CN117058919B - 车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN117058919B
CN117058919B CN202311311055.XA CN202311311055A CN117058919B CN 117058919 B CN117058919 B CN 117058919B CN 202311311055 A CN202311311055 A CN 202311311055A CN 117058919 B CN117058919 B CN 117058919B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
path
parking
parking space
point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202311311055.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN117058919A (zh
Inventor
廖江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jidu Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jidu Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jidu Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jidu Technology Co Ltd
Priority to CN202311311055.XA priority Critical patent/CN117058919B/zh
Publication of CN117058919A publication Critical patent/CN117058919A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN117058919B publication Critical patent/CN117058919B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供了一种车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质，应用于计算机技术领域，包括获取目标车辆在停车场内所处位置点和目标停车区域内空闲车位中心点的点数据；对从车辆位置至目标停车区域的行驶道路的中心线进行分段处理，得到分段点的点数据；针对包括目标车辆所处位置点、中心点和分段点的目标点集合内相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息，在确定候选路径的第二路径信息后，根据空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，确定目标车辆对应的推荐停车位。本公开缓解了不存在车位推荐时泊车带来的效率和成功率问题，通过确定推荐停车位以提高泊车效率。

Description

车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着汽车行业的快速发展，车辆上装载的行驶辅助功能越来越多，其中自主泊车入库功能已成为多数车辆的常用功能之一。但是，由于泊车过程中存在泊车位的选取、车辆停止时的角度、朝向等不确定的问题，使得自主泊车入库功能存在泊车失败、泊车效率慢的问题，造成自主泊车入库功能的成功率和效率无法满足用户需求。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种车位推荐方法，包括：
获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
一种可选的实施方式中，所述根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位，包括：
根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，其中所述停车代价值用于表征所述目标车辆行驶至所述空闲车位内的停车效率；
根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
一种可选的实施方式中，所述将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据，包括：
根据所述行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率、以及不同曲率对应的分割长度，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据。
一种可选的实施方式中，所述点数据包括坐标数据、航向角和曲率，所述基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息，包括：
确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的多项表达式信息，并对所述多项表达式信息进行求导处理，生成一阶导表达式信息和二阶导表达式信息；
基于所述两个相邻目标点中第一目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第一目标点对应的多个第一等式信息；以及
基于所述两个相邻目标点中第二目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第二目标点对应的多个第二等式信息；
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，基于包括所述参数信息的多项表达式信息，确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
一种可选的实施方式中，所述多项表达式信息用于指示纵坐标信息与横坐标信息之间的关系；
所述一阶导表达式信息用于指示航向角与横坐标信息之间的关系；
所述二阶导表达式信息用于指示曲率和航向角、与横坐标信息之间的关系。
一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，未确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，将预设指示信息确定为所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
一种可选的实施方式中，在所述空闲车位为多个的情况下，所述根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，包括：
针对每个空闲车位，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果；以及利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照所述候选路径行驶至所述空闲车位的模拟行驶数据；
基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值。
一种可选的实施方式中，所述确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果，包括：
根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述候选路径上多个第二采样点的曲率；
判断所述多个第二采样点的曲率是否大于曲率阈值，以及确定所述候选路径的第二路径信息中是否包括预设指示信息；
在所述多个第二采样点的曲率中存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，或者，所述候选路径的第二路径信息中包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合失败；
在所述多个第二采样点的曲率中不存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，且所述候选路径的第二路径信息中不包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合成功。
一种可选的实施方式中，所述基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值，包括：
基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据，确定最小行驶信息，所述最小行驶信息包括最小行驶时间、最小行驶距离、以及最小换挡次数中的至少一种；
针对每个空闲车位，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果，确定第一代价值；以及基于所述空闲车位对应的所述模拟行驶数据指示的行驶信息和所述最小行驶信息，确定第二代价值；
其中，在所述最小行驶信息包括最小行驶时间时，所述行驶信息包括行驶时间，所述第二代价值包括时间代价值；在所述最小行驶信息包括最小行驶距离时，所述行驶信息包括行驶距离，所述第二代价值包括距离代价值；在所述最小行驶信息包括最小换挡次数时，所述行驶信息包括换挡次数，所述第二代价值包括换挡次数代价值；
将所述第一代价值和所述第二代价值的和值，确定所述空闲车位的停车代价值。
一种可选的实施方式中，所述根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位，包括：
