DE102013212255A1

DE102013212255A1 - Verfahren zum Austausch von Informationen zwischen mindestens zwei Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102013212255A1
Application number: DE102013212255.1A
Authority: DE
Inventors: Gunther Schaaf; Jan Schumacher; Gernot Schroeder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-06-26
Filing date: 2013-06-26
Publication date: 2014-12-31
Also published as: CN104252796A; CN110329250A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Austausch von Informationen zwischen mindestens zwei Fahrzeugen, mittels einer Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation, wobei das erste Fahrzeug mit einer Sensorik zur Erfassung seines Umfeldes („sendendes Fahrzeug“) ausgestattet ist. Es wird vorgeschlagen, dass das erste Fahrzeug Informationen zur Beurteilung des vor ihm befindlichen freien Raumes an das zweite Fahrzeug übermittelt und letzteres diese Informationen zur Beurteilung und/oder Einleitung entsprechender Fahrmanöver nutzt.

Description

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Austausch von Informationen gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
Stand der Technik
Aus der DE 10 2008 028 550 A1 ist ein Parkleitsystem für ein parkplatzsuchendes Fahrzeug nach einem freien Parkplatz offenbart. Dazu ist eine Detektiereinheit in einem sogenannten parkplatzausforschenden Fahrzeug vorgesehen, bei der mit Hilfe eines Sensors ein freier Parkplatz ermittelt und diese Information beispielsweise an eine Kommunikationseinrichtung eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges weitergeleitet wird. Damit ist auch für ein parkplatzsuchendes Fahrzeug ohne Detektier- und Navigationseinheit ein zielgerichtetes Ansteuern einer freien Parklücke möglich.
Weiterhin sind Funktionen bekannt, die basierend auf einem geeigneten Frontsensor (Radar, Lidar, Video, etc.) und Objekttracking in der Lage sind, das Umfeld des Fahrzeuges zu analysieren, beispielsweise in Fahrtrichtung, wodurch zum Beispiel mittels ACC (engl. Adaptive Cruise Control) die Fahrgeschwindigkeit an das vorausfahrende Fahrzeug bzw. an den freien/nicht-freien Raum vor dem Fahrzeug angepasst werden kann. Weiterhin sind Systeme der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation bekannt, mit deren Hilfe beliebige Informationen ausgetauscht werden können. Ferner sind Positionierungssysteme wie beispielsweise GPS bekannt, die die aktuelle Position und Orientierung des betreffenden Fahrzeuges bestimmen können.
Offenbarung der Erfindung
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, mithilfe eines ersten Fahrzeuges eine verbesserte Information über ein Umfeld für ein zweites Fahrzeug bereitzustellen.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, dass ein zweites Fahrzeug mehr Informationen über sein Umfeld erfährt, ohne dass das zweite Fahrzeug entsprechende eigene Sensoren aufweist.
Die Aufgaben der Erfindung werden durch die unabhängigen Ansprüche 1, 9, 13 und 14 gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Verbesserungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Ein Vorteil des beschriebenen Verfahrens besteht darin, dass ein erstes Fahrzeug mithilfe einer eigenen Sensorik einen Raum relativ zum ersten Fahrzeug überprüft und abhängig von dem Ergebnis der Überprüfung eine Information bildet und diese für ein zweites Fahrzeug aussendet. Auf diese Weise kann ein erstes Fahrzeug aufgrund seiner Sensorik einen Raum überwachen und eine entsprechende Information über den überwachten Raum an das zweite Fahrzeug übermitteln. Damit kann ein zweites Fahrzeug, das keine eigene Sensorik aufweist, oder das den Raum, den das erste Fahrzeug überprüft, selbst beispielsweise aufgrund einer entsprechenden Entfernung oder Ausrichtung der Sensoren nicht überprüfen kann, Informationen oder Hinweise in Bezug auf den Raum erhalten. Gemäß dem beschriebenen Verfahren kann die Information, die das erste Fahrzeug sowieso erfasst, auch für weitere Fahrzeuge zur Verfügung gestellt werden.
In einer weiteren Ausführungsform stellt die Information eine Information über einen freien Raum dar. Unter einem freien Raum wird ein Raum verstanden, der frei für ein Fahrmanöver insbesondere für ein zweites Fahrzeug ist. Als Information kann beispielsweise nur die Information übermittelt werden, dass ein definierter Raum frei zum Befahren ist oder nicht frei zum Befahren ist, d.h. beispielsweise ein Hindernis aufweist.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann jedoch auch eine genauere Information über den freien Raum übermittelt werden. Dabei kann beispielsweise eine Länge des freien Raumes und/oder eine Breite des freien Raumes vom ersten Fahrzeug mit ausgesendet werden. Zudem kann ein Hinweis über eine Ortsposition eines Hindernisses im Raum übermittelt werden.
