CN109703456B - 一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器，通过从位于目标探测区域内的多辆车辆上接收其发送的车辆运行轨迹，作为第一障碍物运行轨迹，可以实现车辆之间的信息交互，以获取到每一辆障碍物车辆自身的行驶轨迹，和针对其探测区域内其他车辆所预测出的视觉预测轨迹，延伸了车辆的感知范围，之后将去除了目标运行轨迹的第一障碍物运行轨迹作为第二障碍物运行轨迹，与自身预测所得的目标运行轨迹进行比较，并在判断出第二障碍物运行轨迹内的任一轨迹与该目标运行轨迹发生相交时，及时对车辆驾驶者进行警示提醒，在扩大了车辆探测范围的基础上，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故。

Description

一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，更具体的说，是涉及一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，汽车数量逐年递增，进而造成交通事故也随之增多。为了保障行车安全，在汽车上设置探测设备来实时探测汽车行驶过程中目标探测区域内是否存在障碍物，以避免碰撞事故的发生。

目前，通过在汽车上设置多个视觉传感器如相机、摄像机等，对汽车行驶过程中目标探测区域内是否出现障碍物进行实时探测，进而利用探测到的信息判断出行驶车辆可能发生的碰撞事故，并给予驾驶者警告，以达到防止汽车发生碰撞的目的。然而，汽车在行驶过程中，其上安装的视觉传感器易受到多种干扰因素如强光、雨天等影响，而发生失灵现象，进而导致车辆感知范围缩小，增加了汽车发生碰撞的机率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器，解决了因视觉传感器受到干扰因素影响而导致车辆感知范围缩小的问题，进而降低了汽车发生碰撞事故的机率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种防止汽车碰撞的警示方法，包括：

接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；

从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

优选地，目标运行轨迹的生成过程包括：

获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；

利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。

优选地，所述判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交，包括：

将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；

判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标横坐标为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。

优选地，在所述接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，还包括：

发送所述目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹。

优选地，目标视觉预测轨迹的生成过程包括：

获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；

从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。

一种防止汽车碰撞的警示装置，包括：

接收模块，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；

去除模块，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断模块，用于判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

警示模块，用于若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

优选地，所述警示装置还包括：

第一获取模块，用于获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；

轨迹预测模块，用于利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。

优选地，所述判断模块包括：

拟合模块，用于将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；

判断单元，用于判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标横坐标为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。

优选地，所述警示装置还包括：

发送模块，用于在所述接收模块接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，发送所述目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹。

优选地，所述警示装置还包括：

第二获取模块，用于获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；

提取模块，用于从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。

一种汽车控制器，包括：收发器、存储器和处理器；

所述收发器，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；

所述存储器，用于存储所述第一障碍物运行轨迹；

所述处理器，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明提供了一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器，通过从位于目标探测区域内的多辆车辆上接收其发送的车辆运行轨迹，作为第一障碍物运行轨迹，可以实现车辆之间的信息交互，以获取到每一辆障碍物车辆自身的行驶轨迹，和针对其探测区域内其他车辆所预测出的视觉预测轨迹，延伸了车辆的感知范围，之后将去除了目标运行轨迹的第一障碍物运行轨迹作为第二障碍物运行轨迹，与自身预测所得的目标运行轨迹进行比较，并在判断出第二障碍物运行轨迹内的任一轨迹与该目标运行轨迹发生相交时，及时对车辆驾驶者进行警示提醒，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故；可见，通过将从处于目标探测区域内的全部障碍物车辆接收到的车辆运行轨迹进行去除处理，再与目标运行轨迹进行是否相交的判断操作，扩大了车辆的探测范围，进而解决了因视觉传感器受到干扰因素影响而导致车辆感知范围缩小的问题，降低了汽车发生碰撞事故的机率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种防止汽车碰撞的警示方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种应用防止汽车碰撞的警示方法的场景示例图；