在所述空闲车位为一个时，判断所述空闲车位的停车代价值是否小于代价阈值，若是，则将所述空闲车位确定为所述目标车辆对应的推荐停车位；
在所述空闲车位为多个时，从所述多个空闲车位中确定最小停车代价值对应的空闲停车位；在所述最小停车代价值小于代价阈值时，将所述最小停车代价值对应的空闲车位，确定为所述目标车辆对应的推荐停车位。
一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
在从所述目标停车区域内至少一个空闲车位中未确定出推荐停车位时，生成并展示用于提示用户更改目标停车区域的提示信息。
一种可选的实施方式中，在获取所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据之前，所述方法还包括：
展示所述停车场的停车场地图，其中所述停车场地图指示有多个停车位、以及每个停车位的使用状态；
响应于用户针对所述停车场地图触发的区域选取操作，确定所述停车场上的目标停车区域。
一种可选的实施方式中，在确定所述目标车辆对应的推荐停车位之后，所述方法还包括：
展示所述推荐停车位匹配的候选路径；
控制所述目标车辆按照所述候选路径行驶至所述推荐停车位。
第二方面，本公开实施例还提供一种车位推荐装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
分段模块，用于在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
处理模块，用于将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
确定模块，用于在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
第三方面，本公开提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的车位推荐方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面或任一实施方式所述的车位推荐方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。
本公开实施例提供的一种车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质，通过将目标车辆所处位置点、空闲车位的中心点和行驶道路的分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；这里通过进行分段式的拟合处理，可以在保障分段路径的拟合成功率的同时，提高分段路径的第一路径信息的准确度。进而通过将多条分段路径相连，可以较准确的得到从车辆位置至空闲车位的候选路径。以便后续根据空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，可以较准确的确定目标车辆对应的推荐停车位，实现停车位的推荐目的。
同时，由于推荐停车位是根据候选路径确定的，候选路径用于提示目标车辆驶入空闲车位内行驶路线，故而基于候选路径确定推荐停车位时可以保障确定的推荐停车位的停车成功率，提高了推荐停车位的推荐效果。以及由于候选路径用于提示目标车辆驶入空闲车位内行驶路线，故而可以根据候选路径确定不同空闲车位之间的停车难易对比，在根据候选路径确定推荐停车位时可以选取方便停车的空闲车位作为推荐停车位，在保障停车成功率的同时可以提高停车效率，使得确定的推荐停车位能够满足用户需求。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐方法的流程示意图；
图2a示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐方法中停车场地图的示意图；
图2b示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐方法中停车场地图的示意图；
图3a示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐方法中停车场地图的示意图；
图3b示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐方法中停车场地图的示意图；
图3c示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐方法中停车场地图的示意图；
图4示出了本公开一些实施例所提供的车位推荐装置的结构示意图；
图5示出了本公开一些实施例所提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
随着汽车行业的快速发展，车辆上装载的行驶辅助功能越来越多，其中自主泊车入库功能已成为多数车辆的常用功能之一。但是，由于泊车过程中存在泊车位的选取、车辆停止时的角度、朝向等不确定的问题，使得自主泊车入库功能存在泊车失败、泊车效率慢的问题，造成自主泊车入库功能的成功率和效率无法满足用户需求。
基于此，本公开提供了一种车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法通过将目标车辆所处位置点、空闲车位的中心点和行驶道路的分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；这里通过进行分段式的拟合处理，可以在保障分段路径的拟合成功率的同时，提高分段路径的第一路径信息的准确度。进而通过将多条分段路径相连，可以较准确的得到从车辆位置至空闲车位的候选路径。以便后续根据空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，可以较准确的确定目标车辆对应的推荐停车位，实现停车位的推荐目的。
同时，由于推荐停车位是根据候选路径确定的，候选路径用于提示目标车辆驶入空闲车位内行驶路线，故而基于候选路径确定推荐停车位时可以保障确定的推荐停车位的停车成功率，提高了推荐停车位的推荐效果。以及由于候选路径用于提示目标车辆驶入空闲车位内行驶路线，故而可以根据候选路径确定不同空闲车位之间的停车难易对比，在根据候选路径确定推荐停车位时可以选取方便停车的空闲车位作为推荐停车位，在保障停车成功率的同时可以提高停车效率，使得确定的推荐停车位能够满足用户需求。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车位推荐方法进行详细介绍。本公开实施例所提供的车位推荐方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器，终端设备可以为用户设备（UserEquipment，UE）、计算设备、车载设备等。在一些可能的实现方式中，该车位推荐方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例提供的车位推荐方法的流程示意图，所述方法包括S101-S104，其中：
S101，获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
S102，在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
S103，将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
S104，在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
下述对S101-S104进行具体说明。
针对S101：
其中停车场可以为现实场景的任一停车场，比如该停车场可以为地下停车场、室外停车场等。目标车辆在停车场内所处位置点可以为目标车辆的整车中心在停车场内的位置点，或者，也可以为目标车辆的车头中心在停车场内的位置点。目标车辆在停车场内所处位置点的点数据可以根据目标车辆上安装的传感装置进行确定。比如点数据包括坐标数据时，可以通过传感装置中的定位设备进行确定；比如点数据包括航向角时，可以利用传感装置确定车身方向，根据车身方向确定航向角；再比如点数据包括曲率时，可以根据目标车辆所处的环境数据以及坐标数据利用曲率计算公式确定得到。
停车场内目标停车区域可以根据需求进行确定，比如目标停车区域可以为检测到的包括空闲车位的局部停车区域，也可以以目标车辆在停车场所处位置点为中心，按照预设尺寸确定的局部停车区域，或者，还可以将停车场的整个区域确定为目标停车区域。
考虑到在停车场的面积较大时，用户存在停车区域的选取需求，比如在停车场为商场内的地下停车场时，欲前往商场一区的用户和欲前往商场二区的用户，对停车区域的需求是不同的。故而为了满足用户对停车场内停车区域的选取，提高目标停车区域的确定灵活性和多样性，目标停车区域可以为用户根据需要选取的局部停车区域。
实施时，在获取所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据之前，所述方法还包括：展示所述停车场的停车场地图，其中所述停车场地图指示有多个停车位、以及每个停车位的使用状态；响应于用户针对所述停车场地图触发的区域选取操作，确定所述停车场上的目标停车区域。
停车场地图可以为提前构建好的地图数据，该停车场地图中可以指示有多个停车位，以及每个停车位的使用状态，使用状态比如占用状态、空闲状态。停车地图上还可以包括交通指示标识，比如指示行驶方向的箭头标识，以及还可以包括停车区域标识如A区、B区等。
示例性的，目标车辆在进入停车场内后，可以发起停车请求，响应于停车请求，获取停车场地图的地图数据。进而可以展示停车场的停车场地图，以便用户可以针对停车场地图进行区域选取操作。其中可以控制目标车辆上的终端交互界面展示停车场地图，或者也可以控制目标车辆所属用户的终端设备展示停车场地图等。
