JP2005249654A - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】測位精度を高めた「ナビゲーション装置」を提供する。
【解決手段】マップマッチング処理部13は、GPS受信機5が測位した高度の推移と車両状態センサ4により求めた当該期間の平均走行速度より求めた勾配の、地図データより取得した走行中の道路の縦断勾配上限値に対する超過率に応じた半径を持つ誤差円501を、GPS受信機5が測位した位置を中心として設定し、誤差円501内に自律航法測位部121が測位した位置が存在しない場合には、GPS受信機5が測位した位置を現在位置として算定し、他の場合は自律航法測位部121が測位した位置と地図データとのマップマッチング処理で求めた位置を現在位置として算定する。
【選択図】図1
【解決手段】マップマッチング処理部13は、GPS受信機5が測位した高度の推移と車両状態センサ4により求めた当該期間の平均走行速度より求めた勾配の、地図データより取得した走行中の道路の縦断勾配上限値に対する超過率に応じた半径を持つ誤差円501を、GPS受信機5が測位した位置を中心として設定し、誤差円501内に自律航法測位部121が測位した位置が存在しない場合には、GPS受信機5が測位した位置を現在位置として算定し、他の場合は自律航法測位部121が測位した位置と地図データとのマップマッチング処理で求めた位置を現在位置として算定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ナビゲーション装置において現在位置を算定する技術に関するものである。
ナビゲーション装置において現在位置を算定する技術としては、現在位置の算定に、車両の挙動に基づき位置を測定する自律航法測位と、GPS(Global Positioning System)受信機等による衛星測位とを組み合わせて用いる技術が知られている。すなわち、たとえば、自律航法測位によって測位した位置と道路地図とのマップマッチング処理によって得られた現在位置候補地点のうちの、衛星測位によって測位した位置を中心として設定した誤差円内にある現在位置候補地点を現在位置として算定する技術などが知られている(たとえば、特許文献1)。
また、ナビゲーション装置において現在位置を算定する技術としては、衛星測位によって測位した位置と道路地図とのマップマッチング処理によって現在位置を算定する際に、衛星の幾何学的配置関係に依存して定まる測位精度(DOP:Dilution of Precision)に応じた半径を持つ、衛星測位を用いて測位した位置を中心とする円内のみを対象として現在位置を算定する技術が知られている(たとえば、特許文献2)。
特開平08−178681号公報
特開平06−148307号公報
特許文献1記載の技術によれば、衛星測位の精度が劣化した場合、衛星測位によって測位した位置を中心として設定した誤差円内に正しい現在位置が存在しない状況が生じ、正しく現在位置を算定することができなくなる。一方、この誤差円の半径を特許文献2のように、衛星の幾何学的配置関係に依存して定まるDOPに応じて変更することも考えられるが、衛星からの信号が建造物などによって反射した後に到来するマルチパスの影響などにより、DOPが良好であっても衛星測位の精度が大きく劣化することがある。したがって、このようにしても現在位置算定の精度を充分に向上することはできない。
そこで、本発明は、衛星測位と自律航法測位を併用して、より精度良く現在位置を算定することのできるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、衛星測位による測位とを行うナビゲーション装置において、前記衛星測位によって測位した位置の信頼度の算出を、前記衛星測位によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出するステップと、道路地図を表す地図データに基づいて、現在走行中の道路を走行中道路として特定するステップと、各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報が示す、前記走行中道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いに基づいて、前記衛星測位によって測位した位置の信頼度を算出するステップによって行うようにしたものである。
このような衛星測位によって測位した位置の信頼度算出方法によれば、衛星測位によって測位した高度より求まる走行中の道路の縦断勾配と、予め道路勾配情報として登録しておいた走行中の該道路の縦断勾配または縦断勾配の範囲との不整合の度合いに応じて衛星測位によって測位した位置の信頼度を求めるので、マルチパスなどの原因によって衛星測位の精度が劣化した場合にも、衛星測位によって測位した位置の信頼度を適正に求めことができるようになる。したがって、このようにして求めた衛星測位によって測位した位置の信頼度を用いて、前記衛星測位によって測位した位置と、前記自律航法測位によって測位した位置とのうちの、より信頼できる方の位置を選定し、選定した位置に基づいて現在位置を算定すれば、マルチパスを含む各種原因によって生じた衛星測位精度の劣化の影響を抑制した、精度のよい現在位置の算定を実現することができる。なお、前記自律航法測位によって測位した位置をより信頼できる位置として選定した場合には、自律航法測位によって測位した位置と前記地図データが表す道路地図とのマップマッチング処理を行って現在位置を算定するようにしてもよい。
