CN114111815A

CN114111815A - 一种地图数据的处理方法和装置

Info

Publication number: CN114111815A
Application number: CN202111283815.1A
Authority: CN
Inventors: 范云凤; 刘中元; 李红军; 黄亚; 周建; 柴文楠; 蒋少峰
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-01
Filing date: 2021-11-01
Publication date: 2022-03-01
Anticipated expiration: 2041-11-01
Also published as: CN114111815B

Abstract

本发明实施例提供了一种地图数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取地图数据；针对所述地图数据中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。通过本发明实施例，实现了结合相对位置来对地图数据中语义元素进行描述，增加了对语义元素描述的内容，提升了语义地图的精确性，进而提升了自动驾驶的能力。

Description

一种地图数据的处理方法和装置

技术领域

本发明涉及地图技术领域，特别是涉及一种地图数据的处理方法和装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，如自动泊车系统(Automated Parking System，APS)，语义地图是重要组成部分，其在定位、参考线生成及路径规划等方面都起着重要作用，语义地图通常是由大量的语义元素构建而成，但现有技术中对语义元素的描述不足，影响语义地图的精确性，进而对自动驾驶有所限制。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据的处理方法和装置，包括：

一种地图数据的处理方法，所述方法包括：

获取地图数据；

针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；

根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

可选地，相对位置关系包括第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离，根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数，包括：

针对目标路径对象，确定相邻的语义元素之间的平均相对距离，并根据平均相对距离，确定目标相对距离；

根据第一相对距离、第二相对距离，以及目标相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

可选地，根据第一相对距离、第二相对距离，以及目标相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数，包括：

在第一相对距离和第二相对距离的均值小于或等于目标相对距离的情况下，根据第一相对距离和第二相对距离的均值，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

在第一相对距离和第二相对距离的均值大于目标相对距离，且，第一相对距离小于目标相对距离的情况下，根据第一相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

可选地，针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系，包括：

针对地图数据中目标路径对象，在目标路径对象包含的第一语义元素仅有一侧具有相邻的语义元素的情况下，确定第一语义元素与相邻的语义元素之间的第一相对距离；

在第一语义元素不具有相邻的语义元素一侧，建立与第一语义元素相邻的虚拟语义元素，并根据第一相对距离，确定第一语义元素与虚拟语义元素之间的第二相对距离。

可选地，还包括：

确定第一语义元素的语义元素类型，并根据语义元素类型，确定第一语义元素的类型描述参数；

根据相对位置描述参数和类型描述参数，确定第一语义元素的目标描述参数。

可选地，第一语义元素为车位元素。

一种地图数据的处理装置，所述装置包括：

地图数据获取模块，用于获取地图数据；

相对位置关系确定模块，用于针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；

相对位置描述参数确定模块，用于根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图数据的处理方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过获取地图数据，针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系，然后根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数，实现了结合相对位置来对地图数据中语义元素进行描述，增加了对语义元素描述的内容，提升了语义地图的精确性，进而提升了自动驾驶的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种语义地图的示意图；

图3a是本发明一实施例提供的一种相对位置的示意图；

图3b是本发明一实施例提供的另一种相对位置的示意图；

图3c是本发明一实施例提供的另一种相对位置的示意图；

图3d是本发明一实施例提供的另一种相对位置的示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种地图数据的处理装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取地图数据。

其中，该地图数据可以为语义地图，如其可以为针对停车场的语义地图，地图数据中可以包括多个语义元素，如图2，室内停车场场景的语义地图包含有与道路路径点相关联的语义路标信息，如停车场入口、减速带、出入弯/坡点、道路节点、车位等语义元素。

步骤102，针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系。

在地图数据中，可以包括多个路径对象(Link)，路径对象可以对应地图数据中从一位置至另一位置的路径，其可以包含多个语义元素。

对于地图数据中目标路径对象，目标路径对象可以为路径长度大于预设路径长度的路径对象，即“长Link”，且该路径对象集中路径对象可以为直线型的路径对象，也可以为曲线型的路径对象，可以确定目标路径对象包含的第一语义元素，第一语义元素可以为车位元素，通过对车位元素描述的进一步细化，能够提升后续对车位元素融合的精度。

对于每个第一语义元素，可以进一步确定与其相邻的语义元素，与其相邻的语义元素可以包括第一语义元素左、右两侧相邻的语义元素，且该相邻的语义元素可以为与第一语义元素相同类型的语义元素。

在确定与第一语义元素相邻的语义元素后，可以确定第一语义元素和与其相邻的语义元素之间的相对位置关系，该相对位置关系可以包括第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离。

例如，第一语义元素为车位元素B，与其相邻的语义元素可以为在车位元素B左侧的车位元素A、在车位元素B右侧的车位元素C，相对位置关系可以为车位元素A至车位元素B之间的相对距离、车位元素B至车位元素C之间的相对距离。