实施时，展示停车场地图时，还可以展示提示用户进行区域选取的选取提示信息，比如“请选取停车区域”。以便用户可以根据选取提示信息进行目标停车区域的选取。
响应于用户针对停车场地图触发的区域选取操作，确定停车场上的目标停车区域。比如用户可以在终端交互界面展示的停车场地图上进行描绘操作（即区域选取操作），将描绘操作所描绘的区域确定为目标停车区域。参见图2a所示的停车场地图，该停车场地图上指示有目标车辆，以及停车场地图上展示有目标停车区域21，以及停车场地图中包括多个停车位20，以及停车地图中指示有每个停车位的使用状态，比如使用颜色进行停车位使用状态的标识，即黑色颜色的停车位的使用状态为占用状态，白色颜色的停车位的使用状态为空闲状态，即为空闲车位，根据图2a可知目标停车区域内包括3个空闲车位，即空闲车位1、空闲车位2和空闲车位3。
实施时，在用户触发了区域选取操作后，可以判断用户选取的停车区域内是否存在空闲车位，若不存在，则可以提示用户重新选取停车区域。若存在，则将用户选取的停车区域确定为目标停车区域。
在确定了目标停车区域之后，可以确定目标停车区域内空闲车位的中心点的点数据。实施时，停车场地图的地图数据中可以包括每个停车位的四个顶点的坐标信息，进而可以根据地图数据指示的各个停车位的四个顶点的坐标信息，确定空闲车位的中心点的点数据，该点数据包括坐标数据、航向角和曲率。
其中本公开提到的点数据内的坐标数据可以为在预设坐标系下的坐标值，预设坐标系可以为在停车场的俯视平面图上，以预设位置为原点构建的二维坐标系。
在点数据包括坐标数据、曲率和航向角时，结合图2a进行说明，S101中可以得到目标车辆在停车场内所处位置点d0的点数据、空闲车位1的中心点d1的点数据、空闲车位2的中心点d2的点数据、空闲车位3的中心点d3的点数据。比如中心点di的点数据可以包括（xi，yi，headingi，curvaturei），i为0、1、2、3，其中x、y为坐标数据，heading为航向角，curvature为曲率。
针对S102：
在得到目标车辆在停车场内所处位置点的点数据后，可以确定得到目标车辆在停车场的车辆位置，进而可以确定得到从目标车辆的车辆位置至目标停车区域的行驶道路，参见图2b所示的阴影区域即为从目标车辆的车辆位置至目标停车区域的行驶道路。
实施时，构建停车场地图时可以预先确定各个行驶道路两侧的边界线的信息、以及各个行驶道路的中心线的信息，以便可以从停车场地图的地图数据中获取从目标车辆的车辆位置至目标停车区域的行驶道路的中心线的信息。或者，还可以根据停车场地图中从目标车辆的车辆位置至目标停车区域的行驶道路两侧的边界线，确定行驶道路的中心线的信息，以便后续进行分段处理。
示例性的，在确定了行驶道路之后，可以将行驶道路的中心线进行分段处理，比如根据设置的分段距离，将行驶道路的中心线进行均匀分割，得到至少一个分段点的点数据。或者，也可以设置多阶段的分段距离，将行驶道路的中心线进行不均匀分割，得到至少一个分段点的点数据，比如多阶段的分段距离可以为50米、20米、10米，在行驶道路的道路长度为100米时，可以先按照50米进行切割得到一个分段点，再按照20米进行切割得到一个分段点，将剩下的道路按照10米进行切割得到多个分段点，通过将距离目标车辆较远的行驶道路切割的较密集，以缓解距离远时误差大的问题。
再或者，为了减少多项式拟合处理的执行次数较多时造成的效率问题，还可以设置分段点的数量，根据分段点的数量，将行驶道路的中心线进行分段处理。其中分段点的点数据可以包括坐标数据、航向角和曲率。
一种可选实施方式中，所述将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据，包括：根据所述行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率、以及不同曲率对应的分割长度，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据。
实施时，可以确定行驶道路的中心线上多个第一采样点，比如可以按照第一长度间隔采样得到多个第一采样点，其中第一长度间隔可以根据需要进行设置。并确定每个第一采样点的曲率。
由于曲率可以表征第一采样点的位置处的弯曲程度，即曲率越大，弯曲程度越大，而弯曲程度大时拟合处理的难度较大，故为了保证后续拟合处理的成功率，可以设置不同曲率对应的分割长度，使得曲率与分割长度负相关，即曲率越大，分割长度越小。比如在曲率位于第一范围[a1，a2)时，分割长度可以为第一长度l 1，曲率位于第二范围[a2，a3)时，分割长度可以为第二长度l 2等，其中a2＜a3，l 1＞l 2。
进而可以根据行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率、以及不同曲率对应的分割长度，确定该行驶道路的分割长度，以便将行驶道路的中心线进行分段处理。比如若多个第一采样点的曲率为第一曲率，第一曲率指示行驶道路为直行行驶道路时，可以确定行驶代理的分割长度为第一分割长度，并按照第一分割长度将行驶道路的中心线进行分段处理。在多个第一采样点的曲率为第二曲率，第二曲率指示行驶道路为弯曲行驶道路时，根据第二曲率指示的弯曲程度，确定行驶代理的分割长度为第二分割长度，并按照第二分割长度将行驶道路的中心线进行分段处理。其中第一分割长度大于或等于第二分割长度。
实施时，在根据行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率，确定行驶道路存在直行行驶道路和弯曲行驶道路时，可以先根据行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率，将行驶道路划分为直线行驶道路和弯曲行驶道路，得到第一分段点的点数据。示例性的，可以确定中心线上曲率发生突变的第一采样点，该第一采样点处可以确定为直线行驶道路和弯曲行驶道路的交界位置，并将该第一采样点确定为第一分段点。
再按照第一分割长度，将第一分段点指示的直线行驶道路进行分段，得到第二分段点，以及按照第二分割长度，将第一分段点指示的弯曲行驶道路进行分段，得到第三分段点。其中将第一分段点、第二分段点和第三分段点，确定为该行驶道路包括的分段点。
参见图3a所示，根据上述方式可以得到多个分段点，可知图3a中包含有5个分段点，即分段点1、分段点2、分段点3、分段点4和分段点5。
这里通过根据行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率、以及不同曲率对应的分割长度，将行驶道路的中心线进行分段处理，比如曲率小的地方分割长度大，曲率大的地方分割长度小，以使得根据该方式确定分段点之后，进行拟合处理时可以降低拟合难度，提高拟合处理的成功率，以保障车位推荐的准确性。
针对S103：
实施时，将目标车辆所处位置点、空闲车位的中心点和分段点作为目标点构成了目标点集合。针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，可以拟合确定得到两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
其中可以根据车辆行驶方向和行驶规则，确定目标点集合内具有连接关系的两个相邻目标点。将图2a和图3a进行融合，可以得到参见图3b所示的目标点集合，即图3b中包括目标车辆所处位置点，分段点1、分段点2、分段点3、分段点4和分段点5，以及空闲车位1的中心点1、空闲车位2的中心点2、和空闲车位3的中心点3。进而可以确定具有连接关系的相邻目标点包括：目标车辆所处位置点和分段点1，分段点1和分段点2，分段点2和分段点3，分段点3和分段点4，分段点4和分段点5，以及分段点5和中心点1，分段点5和中心点2，分段点5和中心点3。
针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。比如在点数据包括坐标数据和航向角时，可以设置多项式表达式，将点数据带入至多项式表达式中确定表达式参数，进而得到分段路径的路径表达式，该路径表达式即为第一路径信息。其中点数据的内容不同时，构建的多项式表达式的阶数可以不同。
下述以点数据包括坐标数据、航向角和曲率为例，对多项式拟合处理进行示例性说明。
基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息，可以包括：
步骤A1，确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的多项表达式信息，并对所述多项表达式信息进行求导处理，生成一阶导表达式信息和二阶导表达式信息。
步骤A2，基于所述两个相邻目标点中第一目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第一目标点对应的多个第一等式信息。
步骤A3，基于所述两个相邻目标点中第二目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第二目标点对应的多个第二等式信息。
步骤A4，在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，基于包括所述参数信息的多项表达式信息，确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
在步骤A1中，可以确定两个相邻目标点之间的分段路径的多项表达式信息，该多项表达式信息用于指示纵坐标信息与横坐标信息之间的关系。以及对多项表达式信息进行一次求导处理，得到一阶导表达式信息，该一阶导表达式信息用于指示航向角与横坐标信息之间的关系。对多项表达式信息进行二次求导处理，得到二阶导表达式信息，该二阶导表达式信息用于指示曲率和航向角、与横坐标信息之间的关系。
示例性的，多项表达式信息可以如下公式（1）所示：
（1）
