DE102010052129A1

DE102010052129A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Info

Publication number: DE102010052129A1
Application number: DE102010052129A
Authority: DE
Inventors: Oliver SCHEPP; Ingobert Lassrich; Ali KHANAFER; Oliver Wagner
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2010-11-22
Filing date: 2010-11-22
Publication date: 2012-06-06
Also published as: GB2485652B; GB201119402D0; GB2485652A; CN102542829A; US20120136545A1

Abstract

Ein Gegenstand der Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn (1) fahrenden Kraftfahrzeugs (2), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist. Es erfolgt ein Ermitteln, ob die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet. Falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, erfolgt ein Ermitteln einer ersten Fahrspur (5) der Fahrbahn (1), auf der sich das Kraftfahrzeug (2) befindet, mittels Daten zumindest einer optischen Kamera (6) des Kraftfahrzeugs (2). Zudem erfolgt ein Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) und eine Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt. Falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, erfolgt ein Ausgeben einer ersten Warnmeldung und/oder ein automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung (7), einer Antriebsvorrichtung (8) und einer Lenkvorrichtung (9).

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn fahrenden Kraftfahrzeugs, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.
Aus der DE 101 26 548 A1 ist eine Vorrichtung zur Verhinderung des Befahrens einer Fahrbahn entgegengesetzt zu einer vorgegebenen Fahrtrichtung bekannt. Die Vorrichtung umfasst einerseits einen oder mehrere fahrbahnseitige Sender und andererseits einen oder mehrere zum Empfangen der Signale des fahrbahnseitigen Senders ausgelegte, gegebenenfalls sensorartige Empfänger fahrzeugseitig. Der oder die fahrbahnseitigen Sender geben permanent oder lediglich im Falle des Vorbeifahrens eines Fahrzeugs in zur vorgegebenen Fahrtrichtung entgegengesetzter Fahrtrichtung ein oder mehrere Signale ab. Diese verarbeitet der fahrzeugseitige Empfänger oder eine mit diesem in Verbindung stehende fahrzeugseitige zentrale Datenverarbeitungseinrichtung und gibt sie an die Bordelektronik und/oder die Benzinzufuhr und/oder die Zündspule und/oder die Motorsteuerung und/oder die Bremsen in Form von Signalen und/oder solchen Stellgrößen ab, dass dem Fahrer des Fahrzeugs eine Warnanzeige zur Anzeige kommt, und/oder dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs eine vollständige oder zumindest teilweise sowie kontinuierliche oder abrupte Reduktion erfährt.
Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn fahrenden Kraftfahrzeugs, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche ein einfaches und zuverlässiges Ermitteln eines falschen Auffahrens des Kraftfahrzeugs auf Fahrbahnen, insbesondere auf Autobahnen und auf Kraftfahrstraßen, ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Ein Verfahren zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn fahrenden Kraftfahrzeugs weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgte ein Ermitteln, ob die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet. Falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Auffahrt bildet, erfolgt ein Ermitteln einer ersten Fahrspur der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, mittels Daten zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs. Weiterhin erfolgt ein Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt. Falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, erfolgt ein Ausgeben einer ersten Warnmeldung und/oder ein automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung und einer Lenkvorrichtung.
Dabei wird hier und im Folgenden unter einem automatischen Betätigen der zumindest einen Vorrichtung insbesondere auch ein Betätigen verstanden, das ein Deaktivieren bzw. ein Ausschalten der Vorrichtung bewirkt. Beispielsweise wird unter dem Betätigen der Antriebsvorrichtung auch ein Ausschalten eines Motors des Kraftfahrzeugs verstanden.
Weiterhin wird unter dem Ermitteln, ob die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, hier und im Folgenden ein entsprechendes Ermitteln in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs verstanden. Insbesondere wird darunter ein Ermitteln in einem Teilbereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs verstanden, der in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs vor dem Kraftfahrzeug angeordnet ist.
Das Verfahren zum Betreiben des Kraftfahrzeugs gemäß der Anmeldung ermöglicht ein Ermitteln eines falschen Auffahrens des Kraftfahrzeugs auf die weitere Fahrbahn durch das Ermitteln der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur und das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt. Dabei besitzt das Verfahren gemäß der Anmeldung den Vorteil, dass die erste Fahrspur der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, in einfacher und zuverlässiger Weise mittels eines fahrzeugeigenen Sensors in Form der zumindest einen optischen Kamera ermittelt werden kann. Dadurch kann die jeweilige momentane Fahrsituation in erhöhtem Maße berücksichtigt werden. Das Verfahren gemäß der Anmeldung ermöglicht somit in vorteilhafter Weise ein einfaches und zuverlässiges Ermitteln eines falschen Auffahrens auf die weitere Fahrbahn unter Berücksichtigung der momentanen Verkehrssituation. Durch das Ausgeben der ersten Warnmeldung bzw. das automatische Betätigen der zumindest einen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs kann die Verkehrssicherheit weiter erhöht werden, indem die beteiligten Verkehrsteilnehmer auf die mögliche Gefahrensituation frühzeitig hingewiesen werden und entsprechend reagieren können bzw. ein automatischer Bremsvorgang des Kraftfahrzeugs erfolgen kann.
