CN115183789A - 一种导航路线的确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种导航路线的确定方法及装置。该方法包括：获取导航路线上给定的至少两个路线点：导航起点和导航终点；分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到路线点对应的候选道路集合；对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定候选道路集合中的每条候选道路的权值，权值越高表征候选道路与对应的路线点的匹配概率越大；为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的候选道路具有相同的权值优先级；根据权值分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到导航路线。

Description

一种导航路线的确定方法及装置

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及地图领域，尤其涉及一种导航路线的确定方法及装置。

背景技术

随着计算机技术的进步和网络的发展，导航服务已经成为了人们生活中不可分割的一部分。无论是驾车导航还是步行导航，都需要规划处从用户所选择的起点引导到用户所选择的终点的导航路线。相关技术中，可以根据用户输入的起点和终点，匹配到对应的路网道路，通常是匹配到距离起终点最近的路网道路，再基于匹配得到的路网道路规划出导航路线。但是，实践中发现，这种方式得到的导航路线有时不太理想，有待进一步优化。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种导航路线的确定方法及装置。

为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：

根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种导航路线的确定方法，该方法包括：

获取导航路线上给定的至少两个路线点，所述至少两个路线点包括导航起点和导航终点；

分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述路线点对应的候选道路集合；

对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，所述权值越高，表征所述候选道路与对应的路线点的匹配概率越大；

为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的所述候选道路具有相同的权值优先级；

根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种导航路线的确定装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取导航路线上给定的至少两个路线点，所述至少两个路线点包括导航起点和导航终点；

道路搜索模块，用于分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述路线点对应的候选道路集合；

道路排序模块，用于对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，所述权值越高，表征对应的所述候选道路属于所述导航路线的概率越大；

补路处理模块，用于为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的所述候选道路具有相同的权值优先级；

路线计算模块，用于根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提出了一种电子设备，该设备可以包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现本说明书任一实施例的方法。

根据本说明书一个或多个实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本说明书任一实施例的方法。

本说明书实施例的导航路线的确定方法及装置，通过在确定参与导航路线计算的候选道路时，不仅考虑了道路与路线点的距离、道路的权值排序，并且还对搜索到的候选道路进行了补路处理，通过该补路处理，能够使得参与导航路线计算的候选道路集合更加全面，更加完善，这也有助于计算得到更优的导航路线。

附图说明

为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一示例性实施例提供的一种导航路线的确定方法的流程示意图。

图2是一示例性实施例提供的一种导航路线的确定方法的流程示意图；

图3是一示例性实施例提供的一种POI的示意图；

图4是一示例性实施例提供的一种导航路线的计算示意图；

图5是一示例性实施例提供的一种导航路线的确定装置的结构示意图；

图6是一示例性实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图；

图7是一示例性实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。

导航路线是用于指引用户从起点到终点的路线，导航路线的计算通常包括如下几个阶段：

1)、接收用户输入的自己的导航起点(即起点地)以及将要去的导航终点(即目的地)。此外，如果用户的输入包含途经点，则可以同时接收该途经点。接收的上述导航起点、导航终点和途经点的路线点信息的形式，可以是坐标，比如，可以通过地球坐标系的二维或三维坐标来表示，或者，也可以是这些路线点对应的POI的名字或地址。

2)、以用户输入了上述导航起点和导航终点为例，由于计算出的导航路线一般是从某个起点道路到某个终点道路，即导航路线是在路网中计算要走的路线，而有时用户输入的起终点信息并不能直接对应到路网中的具体道路上，比如可以是在某个公园门口，所以还要将用户输入的不在路网中的导航起点或导航终点匹配到路网中的道路上去。这个阶段可以称为“道路匹配”，即根据用户输入的起终点确定出导航的起点道路和终点道路。

此外，本说明书实施例的方法也不限于自驾导航，对于步行导航、公交导航、骑行导航、摩托车或电动车导航等各种类型的导航路线的确定均适用。比如，即使是步行导航，也会有个路网中的起点道路和终点道路。

3)、根据起点道路和终点道路计算路网中的起终点之间的导航路线。

在如下的实施例中，图1是一示例性实施例提供的一种导航路线的确定方法的流程示意图，该方法描述了一种导航路线的确定流程。如图1所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤100中，获取导航路线上给定的至少两个路线点，所述至少两个路线点包括导航起点和导航终点。

本实施例中，在计算导航路线之前，可以先接收用户给定的至少两个路线点。所述的路线点指的是用于确定导航路线的一些位置，相当于给定了导航路线的一些限制条件。比如，所述至少两个路线点可以包括起点和终点，本实施例将其称为导航起点和导航终点。可选的，还可以包括导航路线的途经点。

举例来说：假设用户要从家所在的住宅小区门口去A公园，那么导航起点就是住宅小区门口，导航终点就是A公园。又比如，假设该用户想要在去往A公园的路途中顺路接朋友，朋友住在B小区，那么可以将B小区的门口作为途经点。