图3为本发明实施例提供的另一种防止汽车碰撞的警示方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种运行轨迹相交的判断方法的场景示例图；

图5为本发明实施例提供的一种目标运行轨迹的生成方法的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的一种目标视觉预测轨迹的生成方法的方法流程图；

图7为本发明实施例提供的一种防止汽车碰撞的警示装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种防止汽车碰撞的警示装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种防止汽车碰撞的警示装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种防止汽车碰撞的警示装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种汽车控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种防止汽车碰撞的警示方法，请参见附图1，所述方法具体包括以下步骤：

S101：接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；

具体的，障碍物车辆为处于目标探测区域内的全部车辆，相应的，接收到的车辆运行轨迹包括处于目标探测区域内的每一辆障碍物车辆所发送的车辆运行轨迹，进而实现了接收车辆运行轨迹的车辆与目标探测区域内的障碍物车辆之间的信息交互，以扩大接收车辆运行轨迹的车辆的感知范围。其中，目标探测区域为从障碍物车辆接收车辆运行轨迹的车辆自身所能探测到的最远范围，可以是一个圆形区域，如半径为100米的圆。

障碍物车辆发送的车辆运行轨迹具体由障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹组成。也就是说，每一辆障碍物车辆对预设时间段内自身行驶轨迹进行预测，以生成障碍物车辆行驶轨迹；同时，利用障碍物车辆自身安装的视觉传感器如相机、摄像机等，采集预设时间段内处于该障碍物车辆自身探测区域内的每一辆车辆的视觉图像，通过分析处理这些视觉图像以实现对处于其探测区域内的每一辆车辆的行驶轨迹的预测，进而生成视觉预测轨迹，之后，将障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹作为障碍物车辆的车辆运行轨迹，一同进行发送。其中，障碍物车辆探测区域可以是障碍物车辆自身所能探测到的最远范围，可以是一个圆形区域。

需要说明的是，障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹均是针对预设时间段内的行驶轨迹进行预测，以确保两者的同时性。其中，预设时间段可以是预先设置的一个时间范围，如0.1秒、2秒等。

为了确保接收车辆运行轨迹的车辆与目标探测区域内的障碍物车辆之间的信息可以实现交互，接收车辆运行轨迹的车辆与目标探测区域内的障碍物车辆需要分别具备相同网络通信功能，如V2V(Vehicle to Vehicle)通信功能。其次，障碍物车辆探测区域和目标探测区域相同，如均为半径100米的圆。

S102：从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

具体的，由于接收车辆运行轨迹的车辆与目标探测区域内的障碍物车辆之间的信息是交互的，因此，在接收车辆运行轨迹的车辆将其目标探测区域内的车辆作为障碍物车辆的同时，每一辆障碍物车辆也将障碍物车辆探测区域内的每一辆车辆作为自身的障碍物车辆，导致发送的车辆运行轨迹中包括接收车辆运行轨迹的车辆的行驶轨迹被障碍物车辆预测成的轨迹，进而接收车辆运行轨迹的车辆需要对第一障碍物运行轨迹进行去除处理，以避免在执行判断操作时产生误判问题。

其中，目标运行轨迹是接收车辆运行轨迹的车辆对自身在预设时间段内的行驶轨迹进行预测，所生成的轨迹，可以作为去除依据，从第一障碍物运行轨迹中删除与之相同的轨迹。

S103：判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交，若否，则执行S104，若是，则执行S105；

具体的，第二障碍物运行轨迹包括除目标运行轨迹之外的全部车辆运行轨迹，将每一条车辆运行轨迹与目标运行轨迹进行对比，以判断当前处于目标探测区域内的每一辆障碍物车辆与接收车辆运行轨迹的车辆之间是否存在碰撞问题。