In einer weiteren Ausführungsform weist die Information einen Fahrhinweis für das zweite Fahrzeug auf. Der Fahrhinweis kann beispielsweise darin bestehen, dass ein definierter Raum frei befahrbar ist, dass ein definierter Raum nicht frei befahrbar ist oder dass ein definierter Raum unter bestimmten Umständen frei befahrbar ist. Somit kann vom ersten Fahrzeug eine Fahrempfehlung für das zweite Fahrzeug im Bezug auf den erfassten Raum übermittelt werden. Auf diese Weise kann das zweite Fahrzeug sein Fahrverhalten entsprechend der Information des ersten Fahrzeuges anpassen. Beispielsweise kann ein Überholmanöver, ein Bremsmanöver oder ein Abbiegen in eine andere Straße durchgeführt, unterlassen oder mit angepassten Parametern durchgeführt werden.
In einer weiteren Ausführungsform übermittelt das erste Fahrzeug als Information eine zeitliche Änderung des freien Raumes an das zweite Fahrzeug. Somit erhält das zweite Fahrzeug eine genauere Information über die Entwicklung des freien Raumes. Zudem kann eine zeitliche Änderung einer Ortsposition eines Objektes als Information vom ersten Fahrzeug übermittelt werden. Diese Informationen können beispielsweise von Vorteil bei der Planung und Durchführung eines Fahrmanövers, insbesondere eines Überholmanövers, eines Einfädelmanövers in eine Fahrspur einer Straße, insbesondere einer Autobahn oder eines Abbiegemanövers sein.
In einer weiteren Ausführungsform überprüft das erste Fahrzeug einen Raum in Fahrtrichtung vor dem ersten Fahrzeug. Zudem kann das erste Fahrzeug einen Raum seitlich zum ersten Fahrzeug überprüfen. Weiterhin kann das erste Fahrzeug einen Raum in Fahrtrichtung hinter dem ersten Fahrzeug überprüfen. Alle diese Räume können für ein zweites Fahrzeug von Interesse sein. Beispielsweise kann ein freier Raum vor dem ersten Fahrzeug für ein Überholmanöver des zweiten Fahrzeuges von Interesse sein, wenn das zweite Fahrzeug hinter dem ersten Fahrzeug herfährt. Zudem kann die Information über einen freien Raum seitlich des ersten Fahrzeuges ebenfalls für ein Überholmanöver oder für einen Einfädelvorgang in eine Fahrspur vor oder nach dem ersten Fahrzeug von Interesse sein. Zudem kann auch die Information hinter dem ersten Fahrzeug in Fahrtrichtung gesehen von Interesse für das zweite Fahrzeug beispielsweise beim Hinterherfahren hinter dem ersten Fahrzeug von Bedeutung sein. Beispielsweise kann auf diese Weise eine Abstandsregelung des zweiten Fahrzeuges unterstützt werden. Zudem kann das zweite Fahrzeug zu einem Bremsvorgang angeregt werden, wenn das zweite Fahrzeug unbeabsichtigt einen Sicherheitsabstand zum ersten Fahrzeug unterschreitet. Bei einer entsprechenden Situation erhält das zweite Fahrzeug beispielsweise einen Hinweis vom ersten Fahrzeug und kann somit auf eine notwendige Bremsung hingewiesen werden.
In einer weiteren Ausführungsform übermittelt das erste Fahrzeug eine Ortsposition des freien Raumes. Damit kann das zweite Fahrzeug den freien Raum abhängig von seiner eigenen Position unter Berücksichtigung der Ortsposition des freien Raumes präzise für ein Fahrmanöver berücksichtigen. Somit können beispielsweise Informationen über einen Raum an das zweite Fahrzeug übermittelt werden, der vom zweiten Fahrzeug nicht einsehbar ist. Dies ist insbesondere bei Kreuzungen von Vorteil. Somit kann beispielsweise ein zweites Fahrzeug vor einem Hindernis auf einer abbiegenden Fahrspur gewarnt werden. Zudem kann das zweite Fahrzeug aufgrund der Ortsposition des freien Raumes seine Fahrmanöver, insbesondere seine Fahrspur, sein Bremsverhalten und so weiter präzise an die Situation anpassen.
In einer weiteren Ausführungsform übermittelt das erste Fahrzeug als Information den freien Raum zwischen dem ersten Fahrzeug und einem vor dem ersten Fahrzeug vorausfahrenden dritten Fahrzeug. Diese Information kann vom zweiten Fahrzeug für einen Einfädelvorgang und/oder für einen Überholvorgang berücksichtigt werden.
In einer weiteren Ausführungsform erfasst das erste Fahrzeug die Position des zweiten Fahrzeuges und/oder eine Fahrrichtung des zweiten Fahrzeuges. Zudem überprüft das erste Fahrzeug anhand des überprüften Raumes und der Position und/oder der Fahrrichtung des zweiten Fahrzeuges, ob eine Information für das zweite Fahrzeug von Interesse sein kann. Beispielsweise kann als Information eine relative Angabe des Ortes des freien Raumes in Bezug auf das zweite Fahrzeug übermittelt werden. Zudem kann als Information beispielsweise eine Empfehlung vom ersten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug übermittelt werden, um ein bestimmtes Fahrmanöver auszuführen oder in einer bestimmten Art und Weise auszuführen. Weiterhin kann das erste Fahrzeug das zweite Fahrzeug vor dem Ausführen eines bestimmten Fahrmanövers warnen. Das Fahrmanöver kann beispielsweise ein Spurwechsel, ein Abbiegen, ein Überholen oder ein Beschleunigungsvorgang des zweiten Fahrzeuges sein.