在本发明一实施例中，步骤102可以包括：

子步骤11，针对地图数据中目标路径对象，在目标路径对象包含的第一语义元素仅有一侧具有相邻的语义元素的情况下，确定第一语义元素与相邻的语义元素之间的第一相对距离。

在部分情况下，存在第一语义元素仅一侧具有相邻的语义元素，另一侧不具有相邻的语义元素，如该第一语义元素为第一个语义元素或最后一个语义元素，即位于首、尾的语义元素，则可以先确定该第一语义元素与一侧相邻的语义元素之间的第一相对距离。

子步骤12，在第一语义元素不具有相邻的语义元素一侧，建立与第一语义元素相邻的虚拟语义元素，并根据第一相对距离，确定第一语义元素与虚拟语义元素之间的第二相对距离。

由于仅在一侧具有相邻的语义元素，则可以在第一语义元素不具有相邻的语义元素一侧，建立与第一语义元素相邻的虚拟语义元素，如图3a，第一语义元素为车位元素A1，其为第一个车位元素，则在车位元素A1的左侧建立一虚拟车位元素，然后可以根据第一相对距离，确定第一语义元素与虚拟语义元素之间的第二相对距离，如第二相对距离可以等于第一相对距离。

步骤103，根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

在确定相对位置关系后，可以根据相对位置关系的不同，采用不同的方式确定第一语义元素的相对位置描述参数，进而细化对语义元素的描述。

在本发明一实施例中，步骤103可以包括：

子步骤21，针对目标路径对象，确定相邻的语义元素之间的平均相对距离，并根据平均相对距离，确定目标相对距离。

具体的，可以确定目标路径对象中所有相邻的语义元素之间的相对距离之和，该所有相邻的语义元素可以为与第一语义元素同一类型的语义元素，如所有相邻的车位元素，并对该相对距离之和取平均数，得到平均相对距离。

在获得平均相对距离后，可以根据平均相对距离确定目标相对距离，目标相对距离可以等于平均相对距离，也可以在平均相对距离的基础上增减。

子步骤22，根据第一相对距离、第二相对距离，以及目标相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

由于相对位置关系可以包括第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离，则可以根据第一相对距离、第二相对距离，以及目标相对距离之间的关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

如可以采用如下公式确定相对位置描述参数：

其中，β_k表示第k个语义元素的相对位置描述参数，

为平均相对距离，

为目标相对距离，β为一预设距离，δ为权重系数(可以预先由用户设定)，β_k(left)为第k个语义元素与其左侧相邻的语义元素之间的相对距离，β_k(right)为第k个语义元素与其右侧相邻的语义元素之间的相对距离，skip表示不参加运算。

在本发明一实施例中，子步骤22可以包括：

在部分情况下，第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的相对距离的均值小于或等于目标相对距离，如图3b，第一语义元素可以为车位元素A2，车位元素A2与其左、右两侧车位元素之间的相对距离的均值小于目标相对距离，则可以根据第一相对距离和第二相对距离的均值，确定第一语义元素的相对位置描述参数，如将第一相对距离和第二相对距离的均值作为第一语义元素的相对位置描述参数。

在本发明一实施例中，子步骤22可以包括：

在部分情况下，第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的相对距离的均值大于目标相对距离，且第一相对距离小于目标相对距离，则第二相对距离必然大于目标相对距离，如图3c，第一语义元素可以为车位元素A3，车位元素A3与其左侧车位元素之间的相对距离小于目标相对距离，车位元素A3与其右侧车位元素之间的相对距离大于目标相对距离，则可以根据第一相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数，如将第一相对距离作为第一语义元素的相对位置描述参数。

在一示例中，在部分情况下，第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的相对距离的均值大于目标相对距离，且第一相对距离和第二相对距离均大于目标相对距离，如图3d，第一语义元素可以为车位元素A4，车位元素A4与其左、右两侧车位元素之间的相对距离均大于目标相对距离，则可以跳过该第一语义元素，不计算该第一语义元素的相对位置描述参数。

在本发明一实施例中，还可以包括：

确定第一语义元素的语义元素类型，并根据语义元素类型，确定第一语义元素的类型描述参数；根据相对位置描述参数和类型描述参数，确定第一语义元素的目标描述参数。

为了兼顾语义元素的类型，则可以确定第一语义元素的语义元素类型，然后可以根据语义元素类型，确定第一语义元素的类型描述参数。

在确定相对位置描述参数和类型描述参数后，可以根据相对位置描述参数和类型描述参数，得到第一语义元素的目标描述参数，相对位置描述参数和类型描述参数均可以作为目标描述参数的一个权重，如下公式所示：

gamma_k＝ω_i+β_k

其中，gamma可以为目标描述参数，ω_i可以为第i种元素类型的类型描述参数，β_k可以为第k个语义元素的相对位置描述参数。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的另一种地图数据的处理方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，获取地图数据。

