CN108253973B - 高精度地图和标准地图关联的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种高精度地图和标准地图关联的方法及装置，该方法包括：针对高精度地图中的任一高精度道路线(link)，建立该高精度link的缓冲区，确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link，在该缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与查找到的该标准link的关联关系。通过上述方法，当用户需要将标准地图切换到高精度地图(或者高精度地图切换到标准地图)时，可以直接根据高精度link的标识与确定出的所述标准link的标识的对应关系，查找到高精度地图中的link(或者标准地图中的link)，这样可以有效的实现标准地图与高精度地图之间的自由切换。

Description

高精度地图和标准地图关联的方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种高精度地图和标准地图关联的方法及装置。

背景技术

随着电子地图导航技术的不断进步和发展，电子地图导航技术越来越多的被应用到人们的日常生活中，人们可以通过电子地图导航到达自己不熟悉的地方，极大的便利了人们的生活。

目前，导航技术中所使用的电子地图主要分为两种：高精度地图和标准地图，高精度地图主要用于在导航的过程中帮助用户实现辅助驾驶或自动驾驶的功能，而标准地图主要用于在导航的过程中为用户提供路线规划以及常规导航的功能。

当用户想要进行自动驾驶时，需要使用高精度地图进行路线规划并进行导航，而当用户只是想要进行常规导航时，则需要使用标准地图进行路线规划并进行导航，二者是相互独立的为用户提供导航服务，也就是说，无法在使用高精度地图进行导航的过程中直接切换到使用标准地图进行导航，也无法在使用标准地图进行导航的过程中直接切换到使用高精度地图进行导航。

但是本申请的发明人发现，在实际应用中，很有可能存在用户在使用标准地图进行路线规划并导航的过程中，需要切换到高精度地图来进行辅助驾驶或自动驾驶，或在使用高精度地图进行路线规划并导航的过程中，需要切换到标准地图来进行手动驾驶的情况，针对这种情况，在导航的过程中，实现标准地图以及高精度地图之间的自由切换成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种高精度地图和标准地图关联的方法及装置，能够实现标准地图和高精度地图之间的自由切换。

为解决上述技术问题，本申请实施例公开一种高精度地图和标准地图关联的方法。该方法包括：

针对高精度地图中的任一高精度道路线(link)，建立该高精度link的缓冲区：

确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link；

在所述缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与查找到的所述标准link的关联关系。

基于上述高精度地图和标准地图关联的方法，本身实施例公开一种混合导航方法，该方法包括：

基于高精度地图和标准地图关联的方法处理得到的电子地图数据，规划用户的路线；

实时监测用户的位置，当监测到用户位置对应的地图数据中包含有高精度link的标识与标准link的标识的关联关系时，提示用户进行标准地图和高精度地图之间的切换。

为了实现上述高精度地图和标准地图关联的方法，本申请实施例公开一种高精度地图和标准地图关联的装置，该装置包括：

缓冲区建立模块，用于针对高精度地图中的任一高精度道路线(link)，建立该高精度link的缓冲区；

确定模块，用于确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link；

关联关系建立模块，用于在所述缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与查找到的所述标准link的关联关系。

为了实现上述混合导航的方法，本申请实施例公开一种混合导航装置，该装置包括：

数据模块，用于存储并更新电子地图数据，该电子地图数据为根据上述任一技术方案所述的高精度地图和标准地图关联的装置处理得到的电子地图数据；

搜索模块，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；

导航模块，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；并用于实时监测用户的位置，当监测到用户位置对应的地图数据中包含有高精度link的标识与标准link的标识的关联关系时，提示用户进行标准地图和高精度地图之间的切换；

娱乐模块，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；

通信模块，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；

信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；

智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；

分析模块，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；

显示模块，用于显示所述搜索模块提供的搜索结果，所述导航模块提供的导航路径、所述数据模块提供的地图数据、以及所述通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示；