また、本発明は、前記課題達成のために、衛星測位による測位を行う衛星測位手段と、自律航法による測位を行う自律航法測位手段と、前記衛星測位手段が測位した位置と前記自律航法測位手段が測位した位置とに基づいて現在位置を決定する現在位置算定手段とを備えたナビゲーション装置に、道路地図を表す地図データと、各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報を記憶した記憶手段と、前記衛星測位手段によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出する勾配実測手段と、前記自律航法測位手段が測位した位置と前記衛星測位手段が測位した位置とのうちの少なくとも一方と前記地図データとに基づいて、現在走行中の道路を特定する走行中道路特定手段とを設けると共に、前記現在位置算定手段において、前記道路勾配情報が示す前記走行中道路特定手段が特定した道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いが所定レベル以上大きい場合に、前記自律航法測位手段によって測位した位置のみに基づいて現在位置を算定するようにしたものである。すなわち、たとえば、前記逸脱の度合いが所定レベル以上大きい場合には、前記現在位置算定手段において、前記自律航法測位手段によって測位した位置と前記地図データが表す道路地図とのマップマッチング処理を行って現在位置を算定するようにしたものである。
このようなナビゲーション装置では、衛星測位によって測位した高度より求まる走行中の道路の縦断勾配と、予め道路勾配情報として登録しておいた走行中の該道路の縦断勾配または縦断勾配の範囲との不整合の度合いが所定レベル以上大きい場合には、自律航法測位によって測位した位置のみに基づいて現在位置を算定する。ここで、衛星測位によって測位した高度より求まる走行中の道路の縦断勾配と、予め道路勾配情報として登録しておいた走行中の該道路の縦断勾配または縦断勾配の範囲との不整合の度合いは、マルチパスなどの原因によって衛星測位の精度が劣化した場合にも大きくなる。したがって、このようなナビゲーション装置によれば、マルチパスを含む各種原因によって生じた衛星測位精度の劣化の影響を抑制した、精度のよい現在位置の算定を実現することができる。
また、本発明は、前記課題達成のために、衛星測位による測位を行う衛星測位手段と、自律航法による測位を行う自律航法測位手段とを備えたナビゲーション装置に、道路地図を表す地図データと、各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報を記憶した記憶手段と、前記衛星測位手段によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出する勾配実測手段と、前記自律航法測位手段が測位した位置と前記衛星測位手段が測位した位置とのうちの少なくとも一方と前記地図データとに基づいて、現在走行中の道路を特定する走行中道路特定手段と、前記道路勾配情報が示す前記走行中道路特定手段が特定した道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いに基づいて、逸脱の度合いが大きくなるほど大きくなるように誤差範囲サイズを設定する誤差範囲サイズ設定手段と、前記衛星測位手段によって測位した位置を中心とする前記誤差範囲サイズ設定手段が設定した誤差範囲サイズの大きさの範囲を誤差範囲として設定し、当該誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在する場合に、前記自律航法測位手段によって測位した位置に基づいて現在位置を算定し、前記誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在しない場合に、前記衛星測位手段によって測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段とを備えたものである。
ここで、このようなナビゲーション装置では、前記現在位置算定手段において、当該誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在する場合に、前記自律航法測位手段によって測位した位置と前記地図データが表す道路地図とのマップマッチング処理を行って現在位置を算定するようにしてもよい。
このようなナビゲーション装置によれば、衛星測位によって測位した高度より求まる走行中の道路の縦断勾配と、予め道路勾配情報として登録しておいた走行中の該道路の縦断勾配または縦断勾配の範囲との不整合の度合いに応じた大きさに、衛星測位によって測位した位置の誤差範囲を設定する。ここで、衛星測位によって測位した高度より求まる走行中の道路の縦断勾配と、予め道路勾配情報として登録しておいた走行中の該道路の縦断勾配または縦断勾配の範囲との不整合の度合いは、マルチパスなどの原因によって衛星測位の精度が劣化した場合にも大きくなる。したがって、このようなナビゲーション装置によれば、この誤差範囲を適正な大きさに設定することができる。そして、さらに、このような誤差範囲を用いて、当該誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在する場合に、前記自律航法測位によって測位した位置に基づいて現在位置を算定し、前記誤差範囲内に前記自律航法測位によって測位した位置が存在しない場合に、前記衛星測位手段によって測位した位置に基づいて現在位置を算定するので、結果、マルチパスを含む各種原因によって生じた衛星測位精度の劣化の影響を抑制した、精度のよい現在位置の算定を実現することができる。
