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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die den Nutzer eines Fahrzeugs dabei unterstützen, einen bestimmten Abstand zu einem anderen Fahrzeug, insbesondere zu einem vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug oder zu einem seitlich neben dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeug oder zu einem hinter dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeug, einzuhalten.
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Ein Fahrzeug kann als Fahrerassistenzfunktion einen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler (insbesondere Adaptive Cruise Control, ACC) aufweisen, der eingerichtet ist, den Abstand des Fahrzeugs zu einem Vorder-Fahrzeug automatisch gemäß einem von dem Fahrer des Fahrzeugs festgelegten Setz-Abstand einzustellen. Während der Fahrt des Fahrzeugs kann es, insbesondere wenn ein relativ großer Setz-Abstand eingestellt wurde, immer wieder dazu kommen, dass ein anderes Fahrzeug von einer Nachbar-Fahrspur in den Freiraum zwischen dem Fahrzeug und dem Vorder-Fahrzeug eindringt. Dies kann von dem Fahrer des Fahrzeugs als störend und unsicher empfunden werden.
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Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, den Fahrer eines Fahrzeugs in effizienter und zuverlässiger Weise bei der Einhaltung des von dem Fahrer gewünschten Abstands zu einem anderen Fahrzeug, insbesondere zu einem direkt vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug, zu unterstützen.
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Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
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Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zur Einstellung des Abstands, insbesondere des Längsabstands, eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Vorder-Fahrzeug beschrieben. Die Vorrichtung kann insbesondere darauf ausgelegt sein, die Einhaltung eines bestimmten Freiraums bzw. Abstands vor dem auf der ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs zu unterstützen. Die Vorrichtung kann Teil des auf der ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs sein. Das Fahrzeug wird in diesem Dokument auch als Ego-Fahrzeug bezeichnet.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, Abstandsinformation in Bezug auf den in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug einzuhaltenden Abstand zu ermitteln. Die Abstandsinformation kann den jeweils geltenden gesetzlichen Mindestabstand anzeigen.
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Alternativ oder ergänzend kann die Abstandsinformation einen von einem Nutzer, insbesondere von dem Fahrer, des Fahrzeugs individuell eingestellten Mindestabstand anzeigen. Insbesondere kann es dem Nutzer des Fahrzeugs ermöglicht werden, über eine Benutzerschnittstelle, insbesondere über eine Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs, eine Nutzereingabe in Bezug auf den einzuhaltenden Mindestabstand zu tätigen. Die Vorrichtung kann dann eingerichtet sein, die Abstandsinformation auf Basis der Nutzereingabe zu ermitteln.
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Alternativ oder ergänzend kann die Abstandsinformation einen für einen Abstandsregler des Fahrzeugs eingestellten Setz-Abstand anzeigen. Der Setz-Abstand kann von dem Fahrer des Fahrzeugs über die Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs individuell festgelegt worden sein. Es kann dann durch den Abstandsregler des Fahrzeugs eine automatisierte Längsführung des Fahrzeugs bewirkt werden, um den Abstand des Fahrzeugs zu einem direkt vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeugs gemäß dem eingestellten Setz- (d.h. Soll-) Abstand einzustellen, insbesondere einzuregeln.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, ein Nachbar-Fahrzeug auf einer zweiten Fahrspur zu erkennen. Die zweite Fahrspur kann auf derselben Fahrbahn (mit derselben Fahrtrichtung) neben, insbesondere direkt angrenzend zu, der ersten Fahrspur angeordnet sein. Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, das Nachbar-Fahrzeug auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. einer Umfeldkamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) des Fahrzeugs zu erkennen. Insbesondere kann ein Nachbar-Fahrzeug erkannt werden, das möglicherweise (direkt) vor dem Fahrzeug einen Spurwechsel auf die erste Fahrspur tätigen wird.
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Des Weiteren kann die Vorrichtung eingerichtet sein, zu bewirken, dass die Abstandsinformation in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an das Nachbar-Fahrzeug gesendet wird, um das Nachbar-Fahrzeug zu veranlassen, bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand einzuhalten. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht kann dabei über eine drahtlose Kommunikationsverbindung (z.B. WLAN, Bluetooth, 3G, 4G oder 5G) direkt an das Nachbar-Fahrzeug und/oder indirekt über eine Infrastruktureinheit an das Nachbar-Fahrzeug gesendet werden.