趣驾操作系统，用于为上述各模块提供运行环境和支持；

传感系统，用于监测车辆状态和路况信息，为所述趣驾操作系统提供实时动态信息。

本申请实施例公开一种高精度地图和标准地图关联的方法及装置，该方法包括：针对高精度地图中的任一高精度道路线(link)，建立该高精度link的缓冲区，确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link，在该缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与查找到的该标准link的关联关系。通过上述方法，当用户需要将标准地图切换到高精度地图(或者高精度地图切换到标准地图)时，可以直接根据当前标准地图的link(或者高精度地图的link)以及，高精度link的标识与确定出的所述标准link的标识的对应关系，查找到高精度地图中的link(或者标准地图中的link)，这样可以有效的实现标准地图与高精度地图之间的自由切换。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的高精度地图和标准地图关联的方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的高精度地图和标准地图关联的装置结构示意图；

图3为本申请实施例提供的混合导航设备的组成示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

方法实施例

图1为本申请实施例提供的高精度地图和标准地图关联的过程示意图，主要包括以下步骤：

S101：针对高精度地图中的每个高精度link(道路线)，建立该高精度link的缓冲区。

在实际应用中，有可能存在用户在使用标准地图进行路线规划并导航的过程中，需要切换到高精度地图来进行自动驾驶，或在使用高精度地图进行路线规划并导航的过程中，需要切换到标准地图来进行手动驾驶的情况，因此，可以在高精度地图中和标准地图中将同一条道路查找出来，并将查找出来的道路建立对应关系。

在地图数据中，实际采集的道路是由link来表示并绘制的，并且，在标准地图或高精度地图中，一条道路根据建立地图的实际需要被分成多条link，每个link都有各自的起点和终点，如，京密路可以根据建立地图的实际需要被分成多条link，这些link依次首尾相连组成了京密路，但是同一条路在高精度地图中可能是被分为3条link，而在标准地图中可能是被分为4条link，具体要被分为多少条link主要取决于建立地图的实际需要。

另外，由于在实际采集道路的过程中，会出现采集误差，因此，无论是绘制高精度地图还是绘制标准地图，所绘制出的link的位置与实际道路的位置会有所不同，即，位置坐标不完全相同。

但是，由于高精度地图是用于自动驾驶的，而标准地图是用于常规导航的，因此，在实际采集和绘制的过程中，高精度地图的精度要比标准地图的精度要高，也就是说，高精度地图所绘制出的link的位置虽然跟实际道路的位置有所不同，但是相比于标准地图所绘制出的link的位置跟实际道路的位置，高精度地图所绘制出的link明显更接近于实际道路的位置。

在此需要说明的是，为了更好的区分本实施例中的link是指高精度地图中的link还是标准地图中的link，因此，在此将高精度地图中的link定义为高精度link，将标准地图中的link定义为标准link。

由于采集和绘制的误差是有限的，也就是说，同一条路在高精度地图中的位置与在标准地图中的位置相差是一个有限距离，因此，在本实施例中，想要在高精度地图中和标准地图中将同一条道路查找出来，可以针对高精度地图中的每个高精度link，建立该高精度link的缓冲区，这样使得该高精度link对应的标准地图中的link即使与高精度link位置有所不同，但是不会偏离出缓冲区。

作为一种可选的实施方式，本实施例给出一种建立高精度link的缓冲区的方法，说明如下：

获取该高精度link的单车道宽度、车道数、车道误差以及应急车道宽度，计算该单车道宽度与该车道数的乘积，计算该应急车道宽度、该车道误差以及该单车道宽度与车道数的乘积之和，根据计算出的该应急车道宽度、该车道误差以及该单车道宽度与车道数的乘积之和，建立该高精度link的缓冲区。

在此需要说明的是，上述该高精度link的车道宽度是根据国家的标准来确定的，车道的宽度只能在2.75米到2.8米之间，而该高精度link的应急车道宽度也是根据国家的标准来确定的，应急车道宽度只能在2米到2.5米之间。上述该高精度link的车道数指的是道路行驶方向上可以同时通过的车道的数量，如，在道路行驶方向上可以同时通过的车道的数量为3，则该高精度link的车道数为3。