S104：进行警示提醒；

具体的，在判断出第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹相交之后，证明存在与接收车辆运行轨迹的车辆发生碰撞问题的一辆或多辆障碍物车辆，此时需要及时为驾驶接收车辆运行轨迹的车辆的驾驶者进行警示提醒，以便采取应对措施，避免碰撞事故的发生。其中，警示提醒的方式可以是内容显示提醒、声音提醒、指示灯提醒等其中的一种或多种的组合，在此不做限定。

S105：结束；

具体的，在判断出第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹不相交之后，证明接收车辆运行轨迹的车辆与处于目标探测区域内的任意一辆障碍物车辆均不存在碰撞问题，此时，接收车辆运行轨迹的车辆可以正常行驶。

本发明实施例所公开的一种防止汽车碰撞的警示方法，通过从位于目标探测区域内的多辆车辆上接收其发送的车辆运行轨迹，作为第一障碍物运行轨迹，可以实现车辆之间的信息交互，以获取到每一辆障碍物车辆自身的行驶轨迹，和针对其探测区域内其他车辆所预测出的视觉预测轨迹，延伸了车辆的感知范围，之后将去除了目标运行轨迹的第一障碍物运行轨迹作为第二障碍物运行轨迹，与自身预测所得的目标运行轨迹进行比较，并在判断出第二障碍物运行轨迹内的任一轨迹与该目标运行轨迹发生相交时，及时对车辆驾驶者进行警示提醒，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故；可见，通过将从处于目标探测区域内的全部障碍物车辆接收到的车辆运行轨迹进行去除处理，再与目标运行轨迹进行是否相交的判断操作，扩大了车辆的探测范围，进而解决了因视觉传感器受到干扰因素影响而导致车辆感知范围缩小的问题，降低了汽车发生碰撞事故的机率。

为便于理解，下面以一个具体应用场景对本发明中防止汽车碰撞的警示方法进行详细描述，请参见附图2，具体为：

正在行驶的车辆201为从障碍物车辆接收车辆运行轨迹的车辆，探测区域A为该车辆201的目标探测区域，此时，处于该目标探测区域内的车辆分别为车辆202、车辆203和车辆204，车辆201可以将车辆202、车辆203和车辆204作为其障碍物车辆，与之进行信息交互，以分别获得车辆202、车辆203和车辆204的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹；之后，车辆201将去除自身行驶轨迹即目标运行轨迹的第一障碍物运行轨迹，再与目标运行轨迹进行是否相交的判断操作，并在第二障碍物运行轨迹内存在与目标运行轨迹相交的车辆运行轨迹时，为车辆201的驾驶者进行警示提醒。可见，通过从车辆202、车辆203和车辆204中接收各自的车辆运行轨迹，用于与车辆201的目标运行轨迹进行判断，并将判断结果作为是否进行警示提醒的依据，可以将车辆201原本的探测区域A扩大为由探测区域A、探测区域B、探测区域C和探测区域D共同组成的区域，从而实现了对车辆201的探测范围的延伸，有效解决了因车辆201视觉传感器受到干扰因素影响而导致车辆感知范围缩小的问题，降低了车辆201发生碰撞事故的机率。

在上述附图1所对应实施例的基础上，本发明实施例公开了另一种防止汽车碰撞的警示方法，请参见附图3，所述方法具体包括以下步骤：

S301：接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹。

S302：从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹。

S303：将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；

具体的，自然坐标系可以是预先建立的，主要用于展现拟合到其上的第二障碍物运行轨迹和目标运行轨迹。其中，若第二障碍物运行轨迹包括多条车辆运行轨迹，则需要将每一条车辆运行轨迹都拟合到自然坐标系上。

S304：判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标横坐标为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点，若是，则执行S305，若否，则执行S306；

具体的，通过自然坐标系，可以快速获知第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹是否存在相交点，即目标坐标点。

