf die erste Fahrspur 4 erforderlich, der durch Aktivierung des mindestens einen ersten Fahrtrichtungsanzeigers 18 des Eigen-Fahrzeugs 12 angekündigt wird. Sobald der beabsichtigte Wechsel angekündigt ist, wird von der Recheneinheit 22 eine Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs 12 berechnet. Weiterhin werden Informationen über die mindestens eine kinematische Größe mindestens eines auf der Straße befindlichen Fremd-Fahrzeugs 14, 16 ausgewertet sowie eine vorgesehene Trajektorie von diesem mindestens einen Fremd-Fahrzeug 14, 16 berechnet und weiterhin überprüft, ob sich die durch den beabsichtigten Wechsel bedingte Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs 12 mit der vorgesehenen und/oder berechneten Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs 14, 16 zu einem zukünftigen Zeitpunkt überschneidet. Ein hierzu benötigter Wert der zumindest einen kinematischen Größe des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs 14, 16 kann hierbei der Recheneinheit 22 über das Kommunikationsnetzwerk, das die Kommunikationsmodule 24 umfasst, und/oder das Umfelderkennungssystem 26 bereitgestellt werden.
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In der anhand von 1 dargestellten Ausführungsform wird zur Bestimmung der Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs 12 berechnet, wie lange sich das Eigen-Fahrzeug 12 auf der ersten Fahrspur 4 hierzu befinden wird und welche Strecke mit welcher Länge das Eigen-Fahrzeug 12 dabei zurücklegen wird. Außerdem ist hier neben der Trajektorie des ersten Fremd-Fahrzeugs 14 vorrangig die Trajektorie des zweiten Fremd-Fahrzeugs 16 zu berechnen, wobei von der Recheneinheit 22 ermittelt wird, ob sich die Trajektorien bei dem geplanten Spurwechsel und/oder Überholvorgang des Eigen-Fahrzeugs 12 zu einem zukünftigen Zeitpunkt überschneiden würden, was bedeuten würde, dass das Eigen-Fahrzeug 12 sowie das zweite Fremd-Fahrzeug 16 miteinander kollidieren würden, was bei einer Umsetzung des vorgestellten Verfahrens durch Bereitstellung einer entsprechenden Warnung an den Fahrer des Eigen-Fahrzeugs 12 verhindert werden kann.
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Die anhand von 2 schematisch vorgestellte zweite Verkehrssituation spielt sich auf einer zweiten Straße 28 mit Linksverkehr ab, die eine erste Fahrspur 30 sowie eine zweite Fahrspur 32, die nebeneinander parallel angeordnet sind, aufweist. Hier ist vorgesehen, dass Fahrzeuge auf beiden Fahrspuren 30, 32 in derselben Richtung 34 fahren. Dabei fährt auf der ersten Fahrspur 30 ein erstes als Fremd-Fahrzeug 36 ausgebildetes Fahrzeug, hinter dem ein als Eigen-Fahrzeug 38 ausgebildetes Fahrzeug fährt. Diesen beiden Fahrzeugen folgt auf der zweiten Fahrspur 32 ein zweites Fremd-Fahrzeug 40.
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Wie bereits anhand der in 1 vorgestellten Fahrzeuge beschrieben, umfasst auch hier jedes der vorgestellten Fahrzeuge auf einer linken Fahrzeugseite zumindest einen ersten als Blinker ausgebildeten Fahrtrichtungsanzeiger 18 und auf einer rechten Fahrzeugseite mindestens einen ebenfalls als Blinker ausgebildeten Fahrtrichtungsanzeiger 20. Außerdem umfasst jedes der hier gezeigten Fahrzeuge eine Recheneinheit 22, ein Kommunikationsmodul 24 als Komponente eines Kommunikationsnetzwerks, das sämtliche Kommunikationsmodule 24 umfasst, sowie ein Umfelderkennungssystem 26.
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Es ist hier vorgesehen, dass ein Fahrer des Eigen-Fahrzeugs 38 plant, das seinem Eigen-Fahrzeug 38 vorausfahrende Fremd-Fahrzeug 36 zu überholen, wobei ein Spurwechsel von der ersten Fahrspur 30 auf die zweite Fahrspur 32 erforderlich ist. Der geplante Spurwechsel des Eigen-Fahrzeugs 38 wird hier durch Aktivieren des mindestens einen Fahrtrichtungsanzeigers 20 auf der rechten Seite angekündigt. Aufgrund dieser Ankündigung des beabsichtigten Wechsels wird eine durch diesen beabsichtigten Wechsel auf die weitere Fahrspur 32 bedingte Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs 38 von dessen Recheneinheit 22 berechnet. Außerdem werden Informationen über zumindest eine kinematische Größe mindestens eines weiteren auf der Straße 28 befindlichen Fremd-Fahrzeugs 36, 40 ausgewertet und eine vorgesehene Trajektorie dieses mindestens einen Fremd-Fahrzeugs 36, 40 berechnet und überprüft, ob sich die durch den beabsichtigten Wechsel bedingte Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs 38 mit der vorgesehenen berechneten Trajektorie des mindestens einen Fremd-Fahrzeugs 36, 40 zu einem gemeinsamen Zeitpunkt überschneidet.
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Hierbei ist bei der vorgestellten Ausführungsform zu berücksichtigen, wie lange sich bei Durchführung des geplanten Überholvorgangs das Eigen-Fahrzeug 38 auf der zweiten Fahrspur 32 befinden wird und welche Strecke hierbei zurückgelegt wird. Somit wird auf Grundlage eines zukünftigen und/oder zu planenden Werts mindestens einer kinematischen Größe des Eigen-Fahrzeugs dessen geplante Trajektorie auf der zweiten Fahrspur 32 berechnet.
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Auf Grundlage der Informationen über eine Wert zumindest einer kinematischen Größe der beiden Fremd-Fahrzeuge 36, 40, wobei vorrangig das auf der zweiten Fahrspur 32 hinterherfahrende zweite Fremd-Fahrzeug 40 zu beachten ist, kann ermittelt werden, ob bei einer möglichen Überschneidung der Trajektorie des Eigen-Fahrzeugs 38 mit der Trajektorie von mindestens einem der Fremd-Fahrzeuge 36, 40 eine Kollision des Eigen-Fahrzeugs 38 mit einem der Fremd-Fahrzeuge 36, 40 zu befürchten ist, falls sich deren Trajektorien zu einem gemeinsamen Zeitpunkt überschneiden sollten. Dies ist jedoch bei Umsetzung des Verfahrens zu vermeiden, da für den Fall, dass sich die Trajektorien in einem Zeitpunkt überschneiden sollten, der Fahrer des Eigen-Fahrzeugs 38 noch vor Umsetzung des geplanten Spurwechsels davor gewarnt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10133283 A1 [0003]
- DE 19948733 A1 [0004]
- US 6472978 B1 [0005]
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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- Standard ITS G5 [0032]
- Standard ITS G5 [0032]