Das beschriebene Verfahren gemäß Anspruch 9 weist den Vorteil auf, dass das zweite Fahrzeug Informationen vom ersten Fahrzeug über einen Raum empfängt. Diese Information kann vom zweiten Fahrzeug dazu verwendet werden, um beispielsweise eine Warnung an den Fahrer des zweiten Fahrzeuges auszugeben und/oder um ein System zum Führen des zweiten Fahrzeuges zu beeinflussen und/oder um Informationen in Bezug auf Plausibilität zu überprüfen.
Beispielsweise kann das zweite Fahrzeug bei zu wenig Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und einem vorausfahrenden dritten Fahrzeug vor einem Überholvorgang des ersten Fahrzeuges gewarnt werden. Zudem kann beispielsweise das zweite Fahrzeug bei einem Abbiegevorgang vom ersten Fahrzeug vor einem Verkehrshindernis gewarnt werden, das für das zweite Fahrzeug nicht erkennbar ist. Beispielsweise kann das Verkehrshindernis hinter einer Kuppe, hinter einer Kurve oder auch aufgrund einer Wettersituation wie z.B. Nebel, Starkregen, Schneefall weder vom Fahrer noch von Sensoren des zweiten Fahrzeuges erkannt werden. Zudem kann das zweite Fahrzeug seine Fahrspur abhängig von der Information des ersten Fahrzeuges anpassen.
Als Information erhält das zweite Fahrzeug beispielsweise eine Information über einen freien Raum und/oder einen Fahrhinweis oder eine Fahrempfehlung für das zweite Fahrzeug.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann das zweite Fahrzeug die Information des ersten Fahrzeuges dazu verwenden, um eigene Sensoren auf eine korrekte Funktionsfähigkeit zu überprüfen. Beispielsweise kann ein Abstandssensor des zweiten Sensors überprüft werden, wenn vom vorausfahrenden ersten Fahrzeug eine Information über den Abstand zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug übermittelt wird.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform können der Fahrer und/oder ein Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeuges die Information des ersten Fahrzeuges für die Beeinflussung eines Fahrmanövers des zweiten Fahrzeuges berücksichtigen. Insbesondere kann eine Bremsung, eine Beschleunigung, ein Überholvorgang und/oder eine Festlegung einer Fahrtrajektorie des zweiten Fahrzeuges abhängig von der empfangenen Information beeinflusst werden.
Die Informationen des sendenden Fahrzeugs werden auf vorteilhafte Art und Weise für das Einfädeln des zweiten Fahrzeugs bei einem Spurwechsel genutzt.
Das erste Fahrzeug mit der Umfeldsensorik ermittelt dabei beispielsweise einen freien Raum zum unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug und gibt in Abhängigkeit der ermittelten Daten eine Empfehlung für den Spurwechsel ab.
Für den Fall, dass beide Fahrzeuge, d.h. sendendes und empfangendes erstes und zweites Fahrzeug über ein Ortungssystem wie z.B. ein GPS verfügen, kann der durch das erste Fahrzeug ermittelte freie Raum verortet werden, so dass das zweite Fahrzeug den freien Raum zur eigenen Position setzen kann und damit selber die Entscheidung über den richtigen Zeitpunkt für einen Spurwechsel treffen kann.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgenden Beschreibung und Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Spurwechsels in einer Anfangsphase,
2 eine schematische Darstellung des Spurwechsels in einer Endphase,
3 eine Verkehrssituation an einer Kreuzung,
4 eine weitere Verkehrssituation an einer Kreuzung, und
5 eine weitere Verkehrssituation an einer Kreuzung.
In 1 ist schematisch ein auf einer zweispurigen Fahrbahn 6 befindliches erstes Fahrzeug 1 dargestellt, welches sich auf der rechten Spur der durch einen Mittelstreifen 8 getrennten Fahrbahn 6 mit einer Geschwindigkeit v1 bewegt. In einem Abstand x befindet sich ein drittes Fahrzeug 3, welches sich mit einer Geschwindigkeit v2 ebenfalls auf der rechten Spur der Fahrbahn 6 bewegt. Desweiteren befindet sich auf der linken Fahrbahn 6 ein zweites Fahrzeug 2, welches sich mit einer Geschwindigkeit v3 ebenfalls in Fahrtrichtung bewegt.