以上のように本発明によれば、衛星測位と自律航法測位を併用して、より精度良く現在位置を算定することのできるナビゲーション装置を提供することができる。
以下、本発明の実施形態について説明する。
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置1と、操作部2と、表示装置3と、車両状態センサ4と、GPS受信機5とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ4は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出するセンサ群である。
図1に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置1と、操作部2と、表示装置3と、車両状態センサ4と、GPS受信機5とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ4は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出するセンサ群である。
そして、ナビゲーション装置1は、道路地図を表す地図データを記憶したDVDドライブやHDDなどの記憶装置である道路地図データ記憶部11、測位部12、マップマッチング処理部13、ルート探索部14、メモリ15、制御部16、案内画像生成部17を有する。
また、測位部12は、自律航法によって測位を行う自律航法測位部121と、GPS受信機5を制御して衛星測位による測位を行わせる衛星測位制御部122とを有する。
但し、以上のナビゲーション装置1は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置1の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置1に提供されるものであって良い。
但し、以上のナビゲーション装置1は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置1の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置1に提供されるものであって良い。
次に、図2に道路地図データ記憶部11に記憶される地図データの内容を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、1つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、1つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
そして、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データ、勾配テーブルを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点や高速道路の出入口に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号を示す始点ノード番号、リンクの終点となるノードのノード番号を示す終点ノード番号、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数等が記述される。
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
そして、道路地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称や、路線の法規上の道路区分や、路線の設計速度(一般には法定速度と同)が記述される。
そして、道路地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称や、路線の法規上の道路区分や、路線の設計速度(一般には法定速度と同)が記述される。
また、道路地図データに含まれる勾配テーブルには、路線の法規上の道路区分と設計速度との各組み合わせに対して法令で規定されている縦断勾配上限値が記述されている。なお、縦断勾配とは、道路の道なり方向の傾斜である。なお、図中の設計速度の単位はkm/h、縦断勾配上限値の単位はパーセントである。
本実施形態では、道路法に基づき制定された道路構造令に従って、道路区分としては、第1種、第2種、第3種、第4種の種による分類と、各種内の子分類との組み合わせを用いる。また、各種内の子分類としては、普通道路、小型道路を用いる。そして、同様に、道路構造令に従った縦断勾配上限値を、各道路区分と設計速度との組み合わせに対して記述する。なお、縦断勾配上限値が二つあるものは、左側の縦断勾配上限値が通常の縦断勾配上限値であり、右側が地形その他特別な理由が認められる場合の縦断勾配上限値である。
さて、このような構成において、測位部12の自律航法測位部121は、セットされた自律航法測位基準位置に対して車両状態センサ4の出力する車速や進行方位より求まる車両の変位を加算していくことにより測位を行い測位した位置を自律航法測位位置として出力する処理を繰り返す。また、測位部12の衛星測位制御部122は、GPS受信機5に衛星測位を行わせ、GPS受信機5が測位した衛星測位位置を衛星測位位置として出力する処理を繰り返す。
次に、マップマッチング処理部13は、測位部12が出力する自律航法測位位置と衛星測位位置に基づき、後述する現在位置決定処理を行い、現在位置や、現在走行中のリンクや、車両の進行方向を算定し、メモリ15にセットすると共に、必要に応じて自律航法測位部121にセットされている自律航法測位基準位置を更新する処理を繰り返す。