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Es wird somit eine Vorrichtung für ein Fahrzeug beschrieben, die es ermöglicht, Nachbar-Fahrzeuge über den einzuhaltenden Mindestabstand zu dem Fahrzeug zu informieren, um in effizienter und zuverlässiger Weise die Einhaltung des Mindestabstands zu bewirken. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl des Fahrers des Fahrzeugs erhöht werden.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass das Fahrzeug anhand eines Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers automatisiert auf der ersten Fahrspur hinter einem (direkt vor dem Fahrzeug fahrenden) Vorder-Fahrzeug längsgeführt wird. Insbesondere kann detektiert werden, dass das Fahrzeug mit der ACC (Adaptive Cruise Control) Fahrzeugfunktion betrieben wird.
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Es kann dann in Reaktion darauf automatisch Abstandsinformation in Bezug auf den Setz-Abstand des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers ermittelt werden. Des Weiteren kann automatisch bewirkt werden, dass die Abstandsinformation in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an das Nachbar-Fahrzeug gesendet wird. Dabei kann ggf. in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht ferner angezeigt werden, dass das Fahrzeug mit einem Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler betrieben wird.
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Diese Information kann von dem Nachbar-Fahrzeug bzw. von dem Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur berücksichtigt werden, insbesondere um zu vermeiden, dass der Setz-Abstand bei dem Spurwechsel unterschritten wird (was zu einer unkomfortablen Bremsung des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur führen könnte). Es kann somit von dem Nachbar-Fahrzeug berücksichtigt werden, dass das Fahrzeug auf der ersten Fahrspur mit einem bestimmten (ggf. relativ großen) Setz-Abstand automatisiert längsgeführt wird, um zu bewirken, dass bei einem Spurwechsel der Komfort und/oder das Sicherheitsgefühl des Fahrers des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur nicht beeinträchtigt werden.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu detektieren, dass das Nachbar-Fahrzeug bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand unterschreitet. Es kann dann in Reaktion darauf automatisch eine Warn-Maßnahme zur Warnung des Nachbar-Fahrzeugs und/oder des Fahrers des Nachbar-Fahrzeugs bewirkt werden. Die Warn-Maßnahme kann dabei das Aussenden einer (weiteren) Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an das Nachbar-Fahrzeug umfassen. Dabei kann die (weitere) Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht anzeigen, dass der Abstand unterschritten wurde. Alternativ oder ergänzend kann die Warn-Maßnahme die Ausgabe eines optischen und/oder akustischen Signals in dem Umfeld des Fahrzeugs umfassen (z.B. durch eine Hupe und/oder durch ein Leuchtelement, etwa durch einen Scheinwerfer, des Fahrzeugs). So können der Komfort und/oder das Sicherheitsgefühl des Fahrers des Fahrzeugs weiter erhöht werden.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein (zusätzlich zum Aussenden einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht), ein Leuchtelement (etwa einen Scheinwerfer) des Fahrzeugs zu veranlassen, den in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug einzuhaltenden Abstand optisch auf der ersten Fahrspur darzustellen. Das optische Anzeigen des einzuhaltenden Abstands kann dabei zeitlich selektiv erfolgen, wenn ein Nachbar-Fahrzeug auf der zweiten Fahrspur erkannt wird, das einen Spurwechsel auf die erste Fahrspur (direkt) vor dem Fahrzeug durchführen könnte oder durchführt. Das Aussenden einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an ein Nachbar-Fahrzeug kann somit durch die optische Anzeige des einzuhaltenden Abstands auf der Fahrbahn vor dem Fahrzeug unterstützt werden. So kann die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Abstand tatsächlich eingehalten wird, weiter erhöht werden.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betrieb eines auf einer zweiten Fahrspur fahrenden Nachbar-Fahrzeugs beschrieben, das in einem Umfeld zu dem auf einer ersten Fahrspur (der gleichen Fahrbahn) fahrenden Fahrzeug angeordnet ist. Die Vorrichtung kann Teil des Nachbar-Fahrzeugs sein.