Das erste Fahrzeug 1 ist mit einem Sensor 20, insbesondere einem Frontsensor, wie beispielsweise Radar, Lidar oder einer Videosensorik sowie einer Objekttracking-Funktion ausgestattet. Damit ist das erste Fahrzeug 1 in der Lage, sein Fahrzeug-Umfeld zu erfassen. Das erste Fahrzeug 1 ist weiterhin mit einem GPS und einer sog. Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation (englischsprachige Abkürzung: C2C oder C2X) ausgestattet. Damit ist das erste Fahrzeug 1 in der Lage, umfassende Informationen über Geschwindigkeit, Position und Fahrtrichtung über die C2X-Technologie an andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere an weitere Fahrzeuge weiter zu geben. Zur Umsetzung der Erfindung wird ein Sensor, beispielsweise ein Frontsensor im sendenden Fahrzeug sowie eine entsprechende Kommunikationseinrichtung und ein Positionierungssystem benötigt. Da im Gegensatz zum klassischen C2X auch Informationen über nicht mit C2X ausgestattete Fahrzeuge und Hindernisse erfasst und weitergegeben werden, werden neue Kategorien „empfehlender Fahrzeug-Fahrzeug-Funktionen“ bei moderater Ausstattungsrate erschlossen. Zudem weist das erste Fahrzeug eine Recheneinheit 21 auf, die ausgebildet ist, um aus den Signalen der Sensoren einen Warnhinweis oder eine Information zu erstellen.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das erste Fahrzeug 1 daher in der Lage, den Abstand bzw. den „ vor sich herschiebenden freien Raum der Länge d“ zum vorausfahrenden dritten Fahrzeug 3 zu bestimmen. Dieser freie Raum entwickelt sich beispielsweise zeitlich gemäß folgender Gleichung: d = d(t) = d(0) + v(0)·t + Terme höherer Ordnung, (1) wobei z.B. ein Radarsensor direkt den aktuellen Abstand d(0) und die aktuelle Relativgeschwindigkeit v(0) liefert. Das erste Fahrzeug 1 kann somit permanent den Abstand d zum vorausfahrenden dritten Fahrzeug 3 ermitteln und diese Information an andere Fahrzeuge, wie beispielsweise das zweite Fahrzeug 2, mittels Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation weitergeben. Das zweite Fahrzeug 2 weist dazu entsprechen ein Empfangsgerät auf, um die vom ersten Fahrzeug 1 gesendete Information zu empfangen.
Im vorliegenden Fall wird die Information beispielsweise von einem Fahrerassistenzsystem zum Einfädel- bzw. zum Spurwechselwunsch des zweiten Fahrzeuges 2 genutzt. Anhand des ermittelten Abstandes d zum vorausfahrenden Fahrzeug, der Position des ersten Fahrzeuges 1 zur Position des zweiten Fahrzeuges 2 kann eine Recheneinheit des ersten Fahrzeuges 1 eine Information in form eines Hinweises an das zweite Fahrzeug 2 übermitteln, das eine Empfehlung für einen zügigen Spurwechsel aufweist, so dass weder Fahrzeug 2 noch die anderen Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise Fahrzeug 1 und 3 gefährdet werden.
Diese Information wird von dem Empfangsgerät des zweiten Fahrzeuges 2 empfangen und beispielsweise als Hinweis, optisch, akustisch oder haptisch an den Fahrer des zweiten Fahrzeuges ausgegeben.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann dieser Hinweis auch an ein Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeuges 2 übergeben werden. Das Fahrerassistenzsystem kann den Hinweis bei der Durchführung eines Fahrmanövers automatisch oder erst nach Freigabe durch den Fahrer berücksichtigen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem das Fahrmanöver wie beispielsweise ein Einfädelmanöver automatisch unter Berücksichtigung der Information des ersten Fahrzeuges ausführen. Das Einfädelmanöver ist dabei in 2 entsprechend dargestellt.
Aus der Position des sendenden Fahrzeugs 1 kann darüber hinaus der freie Raum verortet werden. Ein empfangendes Fahrzeug, wie beispielsweise Fahrzeug 2, kann damit den freien Raum in Bezug zu seiner eigenen Position setzen und damit selber die Entscheidung über den richtigen Zeitpunkt für einen Spurwechsel treffen. Dazu wird die Information über den freien Raum, insbesondere die Länge des freien Raumes, d.h. der Abstand d zwischen dem ersten und dem dritten Fahrzeug 1, 3 und beispielsweise eine Ortsangabe des freien Raumes von dem Empfangsgerät des zweiten Fahrzeuges 2 empfangen. Die Information wird an das Fahrerassistenzsystem weiter gegeben. Diese Informationen werden beispielsweise dem Fahrer des zweiten Fahrzeuges über ein Ausgabegerät optisch oder akustisch ausgegeben.
Zudem können diese Informationen einem Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeuges 2 übergeben werden. Das Fahrerassistenzsystem kann die Informationen bei der Durchführung eines Fahrmanövers automatisch oder erst nach Freigabe durch den Fahrer berücksichtigen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem das Fahrmanöver wie beispielsweise ein Einfädelmanöver automatisch unter Berücksichtigung der Information des ersten Fahrzeuges ausführen. Dabei kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise einen Spurwechselassistenten aufweisen, der so ausgestaltet ist, dass Warnmeldungen des ersten Fahrzeuges an den Fahrer ausgegeben werden, je nachdem, ob der Blinker im zweiten Fahrzeug 2 betätigt wurde, oder nicht.