给出了导航起点、导航终点和途经点等路线点，就可以据此在后续步骤中规划导航路线了，使得规划处的导航路线能够经过这些路线点。

在步骤102中，分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述路线点对应的候选道路集合。

例如，所述的路网信息库中可以包括路网中的所有道路。

本步骤中，从路网信息库中搜索候选道路，可以是搜索距离所述路线点附近的道路，具体可以是搜索距离路线点较近的N条道路，N是自然数。示例性的，实践中可以通过R树数据结构执行最小距离搜索。在搜索中，确定道路与路线点的距离，可以是指点到线段的投影的地球球面距离。具体而言，路线点到道路的距离，是路线点与道路中所有点中的地球球面距离最小的点所代表的距离。按照该距离，根据预设的距离条件去选择与路线点较近的N条道路作为候选道路。

所述的距离条件，指的是用于限定选择哪些距离的道路作为候选道路。比如，可以将各个道路按照其与路线点的距离进行从小到大的排序，选择排序在前3位(即距离最小的3个)的道路作为候选道路。所述的候选道路，意思是尚不能确定具体哪条候选道路真正作为路线点匹配的道路，暂且作为候选，等继续进行了本实施例的后续的步骤之后，在进行导航路线的计算时也是从这些候选道路中选择，最终确定的导航路线包括候选道路中的某一条道路。

假设给定了导航路线上的多个路线点，那么对于每个路线点，都可以在本步骤中执行候选道路的选择，最终分别得到每个路线点对应的候选道路集合。例如，假设有导航起点和导航终点，经过候选道路的选择后，可以得到导航起点对应的候选道路集合，以及导航终点对应的候选道路集合。所述的候选道路集合中可以包括至少一条候选道路。

举个例子如下：对于某个路线点，可以计算出各个道路与该路线点之间的地球球面距离最小的点所代表的距离，然后根据该距离，将各道路进行排序，选择距离最小的前3位道路作为该路线点的候选道路。该3个道路组成了该路线点对应的候选道路集合。按照此方式，可以获得各个路线点分别对应的候选道路集合。

此外，在从路网信息库中搜索获取候选道路时，如果路网信息库中有一部分道路被证明不适合选出，比如，道路不可通行、道路上有封路事件、禁限行信息、道路单向通行且不可进入或不可退出、道路尚未铺设完成等，可以根据具体的需求排除此类道路，不将这些道路作为候选道路。

在步骤104中，对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，所述权值越高，表征对应的所述候选道路属于导航路线的概率越大。

本步骤可以是对每个候选道路集合中的候选道路确定权值。所述的权值用于表示所述候选道路对应的路线点匹配该候选道路的概率，所述权值越高，表征所述候选道路与对应的路线点的匹配概率越大。所述的匹配，意思是：候选道路作为导航过程中所述路线点实际对应的道路。比如，如果路线点是导航起点，那候选道路就作为导航过程中实际出发的道路；如果路线点是导航终点，那么候选道路就作为导航过程中实际到达所在的道路；同理，如果路线点是途经点，则候选道路就作为导航过程中实际途经所在的道路。

举个例子来说(仅为示例，实际实施中不限于此)：假设路线点是用户输入的导航起点，比如是某个公园门口，并且该公园门口不在路网中。并假设现在有路网中的两条候选道路“道路R1”和“道路R2”，如果道路R1的权值高于道路R2的权值，那就是说，将道路R1作为该用户实际的导航起点道路的概率高于道路R2作为实际导航起点道路的概率。那实际情况可能是，道路R1与公园门口的距离更近，道路R2会距离公园门口稍远一些，用户过去R2耗时较长。则用户有更大的概率期望导航程序将用户引导至道路R1而不是R2，因此，可以赋予道路R1更高的权值。同理，如果路线点是用户输入的导航终点，那么权值越高的候选道路作为用户实际期望到达的终点道路的概率越高。

其中，确定候选道路的权值的方式可以有多种，本实施例不做限制。例如，可以根据请求导航路线的用户的历史位置轨迹，将道路方向与该历史位置轨迹符合的候选道路的权值设置较高。比如，如果发现包括当前的输入起点的用户历史位置轨迹是东北向，而某个候选道路的方向也是东北向，那很可能该用户就在该候选道路上，所以设置该候选道路的权值较高。

在确定了所述候选道路集合中的每条候选道路的权值之后，可以将该候选道路集合中的各候选道路按照权值进行排序。比如，道路集合中有4条候选道路：R3/R4/R5/R6，并且该4条道路按照权值由高到低排序后，排序顺序依次为R3——R4——R5——R6。

