CN113865591A - 结合厂区自有路线数据导航的方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种结合厂区自有路线数据导航的方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据厂区的边界范围制作电子围栏；将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据；接收上传的待导航路线的起点和终点；根据所述待导航路线的起点和终点与所述电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。根据本实施例中的导航方法，可以将局部自有的厂区路线数据与全国通用路线数据进行整合，在整合的路线数据中进行导航，提高了后续导航算法的准确性。

Description

结合厂区自有路线数据导航的方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，特别涉及一种结合厂区自有路线数据导航的方法、装置、设备及介质。

背景技术

道路网是智能交通系统和位置服务应用中最重要的地理要素，是整个导航电子地图的骨架。导航电子地图的主用用途在于通过道路网完成路径规划，在此基础上向用户提供导航服务。基于道路网的路径规划是导航系统的核心功能。

现有技术中，一般采用标准的全国通用的路线数据进行导航，但是随着我国城市规模的扩大和交通事业的发展，道路网越来越庞大。一个独立的导航系统难以存储涵盖全部等级的道路网数据。特别是对于货运车辆厂区导航的情景，厂区道路数据往往具有独特性、复杂性等特点，规划出的路线往往受限于厂区内的道路数据。

因此，如何结合厂区内的道路数据进行路线规划，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种结合厂区自有路线数据导航的方法、装置、设备及介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本公开实施例提供了一种结合厂区自有路线数据导航的方法，包括：

根据厂区的边界范围制作电子围栏；

将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据；

接收上传的待导航路线的起点和终点；

根据待导航路线的起点和终点与电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。

在一个实施例中，根据厂区的边界范围制作电子围栏，包括：

以厂区的中心点为圆心，以中心点到最远的厂区边界点的距离为半径，形成圆形的电子围栏；

其中，厂区的出入口为电子围栏的融合点，并存入融合点子集。

在一个实施例中，将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据，包括：

删除全国通用路线数据中与厂区自有路线数据对应的部分；

将厂区自有路线数据转换成全国通用路线数据的格式；

将格式转换后的厂区自有路线数据与删除后的全国通用路线数据进行编译整合，得到融合后的全国基础道路数据。

在一个实施例中，形成圆形的电子围栏之后，还包括：

从待导航路线的起点和终点分别引出一条射线；

当射线与电子围栏的交点个数为偶数时，确定起点或终点在电子围栏外；

当射线与电子围栏的交点个数为奇数时，确定起点或终点在电子围栏内。

在一个实施例中，根据待导航路线的起点和终点与电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航，包括：

当待导航路线的起点和终点都在电子围栏内时，结合融合后的全国基础道路数据，采用预设的厂区路线规划方法进行导航；

当待导航路线的起点和终点都不在电子围栏内时，结合融合后的全国基础道路数据，采用通用道路数据的路线规划方法进行导航；

当待导航路线的起点在电子围栏内，终点不在电子围栏内时，在融合点子集中选取距离电子围栏最短距离的出口为融合点，结合融合后的全国基础道路数据，起点到融合点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航，融合点到终点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航；

当待导航路线的起点不在电子围栏内，终点在电子围栏内时，在融合点子集中选取距离电子围栏最短距离的入口为融合点，结合融合后的全国基础道路数据，起点到融合点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航，融合点到终点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航。

在一个实施例中，预设的厂区路线规划方法，包括：

确定厂区路线规划的起点位置与终点位置，并在路段标识数据库中搜索厂区路线规划的起点位置与终点位置各自对应的起点路段与终点路段；

当起点路段的标识与终点路段的标识不同时，初始化搜索单元去重集合；

根据起点路段确定当前搜索节点，并根据终点路段确定结束节点；

从节点地图中查询与当前搜索节点联通的目标路段，并基于目标路段生成第一搜索单元、第一权重值与第二权重值；

当第一搜索单元不存在于搜索单元去重集合中时，将第一搜索单元与第一搜索单元的前一个搜索单元归置于路线规划队列中，并在搜索单元去重集合中记录第一搜索单元与前一个搜索单元；

基于第一权重值与第二权重值执行路线规划队列的出队操作，生成第二搜索单元；

当第二搜索单元对应的路段的后节点为结束节点时，根据第二搜索单元生成规划好的厂区内路线。

在一个实施例中，在采用预设的厂区路线规划方法进行厂区内路线规划时，还包括：

判断厂区内是否嵌套有小厂区；

当厂区内嵌套有小厂区时，根据厂区路线规划的起点位置与终点位置与小厂区的位置关系，构建禁行路线数据库；

在采用预设的厂区路线规划方法进行规划时，避开禁行路线。

第二方面，本公开实施例提供了一种结合厂区自有路线数据导航的装置，包括：

制作模块，用于根据厂区的边界范围制作电子围栏；

融合模块，用于将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据；

获取模块，用于接收上传的待导航路线的起点和终点；

导航模块，用于根据待导航路线的起点和终点与电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。

第三方面，本公开实施例提供了一种结合厂区自有路线数据导航的设备，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，计算机可读指令可被处理器执行以实现上述实施例提供的一种结合厂区自有路线数据导航的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

根据本公开实施例提供的结合厂区自有路线数据进行导航的方法，可以将厂区自有路线数据与全国通用路线数据进行融合，根据待导航路线的起点和终点与厂区的位置关系，采用不同的路径规划算法进行导航，包括在厂区内，根据厂区自有路线数据，采用适用于厂区的路径规划算法进行导航，在厂区外的路段，根据全国通用路线数据，采用适用于全国通用路线数据的导航方法进行导航。将大大发挥导航中路径规划算法的长处，提高了导航算法的准确性，可以深度挖掘出在货车长途导航过程中的新路线，该路线结合局部自有路线与全国路线将会更加准确。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种结合厂区自有路线数据导航的方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种结合厂区自有路线数据导航的方法的流程示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种融合前的路线数据示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种融合后的路线数据示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种结合厂区自有路线数据导航的装置的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种结合厂区自有路线数据导航的设备的结构示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种计算机存储介质的示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的系统和方法的例子。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在智能导航领域，针对厂区导航，规划出的路线往往受限于厂区内的道路数据。而全国通用道路数据具有全面、标准、统一等特点，自有路线道路数据则更具独特性、针对性，多样性的特点。如果能将二者结合形成一份我们需要的道路数据，经过基础数据编译、初始化、确定融合范围、获取导航结果，将大大发挥导航中路径规划算法的长处，提高导航算法的准确性，可以深度挖掘出在货车长途导航过程中的新路线，该路线结合局部自有路线与全国路线将会更加准确。

图1是根据一示例性实施例示出的一种结合厂区自有路线数据导航的方法的流程示意图，参见图1，该方法具体包括以下步骤。

S101根据厂区的边界范围制作电子围栏。

在厂区导航的应用情境中，利用厂区局部自有的路线数据进行路径规划，得到的导航结果往往更加精确。因此，将厂区自有路线数据与全国通用路线数据进行融合，首先，确定厂区的边界范围，根据厂区的边界范围制作电子围栏，将电子围栏作为融合的边界。

具体地，以厂区的中心点为圆心，以中心点到最远的厂区边界点的距离为半径，形成圆形的电子围栏，形成的电子围栏至少包括整个厂区。其中，厂区的出入口为电子围栏的融合点，并存入融合点子集。

根据该步骤，可以构建包含整个厂区的电子围栏。

S102将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据。

具体地，获取全国通用路线数据以及厂区自有路线数据，根据构建好的电子围栏，删除全国通用路线数据中与厂区自有路线数据对应的部分，然后将厂区自有路线数据转换成全国通用路线数据的格式，包括采用全国统一路线数据格式为标准适配厂区内部自有路线的方法，整合POI(Point of Interest，兴趣点)信息中的地址、图幅号、经纬度、道路编号、道路等级、限速、方向、行政区划编码、地级市编号等信息，将格式转换后的厂区自有路线数据与删除后的全国通用路线数据进行适配编译，得到融合后的全国基础道路数据。

S103接收上传的待导航路线的起点和终点。进一步地，接收用户终端输入的待导航路线的起点和终点。在确定起点与终点时，首先显示起点位置输入框与终点位置输入框，然后接收针对起点位置输入框与终点位置输入框输入的起点位置描述文本与终点位置描述文本，最后当接收到提交文本指令时，将起点位置描述文本转换为待导航路线的起点，并将终点位置描述文本转换为待导航路线的终点。

S104根据待导航路线的起点和终点与电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。

在一种可能的实现方式中，根据待导航路线的起点和终点与厂区电子围栏的位置关系，采用不同的路线规划方法进行导航。

首先，判断待导航路线的起点和终点与厂区电子围栏的位置关系。

具体地，从待导航路线的起点和终点分别引出一条射线，当射线与电子围栏的交点个数为偶数时，确定起点或终点在电子围栏外，当射线与电子围栏的交点个数为奇数时，确定起点或终点在电子围栏内。

进一步地，根据待导航路线的起点和终点与电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航，包括：

当待导航路线的起点和终点都在电子围栏内时，结合融合后的全国基础道路数据，采用预设的厂区路线规划方法进行导航，此时导航用到的道路数据为厂区自有路线数据。

当待导航路线的起点和终点都不在电子围栏内时，结合融合后的全国基础道路数据，采用通用道路数据的路线规划方法进行导航，此时导航用到的道路数据为厂区外的全国通用道路数据。

当待导航路线的起点在电子围栏内，终点不在电子围栏内时，在融合点子集中选取距离电子围栏最短距离的出口为融合点，结合融合后的全国基础道路数据，起点到融合点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航，融合点到终点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航。此时，厂区内的路线采用厂区自有路线数据进行导航，厂区外的路线采用全国通用道路数据进行导航。

当待导航路线的起点不在电子围栏内，终点在电子围栏内时，在融合点子集中选取距离电子围栏最短距离的入口为融合点，结合融合后的全国基础道路数据，起点到融合点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航，融合点到终点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航。此时，厂区内的路线采用厂区自有路线数据进行导航，厂区外的路线采用全国通用道路数据进行导航。

在一种可能的实现方式中，当厂区内嵌套有小厂区时，这些小厂区可能只通行特定车辆，因此，首先判断厂区内是否嵌套有小厂区，当厂区内嵌套有小厂区时，根据厂区路线规划的起点位置与终点位置与小厂区的位置关系，构建禁行路线数据库；在采用预设的厂区路线规划方法进行规划时，避开禁行路线。

具体地，遍历所有小厂区，判断厂区内路线规划的起点位置与终点位置是否在小厂区内；当厂区内路线规划的起点位置在小厂区内时，该小厂区的所有门口可以通行，其他小厂区的门口禁止通行。当厂区内路线规划的终点位置在小厂区内时，该小厂区的所有门口可以通行，其他小厂区的门口禁止通行。当厂区内路线规划的终点位置不在小厂区内时，计算厂区内路线规划的终点位置到最近的小厂区门的距离；若距离小于预设距离阈值，例如小于50米，则最近的小厂区门可以通行，若距离大于等于预设距离阈值，则最近的小厂区门禁止通行。其他小厂区的门口也禁止通行。将与禁止通行的小厂区门关联的道路存入禁行路线数据库，在进行路线规划时，避开禁行路线。

根据该步骤，分析得出禁止通行的路线数据，并且结合厂区嵌套场景，大大提高了路径规划算法在多厂区混合的情境下的适用性，从而解决路线规划过程中受厂区影响出现偏差的问题。

在一种可能的实现方式中，在对厂区内的路线进行规划时，采用预设的厂区路线规划算法，更加适用于厂区的路线规划。

具体地，首先确定厂区路线规划的起点位置与终点位置，并在路段标识数据库中搜索厂区路线规划的起点位置与终点位置各自对应的起点路段与终点路段。通常，路段标识数据库可以记为STRTree，STRTree是预先使用所有路段的位置信息创建的一种R树空间索引，该索引用于根据位置查询路段。

进一步地，当起点路段的标识与终点路段的标识不同时，初始化搜索单元去重集合。

通常，搜索单元去重集合可以记为closeset集合，该集合是预先进行创建的，该集合存储一个搜索单元数组，数组的第一个值是一个搜索单元，第二个值是该搜索单元的前置搜索单元，即是从那一条路段进入了这一个路段。

在一种可能的实现方式中，在搜索到起点路段与终点路段后，获取起点路段与终点路段对应的标识，得到起点路段标识与终点路段标识，判断起点路段标识与终点路段标识是否相同；如果相同，判断在该路段上，起点向终点是否可达，如果可达则路线规划结束，如果不可达则初始化一个搜索单元去重集合；如果起点路段标识与终点路段标识不同，则直接初始化一个搜索单元去重集合。

进一步地，根据起点路段确定当前搜索节点，并根据终点路段确定结束节点。

其中，起点路段或终点路段上包含一个前节点和一个后节点；前节点为路段起始端的节点；后节点为路段末端的节点。在一种可能的实现方式中，首先将起点路段的后节点确定为开始节点，然后将开始节点确定为当前搜索节点curnode，最后将终点路段的前节点确定为结束节点。

进一步地，从节点地图中查询与当前搜索节点联通的目标路段，并基于目标路段生成第一搜索单元、第一权重值与第二权重值。

通常，节点地图可以记为nodemap，是预先建立的，用于根据节点id查询在该节点连通的各个路段的详细信息。

在本申请实施例中，首先从nodemap查询与当前搜索节点联通的目标路段，再获取目标路段的标识，并在道路地图中查询目标路段的标识对应的当前路段信息，然后以当前路段信息生成第一搜索单元，再根据当前路段信息确定第一搜索单元的第一权重，最后将目标路段的后节点与结束节点之间的直线距离确定为第一搜索单元的第二权重。

进一步地，当第一搜索单元不存在于搜索单元去重集合中时，将第一搜索单元与第一搜索单元的前一个搜索单元归置于路线规划队列中，并在搜索单元去重集合中记录第一搜索单元与前一个搜索单元。

在本申请实施例中，首先判断第一搜索单元是否存在于搜索单元去重集合中；若否，则将第一搜索单元与第一搜索单元的前一个搜索单元归置于路线规划队列中，并在搜索单元去重集合中记录第一搜索单元与前一个搜索单元；若是，则继续执行从节点地图中查询与当前搜索节点联通的目标路段的步骤。

进一步地，基于第一权重值与第二权重值执行路线规划队列的出队操作，生成第二搜索单元。

在一种可能的实现方式中，在进行出队操作时，首先获取路线规划队列中每个搜索单元的两个权重值，再将每个搜索单元的两个权重值做和后，生成每个搜索单元的目标权重，然后基于每个搜索单元的目标权重将每个搜索单元排序后，生成排序后的搜索单元，再从排序后的搜索单元中依次截取预设数量的搜索单元，最后在预设数量的搜索单元中获取每个搜索单元的第一个权重值，并将最小的第一个权重值对应的搜索单元进行出队，生成第二搜索单元。

进一步地，当第二搜索单元对应的路段的后节点为结束节点时，根据第二搜索单元生成规划好的厂区内路线。

在一种可能的实现方式中，生成第二搜索单元后，判断第二搜索单元对应的路段的后节点是否为结束节点；若是，根据第二搜索单元生成厂区内路线。若否，将第二搜索单元的后节点确定为当前搜索节点curdnode，并继续执行从节点地图中查询与当前搜索节点联通的目标路段的步骤；或者，当搜索单元去重集合中路线数量超过预设值时，根据第二搜索单元生成厂区内路线。

常见的导航路线规划算法包括迪杰斯特拉、A星、层次缩减等算法。迪杰斯特拉算法可以很精确的计算最小权值，但是运行速度较慢。层次缩减法运行速度很快，但是数据权重规则发生变化后，需要进行长时间的数据编译，时效性较差。而A星算法虽然速度比迪杰斯特拉快很多，但是计算最小权值时，可能发生错误，不能很精准的满足用户对路线的要求。本申请实施例中的厂区路线规划方法，更加适合厂区这种短途的路线规划，采用路线规划队列进行入队与出队的循环遍历查找，从而导致最终得到的路段更加准确，使得在较短范围内高效的规划出最小权值的路线，进而为用户提供合理的导航路线。

在一种可能的实现方式中，在对厂区外的路线进行规划时，可以采用全国通用道路数据进行导航。例如接入百度地图接口，根据现有的百度地图进行导航。

可选地，本申请实施例中的厂区自有路线数据也可以替换为其他特定区域的局部自有路线数据，例如某一个行政村的局部自有路线数据，某一个大型植物园的局部自有路线数据，某一个游乐场的局部自有路线数据等，其数据融合与导航方法与本申请实施例中的厂区局部路线数据的融合和导航方法类似，不再详细阐述。

为了便于理解本申请实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的方法，下面结合附图2进行说明。如图2所示，该方法包括如下步骤。

首先，删除全国通用路线数据中与厂区自有路线数据对应的部分，然后将厂区自有路线数据与全国通用路线数据进行融合。

进一步地，输入导航起点和导航终点。

进一步地，判断起点和终点与厂区围栏的位置关系，当起点和终点都在电子围栏内时，采用预设的厂区路线规划方法进行导航。当起点和终点都不在电子围栏内时，采用通用道路数据的路线规划方法进行导航。当起点在电子围栏内，终点不在电子围栏内时，在融合点子集中选取距离电子围栏最短距离的出口为融合点，起点到融合点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航，融合点到终点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航。当起点不在电子围栏内，终点在电子围栏内时，在融合点子集中选取距离电子围栏最短距离的入口为融合点，起点到融合点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航，融合点到终点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航。

最后，返回导航结果，结束。

图3是根据一示例性实施例示出的一种融合前的路线数据示意图，图4是根据一示例性实施例示出的一种融合后的路线数据示意图。如图3所示，融合前厂区内有两条道路，一条是根据厂区自有道路数据规划出的路线，一条是根据全国道路数据规划出的路线，可见，根据全国道路数据规划出的路线距离比较远，道路比较曲折，然后，结合厂区自有路线数据进行融合，如图4所示，融合后厂区内有一条路线，在厂区内采用根据厂区自有道路数据规划出的路线。提高厂区导航的准确性。

根据本公开实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的方法，可以将厂区自有路线数据与全国通用路线数据进行融合，根据待导航路线的起点和终点与厂区的位置关系，采用不同的路径规划算法进行导航，大大发挥导航中路径规划算法的长处，提高了导航算法的准确性，可以深度挖掘出在货车长途导航过程中的新路线，该路线结合局部自有路线与全国路线将会更加准确。

本公开实施例还提供一种结合厂区自有路线数据导航的装置，该装置用于执行上述实施例的结合厂区自有路线数据导航的方法，如图5所示，该装置包括：

制作模块501，用于根据厂区的边界范围制作电子围栏；

融合模块502，用于将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据；

获取模块503，用于接收上传的待导航路线的起点和终点；

导航模块504，用于根据待导航路线的起点和终点与电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。

需要说明的是，上述实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的装置在执行结合厂区自有路线数据导航的方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的装置与结合厂区自有路线数据导航的方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种与前述实施例所提供的结合厂区自有路线数据导航的方法对应的电子设备，以执行上述结合厂区自有路线数据导航的方法。

请参考图6，其示出了本申请的一些实施例所提供的一种电子设备的示意图。如图6所示，电子设备包括：处理器600，存储器601，总线602和通信接口603，处理器600、通信接口603和存储器601通过总线602连接；存储器601中存储有可在处理器600上运行的计算机程序，处理器600运行计算机程序时执行本申请前述任一实施例所提供的结合厂区自有路线数据导航的方法。

其中，存储器601可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口603(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线602可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器601用于存储程序，处理器600在接收到执行指令后，执行程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的结合厂区自有路线数据导航的方法可以应用于处理器600中，或者由处理器600实现。

处理器600可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器600中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器600可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器601，处理器600读取存储器601中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施例还提供一种与前述实施例所提供的结合厂区自有路线数据导航的方法对应的计算机可读存储介质，请参考图7，其示出的计算机可读存储介质为光盘700，其上存储有计算机程序(即程序产品)，计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施例所提供的结合厂区自有路线数据导航的方法。

需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的结合厂区自有路线数据导航的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种结合厂区自有路线数据导航的方法，其特征在于，包括：

根据厂区的边界范围制作电子围栏；

将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据；

接收上传的待导航路线的起点和终点；

根据所述待导航路线的起点和终点与所述电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据厂区的边界范围制作电子围栏，包括：

以所述厂区的中心点为圆心，以所述中心点到最远的厂区边界点的距离为半径，形成圆形的电子围栏；

其中，所述厂区的出入口为所述电子围栏的融合点，并存入融合点子集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据，包括：

删除所述全国通用路线数据中与厂区自有路线数据对应的部分；

将所述厂区自有路线数据转换成全国通用路线数据的格式；

将格式转换后的厂区自有路线数据与所述删除后的全国通用路线数据进行编译整合，得到融合后的全国基础道路数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，形成圆形的电子围栏之后，还包括：

从所述待导航路线的起点和终点分别引出一条射线；

当所述射线与所述电子围栏的交点个数为偶数时，确定所述起点或终点在所述电子围栏外；

当所述射线与所述电子围栏的交点个数为奇数时，确定所述起点或终点在所述电子围栏内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待导航路线的起点和终点与所述电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航，包括：

当所述待导航路线的起点和终点都在所述电子围栏内时，结合融合后的全国基础道路数据，采用预设的厂区路线规划方法进行导航；

当所述待导航路线的起点和终点都不在所述电子围栏内时，结合融合后的全国基础道路数据，采用通用道路数据的路线规划方法进行导航；

当所述待导航路线的起点在所述电子围栏内，终点不在所述电子围栏内时，在所述融合点子集中选取距离所述电子围栏最短距离的出口为融合点，结合融合后的全国基础道路数据，所述起点到所述融合点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航，所述融合点到所述终点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航；

当所述待导航路线的起点不在所述电子围栏内，终点在所述电子围栏内时，在所述融合点子集中选取距离所述电子围栏最短距离的入口为融合点，结合融合后的全国基础道路数据，所述起点到所述融合点之间采用通用道路数据的路线规划方法进行导航，所述融合点到所述终点之间采用预设的厂区路线规划方法进行导航。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设的厂区路线规划方法，包括：

确定所述厂区路线规划的起点位置与终点位置，并在路段标识数据库中搜索所述厂区路线规划的起点位置与终点位置各自对应的起点路段与终点路段；

当所述起点路段的标识与所述终点路段的标识不同时，初始化搜索单元去重集合；

根据所述起点路段确定当前搜索节点，并根据所述终点路段确定结束节点；

从节点地图中查询与所述当前搜索节点联通的目标路段，并基于所述目标路段生成第一搜索单元、第一权重值与第二权重值；

当所述第一搜索单元不存在于所述搜索单元去重集合中时，将所述第一搜索单元与所述第一搜索单元的前一个搜索单元归置于路线规划队列中，并在所述搜索单元去重集合中记录所述第一搜索单元与前一个搜索单元；

基于所述第一权重值与第二权重值执行所述路线规划队列的出队操作，生成第二搜索单元；

当所述第二搜索单元对应的路段的后节点为所述结束节点时，根据所述第二搜索单元生成规划好的厂区内路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在采用预设的厂区路线规划方法进行厂区内路线规划时，还包括：

判断所述厂区内是否嵌套有小厂区；

当所述厂区内嵌套有小厂区时，根据所述厂区路线规划的起点位置与终点位置与所述小厂区的位置关系，构建禁行路线数据库；

在采用预设的厂区路线规划方法进行规划时，避开禁行路线。

8.一种结合厂区自有路线数据导航的装置，其特征在于，包括：

制作模块，用于根据厂区的边界范围制作电子围栏；

融合模块，用于将全国通用路线数据与厂区自有路线数据进行融合，得到融合后的全国基础道路数据；

获取模块，用于接收上传的待导航路线的起点和终点；

导航模块，用于根据所述待导航路线的起点和终点与所述电子围栏的位置以及融合后的全国基础道路数据，采用预设路线规划方法进行导航。

9.一种结合厂区自有路线数据导航的设备，其特征在于，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述的结合厂区自有路线数据导航的方法。

10.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至7任一项所述的一种结合厂区自有路线数据导航的方法。

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