CN108417089A - 行车安全预警方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行车安全预警方法、装置及系统，涉及车辆安全技术领域，方法包括：接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频；对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息；基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹；基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警。本发明通过设置于车辆上的视频采集装置实时采集车辆行驶过程中周围环境的视频，并基于该视频进行图像处理分析，得到目标物体的运行轨迹，并通过目标物体和本车辆的运行轨迹进行碰撞预测，可以实现及时、准确地行车安全预警。

Description

行车安全预警方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其是涉及一种行车安全预警方法、装置及系统。

背景技术

目前，为了减少车辆交通事故，各大商家陆续推出了几种车辆防碰撞的检测报警装置，比如：汽车倒车报警器、倒车摄像头、倒车影像系统等。具体实现的时候，当车辆在倒车过程中，车体靠近危险物或障碍物处于危险距离时，安装于该车辆内的系统会自动控制车辆进行刹车，从而避免出现撞人撞车的安全事故。其中，倒车摄像头是一种安装在车尾使用的汽车摄像头，与车内安装的显示屏共同组合成一套完整的倒车影像系统，倒车时可以使驾驶人员看到车后实时的视频图像。

但是，上述现有的防撞系统都是针对车辆倒车时才进行的防撞机制，并且都是针对车辆附近静止的物体进行的检测与警报，对于相对复杂的车辆周围环境便很难进行提前检测与预警。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种行车安全预警方法、装置及系统，通过设置于车辆上的视频采集装置实时采集车辆行驶过程中周围环境的视频，并基于该视频进行图像处理分析，得到目标物体的运行轨迹，并通过目标物体和本车辆的运行轨迹进行碰撞预测，可以实现及时、准确地行车安全预警。

第一方面，本发明实施例提供了一种行车安全预警方法，方法应用于由服务器、视频采集装置、报警装置所组成的行车安全预警系统中，方法包括：

接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频；其中，视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于第一车辆的车头两侧；

对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息；目标物体包括：行人和/或第二车辆；

基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹；

基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息，具体包括：

对视频进行分帧处理，得到多个分帧图像；多个分帧图像包括：两个摄像装置分别对应的多个第一分帧图像、多个第二分帧图像；

对多个分帧图像进行识别，确定周围环境中的目标物体；

基于多个时间点所对应的第一分帧图像和第二分帧图像，计算得到目标物体与第一车辆的多个相对位置信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹，具体包括：

根据多个相对位置信息及每个相对位置信息对应的时间点，计算得到目标物体的行进速度；

根据目标物体的多个相对位置信息及行进速度，计算目标物体的第一运行轨迹。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频之前，还包括：

获取第一车辆的位置信息及速度信息；

根据位置信息及速度信息，预判第一车辆的第二运行轨迹。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警，具体包括：

根据第一运行轨迹及第二运行轨迹，计算预设时间内第一运行轨迹与第二运行轨迹发生交叉的概率；

当概率超过预设阈值时，控制报警装置进行报警。

第二方面，本发明实施例提供一种行车安全预警装置，包括：

信息接收模块，用于接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频；其中，视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于第一车辆的车头两侧；

视频处理模块，用于对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息；目标物体包括：行人和/或第二车辆；

轨迹预判模块，用于基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹；

碰撞检测模块，用于基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警。

第三方面，本发明实施例还提供一种行车安全预警系统，系统包括：服务器、报警装置及视频采集装置；

其中，视频采集装置包括两个摄像装置，分别安装于车辆的车头两侧；

服务器分别与报警装置、视频采集装置通信连接；

服务器上安装有如上述权利要求6的行车安全预警装置。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，系统还包括：定位装置；

定位装置与服务器通信连接；

定位装置用于采集车辆的位置信息，并将位置信息发送至服务器。

结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，报警装置包括：语音播报装置、声音报警器、灯光报警器中至少一种。