在步骤106中，为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的所述候选道路具有相同的权值优先级。

本步骤的补路处理，可以是对所有候选道路的每条候选道路都进行补路，也可以是仅对其中部分候选道路的每条候选道路进行补路，当选择部分候选道路进行补路时，可以是随机选择一些候选道路，也可以是按照一定的规则选择部分候选道路，比如可以根据候选道路的权值，选择权值较高的部分候选道路进行补路，本实施例不做限制。

其中的补路处理是分别针对每一条候选道路进行，比如，针对候选道路R1进行补路，或者针对候选道路R2进行补路。补充的道路可以称为“补充候选道路”，该补充候选道路与对应的所述候选道路具有相同的权值优先级，意思是该补充候选道路与候选道路具有等同优先级。

例如，假设某个道路集合中有4条候选道路：R3/R4/R5/R6，并且该4条道路按照权值排序后，排序第一的是R3，排序第二的是R4，排序第三是R5，排序第四是R6。可以选择对该集合中的部分道路进行补路。假设选择对R3进行补路，通过补路处理得到两个补充候选道路“R7”和“R8”，该两条补充候选道路“R7”和“R8”与R3一样都位于排序第一的位置。相当于排序第一的集合中由原来的R3这一条道路扩充为三条。

此外，对于补路处理的方式，实际实施中可以根据实际业务需求设定，只要能将与补路针对的候选道路具有同等条件的道路纳入进来即可。比如，在上面的例子中，将两条补充候选道路“R7”和“R8”纳入到R3所在的第一排序中，可以是由于“R7”和“R8”与R3相邻连接，或者，“R7”和“R8”与R3相距路线点的距离之差很小，所以可以将“R7”和“R8”与R3作为同一排序一起考虑。

补路处理的原理可以如下理解：在后续步骤的导航路线计算时，是依据权值选择候选道路集合中的部分候选道路进行路线规划，比如，只选择排序前两位的候选道路参与路线规划，如果导航路线计算成功就停止，即候选道路集合中的有些道路可能会没有机会参与导航路线的计算。而本实施例通过补路这个操作，能够将一些与候选道路具有同等条件的道路也补充进来，使得补充候选道路也能有机会参与导航路线的计算。

举例来说：在上面的例子中，道路集合中有4条候选道路：R3/R4/R5/R6，并且该4条道路按照权值由高到低排序后，排序顺序依次为R3——R4——R5——R6，尽管R5的权值比R3稍低一些，所以排序上位于R3之后，但是实际上这两条候选道路相差很小，比如，R5与路线点的距离就比R3稍远一点，完全可以将R5和R3一样都参与到导航路线的计算中。而如果在计算导航路线时根据权值来选择候选道路参与路线规划，那可能会出现只选择R3参与导航路线的计算，这就会导致参与路线计算的候选道路不够完善和全面。所以通过补路操作可以将本来权值靠后的候选道路也补到排序的第一位，相当于给了排序靠后的R5参与导航路线计算的机会。从导航路线的计算来看，参与路线计算的候选道路集合更加全面和完善，也就更有助于计算到更优的导航路线，提高导航路线计算的准确性。

上面的例子只是示例了一种补路的方式，实际实施中不局限于此，补入的补充候选道路不一定是候选道路集合中的已有道路，也可以是并未包含在候选道路集合中的道路。从选择补充候选道路的方式上，可以根据实际业务需求自主设置多种方式，本实施例也不做限制。比如，对于某一个候选道路进行补路时，可以将与该候选道路相邻且相连接的道路作为补充候选道路。又比如，还可以根据该候选道路对应的路线点的类型确定，假如该路线点的类型是一个立交桥，那可以将该立交桥相连的道路作为补充候选道路，等等。

还需要说明的是，补路是分各个道路集合分别进行的，而且是针对集合中的各个候选道路进行补路。比如，假设用户给定了导航路线的两个路线点，每个路线点可以根据上面的步骤得到对应的候选道路集合，集合中可以包括至少一条候选道路。对于任一候选道路集合，可以从集合中选择至少部分候选道路进行补路。对于选择要进行补路的至少部分候选道路，分别为每一条候选道路进行补路，比如，给某一条候选道路补充了两条补充候选道路。

在步骤108中，根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

在补路处理之后，对于每个候选道路集合来说，都可以具有按照权值排序的多个排序位，比如排序第一的至少一条道路，排序第二的至少一条道路，排序第三的至少一条道路，等。对于其中的每个排序位，会包括初始就位于集合中的候选道路，还可以包括后来补路处理补入的至少一条补充候选道路。如果候选道路进行了补路，那该候选道路所在的排序位就包括多条道路，如果候选道路没有补路，那其所在的排序位可以只有该条候选道路。

本步骤中，可以根据权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，比如，各个路线点的集合中都选择权值最高的排序第一的候选道路参与导航路线的计算。如果用户给定的至少两个路线点中还包括导航路线的途经点，那么可以根据权值，分别由导航起点、导航终点和途经点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