Das Ermitteln der ersten Fahrspur mittels der Daten der zumindest einen optischen Kamera beinhaltet bevorzugt ein Ermitteln von Begrenzungsmarkierungen der Fahrspuren der Fahrbahn. Dies ermöglicht eine einfache und zuverlässige Ermittlung der Fahrspur.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Ermitteln der ersten Fahrspur der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, zudem mittels in einer Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten. Die Speichervorrichtung kann dabei insbesondere Bestandteil des Kraftfahrzeugs, typischerweise eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs sein. Dies erhöht in vorteilhaftem Maße die Genauigkeit der Ermittlung, indem die Daten der zumindest einen optischen Kamera mit den Kartendaten verglichen werden können und dadurch eine Plausibilisierung der ermittelten Daten erfolgen kann.
Eine weitere Plausibilisierung kann zudem mittels Daten eines sogenannten E-Horizonts (elektronischer Horizont) des Kraftfahrzeugs, der auch als Adasis-Protokoll (Adas: Advanced Driver Assistance System) bezeichnet wird, erfolgen. Dabei wird unter dem E-Horizont eine Schnittstelle zwischen einem Fahrerassistenzsystem und dem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs verstanden, wodurch dem Fahrerassistenzsystem Kartendaten des Navigationssystems zur Verfügung stehen.
Das Ermitteln, ob die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, kann mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera und/oder mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten erfolgen. Dies besitzt den Vorteil, dass das Vorsehen eines zusätzlichen fahrbahnseitigen Senders, der eine Auffahrt signalisiert, entfallen kann. Im Falle des Ermittelns sowohl mittels der zumindest einen optischen Kamera als auch mittels der Kartendaten kann wiederum in vorteilhafter Weise eine Plausibilisierung der ermittelten Daten erfolgen.
In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, durch Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur auf der Fahrbahn und mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten. Das Ermitteln der Position der ersten Fahrspur auf der Fahrbahn erfolgt dabei bevorzugt mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera. Wird beispielsweise mittels der Daten der zumindest einen optischen Kamera ermittelt, dass die erste Fahrspur in einem linken Bereich der Fahrbahn, bezogen auf die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, angeordnet ist und wird mittels eines auf den Kartendaten hinterlegten Ländercodes ein Rechtsfahrgebot bzw. Rechtsverkehr erkannt, kann dadurch auf das Befahren der ersten Fahrspur entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung geschlossen werden. Dies kann entsprechend bei Linksfahrgebot bzw. Linksverkehr dadurch erfolgen, dass ermittelt wird, dass die erste Fahrspur in einem rechten Bereich der Fahrbahn angeordnet ist. Die genannten Beispiele besitzen dabei wiederum den Vorteil, dass die momentane Fahrsituation in besonders hohem Maße berücksichtigt werden kann, da lediglich die Information über das entsprechende Seitenfahrgebot aus den Kartendaten entnommen wird.
Nach dem Ausgeben der ersten Warnmeldung und/oder dem automatischen Betätigen der zumindest einen Vorrichtung weist das Verfahren bevorzugt zudem folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs Fahrspuren benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet sind. Falls im Bereich des Kraftfahrzeugs zumindest eine Fahrspur benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet ist, erfolgt ein Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur auf die zumindest eine Fahrspur auffährt. Falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur auf die zumindest eine Fahrspur auffährt, erfolgt ein Ausgeben einer zweiten Warnmeldung und/oder ein automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus der Bremsvorrichtung, der Antriebsvorrichtung und der Lenkvorrichtung. Die genannte Ausführungsform bildet somit ein zweistufiges System, wobei die erste Stufe das Ermitteln eines Befahrens der Auffahrt entgegengesetzt zu der befahrenden Fahrtrichtung und die zweite Stufe ein Ermitteln eines Auffahrens auf die weitere Fahrbahn entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung beinhaltet. Dadurch kann ein falsches Auffahren des Kraftfahrzeugs auf die weitere Fahrbahn während des gesamten Auffahrvorganges ermittelt und die genannten Maßnahmen durchgeführt werden.
Das Ermitteln, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs Fahrspuren benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet sind, erfolgt bevorzugt mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera und/oder mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten. Im Falle der Ermittlung mittels der zumindest einen optischen Kamera kann dadurch wiederum die jeweilige momentane Verkehrssituation in erhöhtem Maße berücksichtigt werden. Die Verwendung beider Systeme besitzt den Vorteil, dass die Daten gegenseitig plausibilisiert werden können.
Das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur auf die zumindest eine Fahrspur auffährt, kann durch Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur relativ zu der zumindest einen Fahrspur und mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten erfolgen. Das Ermitteln der Position der ersten Fahrspur relativ zu der zumindest einen Fahrspur erfolgt dabei bevorzugt mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera. Beispielsweise kann das Auffahren auf die zumindest eine Fahrspur kamerabasiert überwacht werden und bei rechtem Einfädeln bei Rechtsverkehr, d. h., falls sich die zumindest eine Fahrspur in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs rechts von der ersten Fahrspur befindet, bzw. bei linkem Einfädeln bei Linksverkehr auf ein falsches Auffahren geschlossen werden. Die genannten Beispiele besitzen dabei wiederum den Vorteil, dass die momentane Fahrsituation in besonders hohem Maße berücksichtigt werden kann, da lediglich die Information über das entsprechende Seitenfahrgebot aus den Kartendaten entnommen wird.