举例说明，如图4所示，通过拟合处理，使二维坐标系X-Y中展现出运行轨迹a、b、c、d，其中，运行轨迹a为目标运行轨迹，运行轨迹b、c、d均为第二障碍物运行轨迹中的车辆运行轨迹，此时，可以通过判断该二维坐标系X-Y中是否产生了目标坐标点，来准确获知二维坐标系X-Y中是否存在运行轨迹与运行轨迹a相交，即一旦产生坐标点m和坐标点n，则证明运行轨迹b和运行轨迹d分别与运行轨迹a相交。

S305：进行警示提醒。

S306：结束。

以上步骤S303～步骤S304仅仅是本发明实施例公开的“判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交”过程的一种优选的实现方式，有关此过程的具体实现方式可根据实际需求任意设置，在此不做限定。

本发明实施例中，通过将第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，并将该自然坐标系是否存在目标坐标点作为判断两者是否相交的依据，可以利用自然坐标系清晰展现出多条运行轨迹在预设时间段内的走势，进而提高了第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹是否相交的判断准确度。

在接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，需要将第一障碍物运行轨迹中包含的由障碍物车辆针对接收车辆运行轨迹的车辆的行驶轨迹预测所得的轨迹进行去除，故本发明针对这一情况，给出了一种能够准确预测目标运行轨迹的生成方法，请参见附图4，所述方法具体包括以下步骤：

S501：获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；

具体的，GPS位置信息可以从接收车辆运行轨迹的车辆内的定位器中获得，以准确确定出该车辆当前所处的实际地理位置。

当前车速和当前行驶方向信息可以分别从接收车辆运行轨迹的车辆内的车速传感器、行驶方向传感器中获得，以便作为后续预测目标运行轨迹的参数。

S502：利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹；

具体的，轨迹预测模型可以是预先建立的，主要用于在接收到输入变量后，输入与之对应的运行轨迹。换句话说，就是将S501获取到的GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息作为输入变量，输入到轨迹预测模型内，进而获得输入变量-目标运行轨迹。

其中，轨迹预测模型的具体预测原理可以为：建立二维坐标系，将行驶时间作为横轴，行驶距离作为纵轴，在接收到GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息后，将GPS位置信息作为该二维坐标系内的坐标原点，再依据当前车速和当前行驶方向信息，在该二维坐标系内确定出多个对应的坐标点，进而通过连接这些坐标点获得一条运行轨迹，即目标运行轨迹。

需要说明的是，轨迹预测模型内二维坐标系的横轴的横坐标范围是从0到预设时间段。

本发明实施例中，通过将获取到的GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息作为输入变量输入到轨迹预测模型，可以快速获得目标运行轨迹，从而在结合了车辆的实际地理位置、行驶车速和行驶方向这三个重要影响因素的基础上，能够准确获得目标运行轨迹，进而提高了车辆警示提醒的准确度。

由于接收车辆运行轨迹的车辆与目标探测区域内的障碍物车辆之间的信息是交互的，因此，在执行S101的接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，接收车辆运行轨迹的车辆会发送目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到障碍物车辆，该目标视觉预测轨迹为对预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹，从而令障碍物车辆将接收到的目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹作为该障碍物车辆的第一障碍物运行轨迹，进而由该障碍物车辆执行其自身关于防止汽车碰撞的警示判断操作，以提高本方案提供的一种防止汽车碰撞的警示方法的通用性和实用性。

其次，针对上述发送到障碍物车辆的目标视觉预测轨迹，本发明实施例公开了一种目标视觉预测轨迹的生成方法，请参见附图5，所述方法具体包括以下步骤：

S601：获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；

具体的，视觉传感器可以通过视觉图像形式，将车辆行驶过程中的实物记录下来，以作为后续获得目标视觉预测轨迹的依据。其中，视觉传感器可以是相机、摄像机等，其安装在车辆的位置可以根据实际情况进行设置，在此不做限定。

S602：从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹；

具体的，将障碍物车辆作为提取依据，对视觉传感器采集到的多帧视觉图像进行提取分析，从而预测出每一辆障碍物车辆在预设时间段内的行驶轨迹，并将全部障碍物车辆所对应的行驶轨迹作为目标视觉预测轨迹，发送至每一辆障碍物车辆。