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Die Vorrichtung ist eingerichtet, von dem auf der ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeug (über eine drahtlose Kommunikationsverbindung) eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht zu empfangen. Dabei kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht Abstandsinformation in Bezug auf den in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug einzuhaltenden Abstand umfassen. Ferner kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht ggf. anzeigen, dass das Fahrzeug automatisiert durch einen Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler längsgeführt wird.
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Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, zu veranlassen, dass das Nachbar-Fahrzeug bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand einhält.
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Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, zu detektieren, dass durch den Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs ein Spurwechsel auf die erste Fahrspur an eine Position direkt vor dem Fahrzeug eingeleitet wird. Beispielsweise kann erkannt werden, dass ein Blinker des Nachbar-Fahrzeugs gesetzt wurde. Ferner kann auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Nachbar-Fahrzeugs erkannt werden, dass neben und/oder hinter dem Nachbar-Fahrzeug das Fahrzeug (von dem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht erhalten wurde) auf der ersten Fahrspur angeordnet ist.
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Es kann dann in Reaktion auf den erkannten, eingeleiteten, Spurwechsel bewirkt werden, dass an den Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs ein Hinweis in Bezug auf den vor dem Fahrzeug einzuhaltenden Abstand ausgegeben wird. Beispielsweise kann der Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs durch den Hinweis darauf aufmerksam gemacht werden, welcher Mindestabstand zu dem Fahrzeug auf der ersten Fahrspur bei dem Spurwechsel eingehalten, insbesondere nicht unterschritten, werden sollte. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl für den Fahrer des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur erhöht werden.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu erkennen, insbesondere auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Nachbar-Fahrzeugs und/oder auf Basis einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht des Fahrzeugs, dass das Nachbar-Fahrzeug bei dem Spurwechsel auf die erste Fahrspur den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand unterschreitet. Es kann dann in Reaktion darauf bewirkt werden, dass ein Warn-Hinweis an den Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs ausgegeben wird. So kann in besonders zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass das Nachbar-Fahrzeug den von dem Fahrer des Fahrzeugs auf der ersten Fahrspur gewünschten Mindestabstand einhält.
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Alternativ oder ergänzend kann die Vorrichtung eingerichtet sein, einen zumindest teilweise automatisierten Spurwechsel des Nachbar-Fahrzeugs auf die erste Fahrspur derart zu bewirken, dass der durch die Abstandsinformation angezeigte Abstand vor dem Fahrzeug eingehalten wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine weitere Vorrichtung (und ein entsprechendes Verfahren) zur Einstellung des Abstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden (Ego-) Fahrzeugs zu einem in einem Umfeld des Fahrzeugs angeordneten Nachbar-Fahrzeug beschrieben. Der Abstand kann dabei ein Abstand vor dem Fahrzeug, ein Seitenabstand neben dem Fahrzeug und/oder ein Abstand hinter dem Fahrzeug sein. Die Vorrichtung kann Teil des auf der ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs sein.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu erkennen, insbesondere auf Basis von Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs, dass das Nachbar-Fahrzeug einen Abstand zu dem Fahrzeug aufweist, der kleiner als oder gleich wie ein Abstands-Schwellenwert ist. Der Abstands-Schwellenwert kann dabei ein gesetzlich vorgeschriebener oder ein von dem Fahrer des Fahrzeugs festgelegter Mindestabstand sein. Beispielsweise kann auf Basis eines Seitenradarsensors und/oder auf Basis eines Seitenultraschallsensors erkannt werden, dass der seitliche Mindestabstand erreicht oder unterschritten wird. Alternativ oder ergänzend kann auf Basis eines Heckradarsensors oder eines Heckultraschallsensors erkannt werden, dass der rückwärtige Mindestabstand erreicht oder unterschritten wird.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, in Reaktion darauf zu bewirken, dass eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an das Nachbar-Fahrzeug gesendet wird, um das Nachbar-Fahrzeug zu veranlassen, den Abstand zu dem Fahrzeug zu erhöhen. So kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass der gesetzliche oder der von einem Fahrer festgelegte (Front-, Heck- und/oder Seiten-) Mindestabstand eingehalten wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine weitere Vorrichtung (und ein entsprechendes Verfahren) zur Einstellung des Abstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs zu einem in einem Umfeld des Fahrzeugs angeordneten Nachbar-Fahrzeug beschrieben. Die Vorrichtung kann Teil des Nachbar-Fahrzeugs sein.