Die erste Warnmeldung und/oder die zweite Warnmeldung werden bevorzugt innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegeben. Dabei kann die erste Warnmeldung und/oder die zweite Warnmeldung eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnmeldung sein. Dadurch können die Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrer des Kraftfahrzeugs, vor falschem Auffahren auf die weitere Fahrbahn gewarnt werden. Diese besitzen dadurch die Möglichkeit rechtzeitig zu reagieren.
In einer weiteren Ausführungsform werden die erste Warnmeldung und/oder die zweite Warnmeldung an weitere Verkehrsteilnehmer, typischerweise an weitere Kraftfahrzeuge, ausgegeben, insbesondere mittels automatischem Betätigen einer Hupe und/oder zumindest einer Lichtsignaleinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise zumindest einem Scheinwerfer oder einem Warnblinklicht, und/oder mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung. Dadurch können diese in vorteilhafter Weise vor dem falschen Auffahren des Kraftfahrzeugs gewarnt werden.
Die erste Warnmeldung und/oder die zweite Warnmeldung können zudem zusätzlich oder alternativ mittels einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung an eine zentrale Stelle, insbesondere an eine Verkehrsleitzentrale, ausgegeben werden. Dies besitzt den Vorteil, dass eine möglichst große Zahl an weiteren Verkehrsteilnehmern vor dem falschen Auffahren des Kraftfahrzeugs gewarnt werden kann.
Das Betätigen der zumindest einen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgt bevorzugt derart, dass die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs reduziert wird, insbesondere derart, dass das Kraftfahrzeug bis zum Stillstand abgebremst wird. Zusätzlich oder alternativ kann die Lenkvorrichtung derart betätigt werden, dass das Kraftfahrzeug in einen Randbereich der Fahrbahn, beispielsweise einen Standstreifen, verbracht wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens wird zudem ermittelt, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs eine geänderte Verkehrsführung auf der Fahrbahn vorliegt. Das Ausgeben der ersten Warnmeldung und/oder das automatische Betätigen der zumindest einen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgt dabei, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt und falls keine geänderte Verkehrsführung auf der Fahrbahn vorliegt. Entsprechend erfolgt das Ausgeben der zweiten Warnmeldung und/oder das automatische Betätigen der zumindest einen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur auf die zumindest eine Fahrspur auffährt und falls keine geänderte Verkehrsführung auf der Fahrbahn vorliegt.
Dabei wird hier und im Folgenden unter einer geänderten Verkehrsführung auf der Fahrbahn verstanden, dass die Verkehrsführung auf der Fahrbahn von einer vorbestimmten Verkehrsführung abweicht. Entsprechend bedeutet keine geänderte Verkehrsführung auf der Fahrbahn, dass die Verkehrsführung der vorbestimmten Verkehrsführung entspricht. Die genannte Ausgestaltung geht dabei von der Überlegung aus, dass das Kraftfahrzeug durch eine geänderte Verkehrsführung, beispielsweise in Form einer Fahrbahnverlagerung aufgrund einer Baustelle, auf einer Fahrspur fährt, die normalerweise in der entgegengesetzten Richtung zu befahren ist. Die genannte Ausgestaltung des Verfahrens ermöglicht in vorteilhafter Weise, das Ausgeben einer unzutreffenden Warnmeldung bzw. ein unzutreffendes automatisches Abbremsen oder Ausweichen zu vermeiden.
Die Anmeldung betrifft zudem ein Kraftfahrzeug, das eine erste Ermittlungsvorrichtung aufweist, wobei die erste Ermittlungsvorrichtung zum Ermitteln, ob eine Fahrbahn in einem Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, ausgebildet ist. Zudem weist das Kraftfahrzeug eine Ermittlungseinheit mit zumindest einer optischen Kamera auf, wobei die Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer ersten Fahrspur der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera ausgebildet ist, insbesondere falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet. Darüber hinaus weist das Kraftfahrzeug eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur ausgebildet ist. Ferner weist das Kraftfahrzeug eine dritte Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, ausgebildet ist. Weiterhin weist das Kraftfahrzeug eine Ausgabevorrichtung auf, ausgebildet zum Ausgeben einer ersten Warnmeldung, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt. Zusätzlich oder alternativ zu der Ausgabevorrichtung weist das Kraftfahrzeug eine Betätigungsvorrichtung auf, ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung und einer Lenkvorrichtung, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt.