一阶导表达式信息可以如下公式（2）所示：
（2）
二阶导表达式信息可以如下公式（3）所示：
(3)
其中，为曲率，/>为航向角。/> 、/> 、/> 、/> 、/>为多项表达式中待求解的参数。
在步骤A2和步骤A3中，假设第一目标点为两个相邻目标点之间的分段路径的起点，第二目标点为分段路径的终点，比如图3b中目标车辆所处位置点和分段点1之间，目标车辆所处位置点可以为第一目标点，分段点1可以为第二目标点，再比如分段点1和分段点2之间，分段点1可以为第一目标点，分段点2可以为第二目标点等等。其中第一目标点的点数据可以为（x0，y0，heading0，curvature0），第二目标点的点数据可以为（x1，y1，heading1，curvature1）。
将第一目标点的点数据带入至多项表达式信息、一阶导表达式信息和二阶导表达式信息，生成第一目标点对应的多个第一等式信息。
示例性的，多个第一等式信息可以包括下述公式（4）至公式（6）：
（4）
（5）
（6）
将第二目标点的点数据带入至多项表达式信息、一阶导表达式信息和二阶导表达式信息，生成第二目标点对应的多个第二等式信息。
示例性的，多个第二等式信息可以包括下述公式（7）至公式（9）：
（7）
（8）
（9）
在步骤A4中，可以根据公式（4）至公式（9）进行处理，以得到多项式表达式的参数信息，即得到 、/> 、/> 、/> 、/>。若根据第一目标点对应的多个第一等式信息、和第二目标点对应的多个第二等式信息，确定得到两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息时，即求解得到/> 、/> 、/> 、/> 、/>，则得到包括参数信息的多项表达式信息，故而可以将包括参数信息的多项表达式信息，确定为两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
实施时，存在无法拟合得到参数信息的情况，即未求解得到 、/> 、/> 、/> 、 。考虑到该情况，本公开提出的方法还包括：在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，未确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，将预设指示信息确定为所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
实施时，若未得到参数信息时，可以将预设指示信息确定为两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息，以便进行后续的车位推荐的逻辑过程。其中预设指示信息可以根据情况进行设置，比如预设指示信息可以为“拟合失败”，后续在确定候选路径包括拟合识别的预设指示信息时，可以不将该候选路径对应的空闲车位进行推荐，以缓解泊车不成功的情况发生。
示例性的，承接图3b进行说明，对图3b中包括的每两个具有连接关系的相邻目标点进行拟合处理，可以得到各个相邻目标点之间的分段路径。参加图3c所示，可以得到目标车辆所处位置点和分段点1之间的分段路径1，分段点1和分段点2之间的分段路径2，分段点2和分段点3之间的分段路径3，分段点3和分段点4之间的分段路径4，分段点4和分段点5之间的分段路径5，分段点5和中心点1之间的分段路径6，分段点5和中心点2之间的分段路径7，分段点5和中心点3之间的分段路径8。
针对S104：
根据S103步得到的多个分段路径，可以将分段路径按照行驶规则进行连接，可以得到从车辆位置至每个空闲车位的候选路径，候选路径的数量不小于空闲车位的数量。参见图3c所示，可以得到从车辆位置至空闲车位1的候选路径1，该候选路径1由分段路径1、分段路径2、分段路径3、分段路径4、分段路径5和分段路径6构成；可以得到从车辆位置至空闲车位2的候选路径2，该候选路径2由分段路径1、分段路径2、分段路径3、分段路径4、分段路径5和分段路径7构成；以及可以得到从车辆位置至空闲车位3的候选路径3，该候选路径3由分段路径1、分段路径2、分段路径3、分段路径4、分段路径5和分段路径8构成。其中候选路径的第二路径信息包括各个分段路径的第一路径信息。
在得到空闲车位对应的候选路径的第二路径信息之后，可以确定目标车辆对应的推荐停车位。一种方式中可以通过展示候选路径的方式，以供用户根据候选路径确定推荐停车位。比如，可以根据空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，在展示界面如目标车辆的终端交互界面上展示候选路径。其中候选路径可以包括各个分段路径的第一路径信息指示的拟合曲线或预设指示信息。即若分段路径的第一路径信息为预设指示信息，则在展示界面上展示预设指示信息；若分段路径的第一路径信息为包括参数信息的多项表达式信息，则在展示界面上展示该多项表达式信息的拟合曲线。
进而，可以响应于用户针对候选路径的选取操作，将候选路径对应的空闲停车位，确定为目标车辆的推荐停车位。通过为用户展示每个空闲车位的候选路径，该候选路径为目标车辆停入至该空闲车位时的行驶路径，故而用户可以根据展示的候选路径，选择欲停入的空闲车位即推荐停车位，使得推荐停车位满足用户的停车需求。
若空闲车位的候选路径包括预设指示信息，即表示该空闲车位的停车路径未拟合成功，此时，可以不将空闲车位作为推荐停车位。若在从目标停车区域内至少一个空闲车位中未确定出推荐停车位时，可以生成并展示用于提示用户更改目标停车区域的提示信息。比如提示信息可以为“空闲车位的泊车功能无法使用，请重新确定停车区域”。
另一种方式中，可以根据候选路径确定对应的空闲车位的停车代价值，以便根据停车代价值，较准确的确定推荐停车位，即使得推荐停车位能够实现目标车辆的泊车操作，提高车位推荐准确度。实施时，所述根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位，具体包括：
步骤B1，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，其中所述停车代价值用于表征所述目标车辆行驶至所述空闲车位内的停车效率。
步骤B2，根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
在步骤B1中，比如可以根据空闲车位的候选路径的第二路径信息，确定从车辆位置至空闲车位的停车行驶距离，若停车行驶距离大于距离阈值，则将第一预设值，作为空闲车位的停车代价值；若停车行驶距离小于或等于距离阈值，则将第二预设值，作为空闲车位的停车代价值，其中第一预设值大于第二预设值。其中停车代价值用于表征目标车辆行驶至空闲车位内的停车效率，并且停车代价值越大，停车效率越低，即停车代价值与停车效率负相关。
实施时，在空闲车位为一个时，还可以利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照候选路径行驶至空闲车位的模拟行驶数据；其中模拟行驶数据包括行驶过程中的各个行驶信息，行驶信息包括但不限于：行驶距离、行驶时间、换挡次数、能源消耗信息等。进而可以根据模拟行驶数据确定该空闲车位的停车代价值，比如模拟行驶数据指示行驶时间大于时间阈值，则将第一预设值作为空闲车位的停车代价值；若行驶时间小于或等于距离阈值，则将第二预设值作为空闲车位的停车代价值，其中第一预设值大于第二预设值。
在所述空闲车位为多个的情况下，步骤B1中，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，具体包括：
步骤B11，针对每个空闲车位，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果；以及利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照所述候选路径行驶至所述空闲车位的模拟行驶数据；
步骤B12，基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值。
在步骤B11中，影子规划模式为目标车辆上安装的模式功能，该影子规划模式包括行驶模拟算法，利用该行驶模拟算法可以实现车辆行驶过程的模拟。实施时，可以利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照候选路径行驶至空闲车位的模拟行驶数据，即在影子规划模式下模拟了目标车辆行驶至空闲车位内的行驶过程，得到了模拟行驶数据。
以及，还可以针对每个空闲车位，确定空闲车位对应的候选路径的拟合结果，拟合结果包括路径拟合成功和路径拟合失败。比如若候选路径的第二路径信息中包括预设指示信息，即表示候选路径的至少一个分段路径未确定得到参数信息，此时候选路径的拟合结果为路径拟合失败。
为了较准确的确定候选路径的拟合结果，本公开还可以根据下述过程确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果：
步骤C1，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述候选路径上多个第二采样点的曲率；
步骤C2，判断所述多个第二采样点的曲率是否大于曲率阈值，以及确定所述候选路径的第二路径信息中是否包括预设指示信息；
步骤C3，在所述多个第二采样点的曲率中存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，或者，所述候选路径的第二路径信息中包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合失败；
步骤C4，在所述多个第二采样点的曲率中不存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，且所述候选路径的第二路径信息中不包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合成功。