Für den Fall, dass kein Blinker betätigt wurde, kann beispielsweise nur eine optische Warnung ausgegeben werden. Ist jedoch der Blinker für den Spurwechsel betätigt worden, so kann eine entsprechende Warnung durch schnellblinkende Leuchtanzeigen, beispielsweise im Bereich der Außenspiegel, oder akustisch mittels Warntöne erfolgen. Darüber hinaus sind auch bereits aktive sogenannte „Totwinkelassistenten“ bekannt, bei der der Fahrer nicht nur gewarnt, sondern bei Gefahr durch eine entsprechende Lenkkorrektur das Fahrzeug wieder in die ursprüngliche Spur gebracht wird. Das Prinzip ist auch in Kurvenszenarien umsetzbar, ggf. unter Zuhilfenahme einer digitalen Karte, wie sie für die meisten C2X-Funktionen ohnehin notwendig ist.
Vorzugsweise sollten mit Hilfe von einer klassischen Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation als Hinweise nur Warnungen und keine Positivaussagen von einem Fahrzeug an ein anderes Fahrzeug weitergegeben werden, zum Beispiel als Warnung vor einem gefährlich nahe befindlichen Fahrzeug. Eine Positivaussage in Form „keine Gefahr“ kann aber praktisch nur in eingeschränkten Situationen getroffen werden, da möglicherweise Fahrzeuge übersehen werden können oder Fehler bei den Sensoren auftreten können. Durch die Berücksichtigung von Umfeldsensoren ausgestatteter Fahrzeuge können zusätzlich Positivaussagen durch die Detektion von freien Flächen getroffen werden.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann das zweite Fahrzeug auch über eine Sensorik verfügen, um ein Umfeld um das zweite Fahrzeug zu erfassen, insbesondere um einen freien Raum um das zweite Fahrzeug auf Hindernisse zu überprüfen. Die Sensorik kann einen oder mehrere Abstandssensoren beispielsweise in Form von Radarsensoren oder in Form von Kameras aufweisen. Bei dieser Ausführungsform kann die Information des ersten Fahrzeuges beispielsweise auch dazu verwendet werden, um eine korrekte Funktionsweise der Sensorik des zweiten Fahrzeuges zu überprüfen. Beispielsweise kann das erste Fahrzeug eine Information über einen Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug an das zweite Fahrzeug übermitteln. Diese Information kann das zweite Fahrzeug verwenden, um die vom Sensor des zweiten Fahrzeuges erfassten Abstand zum ersten Fahrzeug zu überprüfen.
Die Information über den freien Raum 4, die anhand der 1 und 2 für einen Einfädelvorgang vom Fahrer des zweiten Fahrzeuges und/oder von einem Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeuges berücksichtigt wurde, kann auch für einen Überholvorgang berücksichtigt werden. Beispielsweise kann das zweite Fahrzeug hinter dem ersten Fahrzeug herfahren. Das erste Fahrzeug erfasst den freien Raum bis zu einem vorausfahrenden dritten Fahrzeug oder einem entgegen kommenden dritten Fahrzeug 3. Zusätzlich kann das erste Fahrzeug auch die zeitliche Änderung des freien Raumes oder die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeuges als Information erfassen. Die Informationen über den freien Raum, insbesondere die Länge des freien Raumes und/oder die zeitliche Änderung des freien Raumes oder die Geschwindigkeit des dritten Fahrzeuges wird vom ersten Fahrzeug 1 an das hinterherfahrende zweite Fahrzeug 2 übermittelt. Abhängig von den Informationen kann der Fahrer oder das Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeuges entscheiden, ob ein Überholvorgang durchgeführt werden sollte.
Ebenso kann in dieser Situation zusätzlich ein freier Raum seitlich des ersten Fahrzeuges 1 vom Sensor des ersten Fahrzeug 1 erfasst werden. Der freie Raum seitlich des ersten Fahrzeuges kann von Interesse für das zweite Fahrzeug sein, wenn beispielsweise eine Kurve durchfahren wird und weder die Sensoren noch der Fahrer des zweiten Fahrzeuges 2 den freien Raum seitlich des ersten Fahrzeuges 1 erfassen können. Somit kann in dieser Situation auch die Information über den seitlichen freien Raum vom ersten Fahrzeug 1 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden.
Die Berücksichtigung der Information im zweiten Fahrzeug kann beispielsweise darin liegen, dass eine Information an den Fahrer ausgegeben wird. Die Information kann beispielsweise darin bestehen, dass auf die Möglichkeit eines Überholvorganges hingewiesen wird oder dass vor einem Überholvorgang gewarnt wird. Zudem kann die Information berücksichtigt werden, um Sensoren des Fahrzeuges zu überprüfen, wie oben ausgeführt. Weiterhin kann die Information des ersten Fahrzeuges vom zweiten Fahrzeug dahingehend berücksichtigt werden, um ein Fahrerassistenzsystem des zweiten Fahrzeuges zu unterstützen. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem abhängig von der empfangenen Information des ersten Fahrzeuges ein Fahrmanöver des zweiten Fahrzeuges anpassen. Beispielsweise kann der Zeitpunkt für einen Überholvorgang, die Höhe der Beschleunigung des zweiten Fahrzeuges, die Höhe der Bremskraft des zweiten Fahrzeuges und die Wahl einer Fahrtrajektorie abhängig von Informationen des ersten Fahrzeuges 1 angepasst und/oder ausgewählt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann die Information des ersten Fahrzeuges beispielsweise automatisch oder erst nach Freigabe durch den Fahrer berücksichtigen.