Ferner betrifft die Anmeldung ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Ermitteln, ob eine Fahrbahn in einem Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, angeleitet. Falls ermitteln wird, dass die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, wird die Recheneinheit zum Ermitteln einer ersten Fahrspur der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, mittels Daten zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs angeleitet. Weiterhin wird die Recheneinheit zum Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur angeleitet. Ferner wird die Recheneinheit zum Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, angeleitet. Falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, wird die Recheneinheit zum Ausgeben einer ersten Warnmeldung und/oder zum automatischen Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung und einer Lenkvorrichtung, angeleitet.
Die Anmeldung betrifft darüber hinaus ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.
Das Kraftfahrzeug, das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden. Das Kraftfahrzeug ist dabei in den oben genannten Ausführungsformen bevorzugt ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
Der Gegenstand der Anmeldung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn fahrenden Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung;
2A und 2B zeigen ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung;
3 zeigt Komponenten des Kraftfahrzeugs gemäß den 2A und 2B.
1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn fahrenden Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Das Kraftfahrzeug ist dabei beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.
In einem Schritt 50 wird die momentane Verkehrsführung auf der Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs ermittelt. Dies erfolgt in der gezeigten Ausführungsform mittels Daten zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs.
In einem Schritt 60 wird mittels der ermittelten Daten überprüft, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs eine geänderte Verkehrsführung vorliegt. Dazu wird in der gezeigten Ausführungsform ermittelt, ob sich vor dem Kraftfahrzeug eine Baustelle auf der Fahrbahn befindet. Das Ermitteln, ob eine Baustelle vorhanden ist, kann dabei beispielsweise durch Erkennen von Baustellenschildern oder einer Verengung von Fahrbahnmarkierungen in den von der optischen Kamera aufgenommenen Bildern erfolgen.
Wird ermittelt, dass im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Baustelle vorhanden ist, wird der Schritt 50 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen ermittelt, dass keine Baustelle vorhanden ist und damit keine geänderte Verkehrsführung im Bereich des Kraftfahrzeugs vorliegt, wird in einem Schritt 70 ermittelt, ob die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn, bevorzugt zu einer Autobahn oder einer Kraftfahrstraße, bildet. Dabei kann das Ermitteln, ob die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera des Kraftfahrzeugs und/oder mittels in einer Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten erfolgen. Die Speichervorrichtung ist typischerweise Bestandteil eines Navigationssystems des Kraftfahrzeugs. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob die von der zumindest einen optischen Kamera aufgenommenen Bilder ein Autobahnschild beinhalten. Dies kann durch Vergleichen der aufgenommenen Bilder mit einer vorbestimmten Form und/oder zumindest einer vorbestimmten Farbe des Verkehrszeichen, die typischerweise in einer weiteren Speichervorrichtung abgelegt sind, erfolgen. Weiterhin können die ermittelten Daten mittels Daten eines E-Horizonts (elektronischer Horizont) bzw. eines Adasis-Protokolls plausibilisiert werden.
Bildet die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs keine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn, werden die Schritte 50 und 60 wiederholt ausgeführt.
Bildet die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs hingegen eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn, wird in einem Schritt 80 eine erste Fahrspur der Fahrbahn ermittelt, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, d. h. es erfolgt ein Ermitteln der Spurposition des Kraftfahrzeugs auf der Auffahrt. Das Ermitteln der ersten Fahrspur der Fahrbahn erfolgt dabei mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera des Kraftfahrzeugs. Zusätzlich kann das Ermitteln der ersten Fahrspur der Fahrbahn mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten erfolgen, wodurch wiederum in vorteilhafter Weise eine Plausibilisierung der ermittelten Daten erfolgen kann.
In einem Schritt 90 wird in der gezeigten Ausführungsform ermittelt, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt. Die zu befahrende Fahrtrichtung der ersten Fahrspur wird beispielsweise mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten ermittelt. Das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur und damit auf der falschen Fahrspur der Auffahrt fährt, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform durch Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur auf der Fahrbahn mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera und mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten, insbesondere mittels des auf den Kartendaten hinterlegten Ländercodes. Wird beispielsweise mittels des hinterlegten Ländercodes ein Rechtsverkehr bzw. Rechtsfahrgebot erkannt und mittels der Daten der zumindest einen optischen Kamera ermittelt, dass sich das Kraftfahrzeug auf der linken Fahrspur der Fahrbahn befindet, kann dadurch auf das entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung erfolgende Befahren der Auffahrt geschlossen werden. Entsprechendes gilt bei Befahren der rechten Fahrspur der Auffahrt bei ermitteltem Linksverkehr bzw. Linksfahrgebot.
Wird ermittelt, dass das Kraftfahrzeug in der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, werden die Schritte 50, 60 und gegebenenfalls 70, 80 und 90 wiederholt ausgeführt.
Wird hingegen ermittelt, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, erfolgt in einem Schritt 100 ein Ausgeben einer ersten Warnmeldung und/oder ein automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung und einer Lenkvorrichtung.
Die Warnmeldung kann dabei als optische und/oder akustische und/oder haptische Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Zudem kann die Warnmeldung zusätzlich oder alternativ an weitere Verkehrsteilnehmer durch entsprechende automatische Aktionen des falsch auffahrenden Kraftfahrzeugs, insbesondere durch automatisches Betätigen einer Hupe und/oder zumindest einer Lichtsignaleinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch Warnblinken oder Aufblenden, und/oder mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung ausgegeben werden und damit der Gegenverkehr gewarnt werden. Weiterhin kann die erste Warnmeldung zusätzlich oder alternativ mittels einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung an eine zentrale Stelle, typischerweise eine Verkehrsleitzentrale, ausgegeben werden.