在步骤C1中，根据空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，可以按照第二长度间隔，从空闲车位对应的候选路径上采样得到多个第二采样点，其中第二长度间隔可以根据需要进行设置。并确定每个第二采样点的曲率。
在步骤C2中，判断多个第二采样点的曲率是否大于曲率阈值，其中曲率阈值表征车辆能够安全行驶的最大弯曲程度。即在第二采样点的曲率大于曲率阈值时，表示第二采样点处的曲率半径较小，也即第二采样点处的弯曲程度较大，目标车辆在行驶至该第二采样点时存在安全问题。通过设置曲率阈值，可以保障目标车辆的行驶安全性。以及，还可以确定候选路径的第二路径信息中是否包括预设指示信息，该预设指示信息能够表征分段路径未确定得到参数信息，也即表征分段路径的拟合处理未成功。
进而在步骤C3中，若确定多个第二采样点的曲率中存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，或者，候选路径的第二路径信息中包括预设指示信息时，确定空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合失败。反之，在步骤C4，若多个第二采样点的曲率中不存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，且候选路径的第二路径信息中不包括预设指示信息时，确定空闲车位对应的候选路径的拟合结果为路径拟合成功。
在步骤B12中，实施时，可以基于多个空闲车位分别对应的模拟行驶数据和候选路径的拟合结果，确定每个空闲车位的停车代价值。比如可以根据多个空闲车位分别对应的模拟行驶数据，确定基准行驶信息，比如可以将模式行驶数据指示的最小行驶信息确定为基准行驶信息。针对每个空闲车位，确定拟合结果是否为路径拟合成功，若是，则通过将该空闲车位的模式行驶数据指示的行驶信息、与基准行驶信息进行对比，以确定空闲车位的停车代价值。若拟合结果为路径拟合失败，则将候选路径对应的空闲车位筛除。
一种可选实施方式中，所述基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值，包括：
步骤D1，基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据，确定最小行驶信息，所述最小行驶信息包括最小行驶时间、最小行驶距离、以及最小换挡次数中的至少一种。
步骤D2，针对每个空闲车位，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果，确定第一代价值；以及基于所述空闲车位对应的所述模拟行驶数据指示的行驶信息和所述最小行驶信息，确定第二代价值。
其中，在所述最小行驶信息包括最小行驶时间时，所述行驶信息包括行驶时间，所述第二代价值包括时间代价值；在所述最小行驶信息包括最小行驶距离时，所述行驶信息包括行驶距离，所述第二代价值包括距离代价值；在所述最小行驶信息包括最小换挡次数时，所述行驶信息包括换挡次数，所述第二代价值包括换挡次数代价值。
步骤D3，将所述第一代价值和所述第二代价值的和值，确定所述空闲车位的停车代价值。
实施时，可以从多个空闲车位分别对应的模拟行驶数据指示的行驶信息中，确定最小行驶信息，最小行驶信息包括最小行驶时间、最小行驶距离、以及最小换挡次数中的至少一种。
针对每个空闲车位，若该空闲车位的候选路径的拟合结果指示为路径拟合成功，则将第一预设代价值确定为第一代价值，比如第一预设代价值为0；若该空闲车位的候选路径的拟合结果指示为路径拟合失败，则将第二预设代价值确定为第一代价值，比如第二预设代价值为10000；其中第一预设代价值和第二预设代价值可以根据需要进行设置。再基于空闲车位对应的模拟行驶数据指示的行驶信息和最小行驶信息，确定第二代价值。比如可以将行驶信息与最小行驶信息相减，得到的差值作为第二代价值。或者，也可以将行驶信息与最小行驶信息相减，得到的差值与系数相乘的积值作为第二代价值。
比如在最小行驶信息包括最小行驶时间时，可以将空闲车位对应的模拟行驶数据指示的行驶时间与最小行驶时间相减，得到时间代价值；或者，也可以将相减后的时间差值与第一系数相乘，得到的积值作为时间代价值。比如在最小行驶信息包括最小行驶距离时，可以将空闲车位对应的模拟行驶数据指示的行驶距离与最小行驶距离相减，得到距离代价值；或者，也可以将相减后的距离差值与第二系数相乘，得到的积值作为距离代价值。比如在最小行驶信息包括最小换挡次数时，可以将空闲车位对应的模拟行驶数据指示的换挡次数与最小换挡次数相减，得到换挡次数代价值；或者，也可以将相减后的次数差值与第三系数相乘，得到的积值作为换挡次数代价值。
进而，可以将第一代价值和第二代价值相加，将得到的和值确定为空闲车位的停车代价值。在第二代价值包括时间代价值、距离代价值和换挡次数代价值时，可以将第一代价值、时间代价值、距离代价值和换挡次数代价值的和值，确定为空闲车位的停车代价值。
示例性的，可以根据下述公式（10）至公式（14）确定每个空闲车位的停车代价值：
（10）
（11）
（12）
（13）
（14）
其中，为第一代价值，/>为时间代价值，/>为距离代价值，/>为换挡次数代价值，/>为第n个空闲车位的停车代价值。/>为最小行驶时间，/>为最小行驶距离，/>为最小换挡次数，/>为第n个空闲车位的行驶时间，/>为第n个空闲车位的行驶距离，/>为第n个空闲车位的换挡次数。/>为时间代价对应的第一系数，/>为距离代价对应的第二系数，/>为换挡次数代价对应的第三系数，其中第一系数、第二系数、和第三系数可以根据用户需要进行设置，比如若用户比较关注行驶时间，则可以将第一系数设置的最大，第二系数和第三系数次之；再比如若用户比较关注换挡次数，则可以将第三系数设置的最大，第二系数和第一系数次之等等。
在步骤B2中，根据空闲车位对应的停车代价值，确定目标车辆对应的推荐停车位时，可以选取停车代价值最小的空闲车位，作为目标车辆对应的推荐停车位。为了提高推荐停车位的准确程度，还可以设置代价阈值，将小于代价阈值的最小停车代价值对应的空闲车位，确定为目标车辆的推荐停车位。
实施时，所述根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位，包括：
在所述空闲车位为一个时，判断所述空闲车位的停车代价值是否小于代价阈值，若是，则将所述空闲车位确定为所述目标车辆对应的推荐停车位。若否，则确定目标停车区域内未确定出推荐停车位，生成并展示用于提示用户更改目标停车区域的提示信息。
在所述空闲车位为多个时，从所述多个空闲车位中确定最小停车代价值对应的空闲停车位；在所述最小停车代价值小于代价阈值时，将所述最小停车代价值对应的空闲车位，确定为所述目标车辆对应的推荐停车位。在最小停车代价值大于或等于代价阈值时，确定目标停车区域内未确定出推荐停车位，生成并展示用于提示用户更改目标停车区域的提示信息，即通过提示信息提示用户重新选取目标停车区域。
在确定所述目标车辆对应的推荐停车位之后，所述方法还包括：展示所述推荐停车位匹配的候选路径；控制所述目标车辆按照所述候选路径行驶至所述推荐停车位。
实施时，还可以在目标车辆的终端交互界面上展示推荐停车位匹配的候选路径，以便用户可以根据展示的候选路径控制目标车辆行驶至推荐停车位内。
实施时，比如可以基于候选路径，生成泊车导航信息，通过泊车导航信息的播放和/或展示，指导用户控制目标车辆按照候选路径行驶至推荐停车位，实现辅助泊车功能。或者，还可以通过泊车导航信息，控制目标车辆自动按照候选路径行驶至推荐停车位，实现自动泊车功能。
由于本公开是根据候选路径的停车代价值，确定的推荐停车位，该推荐停车位的行驶代价较低，故而可以在将目标车辆泊入推荐停车位时的效率较高，且由于候选路径已在影子规划模式下进行了模拟行驶，保障了目标车辆泊入推荐停车位的成功率。
具体实施时，若用户在车辆位置处无法从停车场内确定出推荐停车位，则可以生成用于提示用户泊车功能暂时无法使用的指示信息，并指示用户手动驾驶前行，并在用户手动驾驶前行的过程中按照S101-S104的过程从停车场内为用户自动重新确定推荐停车位。
本公开的提出的方法，通过用户确定目标停车区域，使得从目标停车区域内确定的推荐停车位满足用户需求，提高用户体验。并且，本公开通过将行驶线路分段，得到分段点，并根据分段点、车辆所处位置点、以及车位中心点，进行分段式多项式拟合处理，分段式多项式拟合处理的复杂度较低，保障了拟合准确度和拟合成功率，以为后续确定推荐停车位提供数据支持。
同时，本公开利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于空闲车位对应的候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照候选路径行驶至所述空闲车位的模拟行驶数据，在不进行目标车辆的控车操作的基础上，通过候选路径的模拟行驶，可以较准确的得到模拟行驶数据，以便得到较准确的停车代价值。
以及本公开的停车代价值可以考虑行驶距离因素、行驶时间因素、换挡次数因素等，因素种类较多，可以较准确和较灵活的确定停车代价值，以提供车位推荐的准确度。以便在确定推荐停车位之后，将目标车辆泊入推荐停车位时，可以提高泊车效率，保障泊车成功率。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车位推荐方法对应的车位推荐装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车位推荐方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图4所示，为本公开实施例提供的一种车位推荐装置的结构示意图，所述装置包括：获取模块401、分段模块402、处理模块403、确定模块404，其中：