3 zeigt ein Beispiel für eine Fahrsituation an einer Kreuzung 10. Die Kreuzung 10 weist zwei sich kreuzende Straßen 11, 12 auf. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel fährt das erste Fahrzeug 1 in einer ersten Fahrtrichtung 13, die mithilfe eines Pfeils schematisch dargestellt ist, auf die Kreuzung 10 zu. Das erste Fahrzeug 1 erfasst mit Sensoren einen Raum 4, der sich sowohl vor dem ersten Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 13 und/oder auch seitlich des ersten Fahrzeuges 1 und/oder auch hinter dem ersten Fahrzeug 1 befindet. Der Raum 4 ist gestrichelt dargestellt Die Information über einen freien Raum 4 oder ein Verkehrshindernis in dem Raum 4 oder ein Fahrzeug oder einen Fußgänger im Raum 4 kann vom ersten Fahrzeug 1 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden. Das zweite Fahrzeug 2 fährt ebenfalls auf der ersten Straße 11, jedoch in entgegen gesetzter Fahrtrichtung auf die Kreuzung 10 zu. Abhängig von dem Umfeld, das vom ersten Fahrzeug 1 erfasst wird und an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt wird, kann das zweite Fahrzeug 2 sein Fahrmanöver beeinflussen und/oder anpassen. Eine zweite Pfeilstruktur 15 zeigt die möglichen Fahrtrajektorien des zweiten Fahrzeuges 2 schematisch an. Erhält das zweite Fahrzeug beispielsweise die Information vom ersten Fahrzeug 1, dass ein freier Raum 4 vor dem ersten Fahrzeug mit einer bestimmten Länge und Breite vorliegt, so kann das zweite Fahrzeug 2 ohne weitere Änderung sein Fahrmanöver ausführen. Das Fahrmanöver des zweiten Fahrzeuges 2 kann beispielsweise darin liegen, dass das zweite Fahrzeug 2 nach rechts in die zweite Straße 12 oder nach links in die zweite Straße 12 abbiegt. Zudem kann das Fahrmanöver des zweiten Fahrzeuges 2 darin bestehen, dass das zweite Fahrzeug 2 die Kreuzung 10 gerade überquert und entlang der ersten Straße 11 weiterfährt.
Erfasst jedoch beispielsweise das erste Fahrzeug 1 ein Objekt 14 im Kreuzungsbereich, so übermittelt das erste Fahrzeug 1 diese Information an das zweite Fahrzeug 2. Dazu kann beispielsweise die Position des Objektes 14 oder ein eingeschränkter freier Raum oder nur ein Hinweis auf einen eingeschränkten freien Raum oder ein Objekt übermittelt werden. Entsprechend kann das zweite Fahrzeug 2 beispielsweise seinen Abbiegevorgang und/oder seine gerade Vorausfahrt entsprechend dem Objekt anpassen. Beispielsweise kann das Objekt 14 ein Fußgänger sein, der die zweite Straße 12 im Einmündungsbereich zur Kreuzung 10 überquert. Somit kann das Fahrzeug 1 eine entsprechende Information in Form eines Hinweises auf einen Fußgänger und vorzugsweise der Position des Fußgängers an das zweite Fahrzeug 2 übermitteln. Somit wird die Wahrscheinlichkeit erhöht, dass der Fahrer des zweiten Fahrzeuges 2 den Fußgänger beim Abbiegen nicht übersieht. Das Objekt 14 kann jedoch auch ein Radfahrer, ein anderes Fahrzeug oder auch ein Hindernis auf der Fahrbahn sein.
Zudem kann in einer Ausführungsform das erste Fahrzeug 1 den Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 1 und dem zweiten Fahrzeug 2 erfassen und als Information beispielsweise den Abstand und/oder eine Fahrempfehlung für das zweite Fahrzeug übermitteln, ob ein Abbiegen vor dem zweiten Fahrzeug 1 oder nach dem zweiten Fahrzeug 1 vorzuziehen ist
4 zeigt die gleiche Kreuzung 10, wobei doch in dieser Situation das erste und das zweite Fahrzeug 1, 2 entlang der ersten Straße 11 in der gleichen Fahrtrichtung 13 fahren. In der dargestellten Situation ist das erste Fahrzeug 1 bereits über die Kreuzung gefahren und das zweite Fahrzeug 2 befindet sich noch vor der Kreuzung 10. In dieser Situation kann beispielsweise das erste Fahrzeug 1 Informationen über einen Raum 4 hinter dem ersten Fahrzeug 1 erfassen und an das zweite Fahrzeug 2 übermitteln. Der Raum 4 ist gestrichelt dargestellt. Zudem kann das erste Fahrzeug 1 beim Überqueren der Kreuzung 10 über seitliche Sensoren Räume in Einmündungsbereichen der zweiten Straße 12 überprüfen. Diese Information kann ebenfalls an das hinterherfahrende zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden. Somit kann vom ersten Fahrzeug 1 eine Information über einen Raum 4 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden, der vom zweiten Fahrzeug 2 auch bei Vorhandensein von Sensoren aufgrund der unterschiedlichen Position der Fahrzeuge nicht erfasst werden kann. Somit kann beispielsweise vor einem heranfahrenden Fahrzeug gewarnt werden, das beispielsweise eine überhöhte Geschwindigkeit aufweist.