步骤402，针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系。

步骤403，根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

步骤404，确定第一语义元素的语义元素类型，并根据语义元素类型，确定第一语义元素的类型描述参数。

步骤405，根据相对位置描述参数和类型描述参数，确定第一语义元素的目标描述参数。

在本发明一实施例中，在生成目标描述参数后，还可以包括如下步骤：

1，从地图数据中，确定相匹配的路径对象集。

在自动驾驶技术中，为了提升自动驾驶的能力，可以获取地图数据以进行地图融合，该地图数据可以为语义地图且存在待进行融合的重复部分，如其可以包括待进行地图间互融合的多个地图数据，该多个地图数据为针对同一区域的地图数据，也可以为待进行地图内自融合的单个地图数据，该单个地图数据具有针对同一区域的多次采集结果。

例如，在自动泊车系统中，为了提升自动泊车系统的泊车成功率，可以获取地图数据以进行地图融合，该地图数据可以为针对同一停车场的多个地图数据时，也可以为针对同一停车场的单个地图数据，且该单个地图数据具有对同一位置的多次采集结果。

在获得地图数据后，可以对地图数据中路径对象进行初步匹配，得到相匹配的路径对象集，即地图数据中重复的路径对象。

2，针对路径对象集中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，目标描述参数与第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联。

在确定第一语义元素后，可以获取第一语义元素的坐标参数，其可以为第一语义元素本身的坐标值，并可以根据第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系，确定第一语义元素的目标描述参数，通过将相对距离加入到对语义元素的描述中，一方面能够有效的避免融合时“尺度漂移”的问题，即使用绝对位置时由于尺度问题导致的出现“顾头不顾尾”的情况，另一方面也能增强数据的独立性，从而提升匹配、融合的质量。

3，根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第二语义元素。

其中，第二语义元素可以为与第一语义元素同一类型的语义元素，如第二语义元素为车位元素。

在获得坐标参数和目标描述参数后，可以根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，筛选出与第一语义元素匹配的第二语义元素，即重复的语义元素。

在本发明一实施例中，步骤3可以包括：

子步骤31，根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定候选语义元素。

具体的，根据坐标参数和目标描述参数，可以将语义元素构建为一3D点(x，y，gamma)，其中，x、y为坐标参数，gamma为目标描述参数。

需要说明的是，对其他路径对象包含的语义元素，确定其坐标参数和目标描述参数的过程可以参考上文中确定第一语义元素的坐标参数和目标描述信息的过程，在此便不再重复。

进一步的，可以从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定候选语义元素，与第一语义元素组成“3D点对”。

子步骤32，确定候选语义元素相对第一语义元素的旋转信息和平移信息。

在确定候选语义元素后，可以采用解析算法计算候选语义元素相对第一语义元素的旋转信息和平移信息。

在一示例中，可以获得的旋转信息和平移信息作为初值，采用优化算法对其进行优化，去除测量所带来的误差。

子步骤33，在旋转信息和平移信息满足预设条件时，确定候选语义元素为与第一语义元素相匹配的第二语义元素。

在获得旋转信息和平移信息后，可以判断旋转信息和平移信息是否满足预设条件，例如，可以判断旋转信息中旋转角度是否小于预设旋转角度、平移信息中平移距离是否小于预设平移距离，在两者都满足时则判定满足预设条件，在任一者未满足时则判定不满足预设条件。

在其满足预设条件时，则可以判断候选语义元素为与第一语义元素相匹配的第二语义元素，将两者标记为匹配对，在其不满足预设条件时，表征匹配不成功，将两者标记为未能成功匹配。

在一示例中，如前文所述，对于部分第一语义元素，可以跳过该第一语义元素，不计算该第一语义元素的相对位置描述参数，则可以在完成对其他的第一语义元素的匹配后，可以返回继续对在先跳过处理的第一语义元素进行如上所述的处理，以找到其匹配的第二语义元素。

4，对第一语义元素和第二语义元素进行融合。

在确定匹配的语义元素后，可以对匹配的语义元素进行融合，进而得到新的路径对象，将其写入地图数据中。

在本发明一实施例中，还可以包括：

对于其他路径对象中未能与目标路径对象中语义元素匹配的语义元素，将其添加入融合后的地图数据中。

由于在上文中存在未能成功匹配的情况，则可以确定其他路径对象中未能与目标路径对象中语义元素匹配的语义元素，进而将其加入融合后的地图数据中，扩展当前地图未观测到的信息，丰富了地图内容。