获取模块401，用于获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
分段模块402，用于在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
处理模块403，用于将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
确定模块404，用于在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
一种可能的实施方式中，所述确定模块404，在根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位时，用于：
根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，其中所述停车代价值用于表征所述目标车辆行驶至所述空闲车位内的停车效率；
根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
一种可选的实施方式中，所述分段模块402，在将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据时，用于：根据所述行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率、以及不同曲率对应的分割长度，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据。
一种可选的实施方式中，所述点数据包括坐标数据、航向角和曲率，所述处理模块403，在基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息时，用于：
确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的多项表达式信息，并对所述多项表达式信息进行求导处理，生成一阶导表达式信息和二阶导表达式信息；
基于所述两个相邻目标点中第一目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第一目标点对应的多个第一等式信息；以及
基于所述两个相邻目标点中第二目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第二目标点对应的多个第二等式信息；
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，基于包括所述参数信息的多项表达式信息，确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
一种可选的实施方式中，所述多项表达式信息用于指示纵坐标信息与横坐标信息之间的关系；所述一阶导表达式信息用于指示航向角与横坐标信息之间的关系；所述二阶导表达式信息用于指示曲率和航向角、与横坐标信息之间的关系。
一种可选的实施方式中，所述处理模块403，还用于：
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，未确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，将预设指示信息确定为所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
一种可选的实施方式中，在所述空闲车位为多个的情况下，所述确定模块404，在根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值时，用于：
针对每个空闲车位，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果；以及利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照所述候选路径行驶至所述空闲车位的模拟行驶数据；
基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值。
一种可选的实施方式中，所述确定模块404，在确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果时，用于：
根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述候选路径上多个第二采样点的曲率；
判断所述多个第二采样点的曲率是否大于曲率阈值，以及确定所述候选路径的第二路径信息中是否包括预设指示信息；
在所述多个第二采样点的曲率中存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，或者，所述候选路径的第二路径信息中包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合失败；
在所述多个第二采样点的曲率中不存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，且所述候选路径的第二路径信息中不包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合成功。
一种可选的实施方式中，所述确定模块404，在基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值时，用于：
基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据，确定最小行驶信息，所述最小行驶信息包括最小行驶时间、最小行驶距离、以及最小换挡次数中的至少一种；
针对每个空闲车位，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果，确定第一代价值；以及基于所述空闲车位对应的所述模拟行驶数据指示的行驶信息和所述最小行驶信息，确定第二代价值；
其中，在所述最小行驶信息包括最小行驶时间时，所述行驶信息包括行驶时间，所述第二代价值包括时间代价值；在所述最小行驶信息包括最小行驶距离时，所述行驶信息包括行驶距离，所述第二代价值包括距离代价值；在所述最小行驶信息包括最小换挡次数时，所述行驶信息包括换挡次数，所述第二代价值包括换挡次数代价值；
将所述第一代价值和所述第二代价值的和值，确定所述空闲车位的停车代价值。
一种可选的实施方式中，所述确定模块404，在根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位时，用于：
在所述空闲车位为一个时，判断所述空闲车位的停车代价值是否小于代价阈值，若是，则将所述空闲车位确定为所述目标车辆对应的推荐停车位；
在所述空闲车位为多个时，从所述多个空闲车位中确定最小停车代价值对应的空闲停车位；在所述最小停车代价值小于代价阈值时，将所述最小停车代价值对应的空闲车位，确定为所述目标车辆对应的推荐停车位。
一种可选的实施方式中，所述确定模块404，还用于：
在从所述目标停车区域内至少一个空闲车位中未确定出推荐停车位时，生成并展示用于提示用户更改目标停车区域的提示信息。
一种可选的实施方式中，在获取所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据之前，所述获取模块401还用于：
展示所述停车场的停车场地图，其中所述停车场地图指示有多个停车位、以及每个停车位的使用状态；
响应于用户针对所述停车场地图触发的区域选取操作，确定所述停车场上的目标停车区域。
一种可选的实施方式中，在确定所述目标车辆对应的推荐停车位之后，所述装置还包括：控制模块405，用于：
展示所述推荐停车位匹配的候选路径；
控制所述目标车辆按照所述候选路径行驶至所述推荐停车位。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模板可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
关于装置中的各组成部分的处理流程、以及各组成部分之间的交互流程的描述，并不意味着严格的处理流程和交互流程而对实施过程构成任何限定，各组成部分的处理流程、和交互流程应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图5所示，为本公开实施例提供的计算机设备的结构示意图，包括处理器501、存储器502、和总线503。其中，存储器502用于存储执行指令，包括内存5021和外部存储器5022；这里的内存5021也称内存储器，用于暂时存放处理器501中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器5022交换的数据，处理器501通过内存5021与外部存储器5022进行数据交换，当计算机设备500运行时，处理器501与存储器502之间通过总线503通信，使得处理器501在执行以下指令：
获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
此外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车位推荐方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如本公开各实施例提供的车位推荐方法。
本公开实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。
所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种车位推荐方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位；