具体的导航路线的计算，可以使用常规的图算法进行起终点之间的路线计算，该图算法可以包括但不限于：Dijkstra算法、A*算法、CH算法、CBR算法、Pouch算法等。对于这些图算法本实施例不再详细描述。

本实施例的导航路线的确定方法，在确定参与导航路线计算的候选道路时，不仅考虑了道路与路线点的距离、道路的权值排序，并且还对搜索到的候选道路进行了补路处理，通过该补路处理，能够使得参与导航路线计算的候选道路集合更加全面，更加完善，这也有助于计算得到更优的导航路线。

如下将通过一个示例，说明本说明书的导航路线的确定方法的应用过程，描述如何利用该方法计算得到导航路线。假设用户给定了导航起点、导航终点，并且还给定了导航路线的途经点。现在要计算出一个导航路线，使得该导航路线从所述的导航起点直至导航终点，并且还经过所述的途经点。图2是一示例性实施例提供的一种导航路线的确定方法的流程示意图，该方法描述了获得上述的导航路线的过程。

在介绍该方法之前，先说明如下概念：link。在本说明书实施例中所述的道路都可以指的是link，link是路网中不可分的最小道路单元。比如，一个link可以是两个交叉口之间的路段。又比如，两个交叉口之间的路段比较长，可以将其分成多个link。本说明书实施例中计算的导航路线可以是由起终点之间的多个link组成的link集合。路网中的各个link可以用不同的标识来区分，比如，link1和link2可以指代不同的link。

如图2所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤200中，分别根据导航起点、导航终点和途经点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到对应的候选道路集合。

例如，获取导航起点对应的候选道路集合、导航终点对应的候选道路集合、以及途经点对应的候选道路集合。可以是通过R树数据结构执行最小距离搜索，得到距离上述三种路线点较近的至少一条候选道路组成集合。

示例性的，导航起点对应的候选道路集合可以包括：link11、link12、link14和link17这四条候选道路。比如可以是将各道路按照与导航起点的距离进行排序，将距离按从小到大排序，选择了排序在前4位的道路作为导航起点对应的候选道路集合，该4条道路即上述的link11、link12、link14和link17。

假设用户给定的路线点是一个兴趣点POI(Point of Interest)，而且该POI有可能会包括至少两个子路线点，这多个子路线点都适合作为路线点。举例来说：例如，用户给定的导航终点是一个POI，该POI的类型是一个公园“公园A”。通常来说，公园可以有多个门，比如，公园A可以包括北门和西门。参见图3的示意，可以将西门和北门分别都称为一个“子路线点”。

本实施例中，可以分别对于任一子路线点，由路网信息库中获取与所述子路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到该子路线点对应的候选道路集合。比如，分别根据公园A的北门和西门进行道路搜索，得到如下集合：

北门对应的候选道路集合：lin21、link22、link23、link27

西门对应的候选道路集合：lin21、link22、link24、link26

可见，上述的北门和西门这两个子路线点的候选道路集合中都包括4条候选道路。这两个候选道路集合在后续的导航路线计算步骤之前将合并在一起，将在后续步骤再说明。

本步骤中，导航起点、导航终点和途经点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到对应的候选道路集合，这些候选道路集合将分别参与后续步骤的权值排序和补路处理，之后这些道路集合再参与进行导航路线的计算。可以参见图4的示意，图4示意了导航起点、导航终点和途经点可以分三条路，每一条路都进行候选道路集合的获得、权值排序和补路处理，最后直至计算导航路线。在下面的步骤中，将描述权值排序和补路处理以及导航路线的计算过程，可以理解的是，这里描述的处理过程适用于上述的任一条路的处理。

在步骤202中，对导航起点、导航终点和途经点分别对应的候选道路集合，分别确定该集合中的各候选道路的权值，并依据权值对集合中的各候选道路进行排序。

本步骤中的权值排序可以包括确定候选道路的权值、以及依据权值进行排序两个阶段。

其中，权值的确定过程中，可以是获取候选道路的道路属性，并获取该候选道路集合对应的路线点的属性，再确定两个属性之间的属性匹配度，所述属性匹配度越高，路线点与所述候选道路间的关联度越高。例如，候选道路的道路属性可以包括如下至少一项：候选道路的道路类型、道路方向、道路位置。

如下举几个权值确定的例子，但实际实施中不限于此：

【示例一】：

假设用户给定的导航终点是一个POI，该POI是一个商铺。即，获取的路线点的属性是“该路线点是一个商铺POI”。

候选道路集合中包括第一候选道路和第二候选道路，其中，第一候选道路(某link)是位于辅路上，第二候选道路(即某link)是位于主路上。即，获取的候选道路的道路属性中包括所述的“主路”/“辅路”这种道路位置。