本发明实施例中，通过将从视觉传感器获取到的多帧视觉图像作为提取依据，从而预测出障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为目标视觉预测轨迹，可以提高目标视觉预测轨迹的预测精准率，进而提升障碍物车辆进行自身关于防止汽车碰撞的警示判断操作的准确度，大大减少碰撞事故的发生。

本发明实施例公开了一种防止汽车碰撞的警示装置，请参见附图7，包括：

接收模块701，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；

去除模块702，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断模块703，用于判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

警示模块704，用于若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

本发明实施例所公开的一种防止汽车碰撞的警示装置，通过接收模块701从位于目标探测区域内的多辆车辆上接收其发送的车辆运行轨迹，作为第一障碍物运行轨迹，可以实现车辆之间的信息交互，以获取到每一辆障碍物车辆自身的行驶轨迹，和针对其探测区域内其他车辆所预测出的视觉预测轨迹，延伸了车辆的感知范围，之后判断模块703将由去除模块702去除了目标运行轨迹后所得的第二障碍物运行轨迹，与自身预测所得的目标运行轨迹进行比较，并在判断出第二障碍物运行轨迹内的任一轨迹与该目标运行轨迹发生相交时，及时由警示模块704对车辆驾驶者进行警示提醒，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故；可见，通过将从处于目标探测区域内的全部障碍物车辆接收到的车辆运行轨迹进行去除处理，再与目标运行轨迹进行是否相交的判断操作，扩大了车辆的探测范围，进而解决了因视觉传感器受到干扰因素影响而导致车辆感知范围缩小的问题，降低了汽车发生碰撞事故的机率。

本发明实施例提供的各个模块的工作过程，请参照附图1所对应的方法流程图，具体工作过程不再赘述。

在上述附图7所对应实施例的基础上，本发明实施例公开了另一种防止汽车碰撞的警示装置，请参见附图8，包括：

接收模块701，去除模块702，判断模块703，警示模块704；

其中，所述判断模块703包括：

拟合模块7031，用于将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；

判断单元7032，用于判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标横坐标为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。

本发明实施例所公开的一种防止汽车碰撞的警示装置，通过拟合模块7031将第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，判断单元7032再将该自然坐标系是否存在目标坐标点作为判断两者是否相交的依据，可以利用自然坐标系清晰展现出多条运行轨迹在预设时间段内的走势，进而提高了第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹是否相交的判断准确度。

本发明实施例提供的各个模块的工作过程，请参照附图3所对应的方法流程图，具体工作过程不再赘述。

在上述附图7所对应实施例的基础上，本发明实施例公开了另一种防止汽车碰撞的警示装置，请参见附图9，包括：

接收模块701，去除模块702，判断模块703，警示模块704，第一获取模块705和轨迹预测模块706；

其中，所述第一获取模块705，用于获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；

所述轨迹预测模块706，用于利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。

本发明实施例所公开的一种防止汽车碰撞的警示装置，通过轨迹预测模块706将第一获取模块705获取到的GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息作为输入变量进行预测分析，可以快速获得与之对应的目标运行轨迹，从而在结合了车辆的实际地理位置、行驶车速和行驶方向这三个重要影响因素的基础上，能够准确获得目标运行轨迹，进而提高了车辆警示提醒的准确度。

本发明实施例提供的各个模块的工作过程，请参照附图5所对应的方法流程图，具体工作过程不再赘述。

在上述附图7所对应实施例的基础上，本发明实施例公开了另一种防止汽车碰撞的警示装置，请参见附图10，包括：

接收模块701，去除模块702，判断模块703，警示模块704，发送模块707，第二获取模块708和提取模块709；

其中，所述发送模块707，用于在所述接收模块接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，发送所述目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