所述点数据包括坐标数据、航向角和曲率，所述基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息，包括：
确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的多项表达式信息，并对所述多项表达式信息进行求导处理，生成一阶导表达式信息和二阶导表达式信息；
基于所述两个相邻目标点中第一目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第一目标点对应的多个第一等式信息；以及
基于所述两个相邻目标点中第二目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第二目标点对应的多个第二等式信息；
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，基于包括所述参数信息的多项表达式信息，确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位，包括：
根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，其中所述停车代价值用于表征所述目标车辆行驶至所述空闲车位内的停车效率；
根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据，包括：
根据所述行驶道路的中心线上多个第一采样点的曲率、以及不同曲率对应的分割长度，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多项表达式信息用于指示纵坐标信息与横坐标信息之间的关系；
所述一阶导表达式信息用于指示航向角与横坐标信息之间的关系；
所述二阶导表达式信息用于指示曲率和航向角、与横坐标信息之间的关系。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，未确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，将预设指示信息确定为所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述空闲车位为多个的情况下，所述根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述空闲车位的停车代价值，包括：
针对每个空闲车位，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果；以及利用影子规划模式下的行驶模拟算法，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定虚拟车辆按照所述候选路径行驶至所述空闲车位的模拟行驶数据；
基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果，包括：
根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述候选路径上多个第二采样点的曲率；
判断所述多个第二采样点的曲率是否大于曲率阈值，以及确定所述候选路径的第二路径信息中是否包括预设指示信息；
在所述多个第二采样点的曲率中存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，或者，所述候选路径的第二路径信息中包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合失败；
在所述多个第二采样点的曲率中不存在大于或等于曲率阈值的第二采样点，且所述候选路径的第二路径信息中不包括预设指示信息时，确定所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果为路径拟合成功。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据和所述候选路径的拟合结果，确定每个所述空闲车位的停车代价值，包括：
基于多个空闲车位分别对应的所述模拟行驶数据，确定最小行驶信息，所述最小行驶信息包括最小行驶时间、最小行驶距离、以及最小换挡次数中的至少一种；
针对每个空闲车位，基于所述空闲车位对应的所述候选路径的拟合结果，确定第一代价值；以及基于所述空闲车位对应的所述模拟行驶数据指示的行驶信息和所述最小行驶信息，确定第二代价值；
其中，在所述最小行驶信息包括最小行驶时间时，所述行驶信息包括行驶时间，所述第二代价值包括时间代价值；在所述最小行驶信息包括最小行驶距离时，所述行驶信息包括行驶距离，所述第二代价值包括距离代价值；在所述最小行驶信息包括最小换挡次数时，所述行驶信息包括换挡次数，所述第二代价值包括换挡次数代价值；
将所述第一代价值和所述第二代价值的和值，确定所述空闲车位的停车代价值。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位对应的停车代价值，确定所述目标车辆对应的推荐停车位，包括：
在所述空闲车位为一个时，判断所述空闲车位的停车代价值是否小于代价阈值，若是，则将所述空闲车位确定为所述目标车辆对应的推荐停车位；
在所述空闲车位为多个时，从所述多个空闲车位中确定最小停车代价值对应的空闲停车位；在所述最小停车代价值小于代价阈值时，将所述最小停车代价值对应的空闲车位，确定为所述目标车辆对应的推荐停车位。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在从所述目标停车区域内至少一个空闲车位中未确定出推荐停车位时，生成并展示用于提示用户更改目标停车区域的提示信息。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获取所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据之前，所述方法还包括：
展示所述停车场的停车场地图，其中所述停车场地图指示有多个停车位、以及每个停车位的使用状态；
响应于用户针对所述停车场地图触发的区域选取操作，确定所述停车场上的目标停车区域。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆对应的推荐停车位之后，所述方法还包括：
展示所述推荐停车位匹配的候选路径；
控制所述目标车辆按照所述候选路径行驶至所述推荐停车位。
13.一种车位推荐装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆在停车场内所处位置点的点数据，以及所述停车场中目标停车区域内至少一个空闲车位的中心点的点数据；
分段模块，用于在确定从目标车辆的车辆位置至所述目标停车区域的行驶道路之后，将所述行驶道路的中心线进行分段处理，得到至少一个分段点的点数据；
处理模块，用于将所述目标车辆所处位置点、所述中心点和所述分段点作为目标点构成目标点集合，针对目标点集合内每两个具有连接关系的相邻目标点，基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息；
确定模块，用于在基于至少一个分段路径的第一路径信息，确定从所述车辆位置至所述空闲车位的候选路径的第二路径信息之后，根据所述空闲车位对应的所述候选路径的第二路径信息，确定所述目标车辆对应的推荐停车位；
所述点数据包括坐标数据、航向角和曲率，所述处理模块，在基于两个相邻目标点的点数据进行多项式拟合处理，生成所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息时，用于：
确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的多项表达式信息，并对所述多项表达式信息进行求导处理，生成一阶导表达式信息和二阶导表达式信息；
基于所述两个相邻目标点中第一目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第一目标点对应的多个第一等式信息；以及
基于所述两个相邻目标点中第二目标点的坐标数据、航向角和曲率，以及所述多项表达式信息、一阶导表达式信息和所述二阶导表达式信息，生成所述第二目标点对应的多个第二等式信息；
在基于所述第一目标点对应的多个第一等式信息、和所述第二目标点对应的多个第二等式信息，确定得到所述两个相邻目标点之间的分段路径的参数信息的情况下，基于包括所述参数信息的多项表达式信息，确定所述两个相邻目标点之间的分段路径的第一路径信息。
14.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至12任一所述的车位推荐方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至12任一所述的车位推荐方法的步骤。
CN202311311055.XA 2023-10-10 2023-10-10 车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质 Active CN117058919B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311311055.XA CN117058919B (zh) 2023-10-10 2023-10-10 车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311311055.XA CN117058919B (zh) 2023-10-10 2023-10-10 车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN117058919A CN117058919A (zh) 2023-11-14