次に、制御部16は、操作部2を介してユーザから目的地の設定を受け付けると、受け付けた目的地をメモリ15にセットすると共に、目的地までの誘導経路をルート探索部14に探索させる。ルート探索部14は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを地図データから読み出し、メモリ15に設定されている現在位置から目的地までの、現在走行中のリンクを最初に辿る最小コストの経路を、リンクレコードのリンクコストとを用いた所定のコストモデルに基づいて推奨経路として算出し、算出した推奨経路の経路データを、メモリ15にセットする。
また、案内画像生成部17は、地図データ記録部に記憶された道路地図上に、メモリ15にセットされている現在位置や推奨ルートや目的地を表した案内画像を生成し、表示装置3に表示する。
図2は、このようにして表示装置3に表示される案内画像の例を示すものであり、図示するように案内画像は、自車位置周辺の道路地図画像301上に、現在位置を表す現在位置マーク302や、推奨ルートを表すルート図形303などが表されたものとなる。なお、道路地図画像301の表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マーク304も道路画像上に表示されることになる。
図2は、このようにして表示装置3に表示される案内画像の例を示すものであり、図示するように案内画像は、自車位置周辺の道路地図画像301上に、現在位置を表す現在位置マーク302や、推奨ルートを表すルート図形303などが表されたものとなる。なお、道路地図画像301の表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マーク304も道路画像上に表示されることになる。
なお、制御部16は、メモリ15にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ15にセットされている目的地と推奨ルートをクリアする処理も行う。
以下、このようなナビゲーションシステムにおいて、マップマッチング処理部13が行う現在位置決定処理について説明する。
図4に、この現在位置決定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、メモリ15に設定されている現在走行中のリンクのリンクレコードに記述されている路線番号を持つ路線レコードの道路を走行中の道路として特定する(ステップ400)。
そして、走行中の道路が特定できたかどうかを調べ(ステップ402)、前回衛星測位位置を現在位置としたためにメモリ15に現在走行中のリンクが設定されていないなどの理由により走行中の道路が特定できなかった場合には、誤差円半径を標準値(たとえば、100m)に設定し(ステップ430)、ステップ418に進む。
以下、このようなナビゲーションシステムにおいて、マップマッチング処理部13が行う現在位置決定処理について説明する。
図4に、この現在位置決定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、メモリ15に設定されている現在走行中のリンクのリンクレコードに記述されている路線番号を持つ路線レコードの道路を走行中の道路として特定する(ステップ400)。
そして、走行中の道路が特定できたかどうかを調べ(ステップ402)、前回衛星測位位置を現在位置としたためにメモリ15に現在走行中のリンクが設定されていないなどの理由により走行中の道路が特定できなかった場合には、誤差円半径を標準値(たとえば、100m)に設定し(ステップ430)、ステップ418に進む。
一方、走行中の道路が特定できた場合には、走行中の道路の路線レコードに記述されている道路区分と設計速度の組み合わせに対応する縦断勾配上限値を勾配テーブルより取得する(ステップ404)。ここで、図2に示した勾配テーブルに走行中の道路の路線レコードの道路区分と設計速度の組み合わせに対応する縦断勾配上限値が二つ記述されている場合には、より大きい方の(図中右側の)縦断勾配上限値を取得する。
次に、現在と現在から所定期間前の時点との間の期間にGPS受信機5が4以上の衛星からの信号を用いて行う3次元測位により測位した高度の推移と、車両状態センサ4により求めた当該期間の平均走行速度となどより、走行中の道路の実勾配を求める(ステップ406)。次に、求めた実勾配をステップ404で取得した縦断勾配上限値で除して勾配の超過率とする(ステップ408)。ここで、この超過率は、その逆数が衛星測位の精度、すなわち衛星測位位置の信頼度を表すものとなる。
そして、超過率が所定のしきい値Th(たとえば、5)を越えているかどうかを調べ(ステップ410)、越えていれば、測位部12の自律航法測位部121が出力する自律航法測位位置を取得し(ステップ426)、取得した自律航法測位位置と地図データが示す道路配置とのマップマッチング処理を行って、自律航法測位位置に最も整合するリンク上の位置を求め、求めた位置を現在位置として算定し、現在位置が位置するリンクを走行中のリンクとし、走行中のリンクの方向を進行方向として算定し、メモリ15にセットする(ステップ428)。そして、ステップ402からの処理に戻る。
一方、超過率が所定のしきい値Th以下である場合には、誤差円半径を超過率に応じて設定する(ステップ412)。ここで、誤差円の半径は超過率が大きいほど大きく設定する。すなわち、たとえば、図5に示すように超過率が1未満であれば誤差円501の半径を100mとし(a)、超過率が1超2以下であれば誤差円半の径を120mとし(b)、超過率が2超3以下であれば誤差円501の半径を180mとする(c)といったように、誤差円501の半径を設定する。
図4に戻り、誤差円501の半径を設定したならば、次に、測位部12の衛星測位制御部122が出力する衛星測位位置と(ステップ414)、測位部12の自律航法測位部121が出力する自律航法測位位置を取得し(ステップ416)し、ステップ418に進む。
さて、ステップ418では、たとえば図5に示したように、衛星測位位置GPSPを中心とする、ステップ430または412で設定した半径を持つ水平な円を誤差円501として設定する。そして、誤差円501内に自律航法測位位置が示す水平方向位置が含まれているかどうかを調べる(ステップ420)。ただし、自律航法測位において水平位置と垂直位置を測位するような場合には、このステップ418、420では、衛星測位位置を中心とする、設定した半径を持つ球を設定し、設定した球内に自律航法測位位置が示す位置が含まれているかどうかを調べるようにしてもよい。
そして、図5a2のように誤差円501内に自律航法測位位置が示す水平方向位置ANPが含まれている場合には、自律航法測位位置と地図データが示す道路配置とのマップマッチング処理を行って、自律航法測位位置に最も整合するリンク上の位置を求め、求めた位置を現在位置として算定し、現在位置が位置するリンクを走行中のリンクとし、走行中のリンクの方向を進行方向として算定し、メモリ15にセットする(ステップ428)。そして、ステップ402からの処理に戻る。
一方、図5a1のように誤差円501内に自律航法測位位置が示す水平方向位置NPが含まれていない場合には、取得した衛星測位位置を現在位置として算定してメモリ15にセットし(ステップ422)、メモリ15にセットされている走行中リンクをクリアし、メモリ15にセットされている進行方向を前回算出した現在位置から今回の現在位置に向かう方向または衛星測位位置の履歴が示す進行方向に更新する。ただし、このステップ422では、取得した衛星測位位置と地図データが示すマップマッチング処理とを行って求めた位置を現在位置として算定し、現在位置が位置するリンクを走行中のリンクとし、走行中のリンクの方向を進行方向として算定してメモリ15にセットするようにしてもよい。
そして、自律航法測位部121にセットされている自律航法測位基準位置を取得した衛星測位位置に更新する(ステップ424)。そして、ステップ402からの処理に戻る。
以上、現在位置算定処理について説明した。
このような現在位置算定処理によれば、衛星測位によって求めた道路の実勾配が、地図データより求まる走行中道路の勾配上限値より大きいほど衛星測位位置の信頼度が低いと判定して、図5a、b、cに示すように、誤差円501の半径を衛星測位位置の信頼度の低下に伴い大きくする。
以上、現在位置算定処理について説明した。
このような現在位置算定処理によれば、衛星測位によって求めた道路の実勾配が、地図データより求まる走行中道路の勾配上限値より大きいほど衛星測位位置の信頼度が低いと判定して、図5a、b、cに示すように、誤差円501の半径を衛星測位位置の信頼度の低下に伴い大きくする。
ここで、図5a1のように、自律航法測位位置ANPと衛星測位位置GPSPが測位された場合において、自律航法測位位置ANPが真の現在位置近傍にあり、衛星測位の精度が悪いために衛星測位位置GPSPが真の現在位置から離れているときには、誤差円501の半径を小さく図5a1のように固定的に設定すると、自律航法測位位置ANPが誤差円501の外となり、真の現在位置から離れている衛星測位位置GPSPが現在位置として算定されてしまうことになる。一方、図5cのように、誤差円501の半径を固定的に大きくすると、衛星測位の精度が良いために衛星測位位置GPSPが真の現在位置近傍にあり、自律航法測位位置ANPが真の現在位置から離れているときであっても、自律航法測位位置ANPに基づいたマップマッチング処理で求まった真の現在位置から離れた位置が現在位置として設定されてしまうことになる。
しかし、本実施形態によれば、実測した勾配と走行中道路の地図データが示す縦断勾配上限値からの超過の程度から衛星測位の精度、すなわち、衛星測位位置の信頼度を求める。ここで、このような求め方によれば、マルチパスを原因として衛星測位の精度が劣化した場合にも、当該劣化を検出することができる。そして求めた衛星測位位置の信頼度に応じて、図5a1、b、cのように誤差円501の半径を、衛星測位位置の信頼度が低いほど大きくする。したがって、自律航法測位位置ANPが真の現在位置近傍にあり、衛星測位の精度が悪いために衛星測位位置GPSPが真の現在位置から離れているときには、図5cに示すように誤差円501が大きく設定され、自律航法測位位置ANPが誤差円501の内となって、自律航法測位位置ANPに基づいたマップマッチング処理で求まった真の現在位置またはその近傍の位置が現在位置として算定されるようになる。一方、衛星測位の精度が良いために衛星測位位置GPSPが真の現在位置近傍にあり、自律航法測位位置ANPが真の現在位置から離れているときには、図5a1に示すように、誤差円501が小さく設定され、自律航法測位位置ANPが誤差円501外となって、真の現在位置近傍の衛星測位位置GPSPが現在位置として算定されるようになる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで以上では、地図データに各道路の縦断勾配の上限値を記憶するようにしたが、これに代えて、地図データに各道路の各区間の縦断勾配の値を示すデータを含めるようにしてもよい。すなわち、たとえば、地図データのノードレコードのノード座標に、そのノードの経度、緯度、高度を格納することにより、地図データを三次元道路地図を表すものとしてもよい。そして、超過率を、前述のように衛星測位位置が示す高度の推移と走行速度に基づいて実測した走行中リンクの勾配を、地図データのリンクレコードとノードレコードより走行中リンクの両端ノードの高度差として求まる勾配で除した値として求めるようにしてもよい。