然后将上述的道路位置与路线点的属性进行属性匹配度：由于大多数情况下，商铺都是位于辅路上的，不会开在主路上，所以路线点与第一候选道路之间的属性匹配度更高。也就是说，用户给定的路线点与第一候选道路间的关联度高于路线点与第二候选道路的关联度，这个路线点更大可能是位于辅路上，即位于第一候选道路上。

如上，第一候选道路对应的属性匹配度高于第二候选道路对应的属性匹配度，设置所述第一候选道路的权值高于第二候选道路的权值，也表明了第一候选道路成为用户的实际导航目的地的可能性更大。

【示例二】：

假设用户给定了一个导航起点，可以获取该用户从该导航起点位于时序之前的一段时间内的历史运动轨迹，该历史运动轨迹可以根据用户的GPS定位位置得到。假设根据轨迹来看，在用户到达该导航起点之前，用户一直是在朝着北向偏东的方向行进，并且用户是以一定的行进速度在运动。这种情况下，可以认为获取的路线点的属性包括：该路线点之前一段时间内的行进速度、行进轨迹方向，即用户以一定的速度和方向行进至该路线点。

这里说明一下，对于“路线点的属性”，其包括一种特殊情况，即可以包括输入该路线点的用户上传的一些自身属性，比如上面提到的用户的行进速度、行进方向、所在高度，以及用户的常用起终点信息等；还可以包括一些输入该路线点的用户的选择信息，比如用户可以自行选择“我在辅路”或“我要去辅路”这样的标签，作为权值设置的辅助参考信息。

获取的候选道路的道路属性，可以包括道路方向、道路与路线点的距离等。例如，在导航起点对应的候选道路集合(link11、link12、link14和link17)中，link12的道路方向是一条东北朝向的道路，link14是一条东南方向的道路。再例如，还可以获取link11与导航起点之间的距离(最小地球球面距离)，link12与导航起点之间的距离等。

然后将上述的道路属性与导航起点的属性进行属性匹配度的判断：由于导航起点之前一段时间内的行进轨迹方向是北向偏东，该方向与link12的道路方向是一致的，与其他候选道路的道路方向不一致。所以，尽管link11与导航起点的距离更小，但是考虑到用户的轨迹方向与link12的道路方向更为一致，所以link12与导航起点的属性匹配度更高，设置link12的权值高于link11的权值。该例子中，可以将link12称为第一候选道路，将link11称为第二候选道路。link12的权值更高表明该导航起点更可能在该link12上。

其他的示例不再详举，在其他例子中，道路属性还可以包括候选道路的道路类型，比如，是立交桥、隧道、或者普通的城市主干道等。如果获取的路线点的属性中，该路线点的用户的历史行进轨迹是一个环形且存在交叉，那可能立交桥的权值要更高一些，因为立交桥的道路形状与该轨迹更为匹配，更有可能作为与路线点匹配的道路。或者，在其他的例子中，还可以是由用户自己选择自己在立交桥等其他方式。

如上所述的，本说明书实施例的权值确定，可以依据候选道路的道路属性与路线点的属性之间的属性匹配度，这里所述的道路属性或者路线点的属性包含的内容可以较为广泛，本实施例不加限制，比如，上面例子中列举到的“道路类型/道路方向”、“路线点对应的历史行进轨迹”、或者“路线点的类型是商铺”等等，属性所包括的具体内容的确定可以依据“判断某候选道路是否是路线点匹配的道路时的考虑因素”，比如，还可以依据输入路线点的用户提供的一些属性信息，比如路线点位置处用户的行进速度和行进方向、以及候选道路的道路方向来判断，如果基于用户的速度和行进方向认为用户有可能继续沿着所述道路方向行进，那该道路方向的候选道路的权值可以设置更高。上述的如果候选道路与路线点之间的属性匹配度越高，表征路线点与所述候选道路间的关联度越高，该关联度越高可以理解为与前面提到的“候选道路与对应的路线点的匹配概率越大”意思一致。

此外，本实施例中可以对不同的路线点对应的候选道路集合，在确定候选道路的权值时获取的道路属性和/或所述路线点的属性不同。比如，对于导航起点对应的候选道路集合中的候选道路确定权值时，可以获取路线点对应的用户历史行进轨迹等属性，而对于导航终点对应的候选道路集合的候选道路确定权值时，可以获取路线点的POI类型(比如商铺)等属性。即不同的路线点，相比较的候选道路的道路属性和路线点属性可以是不同的，两者可以都不同，或者只有一方不同均可。可以理解的是，本实施例并不是限制不同的路线点对应选择的上述属性一定不同，当然也可以是相同的，不做限制。