Nach dem Ausgeben der ersten Warnmeldung bzw. dem automatischen Betätigen der zumindest einen Vorrichtung wird in einem Schritt 110 ermittelt, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs Fahrspuren benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet sind. Ist keine Fahrspur benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet, wird der Schritt 110 wiederholt ausgeführt.
Falls hingegen im Bereich des Kraftfahrzeugs zumindest eine Fahrspur benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet ist, wird in einem Schritt 115 ermittelt, ob die zumindest eine Fahrspur Bestandteil einer Fahrbahn ist, die mehrere Fahrspuren in einer Fahrtrichtung aufweist und damit typischerweise eine Autobahn bzw. Kraftfahrstraße bildet. Dies erfolgt beispielsweise mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera und/oder mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten. Dadurch wird in der gezeigten Ausführungsform ermittelt, ob sich das Kraftfahrzeug bereits auf einer Verzögerungsspur der weiteren Fahrbahn befindet bzw. ob die eigene Fahrspur die Verzögerungsspur bildet.
Bildet die weitere Fahrspur keinen Bestandteil einer derartigen mehrspurigen Fahrbahn, wird der Schritt 115 wiederholt ausgeführt.
Bildet die zumindest eine Fahrspur einen Bestandteil einer derartigen mehrspurigen Fahrbahn, d. h. ist die eigene Fahrspur die Verzögerungsspur bzw. der Verzögerungsstreifen, wird in dem Schritt 120 weiterhin ermittelt, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur auf die zumindest eine Fahrspur auffährt. Dabei wird eine zu befahrende Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur beispielsweise mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten ermittelt.
In einer weiteren Ausgestaltung erfolgen das Ermitteln, ob die zumindest eine Fahrspur Bestandteil einer Fahrbahn ist, die mehrere Fahrspuren in einer Fahrtrichtung aufweist, und das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der Fahrspur auf diese auffährt, in einem gemeinsamen Schritt.
Das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung auffährt, erfolgt in der gezeigten Ausführungsform durch Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur relativ zu der zumindest einen Fahrspur und mittels in der Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten, insbesondere mittels des auf den Kartendaten hinterlegten Ländercodes. Das Ermitteln der Position der ersten Fahrspur relativ zu der zumindest einen Fahrspur erfolgt dabei mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera.
Somit wird kamerabasiert das Auffahren auf die benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnete Fahrspur und damit auf die weitere Fahrbahn überwacht. Dies erfolgt durch Erfassen der Fahrbahngeometrie mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera, insbesondere durch Ermitteln einer Anzahl der Fahrspuren und einer Position der Auffahr- bzw. Verzögerungsspur. Die ermittelten Daten können dabei wiederum mittels Navigationsinformationen bzw. Adasis-Protokoll plausibilisiert werden.
Wird beispielsweise mittels des auf den Kartendaten hinterlegten Ländercodes ein Rechtsverkehr bzw. Rechtsfahrgebot erkannt und zudem ein rechtes Einfädeln des Kraftfahrzeugs ermittelt, d. h. befindet sich die weitere Fahrspur in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs rechts von der ersten Fahrspur, wird dadurch auf ein entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung erfolgendes Auffahren geschlossen. Entsprechendes gilt bei linkem Einfädeln bei Linksverkehr.
Wird ermittelt, dass das Kraftfahrzeug in der zu befahrenden Fahrtrichtung auf die zumindest eine Fahrspur auffährt, werden die Schritte 50, 60 und gegebenenfalls 70 bis 110 wiederholt ausgeführt.
Wird ermittelt, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung auf die zumindest eine Fahrspur auffährt, erfolgt in einem Schritt 130 ein Ausgeben einer zweiten Warnmeldung und/oder ein automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus der Bremsvorrichtung, der Antriebsvorrichtung und der Lenkvorrichtung. Beispielsweise kann ein Motor des Kraftfahrzeugs abgestellt und/oder eine Lenkung des Kraftfahrzeugs derart betätigt werden, dass das Kraftfahrzeug nicht auf die zumindest eine Fahrspur auffährt.
Die zweite Warnmeldung wird bevorzugt ebenfalls als eine optische und/oder eine akustische und/oder eine haptische Warnmeldung innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegeben. Zudem kann die zweite Warnmeldung zusätzlich oder alternativ an weitere Verkehrsteilnehmer, insbesondere mittels automatischen Betätigen der Hupe und/oder der zumindest einen Lichtsignaleinrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise durch Warnblinken oder Aufblenden, und/oder mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung ausgegeben werden. Weiterhin kann die zweite Warnmeldung zusätzlich oder alternativ mittels der Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung an die zentrale Stelle, beispielsweise die Verkehrsleitzentrale, ausgegeben werden.