Bei der Verkehrssituation der 4 kann beispielsweise durch die Übermittlung des Abstandes zwischen dem vorausfahrenden ersten Fahrzeug und dem hinterherfahrenden zweiten Fahrzeug 2 das zweite Fahrzeug 2 eine automatische Geschwindigkeitsregelung ausführen, sodass der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug 2 annähernd gleich bleibt, ohne dass das zweite Fahrzeug 2 einen eigenen Sensor zur Erfassung des Abstandes zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug 2 aufweist. Weist das zweite Fahrzeug 2 einen eigenen Abstandssensor auf, so kann dieser mithilfe der vom ersten Fahrzeug 1 übermittelten Information über den Abstand auf eine korrekte Funktionsweise hin überprüft werden.
5 zeigt die Kreuzung 10 in einer weiteren Verkehrssituation, bei der sich das erste Fahrzeug 1 in der ersten Fahrtrichtung 13 in Richtung auf die Kreuzung 10 zu bewegt. Das erste Fahrzeug 1 fährt auf der ersten Straße 12. Das zweite Fahrzeug 2 ist auf der ersten Straße 11 unterwegs und bewegt sich in einer zweiten Fahrtrichtung 16 auf die Kreuzung 10 zu. Das erste Fahrzeug 1 fährt in Bezug auf das zweite Fahrzeug 2 von rechts in die Kreuzung 10 zu. Das erste Fahrzeug 1 erfasst in der dargestellten Fahrsituation beispielsweise ein drittes Fahrzeug 3, das gerade dabei ist, das erste Fahrzeug 1 zu überholen. Diese Information und/oder eine Warnung über diese Situation kann vom ersten Fahrzeug 1 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden. Zudem erfasst das erste Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 13 ein entgegenkommendes weiteres Fahrzeug 17, das von der gegenüberliegenden Seite entlang der zweiten Straße 12 in die Kreuzung 10 zufährt. Auch diese Information kann vom ersten Fahrzeug 1 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden. Weiterhin kann das erste Fahrzeug 1 auch ein zusätzliches Fahrzeug 18 erfassen, das beispielsweise auf der zweiten Straße 12 in der ersten Fahrtrichtung 13 auf der anderen Seite der Kreuzung 10 in Bezug auf das erste Fahrzeug 1 fährt.
Wie bereits oben ausgeführt, kann die Information, die das erste Fahrzeug 1 anhand der Sensoren erfasst, sowohl als Information in Form eines freien Raumes als auch als Hinweise auf eine Verkehrssituation und/oder als Warnhinweise und/oder als detaillierte Hinweise über eine Art eines Objektes, beispielsweise ob das Objekt ein Fußgänger, ein Fahrrad, ein Auto.
Weiterhin kann abhängig von der gewählten Ausführungsform auch die Position der einzelnen Fahrzeuge, die Position des Objektes und die Position des zweiten Fahrzeuges 2 erfasst und an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden. Zudem können abhängig von der gewählten Ausführungsform auch relative Ortspositionen der Fahrzeuge in Bezug auf das zweite Fahrzeug und/oder des Objektes in Bezug auf das zweite Fahrzeug berechnet und an das zweite Fahrzeug übermittelt werden.
Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann die Information des ersten Fahrzeuges 1 auch von einem Server erfasst werden und aufbereitet werden. Beispielsweise kann durch die Übermittlung von Informationen von mehreren Fahrzeugen ein Server eine Verkehrssituation erfassen und diese wiederum oder Teile davon an Fahrzeuge übermitteln. Zudem kann der Server auch Informationen gemäß dem ersten Fahrzeug übermitteln, d.h. Hinweise, Fahrempfehlungen oder Freiräume oder Objekte und Fahrzeuge und deren Positionen auch relativ zu einem empfangenden Fahrzeug.
Zudem kann abhängig von der gewählten Ausführungsform nicht nur eine Länge und Breite eines freien Raumes relativ zu einen prüfenden ersten Fahrzeug 1 erfasst und übermittelt werden, sondern es kann auch eine zeitliche Entwicklung der Länge und/oder der Breite des freien Raumes vom ersten Fahrzeug 1 erfasst und an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt werden.
Das zweite Fahrzeug 2 kann beispielsweise als Fahrerassistenzsystem eine automatische Geschwindigkeitsregelung aufweisen, die abhängig von einem Eingangssignal eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges konstant hält oder anpasst. Das Eingangssignal kann beispielsweise in Abhängigkeit von der Information des ersten Fahrzeuges gebildet werden. Zudem kann das Fahrerassistenzsystem einen Spurhalteassistent beinhalten, der abhängig von einem Eingangssignal eine Fahrspur des Fahrzeuges wählt. Auch der Fahrspurassistent kann beispielsweise eine Information des sendenden ersten Fahrzeuges 1 berücksichtigen und eine Fahrspur beispielsweise beim Einfädeln in eine Fahrbahn oder bei einem Überholvorgang entsprechend anpassen.