另外，该高精度link的车道误差主要包括车道施工误差、验收误差以及矢量误差，主要的计算车道误差的方式如下：

获取该高精度link的单车道施工误差、验收误差、矢量误差以及该高精度link的方向，确定该单车道施工误差与该高精度link的方向的乘积，确定该验收误差、矢量误差以及该单车道施工误差与该车道数的乘积之和，确定该验收误差、矢量误差以及该单车道施工误差与该车道数的乘积之和与该高精度link的方向的乘积，并将该乘积作为该高精度的车道误差。

在此需要说明的是，该高精度link的矢量误差指的是数据绘制过程中产生的误差，而高精度link的方向指的不是行驶方向，而是在link上做一条切线，切线在link的左侧时，方向为“+”，切线在link的右侧时，方向为“-”。

另外，基于实际测试，本实施例给出在不同车道类型不同车道数下的车道误差，如表1所示：

表1

S102：确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link。

在针对高精度地图中的每个高精度link，建立该高精度link的缓冲区后，需要在标准地图中找到哪些标准link落入到了该缓冲区内。

进一步的，由于标准地图和高精度地图中的坐标系的建立方式是相同的，也就是说，排除采集和绘制过程中误差的影响，某一个实际道路位置在高精度地图以及标准地图中的坐标是相同的，因此，在本实施例中，可以根据缓冲区的位置坐标以及标准地图中各link的坐标来确定哪些标准link落入到了该缓冲区内，进一步来讲，根据该缓冲区的位置坐标，确定该位置坐标在标准地图中的位置，在确定出的位置中，确定落入该确定出的位置的标准link。

在此需要说明的是，缓冲区的位置坐标的建立可以根据高精度地图中link的坐标位置，以及所确定出的缓冲区的宽度来确定，例如：根据确定出的该link的缓冲区的宽度，在该link的坐标位置的基础上加上宽度的距离来确定缓冲区的边界上各点的坐标位置，确定出的边界上各点的坐标位置所构成的区域对应的各坐标位置即可作为该缓冲区的位置坐标。

另外，落入该确定出的位置的标准link，指的是标准link的由起始点到终点的整条线段都在缓冲区内，并且，由于同一条道路在标准地图和高精度地图中被分为多少条link主要取决于建立地图的实际需要，也就是说，同一条道路在标准地图和高精度地图中被分为的link数量是不一定相同的，因此，该高精度link所建立的缓冲区内可以只落入一个标准的link，也可以落入有两个以上的标准link。

在实际应用中，可能出现标准link的部分线段在该缓冲区内，部分线段不在缓冲区内，这种标准link也可能与该高精度link的一部分，因此，在本实施例中，当存在标准link的部分线段在该缓冲区内，部分线段不在缓冲区内，则直接提示用户存在部分线段在该缓冲区内，部分线段不在缓冲区内的标准link的标识，用户可直接根据实际请求手动确认该标准link是否作为落入该确定出的位置的标准link。

S103：在所述缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与查找到的所述标准link的关联关系。

由于在实际应用中，确定出落入该缓冲区的标准link后，该标准link也有可能与高精度link不属于同一个道路，如，两条挨着很近的同方向两条道路路段(即，道路路段A和道路路段B)，道路路段A的高精度link在做缓冲区时有可能就会包含道路路段B对应的标准link而没有包含道路路段A对应的标准link，因此，在本实施例中，需要通过道路的其他属性来进一步判断确定出的落入该缓冲区的标准link与该高精度的link是否属于同一个道路路段。

进一步的，在本实施例中，可以使用道路的航向和方向来进一步判断确定出的落入该缓冲区的标准link与该高精度的link是否属于同一个道路路段，也就是，在该缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link。

上述实施例给出了一种在该缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link的判断方法，针对任一标准link，根据标准link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第一标记点，其中，N为正整数，将在标准link上离散出的第一标记点共同拟合成一个圆，确定第一标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该标准link在该第一标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该标准link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该标准link的方向，在该高精度link中截取该标准link对应的部分高精度link，根据部分高精度link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第二标记点，其中，N为正整数，将在部分高精度link上离散出的第二标记点共同拟合成一个圆，确定第二标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该部分高精度link在该第二标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该部分高精度link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该部分高精度link的方向，针对标准link上的每一个第一标记点，在该部分高精度link上确定与该第一标记点对应的第二标记点，确定标准link在该第一标记点处的航向与该部分高精度link在第二标记点处的航向之差的绝对值不超过预设的角度阈值，则该标准link的航向与该部分高精度link的航向一致，确定该标准link的方向与该部分高精度link的方向一致。

作为一种可选实施方式，为了减少该标准link的方向与航向与该高精度link的方向与航向是否一致的判断次数，提高确定该标准link的方向与航向与该高精度link的方向与航向是否一致的精准度，本实施例还提供了另一种在该缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link的方法，说明如下：

根据各标准link的起始点位置坐标以及终点位置坐标，将各标准link串联起来，根据串联后的标准link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第一标记点，其中，N为正整数，将在串联后的标准link上离散出的第一标记点共同拟合成一个圆，确定第一标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该串联后的标准link在该第一标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该串联后的标准link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该串联后的标准link的方向，根据高精度link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第二标记点，其中，N为正整数，将在高精度link上离散出的第二标记点共同拟合成一个圆，确定第二标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该标准link在该第二标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该高精度link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该高精度link的方向，针对串联后的标准link上的每一个第一标记点，在高精度link上确定与该第一标记点对应的第二标记点，确定串联后的标准link在该第一标记点处的航向与高精度link在第二标记点处的航向之差的绝对值不超过预设的角度阈值，则该串联后的标准link的航向与该高精度link的航向一致，确定该串联后的标准link的方向与该高精度link的方向一致。

上述实施例中，根据各标准link的起始点位置坐标以及终点位置坐标，将各标准link串联起来，如果能够串联起来则说明标准link在空间里是连续的，多条标准link均是同一条道路上的不同线段，可以直接根据串联后的标准link上的形状点，拟合成一条曲线，确定串联后的标准link是否与该高精度link的航向和方向一致，如果不能够串联起来则说明标准link在空间里不是连续的，有可能标准link是同一条道路上的不同线段，也有可能位于不同的道路上的线段，当标准link在缓冲区内不连续时，则不能根据串联后的标准link上的形状点，拟合成一条曲线，确定串联后的标准link是否与该高精度link的航向和方向一致，应该提示用户来确定并操作哪些标准link需要被去掉，哪些标准link需要被添加。

在此需要说明的是，如果确定出的该切线在该在高精度link(或标准link)的行驶方向的左侧，则该高精度link(或标准link)的方向为“+”，如果确定出的该切线在该在高精度link(或标准link)的行驶方向的右侧，则该高精度link(或标准link)的方向为“-”。

进一步的，在实际应用中，可能会出现确定落入该缓冲区的标准link与该高精度link的航向不一致或方向不一致或航向方向均不一致的情况，可直接记录落入该缓冲区内的标准link的标识，并提示用户确定落入该缓冲区的标准link与该高精度link的航向不一致或方向不一致或航向方向均不一致，使用户根据实际情况进行处理。例如：记录下不一致的标准link的标识，提示这些标准link出现问题，可通过人工方式根据标识能够找到标示有问题的标准link，进一步检查并确定标准link是否与该高精度link属于同一道路位置，如果属于同一道路位置，则可在二者之间建立关联关系。

S104：建立该高精度link的标识与确定出的所述标准link的标识的对应关系。

在本实施例中，执行完步骤S101～S103后说明针对高精度地图中的每个高精度link，在标准地图中查找到了与该高精度link属于同一道路的同一线段的标准link，后续，为了能够在实际导航中进行高精度地图和标准地图之间的切换，还需要建立该高精度link与标准link的关联关系。

由于在建立电子地图的过程中，每个link都会被分配一个唯一的标识，根据该标识能够唯一确定电子地图中的一个link，因此，在本实施例中，可以通过建立该高精度link的标识与确定出的所述标准link的标识的对应关系来建立高精度link与对应的标准link之间的关系。

通过上述方法，当用户需要将标准地图切换到高精度地图(或者高精度地图切换到标准地图)时，可以直接根据当前标准地图的link(或者高精度地图的link)以及，高精度link的标识与确定出的所述标准link的标识的对应关系，查找到高精度地图中的link(或者标准地图中的link)，这样可以有效的实现标准地图与高精度地图之间的自由切换。

在通过执行步骤S101～步骤S104建立完成标准地图的link与高精度地图的link的对应关系后，用户在开车时可使用标准地图进行路线的规划，导航设备在为用户规划好路线后，实时监测用户的位置，当监测到用户的位置包含有高精度link的标识与标准link的标识的关联关系时，提示用户进行标准地图和高精度地图之间的切换。

需要说明的是，由于高精度地图主要用于自动驾驶，而有的路段是不适合进行自动驾驶的，这样不适合进行自动驾驶的路段也就没有采集并绘制在高精度地图中，因此，在本实施例中，用户在开车时使用标准地图进行路线规划后，有的路线有可能就存在没有对应的高精度地图。

因此，在用户使用导航的过程中，存在两种情况：第一种情况就是导航设备在标准地图中为用户规划好的路线中存在有的路段没有对应的高精度地图；另一种情况就是导航设备在标准地图中为用户规划好的路线中全部路段均有对应的高精度地图。

1)针对第一种情况，导航设备在为用户规划好形成路线后，使用建立好的标准地图link的标识与高精度地图link的标识的关系，找到路线规划上存在标准地图link的标识与高精度地图link的标识的关系的标准地图的link，在使用标准地图规划好的路线上显示存在高精度地图link的位置点信息，当车辆按照标准地图规划的路线行驶到高精度道路在路线上的范围时，提示用户行驶道路存在高精度道路，可以开启自动驾驶，由用户决定是否启动高精度地图，启动后的道路将切换到高精度地图模式下，在高精度地图模式下，用户也可以根据实际情况直接切换到标准地图模式下，如果用户启动高精度地图，在行驶到高精度道路的终点位置时，自动切换到标准地图模式。

2)针对第二种情况，用户在使用标准地图进行路线规划时，提示用户当前可以使用高精度地图进行路线规划，也可以使用标准地图进行路线规划，用户可根据实际情况使用哪个地图进行路线规划，当导航设备在为用户规划好形成路线后，用户可根据自己的实际需求来自动切换高精度地图和标准地图进行导航。

在此需要说明的是，导航软件在进行数据编译时可把高精度地图数据和标准地图数据一起进行编译，在软件端的路径规划阶段时，设置默认导航地图切换设置，由用户决定使用何种地图进行路线规划，在路线规划完毕后，导航界面中会增加一个高精度地图和标准地图切换的功能，由用户来决定是否需要进行地图切换。

产品实施例

以上为本申请实施例提供的高精度地图和标准地图关联的方法，基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种高精度地图和标准地图的关联装置。如图2所示。图2为本申请实施例提供的一种高精度地图和标准地图关联的装置结构示意图，该高精度地图和标准地图的关联装置包括：

缓冲区建立模块201，用于针对高精度地图中的任一高精度道路线(link)，建立该高精度link的缓冲区；

确定模块202，用于确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link；

查找模块203，用于判断并获取在所述缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link；

关联关系建立模块204，用于在所述缓冲区中确定航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与查找到的所述标准link的关联关系。

在一可选实施例中，上述缓冲区建立模块201可包括：

车道误差获取单元，用于获取该高精度link的单车道施工误差、验收误差、矢量误差以及该高精度link的方向，计算所述单车道施工误差与该高精度link的方向的乘积，计算所述验收误差、矢量误差以及所述单车道施工误差与所述车道数的乘积之和，计算所述验收误差、矢量误差以及所述单车道施工误差与所述车道数的乘积之和与该高精度link的方向的乘积，并将该乘积作为所述车道误差；

计算单元，用于获取该高精度link的单车道宽度、车道数、车道误差以及应急车道宽度，计算所述单车道宽度与所述车道数的乘积，以及计算所述应急车道宽度、所述车道误差以及所述单车道宽度与车道数的乘积之和；

构建单元，用于根据确定出的所述应急车道宽度、所述车道误差以及所述单车道宽度与车道数的乘积之和，建立该高精度link的缓冲区。

所述确定模块202主要用于，根据所述缓冲区的位置坐标，确定该位置坐标在标准地图中的位置，在确定出的位置中，确定落入该确定出的位置的标准link。

在一可选实施例中，上述查找模块包括：

坐标计算单元，用于计算所述缓冲区的位置坐标；

映射单元，用于根据所述位置坐标在标准地图中确定所述缓冲区的对应位置：

识别单元，用于根据所述缓冲区在标准地图中的对应位置确定落入所述缓冲区的标准link。

可选地，关联关系建立模块204可进一步用于：针对任一标准link，根据标准link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第一标记点，其中，N为正整数，将在标准link上离散出的第一标记点共同拟合成一个圆，确定第一标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该标准link在该第一标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该标准link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该标准link的方向，在该高精度link中截取该标准link对应的部分高精度link，根据部分高精度link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第二标记点，其中，N为正整数，将在部分高精度link上离散出的第二标记点共同拟合成一个圆，确定第二标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该部分高精度link在该第二标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该部分高精度link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该部分高精度link的方向，针对标准link上的每一个第一标记点，在该部分高精度link上确定与该第一标记点对应的第二标记点，确定标准link在该第一标记点处的航向与该部分高精度link在第二标记点处的航向之差的绝对值不超过预设的角度阈值，则该标准link的航向与该部分高精度link的航向一致，确定该标准link的方向与该部分高精度link的方向一致。

所述关联关系建立模块204用于，根据各标准link的起始点位置坐标以及终点位置坐标，将各标准link串联起来，根据串联后的标准link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第一标记点，其中，N为正整数，将在串联后的标准link上离散出的第一标记点共同拟合成一个圆，确定第一标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该串联后的标准link在该第一标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该串联后的标准link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该串联后的标准link的方向，根据高精度link上的形状点，拟合成一条曲线，在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第二标记点，其中，N为正整数，将在高精度link上离散出的第二标记点共同拟合成一个圆，确定第二标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该标准link在该第二标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该高精度link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该高精度link的方向，针对串联后的标准link上的每一个第一标记点，在高精度link上确定与该第一标记点对应的第二标记点，确定串联后的标准link在该第一标记点处的航向与高精度link在第二标记点处的航向之差的绝对值不超过预设的角度阈值，则该串联后的标准link的航向与该高精度link的航向一致，确定该串联后的标准link的方向与该高精度link的方向一致。

基于上述实施例，作为一种可选的实施方式，上述高精度地图和标准地图关联的装置还可包括：

记录模块205，用于根据查找模块203查找到的航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，记录落入所述缓冲区的标准link的标识；

提示模块206，用于根据记录模块205记录的所述缓冲区中航向和/或方向与所述高精度link的航向和/或方向不对应一致的标准link标识，提示对该标准link作进一步检查以确定该标准link是否与该高精度link属于同一道路位置。

基于上述实施例，作为一种可选的实施方式，上述高精度地图和标准地图关联的装置还可包括：

link串联模块207，用于在查找模块203判断所述缓冲区中标准link的航向和方向是否分别与所述高精度link的航向和方向对应一致之前，根据各标准link的起始点位置坐标以及终点位置坐标，将各标准link串联起来。

此外，本发明还提供了一种混合导航装置，如图3所示，该混合导航装置包括：数据模块405、搜索模块410、导航模块415、娱乐模块420、通信模块425、车载趣驾操作系统400、传感系统450以及用户交互模块。可选地，用户交互模块包括信息入口模块430、智能语音交互模块435、分析模块440及显示模块445。其中：

数据模块405，用于存储并更新电子地图数据，该电子地图数据为采用上述任一实施例所述的高精度地图和标准地图关联的装置处理得到的电子地图数据；

搜索模块410，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；

导航模块415，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；调用数据模块405等提供的地图数据为用户规划导航路线，并实时监测用户的位置，当监测到用户位置对应的地图数据中包含有高精度link的标识与标准link的标识的关联关系时，提示用户进行标准地图和高精度地图之间的切换；

娱乐模块420，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；通信模块425，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；

信息入口模块430，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；

智能语音交互模块435，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行用户语音指令的结果；

分析模块440，用于对用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；

显示模块445，用于显示搜索模块提供的搜索结果，导航模块提供的导航路径、数据模块提供的地图数据、以及通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示；

车载趣驾操作系统400，用于为上述各模块提供运行环境和支持；

传感系统450，用于监测车辆状态和路况信息，为所述趣驾操作系统提供实时动态信息。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种高精度地图和标准地图关联的方法，其特征在于，包括：

对于在高精度地图中选取的每个高精度link，建立该高精度link的缓冲区；

确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link；其中，所述高精度地图的精度高于所述标准地图的精度；

在所述缓冲区中查找出航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，并建立该高精度link与所查找到的标准link的关联关系，所述关联关系用于进行高精度地图和标准地图的切换；

其中，所述建立该高精度link的缓冲区包括：获取该高精度link的单车道宽度、车道数、车道误差以及应急车道宽度；计算所述单车道宽度与所述车道数的乘积，以及计算所述应急车道宽度、所述车道误差以及所述单车道宽度与车道数的乘积之和，并根据计算得到的所述应急车道宽度、所述车道误差以及所述单车道宽度与车道数的乘积之和，建立该高精度link的缓冲区。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link包括：计算所述缓冲区的位置坐标，根据所述位置坐标在标准地图中确定所述缓冲区的对应位置，确定标准地图中落入所述缓冲区对应位置的标准link。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若获取该高精度link的车道误差，则在获取该高精度link的车道误差之前，所述方法还包括：

获取该高精度link的单车道施工误差、验收误差、矢量误差以及该高精度link的方向；

确定所述单车道施工误差与该高精度link的方向的乘积；

确定所述验收误差、矢量误差以及所述单车道施工误差与所述车道数的乘积之和；

确定所述验收误差、矢量误差以及所述单车道施工误差与所述车道数的乘积之和与该高精度link的方向的乘积，并将该乘积作为所述车道误差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述缓冲区中查找出航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，进一步包括：

针对任一标准link，根据标准link上的形状点，拟合成一条曲线；

在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第一标记点，其中，N为正整数；

将在标准link上离散出的第一标记点共同拟合成一个圆，确定第一标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该标准link在该第一标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该标准link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该标准link的方向；

在该高精度link中截取该标准link对应的部分高精度link；

根据部分高精度link上的形状点，拟合成一条曲线；

在拟合的曲线上按照预设的阈值离散成N个第二标记点，其中，N为正整数；

将在部分高精度link上离散出的第二标记点共同拟合成一个圆，确定第二标记点在圆上的切线与正北方向的夹角，将该夹角作为该部分高精度link在该第二标记点处的航向，并做圆的一条切线，确定该切线在该部分高精度link的行驶方向的位置，根据确定出的位置，确定该部分高精度link的方向；

针对标准link上的每一个第一标记点，在该部分高精度link上确定与该第一标记点对应的第二标记点，确定标准link在该第一标记点处的航向与该部分高精度link在第二标记点处的航向之差的绝对值不超过预设的角度阈值，则该标准link的航向与该部分高精度link的航向一致；

确定该标准link的方向与该部分高精度link的方向一致。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在判断所述缓冲区中标准link的航向和方向是否分别与所述高精度link的航向和方向对应一致之前，根据各标准link的起始点位置坐标以及终点位置坐标，将各标准link串联起来；和/或，

在所述缓冲区中的标准link的航向和/或方向与所述高精度link的航向和/或方向不对应一致时，记录找到的不一致的标准link的标识，并提示作进一步检查并确定该标准link是否与该高精度link属于同一道路位置。