所述第二获取模块708，用于获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；

所述提取模块709，用于从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。

本发明实施例所公开的一种防止汽车碰撞的警示装置，通过提取模块709将第二获取模块708从视觉传感器获取到的多帧视觉图像作为提取依据，从而预测出障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为目标视觉预测轨迹，可以提高目标视觉预测轨迹的预测精准率，进而在发送模块707将该目标视觉预测轨迹发送至障碍物车辆时，能够提升障碍物车辆进行自身关于防止汽车碰撞的警示判断操作的准确度，大大减少碰撞事故的发生；

本发明实施例提供的各个模块的工作过程，请参照附图6所对应的方法流程图，具体工作过程不再赘述。

本发明实施例公开了一种汽车控制器，请参见附图11，包括：收发器801、存储器802和处理器803；

所述收发器801，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；

所述存储器802，用于存储所述第一障碍物运行轨迹；

所述处理器803，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

需要说明的是，处理器803在第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹相交时，进行警示提醒的具体方法可以是生成控制指令，并发送至对应的警示提醒装置来执行对驾驶员的警示提醒；其中，警示提醒装置可以是安装在车辆内的显示装置、发生装置、指示灯装置等其中的任意一个或多个的组合。

本发明实施例所公开的一种汽车控制器，通过存储器802将收发器801从障碍物车辆接收到的作为第一障碍物运行轨迹的车辆运行轨迹进行存储，之后处理器803对存储器802存储的第一障碍物运行轨迹进行去除处理，以获得除目标运行轨迹之外的第二障碍物运行轨迹，再与该目标运行轨迹进行是否相交的判断操作，并在第二障碍物运行轨迹与目标运行轨迹相交时，进行警示提醒，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故；可见，通过将从处于目标探测区域内的全部障碍物车辆接收到的车辆运行轨迹进行去除处理，再与目标运行轨迹进行是否相交的判断操作，扩大了车辆的探测范围，进而解决了因视觉传感器受到干扰因素影响而导致车辆感知范围缩小的问题，降低了汽车发生碰撞事故的机率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种防止汽车碰撞的警示方法，其特征在于，包括：

接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；所述接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹的车辆与所述目标探测区域内的所述障碍物车辆是通过V2V通信技术进行信息交互的；

发送目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

从所述第一障碍物运行轨迹中去除所述目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为接收车辆运行轨迹的车辆对自身在所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

2.根据权利要求1所述的警示方法，其特征在于，目标运行轨迹的生成过程包括：

获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；

利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。

3.根据权利要求1所述的警示方法，其特征在于，所述判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交，包括：

将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；

判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标坐标点为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。

4.根据权利要求1所述的警示方法，其特征在于，目标视觉预测轨迹的生成过程包括：

获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；

从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。

5.一种防止汽车碰撞的警示装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；所述接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹的车辆与所述目标探测区域内的所述障碍物车辆是通过V2V通信技术进行信息交互的；

发送模块，用于在所述接收模块接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，发送目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

去除模块，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除所述目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为接收车辆运行轨迹的车辆对自身在所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断模块，用于判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

警示模块，用于若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

6.根据权利要求5所述的警示装置，其特征在于，还包括：

第一获取模块，用于获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；

轨迹预测模块，用于利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。

7.根据权利要求5所述的警示装置，其特征在于，所述判断模块包括：

拟合模块，用于将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；

判断单元，用于判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标坐标点为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。

8.根据权利要求5所述的警示装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；

提取模块，用于从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。

9.一种汽车控制器，其特征在于，包括：收发器、存储器和处理器；

所述收发器，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；所述接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹的车辆与所述目标探测区域内的所述障碍物车辆是通过V2V通信技术进行信息交互的；

所述收发器，还用于发送目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

所述存储器，用于存储所述第一障碍物运行轨迹；

所述处理器，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除所述目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为接收车辆运行轨迹的车辆对自身在所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；

判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；

若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。

Images