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Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht von dem (auf der ersten Fahrspur fahrenden) Fahrzeug zu empfangen. Dabei kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht anzeigen, dass das Nachbar-Fahrzeug einen (frontseitigen, heckseitigen und/oder seitlichen) Abstand zu dem Fahrzeug aufweist, der kleiner als oder gleich wie ein Abstands-Schwellenwert ist. Der Abstands-Schwellenwert kann dabei ein gesetzlicher Mindestabstand oder ein von dem Fahrer des Fahrzeugs eingestellter Mindestabstand sein.
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Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, in Reaktion auf die empfangene Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht zu veranlassen, dass das Nachbar-Fahrzeug den Abstand zu dem Fahrzeug erhöht. Beispielsweise kann zu diesem Zweck eine Warnung an den Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs ausgegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann ein automatisierter Eingriff in die Längs- und/oder Querführung des Nachbar-Fahrzeugs bewirkt werden. So kann in zuverlässiger Weise bewirkt werden, dass der gesetzliche oder der von dem Fahrer des auf der ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs festgelegte (Front-, Heck- und/oder Seiten-) Mindestabstand eingehalten wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das eine der in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtungen umfasst.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Einstellung des Abstands eines auf einer ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeugs zu einem vorausfahrenden Vorder-Fahrzeug beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Abstandsinformation in Bezug auf den in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug einzuhaltenden Abstand. Das Verfahren umfasst ferner das Erkennen eines Nachbar-Fahrzeugs auf einer zweiten Fahrspur. Außerdem umfasst das Verfahren das Bewirken, dass die Abstandsinformation in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an das Nachbar-Fahrzeug gesendet wird, insbesondere um das Nachbar-Fahrzeug zu veranlassen, bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand einzuhalten.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines auf einer zweiten Fahrspur fahrenden Nachbar-Fahrzeugs beschrieben, das in einem Umfeld zu einem auf einer ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeug angeordnet ist. Das Verfahren umfasst das Empfangen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht von dem auf der ersten Fahrspur fahrenden Fahrzeug, wobei die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht Abstandsinformation in Bezug auf einen in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug einzuhaltenden Abstand umfasst. Außerdem umfasst das Verfahren das Veranlassen, dass das Nachbar-Fahrzeug bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand einhält.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.
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Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können j egliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.
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Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen
- 1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
- 2 eine beispielhafte Verkehrssituation; und
- 3a und 3b jeweils ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Einstellung des Abstands zu einem anderen Fahrzeug, insbesondere zu einem Vorder-Fahrzeug.
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Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und zuverlässigen Einstellung des Abstands zu einem anderen Fahrzeug, insbesondere zu einem Vorder-Fahrzeug. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100, insbesondere ein Ego-Fahrzeug oder ein Nachbar-Fahrzeug. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 103 (z.B. eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor, etc.), die jeweils eingerichtet sind, Umfelddaten (d.h. Sensordaten) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Die ein oder mehreren Umfeldsensoren 103 können eingerichtet sein, Umfelddaten in Bezug auf einen Bereich vor dem Fahrzeug 100, in Bezug auf einen Bereich seitlich neben dem Fahrzeug 100 und/oder in Bezug auf einen rückwärtigen Bereich hinter dem Fahrzeug 100 zu erfassen.
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Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Umfelddaten Information in Bezug auf ein oder mehrere Objekte, insbesondere in Bezug auf ein anderes Fahrzeug, im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Beispielsweise kann auf Basis der Umfelddaten der Abstand des Fahrzeugs 100 zu dem direkt vor dem Fahrzeug 100 fahrenden Vorder-Fahrzeug ermittelt werden.
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Das Fahrzeug 100 umfasst ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 (insbesondere einen Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung, eine Bremsvorrichtung, etc.), die von der Steuereinheit 101 in Abhängigkeit von den Umfelddaten, insbesondere in Abhängigkeit von der ermittelten Information in Bezug auf die ein oder mehreren Umfeld-Objekte, automatisiert betrieben werden können, z.B. um den Abstand zu dem Vorder-Fahrzeug auf einen bestimmten Setz- (d.h. Soll-) Abstand einzustellen.