上述允许对不同的路线点的候选道路确定权值时获取属性不同的方式，其好处是：能够根据不同路线点的特点，选择更全面更优的属性来进行权值的判定，以使得权值判定更加准确。比如，对于导航起点这种路线点，在导航起点处用户可能是处于一种运动状态，如果结合着用户的历史行进轨迹或行进速度等属性一起来判断，有可能会更准确的选择匹配的候选道路，比如在前面的例子中，选择道路方向与轨迹方向一致的道路。又比如，对于导航终点这种路线点，用户在输入时通常会是一种静态的位置点，此时可以依据静态的属性，比如导航终点是一种商铺POI，考虑商铺更有可能设置在何种类型的道路上。综上，可以对不同的权值确定考虑不同的属性，本说明书仅列举了部分示例，实际实施中还可以根据实际业务情况纳入考虑更多的属性因素。

对于导航起点对应的候选道路集合“link11、link12、link14和link17”，经过确定权值以及根据权值排序的处理后，得到排序结果是：link12——link17——link11——link14。即link12的权值是最高的，依次递减，直至link14的权值是最小的。

对于导航终点“公园A的北门和西门”分别对应的候选道路集合，在确定权值以及根据权值排序的处理后，得到排序结果如下：

北门集合权值排序：link27——link22——link21——link23。

西门集合权值排序：link22——link24——link26——link21

对于途经点对应的候选道路集合，同样经过上述处理，本实施例不再介绍。

在步骤204中，对导航起点、导航终点和途经点分别对应的候选道路集合，选择分别对各集合中的所有候选道路进行补路处理。

本实施例是以给集合中的所有候选道路都进行补路为例，可选的，在其他例子中，也可以对其中部分候选道路进行补路。可以理解的是，即使对所有候选道路都进行补路处理，按照补路的规则，也可能会出现并没有合适的道路需要补入，所以会出现有些候选道路经过补路处理后仍然并没有补充任何的补充候选道路。

本步骤中的补路，是对任一条候选道路进行补路，是将能够与该候选道路作为等同优先级一起参与导航路线计算的道路补入。具体实施中，可以根据候选道路的道路信息和/或路线点的属性信息，由所述路网信息库中获取与所述路线点位置关联的道路作为补充候选道路。这里在补路时依据的路线点的属性信息与前面提到的权值确定时依据的路线点的属性，可以包括不同的内容，本实施例不做限制，这里所述的路线点的属性信息是作为补路的参考。

如下列举一些补路的例子，但实际实施中不限于此：

【示例一】

获取的路线点的属性信息可以包括：路线点的位置。

例如，用户设定的导航起点或导航终点在路口的位置，则可以将该与该路口相连接的道路作为补充候选道路。该补充候选道路是与路线点位置关联的道路，所述的位置关联是连接关系。

【示例二】

获取的路线点的属性信息可以包括：路线点的POI类型。

例如，用户设定的导航起点或导航终点为收费站或高速出口，则可以将该收费站或出口一定范围内可到达的高速封闭路段和非高速封闭的普通路段作为补充候选道路。该补充候选道路也是与路线点位置关联的道路，所述的位置关联是可到达。

【示例三】

获取的路线点的属性信息可以包括：路线点的POI类型。

例如，用户设定的导航起点或导航终点为立交桥，则可以将构成该立交桥的道路及与该立交桥相连的道路作为补充候选道路。该补充候选道路也是与路线点位置关联的道路，所述的位置关联是与路线点“立交桥”是相连的。

【示例四】

获取的候选道路的道路信息可以包括：候选道路的道路名称。

例如，如果已知正在进行补路处理的候选道路的道路名字，则可以将满足条件的同名道路作为补充候选道路。这些具有相同名字的道路通常可以是相连的多个link。

【示例五】

获取的候选道路的道路信息可以包括：道路位置，以及该候选道路与周边其他道路的拓扑连接关系。

例如，可以根据候选道路的道路位置，以及该候选道路与周边其他道路的拓扑连接关系，选择与该候选道路相邻且相连的道路也作为补充候选道路。其中，所述的“周边其他道路”通常是指与候选道路的距离在一定范围内的道路，距离一般会较近，并且与该候选道路直接或间接相连通。该补充候选道路与路线点位置关联，因为该补充候选道路与所述候选道路相邻且相连，而候选道路与路线点距离较近，所以补充候选道路也是一定范围内可达。

【示例六】

获取的候选道路的道路信息可以包括：候选道路与路线点之间的距离。

例如，可以根据候选道路与路线点之间的距离，选择另一条与所述路线点也相距所述距离(或者是与该距离很相近)的道路作为补充候选道路。该补充候选道路与路线点位置关联，因为其与路线点相距也较近。

如上列举了一些补路规则，实际实施中可以综合这些道路信息和属性信息来确定补充候选道路。或者也可以采用其他未提到的一些考虑信息进行补路，本实施例不做限制。

以导航终点是A公园的北门和西门为例，在前面的步骤中，已经将北门集合和西门集合分别进行了权值排序，本步骤对这两个集合中的各个候选道路进行了补路处理，如下：

1)北门集合：

对于link27：增加了link22作为补充候选道路；

对于link22：未增加补充候选道路；

对于link21：未增加补充候选道路；

对于link23：增加了link21和link27作为补充候选道路。

2)西门集合：

对于link22：未增加补充候选道路；

对于link24：增加了link26作为补充候选道路；

对于link26：增加了link22和link24作为补充候选道路；

对于link21：未增加补充候选道路。

将上述补路完成的西门和北门的两个集合进行合并，得到导航终点A公园对应的候选道路集合为：

排序第一位：link27、link22、link22(这里的link22和link22来源不同，一个来源北门，一个来源西门，对应的投影位置不同，会导致用户导航终点的具体位置不同，并不重复)

排序第二位：link22、link24、link26。

排序第三位：link21、link26、link22、link24

排序第四位：link23、link21、link27、link21。

此外，根据不同的场景，也可以对每个路线点进行道路去重后综合(比如对于北门点而言，link2在排序第一位计算过以后，第二位不需要再计算一次，也可以去除这条重复道路)。

在步骤206中，根据所述权值，分别由导航起点、导航终点和途经点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

如上所述的，经过了权值排序和补路处理后，对于每个路线点，其候选道路集合中的各个候选道路已经排序，比如，排序第一位，排序第二位等，每个排序位可以包括该候选道路，还可包括对该候选道路进行补路处理得到的补充候选道路。

本步骤是要进行导航路线的计算，可以分别由导航起点、导航终点和途经点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划。可以选择各个集合中排序在第一位的候选道路集合参与计算，比如，在上面的例子中，对于导航终点的候选道路集合，可以选择排序在第一位的“link27、link22、link22”参与导航计算。同理，导航起点和途经点的集合中也可以选择排序第一位的候选道路集合。

如果利用排序第一位的候选道路集合计算导航路线成功，则可以停止，即不再使用后续的排序第二位或第三位的候选道路了。而如果路线规划失败，则可以判断是导航起点计算失败，还是导航终点计算失败，或者还是途经点计算失败。假设是导航终点计算失败，则可以在导航起点对应的候选道路集合中，继续选择排序第二位的候选道路(link24、link26)，与其他路线点(比如导航终点和途经点)对应的候选道路集合中的部分候选道路，一起重新进行导航路线的计算。重复上述处理，直至导航路线计算成功，或者如此更换候选道路超过一定次数后仍然失败，可以反馈用户“导航失败”。

如上可以看到，根据权值，可以选择路线点对应的候选道路集合中第一权值(比如，排序第一位的候选道路的权值)对应的至少一条候选道路参与进行路线规划，如果路线规划失败，则由所述路线点对应的候选道路集合中选择第二权值(比如，排序第二位的候选道路的权值)对应的至少一条候选道路参与进行路线规划，所述第二权值小于第一权值。

本实施例的导航路线的确定方法，在确定参与导航路线计算的候选道路时，不仅考虑了道路与路线点的距离、道路的权值排序，并且还对搜索到的候选道路进行了补路处理，通过该补路处理，能够使得参与导航路线计算的候选道路集合更加全面，更加完善，这也有助于计算得到更优的导航路线。并且，该方法在确定权值以及在补路处理时都考虑了较多的道路属性或者路线点属性等信息，也使得权值确定和补路处理更加准确。

图5提供了一种示例的导航路线的确定装置，该装置可以应用于实现本说明书任一实施例的方法。如图5所示，该装置可以包括：信息获取模块51、道路搜索模块52、道路排序模块53、补路处理模块54和路线计算模块55。

信息获取模块51，用于获取导航路线上给定的至少两个路线点，所述至少两个路线点包括导航起点和导航终点。

道路搜索模块52，用于分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述路线点对应的候选道路集合。

道路排序模块53，用于对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，所述权值越高，表征对应的所述候选道路属于所述导航路线的概率越大。

补路处理模块54，用于为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的候选道路具有相同的权值优先级。

路线计算模块55，用于根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

在一些例子中，所述至少两个路线点，还包括：所述导航路线的途经点。路线计算模块55，在用于分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线时，包括：根据所述权值，分别由导航起点、导航终点和途经点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

在一些例子中，道路搜索模块52，在用于由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到路线点对应的候选道路集合时，包括：在给定的所述路线点是兴趣点POI，且所述兴趣点包括至少两个子路线点的情况下，分别对于任一子路线点，由路网信息库中获取与所述子路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述子路线点对应的候选道路集合；所述方法还包括：在分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线之前，将所述至少两个子路线点分别对应的候选道路集合进行合并，得到所述路线点对应的候选道路集合。

在一些例子中，道路排序模块53，在用于分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值时，包括：对于所述候选道路集合中包括的第一候选道路和第二候选道路：响应于所述第一候选道路对应的属性匹配度高于第二候选道路的属性匹配度，设置所述第一候选道路的权值高于第二候选道路的权值；所述属性匹配度用于表示候选道路的道路属性与所述候选道路集合对应的路线点的属性之间是否匹配，且所述属性匹配度越高，所述路线点与所述候选道路间的关联度越高。