在本发明实施例中，通过获取地图数据，并从地图数据中，确定相匹配的路径对象集，针对路径对象集中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素的坐标参数和目标描述参数，目标描述参数与第一语义元素和其相邻的语义元素之间的相对位置关系相关联，然后根据坐标参数和目标描述参数，从路径对象集的其他路径对象包含的语义元素中，确定与第一语义元素匹配的第二语义元素，对第一语义元素和第二语义元素进行融合，实现了结合相对位置来对地图融合进行优化，能够适应路径长度较长的路径对象的融合，提升了地图融合的效果，进而提升了自动驾驶的能力。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的一种地图数据的处理的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

地图数据获取模块501，用于获取地图数据。

相对位置关系确定模块502，用于针对地图数据中目标路径对象，确定目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系。

相对位置描述参数确定模块503，用于根据相对位置关系，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

在本发明一实施例中，相对位置关系可以包括第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离，相对位置描述参数确定模块503可以包括：

目标相对距离确定子模块，用于针对目标路径对象，确定相邻的语义元素之间的平均相对距离，并根据平均相对距离，确定目标相对距离。

结合距离确定参数子模块，用于根据第一相对距离、第二相对距离，以及目标相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

在本发明一实施例中，结合距离确定参数子模块可以包括：

第一参数确定单元，用于在第一相对距离和第二相对距离的均值小于或等于目标相对距离的情况下，根据第一相对距离和第二相对距离的均值，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

在本发明一实施例中，结合距离确定参数子模块可以包括：

第二参数确定单元，用于第一相对距离和第二相对距离的均值大于目标相对距离，且，第一相对距离小于目标相对距离的情况下，根据第一相对距离，确定第一语义元素的相对位置描述参数。

在本发明一实施例中，相对位置关系确定模块502可以包括：

第一相对距离确定子模块，用于针对地图数据中目标路径对象，在目标路径对象包含的第一语义元素仅有一侧具有相邻的语义元素的情况下，确定第一语义元素与相邻的语义元素之间的第一相对距离。

第二相对距离确定子模块，用于在第一语义元素不具有相邻的语义元素一侧，建立与第一语义元素相邻的虚拟语义元素，并根据第一相对距离，确定第一语义元素与虚拟语义元素之间的第二相对距离。

在本发明一实施例中，还可以包括：

类型描述参数确定模块，用于确定第一语义元素的语义元素类型，并根据语义元素类型，确定第一语义元素的类型描述参数。

目标描述参数确定模块，用于根据相对位置描述参数和类型描述参数，确定第一语义元素的目标描述参数。

在本发明一实施例中，第一语义元素为车位元素。

本发明一实施例还提供了一种电子设备，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图数据的处理方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上地图数据的处理方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种地图数据的处理方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种地图数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图数据；

针对所述地图数据中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括所述第一语义元素与其两侧相邻的语义元素之间的第一相对距离和第二相对距离，所述根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数，包括：

针对所述目标路径对象，确定相邻的语义元素之间的平均相对距离，并根据所述平均相对距离，确定目标相对距离；

根据所述第一相对距离、所述第二相对距离，以及所述目标相对距离，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对距离、所述第二相对距离，以及所述目标相对距离，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数，包括：

在所述第一相对距离和所述第二相对距离的均值小于或等于所述目标相对距离的情况下，根据所述第一相对距离和所述第二相对距离的均值，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对距离、所述第二相对距离，以及所述目标相对距离，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数，包括：

在所述第一相对距离和所述第二相对距离的均值大于所述目标相对距离，且，所述第一相对距离小于所述目标相对距离的情况下，根据所述第一相对距离，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述针对所述地图数据中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系，包括：

针对所述地图数据中目标路径对象，在所述目标路径对象包含的第一语义元素仅有一侧具有相邻的语义元素的情况下，确定所述第一语义元素与相邻的语义元素之间的第一相对距离；

在所述第一语义元素不具有相邻的语义元素一侧，建立与所述第一语义元素相邻的虚拟语义元素，并根据所述第一相对距离，确定所述第一语义元素与所述虚拟语义元素之间的第二相对距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一语义元素的语义元素类型，并根据所述语义元素类型，确定所述第一语义元素的类型描述参数；

根据所述相对位置描述参数和所述类型描述参数，确定所述第一语义元素的目标描述参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一语义元素为车位元素。

8.一种地图数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

地图数据获取模块，用于获取地图数据；

相对位置关系确定模块，用于针对所述地图数据中目标路径对象，确定所述目标路径对象包含的第一语义元素与其相邻的语义元素之间的相对位置关系；

相对位置描述参数确定模块，用于根据所述相对位置关系，确定所述第一语义元素的相对位置描述参数。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据的处理方法。