第四方面，本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的行车安全预警方法，应用于由服务器、视频采集装置、报警装置所组成的行车安全预警系统中，首先接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频，该视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于第一车辆的车头两侧，然后对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息；目标物体包括：行人和/或第二车辆；基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹；基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警。本实施例所提供的方法，通过设置于车辆上的视频采集装置实时采集车辆行驶过程中周围环境的视频，并基于该视频进行图像处理分析，得到目标物体的运行轨迹，并通过目标物体和本车辆的运行轨迹进行碰撞预测，可以实现及时、准确地行车安全预警。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种行车安全预警方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的另一种行车安全预警方法的流程图；

图3为本发明实施例一提供的另一种行车安全预警方法的流程图；

图4为本发明实施例一提供的另一种行车安全预警方法的流程图；

图5为本发明实施例一提供的另一种行车安全预警方法的流程图；

图6为本发明实施例二提供的一种行车安全预警装置的示意图；

图7为本发明实施例三提供的一种行车安全预警系统的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，现有的车辆防撞系统都是针对车辆倒车时的防撞机制，并且都是针对车辆附近静止的物体进行的检测与警报，对于相对复杂的车辆周围环境便很难进行提前检测与预警。

基于此，本发明实施例提供一种行车安全预警方法、装置及系统，通过设置于车辆上的视频采集装置实时采集车辆行驶过程中周围环境的视频，并基于该视频进行图像处理分析，得到目标物体的运行轨迹，并通过目标物体和本车辆的运行轨迹进行碰撞预测，可以实现及时、准确地行车安全预警。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种行车安全预警方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种行车安全预警方法，该方法应用于由服务器、视频采集装置、报警装置所组成的行车安全预警系统中，该方法在服务器端被执行。参见图1所示，该方法包括以下步骤：

S101：接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频。

本实施例中，视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于第一车辆的车头两侧。第一车辆指行驶中的当前车辆，下述第二车辆指第一车辆周围的车辆，第一、第二仅仅用于区分车辆，没有具体含义。在第一车辆行驶过程中，上述视频采集装置可以实时采集第一车辆周围环境的视频，并将采集到的视频发送给服务器，以使服务器进行处理、识别、判断等后续步骤。

S102：对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息。

在服务器接收到视频采集装置所发送的视频后，对该视频进行分析处理，以确定周围环境中的目标物体，及目标物体的相对位置信息。上述目标物体包括：行人和/或第二车辆。这里行人和第二车辆均可以是一个，也可以是多个。上述相对位置信息表示目标物体相对于第一车辆的距离及方位。

具体的相对位置信息确定过程包括以下几个步骤，参见图2所示：

S201：对视频进行分帧处理，得到多个分帧图像；多个分帧图像包括：两个摄像装置分别对应的多个第一分帧图像、多个第二分帧图像。

服务器在接收到第一车辆车头两侧的两个摄像装置所采集的视频后，对该视频进行分帧处理，得到多个分帧图像，即两个摄像装置分别对应的多个第一分帧图像、多个第二分帧图像。

S202：对多个分帧图像进行识别，确定周围环境中的目标物体。

在分帧处理后，服务器对多个上述分帧图像进行识别，确定出图像中的目标物体，也就是第一车辆周围环境中的行人或者第二车辆。

S203：基于多个时间点所对应的第一分帧图像和第二分帧图像，计算得到目标物体与第一车辆的多个相对位置信息。

上述分帧图像都对应有自己的时间点，通过对上述分帧图像中，同一时间点的第一分帧图像和第二分帧图像的比对与计算，可以得到目标物体在此时间点的相对位置信息。进一步通过对多个时间点的第一分帧图像和第一分帧图像的比对和计算，可以得到该目标物体连续时间点的多个相对位置信息。