Das Verfahren gemäß der gezeigten Ausführungsform ermöglicht somit ein zweistufiges System, bei dem sowohl vor dem Auffahren des Kraftfahrzeugs auf die weitere Fahrbahn entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung als auch beim Auffahren des Kraftfahrzeugs auf die weitere Fahrbahn entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung jeweils eine Warnmeldung ausgegeben wird und/oder jeweils ein automatisches Eingreifen in das Kraftfahrzeug erfolgt. Die weitere Fahrbahn bildet dabei typischerweise eine Autobahn bzw. eine Kraftfahrstraße.
2A und 2B zeigen ein Kraftfahrzeug 2 gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung.
Das Kraftfahrzeug 2 ist in der gezeigten Ausführungsform ein Personenkraftwagen und weist eine optische Kamera 6 auf. Die optische Kamera 6 besitzt dabei einen in den 2A und 2B schematisch mittels einer strichpunktierten Linie dargestellten Erfassungsbereich 25.
In 2A fährt das Kraftfahrzeug 2 auf einer Fahrbahn 1 in einer mittels eines Pfeils A schematisch dargestellten Fahrtrichtung. Die Fahrbahn 1 bildet im Bereich des Kraftfahrzeugs 2 eine Auffahrt 3 zu einer weiteren Fahrbahn 4. Die Fahrbahn 4 ist in der gezeigten Ausführungsform Bestandteil einer Autobahn und weist Fahrspuren 11, 12 und 13 auf, die in einer schematisch mittels eines Pfeils B dargestellten Fahrtrichtung zu befahren sind. In der gezeigten Ausführungsform ist dabei eine Verkehrssituation mit Rechtsverkehr dargestellt.
Die Fahrbahn 1 weist Fahrspuren 5 und 26 auf, wobei die Fahrspur 5 eine linke Fahrspur und die Fahrspur 26 eine rechte Fahrspur der Fahrbahn 1 bilden. Das Kraftfahrzeug 2 fährt auf der linken Fahrspur 5 in der mittels des Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung und damit in der gezeigten Verkehrssituation entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung der Fahrspur 5. Wie im Zusammenhang mit 3 weiter erläutert wird, kann das Auffahren des Kraftfahrzeugs 2 entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung mittels Daten der optischen Kamera 6 ermittelt und beispielsweise eine erste Warnmeldung mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 des Kraftfahrzeugs 2 an weitere Verkehrsteilnehmer übermittelt werden.
2B zeigt das Kraftfahrzeug 2 während eines Auffahrvorganges auf die Fahrspur 11 der weiteren Fahrbahn 4. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 2A werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erläutert.
Das Kraftfahrzeug 2 fährt in einer schematisch mittels eines Pfeils C dargestellten Fahrtrichtung auf der Fahrspur 5 und damit entgegengesetzt der zu befahrenden Fahrtrichtung sowohl der Fahrspur 5, die eine Verzögerungsspur bildet, als auch der Fahrspur 4. Wie im Zusammenhang mit 3 näher erläutert wird, kann mittels Daten der optischen Kamera 6 das falsche Einfädeln des Kraftfahrzeugs 2 auf die Fahrspur 11 der Fahrbahn 4 ermittelt werden und beispielsweise eine zweite Warnmeldung mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 an weitere Verkehrsteilnehmer übermittelt werden.
Dazu zeigt 3 Komponenten des Kraftfahrzeugs gemäß den 2A und 2B. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in den 2A und 2B werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht näher erläutert.
Das in 3 nicht näher dargestellte Kraftfahrzeug weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 18 auf, die zum Ermitteln, ob eine Fahrbahn in einem Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet, ausgebildet ist. Weiterhin ist die erste Ermittlungsvorrichtung 18 zum Ermitteln, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs Fahrspuren benachbart zu der ersten Fahrspur angeordnet sind, ausgebildet. Dazu ist die erste Ermittlungsvorrichtung 18 in der gezeigten Ausführungsform über eine Signalleitung 28 mit der optischen Kamera 6 und über eine Signalleitung 31 mit einem Navigationssystem 27 des Kraftfahrzeugs verbunden. Das Navigationssystem 27 beinhaltet eine Speichervorrichtung 10 mit darauf abgelegten Kartendaten.
Die erste Ermittlungsvorrichtung 18 bildet in der gezeigten Ausführungsform zudem eine Ermittlungseinheit, die zum Ermitteln derjenigen Fahrspur der Fahrbahn, auf der sich das Kraftfahrzeug befindet, mittels Daten der optischen Kamera 6 ausgebildet ist, insbesondere falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn im Bereich des Kraftfahrzeugs eine Auffahrt zu einer weiteren Fahrbahn bildet. Weiterhin ist die Ermittlungseinheit zum Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur relativ zu zumindest einer weiteren Fahrspur mittels Daten der optischen Kamera 6 ausgebildet.
Das Kraftfahrzeug weist darüber hinaus eine zweite Ermittlungsvorrichtung 19 auf, die zum Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur bzw. der zumindest einen weiteren, benachbart zu der ersten Fahrspur angeordneten Fahrspur ausgebildet ist. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 19 ist dazu in der gezeigten Ausführungsform über eine Signalleitung 29 mit der optischen Kamera 6 und über eine Signalleitung 32 mit dem Navigationssystem 27 verbunden. Beispielsweise kann das Ermitteln der zu befahrenden Fahrtrichtung durch Ermitteln von auf der jeweiligen Fahrspur aufgebrachten Richtungspfeilen in den von der optischen Kamera 6 aufgenommenen Bildern erfolgen. Zudem ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 19 über eine Signalleitung 34 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 18 verbunden.
Ferner weist das Kraftfahrzeug eine dritte Ermittlungsvorrichtung 20 auf, die zum Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt, ausgebildet ist. Weiterhin ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 20 ausgebildet zum Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der weiteren Fahrspur auf die weitere Fahrspur auffährt. Dazu ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 20 über eine Signalleitung 30 mit der optischen Kamera 6 und über eine Signalleitung 33 mit dem Navigationssystem 27 verbunden. Ferner ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 20 über eine Signalleitung 35 mit der zweiten Ermittlungsvorrichtung 19 verbunden. Zudem ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 20 über eine Signalleitung 36 mit einer Ausgabevorrichtung 21 und über eine Signalleitung 37 mit einer Betätigungsvorrichtung 22 des Kraftfahrzeugs verbunden.
Die Ausgabevorrichtung 21 ist zum Ausgeben einer ersten Warnmeldung ausgebildet, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt. Weiterhin ist die Ausgabevorrichtung 21 zum Ausgeben einer zweiten Warnmeldung ausgebildet, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der weiteren Fahrspur auf die weitere Fahrspur auffährt. Die erste und/oder zweite Warnmeldung wird bevorzugt innerhalb des Kraftfahrzeugs ausgegeben. Dadurch können die Insassen des Kraftfahrzeugs, beispielsweise der Fahrer des Kraftfahrzeugs, vor einem Auffahren in falscher Fahrtrichtung gewarnt werden.
Zusätzlich oder alternativ kann die erste und/oder zweite Warnmeldung an weitere Verkehrsteilnehmer ausgegeben bzw. übermittelt werden. Dazu ist die Ausgabevorrichtung 21 zum automatischen Betätigen einer Hupe 14 und einer Lichtsignaleinrichtung 15 des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Die Lichtsignaleinrichtung 15 beinhaltet dabei zumindest einen Scheinwerfer oder ein Warnblinklicht. Weiterhin ist die Ausgabevorrichtung 21 zum Ausgeben der ersten und/oder der zweiten Warnmeldung mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 16 sowie einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung 17 ausgebildet.
Die Betätigungsvorrichtung 22 ist zum automatischen Betätigen einer Bremsvorrichtung 7, einer Antriebsvorrichtung 8 und/oder einer Lenkvorrichtung 9 des Kraftfahrzeugs ausgebildet, insbesondere falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur fährt und/oder falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der weiteren Fahrspur auf die weitere Fahrspur auffährt. Die Betätigungsvorrichtung 22 ist dazu über eine Steuerleitung 38 mit der Bremsvorrichtung 7, über eine Steuerleitung 39 der Antriebsvorrichtung 8 und über eine Steuerleitung 40 mit der Lenkvorrichtung 9 verbunden.
Ferner weist das Kraftfahrzeug eine Recheneinheit 23 und ein computerlesbares Medium 24 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 24 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 23 ausgeführt wird, die Recheneinheit 23 anleitet, die genannten Schritte des Verfahrens gemäß der Anmeldung, insbesondere der in 1 gezeigten Ausführungsform, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 23 in einer nicht dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den genannten Komponenten verbunden.
Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrbahn
2: Kraftfahrzeug
3: Auffahrt
4: Fahrbahn
5: Fahrspur
6: Kamera
7: Bremsvorrichtung
8: Antriebsvorrichtung
9: Lenkvorrichtung
10: Speichervorrichtung
11: Fahrspur
12: Fahrspur
13: Fahrspur
14: Hupe
15: Lichtsignaleinrichtung
16: Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung
17: Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung
18: Ermittlungsvorrichtung
19: Ermittlungsvorrichtung
20: Ermittlungsvorrichtung
21: Ausgabevorrichtung
22: Betätigungsvorrichtung
23: Recheneinheit
24: Medium
25: Erfassungsbereich
26: Fahrspur
27: Navigationssystem
28: Signalleitung
29: Signalleitung
30: Signalleitung
31: Signalleitung
32: Signalleitung
33: Signalleitung
34: Signalleitung
35: Signalleitung
36: Signalleitung
37: Signalleitung
38: Steuerleitung
39: Steuerleitung
40: Steuerleitung
50: Schritt
60: Schritt
70: Schritt
80: Schritt
90: Schritt
100: Schritt
110: Schritt
115: Schritt
120: Schritt
130: Schritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 10126548 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines auf einer Fahrbahn (1) fahrenden Kraftfahrzeugs (2), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: – Ermitteln, ob die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, – falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, Ermitteln einer ersten Fahrspur (5) der Fahrbahn (1), auf der sich das Kraftfahrzeug (2) befindet, mittels Daten zumindest einer optischen Kamera (6) des Kraftfahrzeugs (2), – Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5), – Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, – falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, Ausgeben einer ersten Warnmeldung und/oder automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung (7), einer Antriebsvorrichtung (8) und einer Lenkvorrichtung (9).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln der ersten Fahrspur (5) der Fahrbahn (1), auf der sich das Kraftfahrzeug (2) befindet, zudem mittels in einer Speichervorrichtung (10) abgelegter Kartendaten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das Ermitteln, ob die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera (6) und/oder mittels in der Speichervorrichtung (10) abgelegter Kartendaten erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, durch Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur (5) auf der Fahrbahn (1) und mittels in der Speichervorrichtung (10) abgelegter Kartendaten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Ermitteln der Position der ersten Fahrspur (5) auf der Fahrbahn (1) mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera (6) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren nach dem Ausgeben der ersten Warnmeldung und/oder dem automatischen Betätigen der zumindest einen Vorrichtung folgende Schritte aufweist: – Ermitteln, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) Fahrspuren (11, 12, 13) benachbart zu der ersten Fahrspur (5) angeordnet sind, – falls im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) zumindest eine Fahrspur (11) benachbart zu der ersten Fahrspur (5) angeordnet ist, Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur (11), – Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur (11) auf die zumindest eine Fahrspur (11) auffährt, – falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur (11) auf die zumindest eine Fahrspur (11) auffährt, Ausgeben einer zweiten Warnmeldung und/oder automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus der Bremsvorrichtung (7), der Antriebsvorrichtung (8) und der Lenkvorrichtung (9).
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Ermitteln, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) Fahrspuren (11, 12, 13) benachbart zu der ersten Fahrspur (5) angeordnet sind, mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera (6) und/oder mittels in der Speichervorrichtung (10) abgelegter Kartendaten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, wobei das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der zumindest einen Fahrspur (11) auf die zumindest eine Fahrspur (11) auffährt, durch Ermitteln einer Position der ersten Fahrspur (5) relativ zu der zumindest einen Fahrspur (11) und mittels in der Speichervorrichtung (10) abgelegter Kartendaten erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Ermitteln der Position der ersten Fahrspur (5) relativ zu der zumindest einen Fahrspur (11) mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera (6) erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Warnmeldung und/oder die zweite Warnmeldung an weitere Verkehrsteilnehmer mittels automatischem Betätigen einer Hupe (14) und/oder zumindest einer Lichtsignaleinrichtung (15) des Kraftfahrzeugs (2) und/oder mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (16) ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Warnmeldung und/oder die zweite Warnmeldung mittels einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikationsvorrichtung (17) an eine zentrale Stelle ausgegeben werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zudem ermittelt wird, ob im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine geänderte Verkehrsführung auf der Fahrbahn (1) vorliegt und wobei das Ausgeben der ersten Warnmeldung und/oder das automatische Betätigen der zumindest einen Vorrichtung des Kraftfahrzeugs (2) erfolgen, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt und falls keine geänderte Verkehrsführung auf der Fahrbahn (1) vorliegt.
Kraftfahrzeug aufweisend – eine erste Ermittlungsvorrichtung (18) ausgebildet zum Ermitteln, ob eine Fahrbahn (1) in einem Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, – eine Ermittlungseinheit mit zumindest einer optischen Kamera (6) ausgebildet zum Ermitteln einer ersten Fahrspur (5) der Fahrbahn (1), auf der sich das Kraftfahrzeug (2) befindet, mittels Daten der zumindest einen optischen Kamera (6), falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, – eine zweite Ermittlungsvorrichtung (19) ausgebildet zum Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5), – eine dritte Ermittlungsvorrichtung (20) ausgebildet zum Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, – eine Ausgabevorrichtung (21) ausgebildet zum Ausgeben einer ersten Warnmeldung, falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, und/oder eine Betätigungsvorrichtung (22) ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung (7), einer Antriebsvorrichtung (8) und einer Lenkvorrichtung (9), falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt.
Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit (23) eines Kraftfahrzeugs (2) ausgeführt wird, die Recheneinheit (23) anleitet, folgende Schritte auszuführen: – Ermitteln, ob eine Fahrbahn (1) in einem Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, – falls ermittelt wird, dass die Fahrbahn (1) im Bereich des Kraftfahrzeugs (2) eine Auffahrt (3) zu einer weiteren Fahrbahn (4) bildet, Ermitteln einer ersten Fahrspur (5) der Fahrbahn (1), auf der sich das Kraftfahrzeug (2) befindet, mittels Daten zumindest einer optischen Kamera (6) des Kraftfahrzeugs (2), – Ermitteln einer zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5), – Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, – falls ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) entgegen der zu befahrenden Fahrtrichtung der ersten Fahrspur (5) fährt, Ausgeben einer ersten Warnmeldung und/oder automatisches Betätigen zumindest einer Vorrichtung des Kraftfahrzeugs (2), ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung (7), einer Antriebsvorrichtung (8) und einer Lenkvorrichtung (9)
Computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 14 gespeichert ist.