CN117058919B true CN117058919B (zh) 2024-01-12

Family

ID=88667764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311311055.XA Active CN117058919B (zh) 2023-10-10 2023-10-10 车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117058919B (zh)

Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107248315A (zh) * 2017-06-21 2017-10-13 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 一种停车导航路径的推荐系统及方法
CN109733384A (zh) * 2018-12-25 2019-05-10 科大讯飞股份有限公司 泊车路径设置方法及系统
CN109927716A (zh) * 2019-03-11 2019-06-25 武汉环宇智行科技有限公司 基于高精度地图的自主垂直泊车方法
CN113375678A (zh) * 2020-03-09 2021-09-10 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统
CN113670305A (zh) * 2020-05-13 2021-11-19 长沙智能驾驶研究院有限公司 泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114296450A (zh) * 2021-12-15 2022-04-08 北京爱笔科技有限公司 路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114415692A (zh) * 2022-02-23 2022-04-29 阿里巴巴（中国）有限公司 停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序
CN115131975A (zh) * 2022-07-01 2022-09-30 深圳市蓝鲸鱼新能源科技有限公司 一种停车场用车位引导带地图导航照明节能一体灯
CN115410410A (zh) * 2022-10-27 2022-11-29 北京百度网讯科技有限公司 车位推荐方法、装置、设备以及存储介质
CN115615449A (zh) * 2022-10-24 2023-01-17 深圳海星智驾科技有限公司 一种路径规划方法、装置、设备及存储介质
CN115752501A (zh) * 2022-12-01 2023-03-07 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质
CN116161018A (zh) * 2023-02-09 2023-05-26 河北工业大学 平行泊车路径规划方法及系统
CN116259185A (zh) * 2023-01-30 2023-06-13 湖南大学无锡智能控制研究院 停车场场景下融合预测算法的车辆行为决策方法及装置
JP2023097308A (ja) * 2021-12-27 2023-07-07 株式会社アイシン 運転支援装置及びコンピュータプログラム

Patent Citations (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107248315A (zh) * 2017-06-21 2017-10-13 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 一种停车导航路径的推荐系统及方法
CN109733384A (zh) * 2018-12-25 2019-05-10 科大讯飞股份有限公司 泊车路径设置方法及系统
CN109927716A (zh) * 2019-03-11 2019-06-25 武汉环宇智行科技有限公司 基于高精度地图的自主垂直泊车方法
CN113375678A (zh) * 2020-03-09 2021-09-10 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统
CN113670305A (zh) * 2020-05-13 2021-11-19 长沙智能驾驶研究院有限公司 泊车轨迹生成方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114296450A (zh) * 2021-12-15 2022-04-08 北京爱笔科技有限公司 路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质
JP2023097308A (ja) * 2021-12-27 2023-07-07 株式会社アイシン 運転支援装置及びコンピュータプログラム
CN114415692A (zh) * 2022-02-23 2022-04-29 阿里巴巴（中国）有限公司 停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序
CN115131975A (zh) * 2022-07-01 2022-09-30 深圳市蓝鲸鱼新能源科技有限公司 一种停车场用车位引导带地图导航照明节能一体灯
CN115615449A (zh) * 2022-10-24 2023-01-17 深圳海星智驾科技有限公司 一种路径规划方法、装置、设备及存储介质
CN115410410A (zh) * 2022-10-27 2022-11-29 北京百度网讯科技有限公司 车位推荐方法、装置、设备以及存储介质
CN115752501A (zh) * 2022-12-01 2023-03-07 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质
CN116259185A (zh) * 2023-01-30 2023-06-13 湖南大学无锡智能控制研究院 停车场场景下融合预测算法的车辆行为决策方法及装置
CN116161018A (zh) * 2023-02-09 2023-05-26 河北工业大学 平行泊车路径规划方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN117058919A (zh) 2023-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3435035B1 (en) Route-deviation recognition method, terminal and storage medium
CN104807467B (zh) 一种导航地图的展示方法和系统
US9978161B2 (en) Supporting a creation of a representation of road geometry
CN111433780A (zh) 车道线检测方法、设备、计算机可读存储介质
KR102171269B1 (ko) 이미지의 채색 완성 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램과 인공 신경망 학습 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램
CN107745711B (zh) 一种在自动驾驶模式下确定路线的方法和装置
CN110377041B (zh) 参考线生成方法、装置、终端设备及存储介质
CN114093198B (zh) 车位推荐方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113494917A (zh) 地图构建方法及系统、制定导航策略的方法以及存储介质
CN112328880A (zh) 地理区域聚类方法、装置、存储介质和电子设备
CN107688189B (zh) 一种gps经纬度坐标的校准方法、装置和移动运动设备
CN114111758B (zh) 一种地图数据的处理方法和装置
CN113008249B (zh) 移动机器人的避让点检测方法、避让方法以及移动机器人
CN112836991B (zh) 站点规划方法、装置、终端设备和可读存储介质
CN117058919B (zh) 车位推荐方法、装置、计算机设备及存储介质
CN104977016B (zh) 导航处理方法及移动智能终端
CN114440855B (zh) 一种动态场景下定位和地图更新的方法及系统
CN111947665A (zh) 导航控制方法、装置和设备及计算机存储介质
CN114111815B (zh) 一种地图数据的处理方法和装置
CN116563968A (zh) 基于风险热力地图的智能巡检方法、装置及电子设备
CN112131327A (zh) 一种运动轨迹的生成方法及装置
CN115979299A (zh) 基于地图数据转换的精度检查方法及装置
CN115393816A (zh) 车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质
CN114780646A (zh) 车辆处理方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111402148B (zh) 用于自动驾驶车辆的信息处理方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant