CN112131327A - 一种运动轨迹的生成方法及装置 - Google Patents

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CN112131327A CN202010809488.8A CN202010809488A CN112131327A CN 112131327 A CN112131327 A CN 112131327A CN 202010809488 A CN202010809488 A CN 202010809488A CN 112131327 A CN112131327 A CN 112131327A
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吴亚光
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Abstract

本发明实施例提供了一种运动轨迹的生成方法及装置，该方法包括：获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点；针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。本发明实施例在生成运动轨迹的同时，保证了生成的运动轨迹位于路网数据指示的道路中。进一步利用路网数据包含真实道路的准确性，提升运动轨迹的精准度，达到了精准模拟运动轨迹的目的。

Description

一种运动轨迹的生成方法及装置
技术领域
本发明涉及轨迹生成领域，尤其涉及一种运动轨迹的生成方法及装置。
背景技术
物体在移动过程中所经过的路线可以被称为该物体的运动轨迹。以人在移动过程中所携带的手机为例，手机通常设置有定位功能，每隔预设时间进行一次定位，得到一位置信息。在一段时间内，将得到多个位置信息，通过该多个位置信息可以在手机的地图程序中确定一条路线，该路线即为手机的运动轨迹。
然而，在一些场景下，用于定位或者确定位置信息的设备，并非随物体一起移动，而是设置在多个不同的固定位置；这样仅能够得到运动物体的多个零散的位置信息，无法直接得到其运动轨迹。例如部署在城市中各个路口的电子监控设备，每一电子监控设备仅能够确定经过其所在位置的车辆的位置信息。这就造成，在车辆于城市中行驶过程中，通过各个电子监控设备仅仅可以确定车辆的多个零散位置信息，无法直接得到车辆的运动轨迹。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供一种运动轨迹的生成方法及装置，以解决现有技术中，在一些场景下仅能够得到运动物体的多个零散的位置信息，无法直接得到其运动轨迹的问题。
在本发明实施的第一方面，提供了一种运动轨迹的生成方法，所述方法包括：
获取目标区域的路网数据以及目标物体在所述目标区域中的多个初始运动轨迹点；
针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据所述路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，所述目标运动轨迹点为所述路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在所述路网矢量图中从相邻的所述初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过所述目标路径；
根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
可选的，所述路网数据至少包括：所述路网矢量图中节点的信息、所述路网矢量图中链路的信息、所述节点与所述链路的关联信息以及与所述链路的长度正相关的链路权重。
可选的，所述获取目标区域的路网数据，包括：
获取所述目标区域的路网矢量图；
确定所述路网矢量图中的节点和链路；其中，所述节点表征所述路网矢量图中的路口或者道路尽头，每一所述链路的两端分别为一所述节点；
根据确定的所述节点和所述链路，在所述路网矢量图中提取所述节点的信息、所述链路的信息、所述节点与所述链路的关联信息以及所述链路的链路权重。
可选的，在所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹的步骤之前，所述方法还包括：
将针对每对相邻的所述初始运动轨迹点确定的目标运动轨迹点依次存入轨迹数组。
相应的，所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹，包括：
根据所述轨迹数组，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
可选的，所述根据所述路网数据，确定相邻的所述初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点，包括：
计算得到位于所述路网矢量图的链路中的第一位置点和第二位置点；其中，所述第一位置点为所述链路中距离相邻的所述初始运动轨迹点中前一所述初始运动轨迹点最近的位置点；所述第二位置点为所述链路中距离相邻的所述初始运动轨迹点中后一所述初始运动轨迹点最近的位置点；
根据所述第一位置点和所述第二位置点，确定所述路网矢量图中从所述第一位置点到达所述第二位置点的最短路径；
将所述第一位置点、所述最短路径上的至少一个位置点以及所述第二位置点中的至少一个确定为相邻的所述初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点。
可选的，所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹，包括：
根据所述目标运动轨迹点，生成样条曲线；
根据所述样条曲线，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
可选的，根据所述样条曲线，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹，包括：
对所述样条曲线进行插值补点处理；
根据插值补点处理后的样条曲线，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
可选的，在所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述目标运动轨迹点，生成映射物体在所述目标地图中沿所述运动轨迹运动的目标动画；其中，所述映射物体为所述目标物体在所述目标地图中的映射对象。
在本发明实施的第二方面，还提供了一种运动轨迹的生成装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标区域的路网数据以及目标物体在所述目标区域中的多个初始运动轨迹点；
计算模块，用于针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据所述路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，所述目标运动轨迹点为所述路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在所述路网矢量图中从相邻的所述初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过所述目标路径；
轨迹模块，用于根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
在本发明实施的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如第一方面所述的运动轨迹的生成方法中的步骤。
在本发明实施的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的运动轨迹的生成方法中的步骤。
在本发明实施的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的运动轨迹的生成方法中的步骤。
针对在先技术，本发明具备如下优点：
本发明提供的运动轨迹的生成方法，获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点。这里，路网数据包含有目标区域的真实道路信息。针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径。通过初始运动轨迹点，确定路网矢量图的道路中对应的目标运动轨迹点。进而根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。在生成运动轨迹的同时，保证了生成的运动轨迹位于路网矢量图对应的道路中。本发明融合了路网数据，利用路网数据包含真实道路的准确性，提升运动轨迹的精准度，达到了精准模拟运动轨迹的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的运动轨迹的生成方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例提供的路网矢量图的示意图；
图3为本发明实施例提供的带有节点的路网矢量图的示意图；
图4为本发明实施例提供的确定目标运动轨迹点的步骤流程图；
图5为本发明实施例提供的目标运动轨迹点的示意图；
图6为本发明实施例提供的运动轨迹的生成方法实际应用流程图；
图7为本发明实施例提供的运动轨迹的生成装置的结构框图；
图8为本发明实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
参见图1，本发明实施例提供了一种运动轨迹的生成方法，该方法包括：
步骤101，获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点。
应当说明的是，路网数据包含目标区域的真实道路信息；其中，路网数据的路网矢量图路的每条线条分别对应目标区域的一条真实道路；每个初始运动轨迹点对应目标物体经过的目标区域中的一处位置的位置信息。较佳的，路网数据和初始运动轨迹点均基于GIS(地理信息系统，Geographic Information System)。也就是说获取目标区域的GIS路网数据以及目标物体在目标区域中的多个有序的GIS坐标数据。
多个初始运动轨迹点可以通过数组进行存储，以使数组中的初始运动轨迹点有序排列。其中初始运动轨迹点按目标物体经过的顺序排列。这里的目标物体为可以主动或被动移动的人或物，例如可以为汽车，但不限于此。
步骤102，针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点。
应当说明的是，按照初始运动轨迹点排列的顺序，从前往后依次确定每对相邻的初始运动轨迹点。例如当有10个初始运动轨迹点按序排列时，从前往后可以依次确定9对相邻的初始运动轨迹点。较佳的，可以通过遍历的方式从前往后，逐个访问多个初始运动轨迹点中每对相邻的初始运动轨迹点。
目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点。在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径。也就是说相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹，为相邻的初始运动轨迹点确定的目标路径上的至少一个位置点。在目标路径上选择位置点时，可以每隔预定距离选择一个位置点；也可以预先设定一固定数值，在目标路径上依次选择与固定数值相等数量的位置点。
这里，每一初始运动轨迹点在路网矢量图中对应一位置点；在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径，即为在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点对应的位置点到达另一初始运动轨迹点对应的位置点经过目标路径。由于目标路径为路网矢量图中的链路组成的一条路径，因此目标运动轨迹点为路网矢量图中链路上的位置点。
步骤103，根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
应当说明的是，当存在多对相邻初始运动轨迹点时，由于每对相邻初始运动轨迹点对应至少一个目标运动轨迹点，因此将得到多个目标运动轨迹点。基于得到每个目标运动轨迹点的顺序，生成运动轨迹。目标地图可以为路网数据的三维场景地图，但不限于此。也就是说目标地图与对应的路网数据均为同一目标区域的地图。
本发明实施例中，获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点。这里，路网数据包含有目标区域的真实道路信息。针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径。通过初始运动轨迹点，确定路网矢量图的道路中对应的目标运动轨迹点。进而根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。在生成运动轨迹的同时，保证了生成的运动轨迹位于路网矢量图对应的道路中。本发明融合了路网数据，利用路网数据包含真实道路的准确性，提升运动轨迹的精准度，达到了精准模拟运动轨迹的目的。
可选的，路网数据至少包括：路网矢量图中节点的信息、路网矢量图中链路的信息、节点与链路的关联信息以及与链路的长度正相关的链路权重。
应当说明的是，路网数据即为目标区域的道路信息，其路网矢量图中的每条线条分别对应目标区域的一条真实道路。路网矢量图通过其上面的节点表示真实道路中的路口或者道路尽头；通过其上面的链路表示真实道路中的一段路，每条链路的两端分别对应一个节点；。
具体的，获取目标区域的路网数据，包括：
获取目标区域的路网矢量图。
本步骤中，路网矢量图中记录有多条线条，其中每条线条对应目标区域中的一条真实道路。如图2所示，为一目标区域的路网矢量图的示意图，其线条表示目标区域的真实道路。各线条之间的相对位置与各线条各自对应的真实道路之间的相对位置相同。
确定路网矢量图中的节点和链路。
本步骤中，路网矢量图中多条直线、线段或曲线交汇处，或者线段的端点称为节点。因此节点表征路网矢量图中的路口或者道路尽头。针对于路网矢量图中的链路，每一链路的两端分别为一节点。如图3所示的带有节点的路网矢量图的示意图；其中，节点用黑色实心点表示。较佳的，可以根据需求对路网矢量图中的坐标系进行转换。
根据确定的节点和链路，在路网矢量图中提取节点的信息、链路的信息、节点与链路的关联信息以及链路的链路权重。
本步骤中，节点的信息包括但不限于节点对应的位置坐标、编号等。链路的信息包括但不限于链路的编号。节点与链路的关联关系，用于确定每个节点位于哪条链路上，每条链路上都有哪些节点。链路的长度与其对应的真实道路的长度成正比例关系，可以通过链路投影的方式得到与链路的长度正相关的链路权重。
为使目标运动轨迹点与初始运动轨迹点的顺序一致，保证运动轨迹的准确性，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹的步骤之前，该方法还包括：
将针对每对相邻的初始运动轨迹点确定的目标运动轨迹点依次存入轨迹数组。
应当说明的是，轨迹数组中先确定的目标运动轨迹点位于后确定的目标运动轨迹点的前方。当一对相邻的初始运动轨迹点确定的目标运动轨迹点的数量为多个时，该多个目标运动轨迹点在轨迹数组中的相对位置，与其在目标路径上的相对位置相同。
相应的，根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹，包括：根据轨迹数组，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
轨迹数组中的目标运动轨迹点之间具有一定顺序，可以在轨迹数组中从前往后依次获取目标运动轨迹点，用以生成运动轨迹。
如图4所示，为保证运动轨迹为目标物体可能经过的路径中的最短路径，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点，包括：
步骤401，计算得到位于路网矢量图的链路中的第一位置点和第二位置点。
应当说明的是，第一位置点为链路中距离相邻的初始运动轨迹点中前一初始运动轨迹点最近的位置点。这里的，链路为路网矢量图中距离相邻的初始运动轨迹点中前一初始运动轨迹点最近的链路。第二位置点为链路中距离相邻的初始运动轨迹点中后一初始运动轨迹点最近的位置点。这里的，链路为路网矢量图中距离相邻的初始运动轨迹点中后一初始运动轨迹点最近的链路。参见图5，在相邻的初始运动轨迹点中前一初始运动轨迹点对应路网矢量图中的位置点M，后一初始运动轨迹点对应路网矢量图中的位置点N的情况下，计算得到的第一位置点为A，第二位置点为B。
步骤402，根据第一位置点和第二位置点，确定路网矢量图中从第一位置点到达第二位置点的最短路径。
应当说明的是，可以根据最短路径算法计算在路网矢量图中，从第一位置点到第二位置点的最短路径。继续参见图6，从A到B的最短路径计算结果为AC、CD、DE、EB组成的路径。
步骤403，将第一位置点、最短路径上的至少一个位置点以及第二位置点中的至少一个确定为相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点。
应当说明的是，可以在第一位置点、第二位置点以及最短路径上的任意位置点三者中，以任意一个或者组合的方式选择为相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点。较佳的，将第一位置点、最短路径上的所有节点以及第二位置点确定为相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点。在将第一位置点、最短路径上的至少一个位置点以及第二位置点存入上述轨迹数组时，按照其在最短路径上的顺序排序。继续以图6为例，得到的目标运动轨迹点为A、B、C、D、E，其存入轨迹数组之后的顺序为：A、C、D、E、B。
为了便于生成运动轨迹，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹，包括：
根据目标运动轨迹点，生成样条曲线；
根据样条曲线，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
应当说明的是，每一目标运动轨迹点对应一坐标数据，通过Spline(样条)曲线函数处理所有目标运动轨迹点对应的坐标数据，可以得到样条曲线。例如在UE(虚幻引擎，Unreal Engine)4中，对目标运动轨迹点进行坐标系转换，使用Spline结合Spline Mesh或者Render Target，生成样条曲线。
较佳的，根据样条曲线，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹，包括：对样条曲线进行插值补点处理；根据插值补点处理后的样条曲线，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。可以仅对样条曲线中对应路口拐弯处进行差值补点处理。
为了方便用户直观查看运动轨迹，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹的步骤之后，该方法还包括：
根据目标运动轨迹点，生成映射物体在目标地图中沿运动轨迹运动的目标动画；其中，映射物体为目标物体在目标地图中的映射对象。
应当说明的是，通过目标动画，模拟目标物体的运动轨迹，以使用户更加直观的查看运动轨迹。
如图6所示，为本发明实施例提供的运动轨迹的生成方法实际应用流程图，其中，预先在GIS数据库中获取目标区域的GIS路网数据，并对GIS路网数据进行处理得到处理后的路网数据，即SHP格式文件。获取输入设备拍摄对象一段时间有序点信息，即一包含多个GIS坐标数据的第一数组。
轨迹模型插件根据SHP格式文件和第一数组进行处理。其处理过程包括：
步骤601，判断有序点WayPoints.Num()＜＝1，也就是说判断第一数组中的元素数量是否小于等于1；若是则输出提示：输入有序点数不合法，然后结束；若否则执行步骤602。
步骤602，总轨迹点TotalPathPoints为空，创建第二数组，并清空第二数组；
步骤603，WayPointIndex＝0，创建下标参数，并赋值为0。
步骤604，StartPoint＝WayPoints[WayPointIndex]，选择第一数组中的对应下标参数的元素作为起始点；EndPoint＝WayPoints[WayPointIndex+1]，选择第一数组中的对应下标参数的元素的下一个元素作为终止点；也就是说起始点和终止点为第一数组中相邻的元素，并且起始点和终止点的具体数值由下标参数决定。当下标参数的值为0时，起始点为第一数组中下标为0的第一个元素；终止点为第一数组中下标为1的第二个元素。
步骤605，WayPointIndex＜WayPoints.Num()-1，判断当前下标参数的数值是否小于第一数组中元素数量减去1的差值。若是则执行步骤606，若否则执行步骤611。
步骤606，起始点和终止点之前的路口节点，确定从起始点到终止点所经过的路网数据中的最短路径上的路口节点。
步骤607，起始点和终止点向距离各自最近的路线上面引垂线得到垂足点。
步骤608，去除路口节点和垂足点中的重复交叉点；
步骤609，本次循环得到的轨迹点TotalPathPoints.Add(pathPoints[pointIndex])，将去除重复交叉点之后剩余的路口节点和垂足点依次存入第二数组中。
步骤610，WayPointIndex+＝1，下标参数的数值在当前的基础上加1。循环执行步骤604～步骤610，在步骤605中判断当前下标参数的数值不小于第一数组中元素数量减去1的差值时，循环结束执行步骤611。
步骤611，输出运动轨迹有序点TotalPathPoints，即当前第二数组中所有的元素，生成运动轨迹。在生成运动轨迹之后可以直接结束，也可以在UE4场景中对运动轨迹进行模拟展示。
以上介绍了本发明实施例提供的运动轨迹的生成方法，下面将结合附图介绍本发明实施例提供的运动轨迹的生成装置。
参见图7，本发明实施例还提供了一种运动轨迹的生成装置，该装置包括：
获取模块71，用于获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点；
计算模块72，用于针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径；
轨迹模块73，用于根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
可选的，路网数据至少包括：路网矢量图中节点的信息、路网矢量图中链路的信息、节点与链路的关联信息以及与链路的长度正相关的链路权重。
可选的，获取模块71，包括：
获取单元，用于获取目标区域的路网矢量图；
第一数据单元，用于确定路网矢量图中的节点和链路；其中，节点表征路网矢量图中的路口或者道路尽头，每一链路的两端分别为一节点；
第二数据单元，用于根据确定的节点和链路，在路网矢量图中提取节点的信息、链路的信息、节点与链路的关联信息以及链路的链路权重。
可选的，该装置还包括：
数组模块，用于将针对每对相邻的初始运动轨迹点确定的目标运动轨迹点依次存入轨迹数组；
相应的，轨迹模块73，具体用于根据轨迹数组，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
可选的，计算模块72，具体用于计算得到位于路网矢量图的链路中的第一位置点和第二位置点；其中，第一位置点为链路中距离相邻的初始运动轨迹点中前一初始运动轨迹点最近的位置点；第二位置点为链路中距离相邻的初始运动轨迹点中后一初始运动轨迹点最近的位置点；根据第一位置点和第二位置点，确定路网矢量图中从第一位置点到达第二位置点的最短路径；将第一位置点、最短路径上的至少一个位置点以及第二位置点中的至少一个确定为相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点。
可选的，轨迹模块73，包括：
第一轨迹单元，用于根据目标运动轨迹点，生成样条曲线；
第二轨迹单元，用于根据样条曲线，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
可选的，第二轨迹单元，具体用于对样条曲线进行插值补点处理；根据插值补点处理后的样条曲线，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。
可选的，该装置还包括：
动画模块，用于根据目标运动轨迹点，生成映射物体在目标地图中沿运动轨迹运动的目标动画；其中，映射物体为目标物体在目标地图中的映射对象。
本发明实施例提供的运动轨迹的生成装置能够实现图1至图6的方法实施例中运动轨迹的生成方法实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
本发明的实施例中，获取模块，用于获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点。这里，路网数据包含有目标区域的真实道路信息。计算模块，用于针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径。通过初始运动轨迹点，确定路网矢量图的道路中对应的目标运动轨迹点。进而轨迹模块，用于根据目标运动轨迹点，在路网数据对应的目标地图中生成目标物体的运动轨迹。在生成运动轨迹的同时，保证了生成的运动轨迹位于路网矢量图对应的道路中。本发明融合了路网数据，利用路网数据包含真实道路的准确性，提升运动轨迹的精准度，达到了精准模拟运动轨迹的目的。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信；
存储器803，用于存放计算机程序；
处理器801，用于执行存储器803上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取目标区域的路网数据以及目标物体在目标区域中的多个初始运动轨迹点；
针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，目标运动轨迹点为路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在路网矢量图中从相邻的初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过目标路径；
根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的运动轨迹的生成方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的运动轨迹的生成方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种运动轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标区域的路网数据以及目标物体在所述目标区域中的多个初始运动轨迹点；
针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据所述路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，所述目标运动轨迹点为所述路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在所述路网矢量图中从相邻的所述初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过所述目标路径；
根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路网数据至少包括：所述路网矢量图中节点的信息、所述路网矢量图中链路的信息、所述节点与所述链路的关联信息以及与所述链路的长度正相关的链路权重。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的路网数据，包括：
获取所述目标区域的路网矢量图；
确定所述路网矢量图中的节点和链路；其中，所述节点表征所述路网矢量图中的路口或者道路尽头，每一所述链路的两端分别为一所述节点；
根据确定的所述节点和所述链路，在所述路网矢量图中提取所述节点的信息、所述链路的信息、所述节点与所述链路的关联信息以及所述链路的链路权重。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹的步骤之前，所述方法还包括：
将针对每对相邻的所述初始运动轨迹点确定的目标运动轨迹点依次存入轨迹数组；
相应的，所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹，包括：
根据所述轨迹数组，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹，包括：
根据所述目标运动轨迹点，生成样条曲线；
根据所述样条曲线，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述样条曲线，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹，包括：
对所述样条曲线进行插值补点处理；
根据插值补点处理后的样条曲线，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹的步骤之后，所述方法还包括：
根据所述目标运动轨迹点，生成映射物体在所述目标地图中沿所述运动轨迹运动的目标动画；其中，所述映射物体为所述目标物体在所述目标地图中的映射对象。
8.一种运动轨迹的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标区域的路网数据以及目标物体在所述目标区域中的多个初始运动轨迹点；
计算模块，用于针对每对相邻的初始运动轨迹点，根据所述路网数据，确定相邻的初始运动轨迹点对应的至少一个目标运动轨迹点；其中，所述目标运动轨迹点为所述路网数据的路网矢量图中的目标路径上的位置点；在所述路网矢量图中从相邻的所述初始运动轨迹点中的一个初始运动轨迹点到达另一初始运动轨迹点经过所述目标路径；
轨迹模块，用于根据所述目标运动轨迹点，在所述路网数据对应的目标地图中生成所述目标物体的运动轨迹。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的运动轨迹的生成方法中的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的运动轨迹的生成方法中的步骤。
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