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Das Fahrzeug 100 kann ferner ein Leuchtelement 106, z.B. einen Scheinwerfer, umfassen, der eingerichtet ist, Licht, insbesondere ein Lichtsignal, in das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu emittieren. Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Benutzerschnittstelle 102 umfassen, die eine Interaktion zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Nutzer, insbesondere dem Fahrer, des Fahrzeugs 100 ermöglicht. Beispielsweise kann es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, über die Benutzerschnittstelle 102 einen bestimmten Setz-Abstand für die automatisierte Abstandsregelung des Fahrzeugs 100 einzustellen.
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Das Fahrzeug 100 kann ferner eine Kommunikationseinheit 105 umfassen, die es dem Fahrzeug 100 ermöglicht, mit einem anderen Fahrzeug und/oder mit einer Infrastruktureinheit (über eine drahtlose Kommunikationsverbindung 210) zu kommunizieren. Beispielhafte Kommunikationsverbindungen 210 sind WLAN, Bluetooth, 3G, 4G oder 5G.
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2 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, bei der das Ego-Fahrzeug 100 auf einer ersten Fahrspur 211 einer mehrspurigen Fahrbahn hinter einem Vorder-Fahrzeug 201 fährt. Das Ego-Fahrzeug 100 kann ggf. mit einem Abstandsregler betrieben werden, wobei der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 100 dabei einen bestimmten Setz-Abstand eingestellt haben kann. Der Abstand 202 des Ego-Fahrzeugs 100 zu dem Vorder-Fahrzeug 201 kann somit ggf. anhand eines Abstandsreglers automatisiert eingestellt werden.
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2 zeigt ferner ein Nachbar-Fahrzeug 200 auf einer benachbarten, zweiten, Fahrspur 212 der Fahrbahn. Während der Fahrt kann es dazu kommen, dass das Nachbar-Fahrzeug 200 auf die erste Fahrspur 211 wechselt und dabei in die Lücke zwischen dem Ego-Fahrzeug 100 und dem Vorder-Fahrzeug 201 eindringt. Dies führt dazu, dass der von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 100 gewünschte Setz-Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 200, 201 unterschritten wird, was von dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 100 als störend und/oder unsicher empfunden werden kann.
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Das Ego-Fahrzeug 100, insbesondere die Vorrichtung 101 des Ego-Fahrzeugs 100, kann eingerichtet sein, an einem bestimmten Zeitpunkt ein oder mehreren Nachbar-Fahrzeuge 200 in dem direkten Umfeld des Ego-Fahrzeugs 100 zu erkennen (z.B. auf Basis der Umfelddaten und/oder auf Basis von Vehicle-to-Vehicle bzw. Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachrichten zwischen unterschiedlichen Fahrzeugen 100, 200).
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Des Weiteren kann das Ego-Fahrzeug 100, insbesondere die Vorrichtung 101, eingerichtet sein, über die Kommunikationseinheit 105 jeweils eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht (kurz FzF-Nachricht) an die erkannten ein oder mehreren Nachbar-Fahrzeuge 200 zu senden. Die FzF-Nachricht kann dabei Abstandsinformation in Bezug auf den Abstand 202 anzeigen, der zu einem anderen Fahrzeug, insbesondere zu dem Vorder-Fahrzeug 201, eingehalten werden soll. Mit anderen Worten, die Vorrichtung 101 des Ego-Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Nachbar-Fahrzeuge 200 jeweils über eine FzF-Nachricht über den Mindestabstand zu informieren, der nicht unterschritten werden sollte (um dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs 100 eine komfortable und als sicher empfundene Fahrt zu ermöglichen).
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Ein Nachbar-Fahrzeug 200 kann die FzF-Nachricht empfangen (über eine Kommunikationseinheit 105 des Nachbar-Fahrzeugs 200). Des Weiteren kann das Nachbar-Fahrzeug 200, insbesondere eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Nachbar-Fahrzeugs 200, eingerichtet sein, die Abstandsinformation, insbesondere den gewünschten Mindestabstand, des Fahrers des Ego-Fahrzeugs 100 beim Führen des Nachbar-Fahrzeugs 200 zu berücksichtigen. Insbesondere kann bewirkt werden, dass das Nachbar-Fahrzeug 200 bei einem Spurwechsel auf die Fahrspur 211 des Ego-Fahrzeugs 100 den angezeigten Mindestabstand nicht unterschreitet. So können der Komfort und das Sicherheitsgefühl des Fahrers des Ego-Fahrzeugs 100 erhöht werden.
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Des Weiteren kann das Ego-Fahrzeug 100 das Leuchtelement 106 dazu nutzen, um einem Nachbar-Fahrzeug 200 den gewünschten Mindestabstand optisch anzuzeigen. Beispielsweise kann durch das Leuchtelement 106 der Bereich vor dem Ego-Fahrzeug 100 beleuchtet werden, in den das Nachbar-Fahrzeug 200 nicht einfahren sollte. Durch die Bereitstellung einer optischen Darstellung des gewünschten Mindestabstands direkt auf der Fahrbahn kann die Einhaltung des Mindestabstands weiter unterstützt werden.
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Mittels einer Lichttechnik (z.B. mittels Laser) kann somit der gesetzlich vorgeschriebene Mindestabstand zwischen Ego-Fahrzeug 100 und Vorder-Fahrzeug 201 permanent farblich (z.B. in grün) auf der Fahrbahn vor dem Ego-Fahrzeug 100 gekennzeichnet werden. Für die Kennzeichnung kann im Ego-Fahrzeug 100 ein regulär verbautes Leuchtelement 106 (z.B. ein Scheinwerfer) oder ein spezielles Leuchtelement 106 verwendet werden. Die Kennzeichnung kann in Symbolform, Linienform oder als durchgehend beleuchtete Fläche erfolgen.
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Entspricht der Bereich, über den sich die beleuchtete Fahrbahnmarkierung erstreckt, dem gesetzlich vorgeschriebenen Mindestabstand, so kann der Fahrer eines Nachbar-Fahrzeugs 200, der einen Spurwechsel vor das Ego-Fahrzeug 100 durchführen will, bereits vor dem Manöver abschätzen, ob ausreichend Sicherheitsabstand für das Manöver vorhanden ist. Dringt ein Nachbar-Fahrzeug 200 in den gesetzlich vorgeschriebenen oder gewünschten Mindestabstand ein, können sich das Symbol oder die Farbe der Linien bzw. der farblichen Kennzeichnung ändern. Durch eine Symboländerung oder Farbänderung, von z.B. Grün auf Rot, wird der Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs 200 über den Umstand informiert, dass der gewünschte Mindestabstand unterschritten wurde.
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Die Verwendung eines Leuchtelement 106 zur Darstellung des gewünschten Mindestabstands ist mit einem relativ hohen (Energie-) Aufwand verbunden. Es kann daher dem Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs 200, das in den Mindestabstand eingedrungen ist, bevorzugt in Reaktion auf eine FzF-Nachricht, eine optische oder akustische Meldung in dem Nachbar-Fahrzeug 200 ausgegeben werden, die den Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs 200 über den Umstand informiert, dass der gewünschte Mindestabstand unterschritten wurde.
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Eine optische Anzeige kann durch eine Warnmeldung oder Symbolanzeige auf einem Display (Kombi-Display, Headup-Display, etc.) oder durch farbliche Anzeige an einem weiteren Fahrzeugteil des Nachbar-Fahrzeugs 200 erfolgen. Für die farbliche Anzeige können zum Beispiel LEDs im Lenkrad oder eine LED-Leiste verwendet werden, die an der Sonnenblende oder dem Dachhimmel des Nachbar-Fahrzeugs 200 angebracht ist und deren Beleuchtung im direkten oder indirekten Sichtfeld des Fahrers wahrnehmbar ist. Durch eine Farbänderung oder durch einfaches Leuchten in einer bestimmten Farbe zumindest eines der zuvor genannten Elemente kann dem Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs 200 ein Unterschreiten des gewünschten und/oder gesetzlich vorgeschriebenen Mindestabstands mitgeteilt werden. Zusätzlich oder alternativ kann der Fahrer durch ein akustisches Signal auf das Unterschreiten aufmerksam gemacht werden.
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Die Vernetzung der Fahrzeuge 100, 200 untereinander kann über einen Backend-Server und/oder (ggf. direkt) über Kommunikationstechnologien wie Bluetooth oder Mobilfunk geschehen. Ggf. kann statt dem gesetzlich vorgeschriebenen Mindestabstand ein anderer Abstand, der einen Puffer vorhält oder etwas geringer ausfällt, gewählt werden. Bevorzugt kann der Abstand für eine Anzeige und Warnung parametrisierbar sein.
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3a zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 300 zur Einstellung des Abstands 202 eines auf einer ersten Fahrspur 211 fahrenden Fahrzeugs 100 zu einem vorausfahrenden Vorder-Fahrzeug 201. Das Verfahren 300 kann insbesondere darauf ausgelegt sein, zu bewirken, dass vor dem Fahrzeug 100 stets ein Freiraum auf der ersten Fahrspur 211 eingehalten wird, der sich zumindest über einen bestimmten Abstand 202 entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeug 100 erstreckt. Das Verfahren 300 kann durch eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 (d.h. des Ego-Fahrzeugs) ausgeführt werden.
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Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301 von Abstandsinformation in Bezug auf den in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 einzuhaltenden Abstand 202. Insbesondere kann die Abstandsinformation den vor dem Fahrzeug 100 zumindest einzuhaltenden Mindestabstand anzeigen. Der Mindestabstand kann dabei von dem Fahrer des Fahrzeug 100 individuell eingestellt worden sein.
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Des Weiteren umfasst das Verfahren 300 das Erkennen 302 eines Nachbar-Fahrzeugs 200 auf einer zweiten Fahrspur 212 (die z.B. direkt neben der ersten Fahrspur 211 angeordnet sein kann, und die die gleiche Fahrtrichtung aufweist wie die erste Fahrspur 211). Das Nachbar-Fahrzeug 200 kann auf Basis der Umfelddaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren 103 des Fahrzeugs 100 erkannt werden.
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Des Weiteren umfasst das Verfahren 300 das Bewirken 303, dass die Abstandsinformation in einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht (auf Englisch, in einer Vehicle-to-Vehicle, V2V, Nachricht) an das Nachbar-Fahrzeug 200 gesendet wird, um das Nachbar-Fahrzeug 200 zu veranlassen, bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur 211 den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand 202 einzuhalten, insbesondere nicht zu unterschreiten.
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3b zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 310 zum Betrieb eines auf einer zweiten Fahrspur 212 fahrenden Nachbar-Fahrzeugs 200, das in einem Umfeld zu einem auf einer ersten Fahrspur 211 fahrenden Fahrzeug 100 angeordnet ist. Das Verfahren 310 kann durch eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Nachbar-Fahrzeug 200 ausgeführt werden. Ferner kann das Verfahren 310 komplementäre Schritte zu dem Verfahren 300 aufweisen.
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Das Verfahren 310 umfasst das Empfangen 311 einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht von dem auf der ersten Fahrspur 211 fahrenden Fahrzeug 100. Dabei kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht Abstandsinformation in Bezug auf einen in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 einzuhaltenden Abstand 202 umfassen (der z.B. individuell von dem Fahrer des Fahrzeug 100 festgelegt wurde). Es kann somit Abstandsinformation empfangen werden, die anzeigt, wie groß der Freiraum sein sollte, der vor dem auf der ersten Fahrspur 211 fahrenden Fahrzeug 100 eingehalten werden sollte.
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Des Weiteren umfasst das Verfahren 310 das Veranlassen 312, dass das Nachbar-Fahrzeug 200 bei einem Spurwechsel auf die erste Fahrspur 211 den durch die Abstandsinformation angezeigten Abstand 202 einhält. Zu diesem Zweck kann ein Hinweis in Bezug auf den einzuhaltenden Abstand 202 an den Fahrer des Nachbar-Fahrzeugs 200 ausgegeben werden (z.B. über eine Benutzerschnittstelle 102 des Nachbar-Fahrzeugs 200). Alternativ oder ergänzend kann ein automatisierter Spurwechsel auf die erste Fahrspur 211 in Abhängigkeit von der Abstandsinformation durchgeführt werden.
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Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen ermöglichen es dem Fahrer eines Fahrzeugs 100, in effizienter und zuverlässiger Weise zu bewirken, dass bei einer Fahrt der gewünschte Freiraum vor dem Fahrzeug 100 eingehalten wird.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.