Zudem kann auch ein Ausweichmanöver, beispielsweise bei Erkennen eines entgegenkommenden Fahrzeuges vom Fahrspurassistent abhängig von der Information des ersten Fahrzeuges gewählt werden. Dies kann beispielsweise auf der Autobahn bei einem entgegenkommenden Geisterfahrer der Fall sein, der von einem vorausfahrenden ersten Fahrzeug erkannt wurde und die Information an ein hinterherfahrendes zweites Fahrzeug übermittelt wurde. Das erste Fahrzeug kann zur Erfassung des Umfeldes eine entsprechende Sensorik in Form eines Frontsensors, eines Seitensensors und/oder eines Rücksensors aufweisen. Zudem kann der Sensor in Form eines einfachen Radarsensors oder auch in Form eines Kamerasystems ausgebildet sein. Abhängig von der gewählten Ausführungsform kann das zweite Fahrzeug 2 auch einen Abstandssensor aufweisen und mithilfe einer Information über die relative Position eines Objektes oder eines Fahrzeuges in Bezug auf das erste Fahrzeug 1 unter Berücksichtigung des erfassten Abstandes zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug 2 eine Position des Objektes und/oder eine Position des Fahrzeuges relativ zum zweiten Fahrzeug 2 berechnen zu können.
Zudem kann das zweite Fahrzeug 2 ausgebildet sein, um abhängig von der Information des ersten Fahrzeuges 1 einen automatischen Eingriff in das Führen des zweiten Fahrzeuges 2 beispielsweise mithilfe eines Fahrerassistenzsystems oder eines automatischen Bremssystems ausführen zu können. Zudem kann das zweite Fahrzeug 2 unter Berücksichtigung einer Vorausberechnung der eigenen Fahrtrajektorie die Information des ersten Fahrzeuges 1 berücksichtigen und eine entsprechende Änderung bei auftretenden Problemen oder Gefahren wie beispielsweise einem Fahrzeug, einem Fußgänger oder einem Radfahrer entsprechend anpassen, um einen Unfall zu vermeiden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008028550 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Übermitteln einer Information von einem ersten Fahrzeug für ein zweites Fahrzeug, wobei das erste Fahrzeug mit einer Sensorik einen Raum relativ zum ersten Fahrzeug überprüft, wobei das erste Fahrzeug eine Information abhängig von dem Ergebnis der Überprüfung bildet, und wobei das Fahrzeug die Information für das zweite Fahrzeug aussendet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Information eine Information über einen freien Raum darstellt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Information einen Fahrhinweis für das zweite Fahrzeug darstellt.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das erste Fahrzeug eine Änderung eines freien Raumes erfasst, und wobei das erste Fahrzeug als Information die zeitliche Änderung des freien Raumes übermittelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Fahrzeug als Information den Raum in Fahrtrichtung vor dem ersten Fahrzeug und/oder seitlich zum ersten Fahrzeug und/oder entgegen der Fahrtrichtung hinter dem Fahrzeug überprüft.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 5, wobei das erste Fahrzeug eine Ortsposition des freien Raumes erfasst und als Information zusätzlich die Position des freien Raumes aussendet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fahrzeug als Information den freien Raum zwischen dem ersten Fahrzeug und einem vorausfahrenden dritten Fahrzeug erfasst.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Fahrzeug eine Position des zweiten Fahrzeuges und/oder eine Fahrrichtung des zweiten Fahrzeuges erfasst, und wobei das erste Fahrzeug anhand des überprüften Raumes und der Position und/oder der Fahrrichtung des zweiten Fahrzeuges eine Information für das zweite Fahrzeug bildet und aussendet, wobei die Information insbesondere eine relative Angabe des Ortes des freien Raumes in Bezug auf das zweite Fahrzeug aufweist und/oder die Information insbesondere eine Empfehlung darstellt, ein bestimmtes Fahrmanöver auszuführen oder nicht, wobei das Fahrmanöver insbesondere ein Spurwechsel, ein Abbiegen oder ein Überholen sein kann.
Verfahren zum Berücksichtigen einer Information eines erste Fahrzeuges durch ein zweites Fahrzeug, wobei die Information vom zweiten Fahrzeug empfangen wird, wobei das zweite Fahrzeug abhängig von der Information eine Warnung ausgibt und/oder ein System zum Führen des Fahrzeuges beeinflusst.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Information eine Information über einen freien Raum oder einen Fahrhinweis für das zweite Fahrzeug darstellt.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Information zusätzlich eine Ortsposition des freien Raumes darstellt, und wobei das zweite Fahrzeug abhängig von der Ortsposition des freien Raumes und abhängig von der Größe des freien Raumes ein Führen des Fahrzeuges, insbesondere eine Bremsung oder eine Beschleunigung oder eine Festlegung einer Fahrtrajektorie des Fahrzeuges beeinflusst.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das zweite Fahrzeug die Informationen zur Umsetzung eines Einfädelassistenten verwendet.
Computerprogramm, das Anweisungen aufweist, die geeignet sind, um beim Ablaufen auf einer Recheneinheit ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchen auszuführen.
Recheneinheit für ein Fahrzeug, das ausgebildet ist, um ein Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.