S103：基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹。

在确定出目标物体所对应的多个相对位置信息后，进一步，可以对其运行轨迹进行预判。具体的，预判目标物体的第一运行轨迹的过程包括以下步骤，参见图3所示：

S301：根据多个相对位置信息及每个相对位置信息对应的时间点，计算得到目标物体的行进速度。

具体实现的时候，相对位置信息、时间点、该时间点的第一分帧图像、第二分帧图像都是一一对应的。通过计算相邻两个相对位置信息，即相对第一车辆的距离的差值，可以得到距离差，计算相邻两个时间点的差值，可以得到时间差，利用距离差除以时间差，可以得到该两个相对位置信息之间的速度，通过上述方法可以求得任意两个相邻相对位置信息之间的速度，进而可以求得多个速度的平均值，得到上述目标物体的行进速度。

需要说明的是，上述过程仅仅为一种优选实施方式，还有其它可以得到目标物体行进速度的方法，比如，对图像进行识别，判断行人的姿态，走路或者立停状态，当其姿态为立停状态，则行进速度为0。

S302：根据目标物体的多个相对位置信息及行进速度，计算目标物体的第一运行轨迹。

在得到上述行进速度后，服务器进一步根据上述目标物体的多个相对位置信息和行进速度，对该目标物体的运行轨迹进行预判，即通过一些算法，计算得到上述目标物体的第一运行轨迹。

在接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频之前，还包括以下步骤，参见图4所示：

S401：获取第一车辆的位置信息及速度信息。

具体实现的时候，可以通过第一车辆上已有的定位系统对该车辆的位置进行定位，并将位置信息发送给服务器，或者也可以通过在该车辆上安装定位装置进行定位。与此同时，服务器自动获取该第一车辆行驶过程中的速度信息，或者通过安装于第一车辆上的速度传感器，实时获取第一车辆的速度信息。

S402：根据位置信息及速度信息，预判第一车辆的第二运行轨迹。

进一步地，服务器根据上述位置信息和速度信息，预判第一车辆的第二运行轨迹，得到第二运行轨迹的过程同第一运行轨迹相同，在此不再赘述。

S104：基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警。

在得到第一运行轨迹和第二运行轨迹后，进行碰撞判断及报警。具体的碰撞判断及报警过程参见图5所示，包括以下步骤：

S501：根据第一运行轨迹及第二运行轨迹，计算预设时间内第一运行轨迹与第二运行轨迹发生交叉的概率。

具体的，通过算法预测在预设时间内，第一运行轨迹和第二运行轨迹是否有交叉的可能性，也就是发生碰撞的概率。上述预设时间可以根据实际情况进行不同的设定。为了安全起见，一般会将预设时间设置的稍大一些，给驾驶员留有足够的避免碰撞的操作时间，但是也不能太大，否则对安全预警没有意义。

S502：当概率超过预设阈值时，控制报警装置进行报警。

当上述概率值大于预设阈值时，服务器向报警装置发送报警指令，以使报警装置进行报警，从而提醒驾驶员及时进行避让，避免碰撞的发生。

本实施例所提供的方法，通过设置于车辆上的视频采集装置实时采集车辆行驶过程中周围环境的视频，并基于该视频进行图像处理分析，得到目标物体的运行轨迹，并通过对目标物体和本车辆的运行轨迹进行计算概率的方式进行碰撞预警，可以提高预警的准确率。

实施例二：

本发明实施例提供一种行车安全预警装置，参见图6所示，该装置包括：信息接收模块61、视频处理模块62、轨迹预判模块63、碰撞检测模块64。

其中，信息接收模块61，用于接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频；其中，视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于第一车辆的车头两侧；视频处理模块62，用于对视频进行分析处理，确定周围环境中的目标物体与第一车辆的多个相对位置信息；目标物体包括：行人和/或第二车辆；轨迹预判模块63，用于基于多个相对位置信息，预判目标物体的第一运行轨迹；碰撞检测模块64，用于基于第一运行轨迹及预先获得的第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制报警装置进行报警。

本发明实施例所提供的行车安全预警装置中，各个模块与前述行车安全预警方法具有相同的技术特征，因此，同样可以实现上述功能。本装置中各个模块的具体工作过程参见上述方法实施例，在此不再赘述。