在一些例子中，不同的路线点对应的候选道路集合，在确定所述候选道路的权值时获取的道路属性和/或所述路线点的属性不同。

在一些例子中，所述道路属性，包括如下至少一项：所述候选道路的道路类型、道路方向、道路位置。

在一些例子中，补路处理模块54，在用于为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路时，包括：根据所述候选道路的道路信息、所述候选道路与周边其他道路的拓扑连接关系、和/或对应的路线点的属性信息，由所述路网信息库中获取与所述路线点位置关联的部分道路作为补充候选道路。

在一些例子中，路线计算模块55，在用于根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线时，包括：对于其中一个路线点，由所述路线点对应的候选道路集合中选择第一权值对应的至少一条候选道路参与进行路线规划；响应于确定所述路线规划失败，由所述路线点对应的候选道路集合中选择第二权值对应的至少一条候选道路重新进行路线规划，所述第二权值小于第一权值。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本说明书实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器、以及用于存储该处理器可执行指令的存储器。其中，所述的处理器通过运行所述可执行指令能够实现本说明书任一实施例的导航路线的确定方法。

如图6所示，图6示例了本说明书实施例的电子设备的一种硬件结构图，该设备可以包括：处理器610、用于存储处理器可执行指令的存储器620、输入/输出接口630、通信接口640和总线650。其中处理器610、存储器620、输入/输出接口630和通信接口640通过总线650实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器610可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，通过运行所述可执行指令以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器620可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器620可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器620中，并由处理器610来调用执行。

输入/输出接口630用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口640用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线650包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器610、存储器620、输入/输出接口630和通信接口640)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器610、存储器620、输入/输出接口630、通信接口640以及总线650，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质。如图7所示，该存储介质上存储有计算机程序701，该计算机程序701被处理器执行时可以执行本说明书任一实施例的导航路线的确定方法。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本说明书一个或多个实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书一个或多个实施例，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种导航路线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取导航路线上给定的至少两个路线点，所述至少两个路线点包括导航起点和导航终点；

分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述路线点对应的候选道路集合；

对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，所述权值越高，表征所述候选道路与对应的路线点的匹配概率越大；

为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的所述候选道路具有相同的权值优先级；

根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述至少两个路线点，还包括：所述导航路线的途经点；

所述根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线，包括：根据所述权值，分别由导航起点、导航终点和途经点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到路线点对应的候选道路集合，包括：

在给定的所述路线点是兴趣点POI，且所述兴趣点包括至少两个子路线点的情况下，分别对于任一子路线点，由路网信息库中获取与所述子路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述子路线点对应的候选道路集合；

所述方法还包括：在分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线之前，将所述至少两个子路线点分别对应的候选道路集合进行合并，得到所述路线点对应的候选道路集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，包括：

对于所述候选道路集合中包括的第一候选道路和第二候选道路：响应于所述第一候选道路对应的属性匹配度高于第二候选道路的属性匹配度，设置所述第一候选道路的权值高于第二候选道路的权值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，不同的路线点对应的候选道路集合，在确定候选道路的权值时，获取的候选道路的道路属性和/或所述路线点的属性不同。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述候选道路集合中的候选道路，包括如下至少一项道路属性：所述候选道路的道路类型、道路方向、道路位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，包括：

根据所述候选道路的道路信息、所述候选道路与周边其他道路的拓扑连接关系、和/或对应的路线点的属性信息，由所述路网信息库中获取与所述路线点位置关联的部分道路作为补充候选道路。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线，包括：

对于其中一个路线点，由所述路线点对应的候选道路集合中选择第一权值对应的至少一条候选道路参与进行路线规划；

响应于确定所述路线规划失败，由所述路线点对应的候选道路集合中选择第二权值对应的至少一条候选道路重新进行路线规划，所述第二权值小于第一权值。

9.一种导航路线的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取导航路线上给定的至少两个路线点，所述至少两个路线点包括导航起点和导航终点；

道路搜索模块，用于分别根据每个路线点，由路网信息库中搜索获取与所述路线点之间的距离符合距离条件的至少一条候选道路，得到所述路线点对应的候选道路集合；

道路排序模块，用于对于每个路线点对应的候选道路集合，分别确定所述候选道路集合中的每条候选道路的权值，所述权值越高，表征对应的所述候选道路属于所述导航路线的概率越大；

补路处理模块，用于为至少部分候选道路中的每条候选道路进行补路处理，补充所述候选道路对应的补充候选道路，所述补充候选道路与对应的所述候选道路具有相同的权值优先级；

路线计算模块，用于根据所述权值，分别由各路线点对应的候选道路集合中选择部分候选道路进行路线规划，得到所述导航路线。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

Images