6.一种混合导航方法，其特征在于，包括：

基于根据权利要求1-5任一项所述的高精度地图和标准地图关联的方法处理得到的电子地图数据，规划用户的路线；

实时监测用户的位置，当监测到用户位置对应的地图数据中包含有高精度link的标识与标准link的标识的关联关系时，提示用户进行标准地图和高精度地图之间的切换。

7.一种高精度地图和标准地图关联的装置，其特征在于，包括：

缓冲区建立模块，用于对于在高精度地图中选取的每个高精度link，建立该高精度link的缓冲区；

确定模块，用于确定标准地图中落入所述缓冲区的标准link；其中，所述高精度地图的精度高于所述标准地图的精度；

查找模块，用于在所述缓冲区中查找出航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link；

关联关系建立模块，用于建立该高精度link与查找到的所述标准link的关联关系，所述关联关系用于进行高精度地图和标准地图的切换；

其中，所述缓冲区建立模块包括：

车道误差获取单元，用于获取该高精度link的单车道施工误差、验收误差、矢量误差以及该高精度link的方向，计算所述单车道施工误差与该高精度link的方向的乘积，计算所述验收误差、矢量误差以及所述单车道施工误差与车道数的乘积之和，计算所述验收误差、矢量误差以及所述单车道施工误差与所述车道数的乘积之和与该高精度link的方向的乘积，并将该乘积作为所述车道误差；

计算单元，用于获取该高精度link的单车道宽度、车道数、车道误差以及应急车道宽度，计算所述单车道宽度与所述车道数的乘积，以及计算所述应急车道宽度、所述车道误差以及所述单车道宽度与车道数的乘积之和；

构建单元，用于根据确定出的所述应急车道宽度、所述车道误差以及所述单车道宽度与车道数的乘积之和，建立该高精度link的缓冲区。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述查找模块包括：

坐标计算单元，用于计算所述缓冲区的位置坐标；

映射单元，用于根据所述位置坐标在标准地图中确定所述缓冲区的对应位置；

识别单元，用于根据所述缓冲区在标准地图中的对应位置确定落入所述缓冲区的标准link。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

记录模块，用于根据所述查找模块查找到的航向和方向分别与该高精度link的航向和方向对应一致的标准link，记录落入所述缓冲区的标准link的标识；

提示模块，用于根据所述缓冲区中航向和/或方向与所述高精度link的航向和/或方向不对应一致的标准link标识，提示对该标准link作进一步检查以确定该标准link是否与该高精度link属于同一道路位置；

link串联模块，在判断所述缓冲区中标准link的航向和方向是否分别与所述高精度link的航向和方向对应一致之前，根据各标准link的起始点位置坐标以及终点位置坐标，将各标准link串联起来。

10.一种混合导航装置，其特征在于，包括：

数据模块，用于存储并更新电子地图数据，该电子地图数据为根据权利要求7至9中任一项所述的高精度地图和标准地图关联的装置处理得到的电子地图数据；

搜索模块，用于根据用户指令执行搜索操作并输出搜索结果；

导航模块，用于根据得到的导航指令为用户提供二维/三维路径规划及导航服务；并用于实时监测用户的位置，当监测到用户位置对应的地图数据中包含有高精度link的标识与标准link的标识的关联关系时，提示用户进行标准地图和高精度地图之间的切换；

娱乐模块，用于提供游戏、音乐及其他影音娱乐项目；

通信模块，用于获取更新的地图数据、动态交通信息、一对一或群组的语音/视频通讯；

信息入口模块，用于接收用户通过触屏或按键手动输入的指令；

智能语音交互模块，用于接收用户语音指令、进行语音唤醒和语音控制，以及用于语音输出执行所述用户语音指令的结果；

分析模块，用于对所述用户语音指令进行语音识别、语意分析及指令转换，并用于通知相应的模块执行识别出来的用户语音指令；其中，所述用户语音指令为任意语种的任意一种句型的表达；

显示模块，用于显示所述搜索模块提供的搜索结果，所述导航模块提供的导航路径、所述数据模块提供的地图数据、以及所述通信模块提供的动态交通信息，采用语音、二维/三维图示、和/或文字的方式显示；

趣驾操作系统，用于为上述各模块提供运行环境和支持；

传感系统，用于监测车辆状态和路况信息，为所述趣驾操作系统提供实时动态信息。

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