实施例三：

本发明实施例还提供一种行车安全预警系统，参见图7所示，该系统包括：视频采集装置71、服务器72、报警装置73。

其中，视频采集装置71包括两个摄像装置，分别安装于车辆的车头两侧；服务器72分别与报警装置73、视频采集装置71通信连接；服务器72上安装有如上述实施例二所述的行车安全预警装置721。

此外，该系统还包括：定位装置74。定位装置74与服务器72通信连接；定位装置74用于采集车辆的位置信息，并将位置信息发送至服务器72。

上述报警装置73包括：语音播报装置、声音报警器、灯光报警器中至少一种。

本发明实施例所提供的行车安全预警系统，包括实施例二所述的行车安全预警装置，与前述行车安全预警装置具有相同的技术特征，因此，同样可以实现上述功能。本系统中各个装置的具体工作过程参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的行车安全预警方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种行车安全预警方法，其特征在于，所述方法应用于由服务器、视频采集装置、报警装置所组成的行车安全预警系统中，所述方法包括：

接收所述视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频；其中，所述视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于所述第一车辆的车头两侧；

对所述视频进行分析处理，确定所述周围环境中的目标物体与所述第一车辆的多个相对位置信息；所述目标物体包括：行人和/或第二车辆；

基于所述多个相对位置信息，预判所述目标物体的第一运行轨迹；

基于所述第一运行轨迹及预先获得的所述第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制所述报警装置进行报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述视频进行分析处理，确定所述周围环境中的目标物体与所述第一车辆的多个相对位置信息，具体包括：

对所述视频进行分帧处理，得到多个分帧图像；所述多个分帧图像包括：所述两个摄像装置分别对应的多个第一分帧图像、多个第二分帧图像；

对所述多个分帧图像进行识别，确定所述周围环境中的所述目标物体；

基于多个时间点所对应的所述第一分帧图像和所述第二分帧图像，计算得到所述目标物体与所述第一车辆的多个相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个相对位置信息，预判所述目标物体的第一运行轨迹，具体包括：

根据所述多个相对位置信息及每个所述相对位置信息对应的时间点，计算得到所述目标物体的行进速度；

根据所述目标物体的所述多个相对位置信息及所述行进速度，计算所述目标物体的所述第一运行轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频之前，还包括：

获取所述第一车辆的位置信息及速度信息；

根据所述位置信息及所述速度信息，预判所述第一车辆的所述第二运行轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运行轨迹及预先获得的所述第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制所述报警装置进行报警，具体包括：

根据所述第一运行轨迹及所述第二运行轨迹，计算预设时间内所述第一运行轨迹与所述第二运行轨迹发生交叉的概率；

当所述概率超过预设阈值时，控制所述报警装置进行报警。

6.一种行车安全预警装置，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于接收视频采集装置所发送的第一车辆周围环境的视频；其中，所述视频采集装置包括两个摄像装置，分别设置于所述第一车辆的车头两侧；

视频处理模块，用于对所述视频进行分析处理，确定所述周围环境中的目标物体与所述第一车辆的多个相对位置信息；所述目标物体包括：行人和/或第二车辆；

轨迹预判模块，用于基于所述多个相对位置信息，预判所述目标物体的第一运行轨迹；

碰撞检测模块，用于基于所述第一运行轨迹及预先获得的所述第一车辆的第二运行轨迹，判断预设时间内将发生碰撞时，控制所述报警装置进行报警。

7.一种行车安全预警系统，其特征在于，所述系统包括：服务器、报警装置及视频采集装置；

其中，所述视频采集装置包括两个摄像装置，分别安装于车辆的车头两侧；

所述服务器分别与所述报警装置、所述视频采集装置通信连接；

所述服务器上安装有如上述权利要求6所述的行车安全预警装置。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：定位装置；

所述定位装置与所述服务器通信连接；

所述定位装置用于采集车辆的位置信息，并将所述位置信息发送至所述服务器。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述报警装置包括：语音播报装置、声音报警器、灯光报警器中至少一种。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至5任一项所述的方法。