ところで以上では、地図データに各道路の縦断勾配の上限値を記憶するようにしたが、これに代えて、地図データに各道路の各区間の縦断勾配の値を示すデータを含めるようにしてもよい。すなわち、たとえば、地図データのノードレコードのノード座標に、そのノードの経度、緯度、高度を格納することにより、地図データを三次元道路地図を表すものとしてもよい。そして、超過率を、前述のように衛星測位位置が示す高度の推移と走行速度に基づいて実測した走行中リンクの勾配を、地図データのリンクレコードとノードレコードより走行中リンクの両端ノードの高度差として求まる勾配で除した値として求めるようにしてもよい。
1…ナビゲーション装置、2…操作部、3…表示装置、4…車両状態センサ、5…GPS受信機、11…道路地図データ記憶部、12…測位部、13…マップマッチング処理部、14…ルート探索部、15…メモリ、16…制御部、17…案内画像生成部、121…自律航法測位部、122…衛星測位制御部、501…誤差円。
Claims (6)
- 衛星測位による測位を行う衛星測位手段と、自律航法による測位を行う自律航法測位手段と、前記衛星測位手段が測位した位置と前記自律航法測位手段が測位した位置とに基づいて現在位置を決定する現在位置算定手段とを備えたナビゲーション装置であって、
道路地図を表す地図データと、各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報を記憶した記憶手段と、
前記衛星測位手段によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出する勾配実測手段と、
前記自律航法測位手段が測位した位置と前記衛星測位手段が測位した位置とのうちの少なくとも一方と前記地図データとに基づいて、現在走行中の道路を特定する走行中道路特定手段とを有し、
前記現在位置算定手段は、前記道路勾配情報が示す前記走行中道路特定手段が特定した道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いが所定レベル以上大きい場合に、前記自律航法測位手段によって測位した位置のみに基づいて現在位置を算定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 衛星測位による測位を行う衛星測位手段と、自律航法による測位を行う自律航法測位手段とを備えたナビゲーション装置であって、
道路地図を表す地図データと、各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報を記憶した記憶手段と、
前記衛星測位手段によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出する勾配実測手段と、
前記自律航法測位手段が測位した位置と前記衛星測位手段が測位した位置とのうちの少なくとも一方と前記地図データとに基づいて、現在走行中の道路を特定する走行中道路特定手段と、
前記道路勾配情報が示す前記走行中道路特定手段が特定した道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いに基づいて、逸脱の度合いが大きくなるほど大きくなるように誤差範囲サイズを設定する誤差範囲サイズ設定手段と、
前記衛星測位手段によって測位した位置を中心とする前記誤差範囲サイズ設定手段が設定した誤差範囲サイズの大きさの範囲を誤差範囲として設定し、当該誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在する場合に、前記自律航法測位手段によって測位した位置に基づいて現在位置を算定し、前記誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在しない場合に、前記衛星測位手段によって測位した位置に基づいて現在位置を算定する現在位置算定手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項2記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置算定手段は、当該誤差範囲内に前記自律航法測位手段によって測位した位置が存在する場合に、前記自律航法測位手段によって測位した位置と前記地図データが表す道路地図とのマップマッチング処理を行って現在位置を算定することを特徴とするナビゲーション装置。 - 衛星測位による測位とを行うナビゲーション装置において、前記衛星測位によって測位した位置の信頼度を算出する衛星測位位置信頼度算出方法であって、
前記衛星測位によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出するステップと、
道路地図を表す地図データに基づいて、現在走行中の道路を走行中道路として特定するステップと、
各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報が示す、前記走行中道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いに基づいて、前記衛星測位によって測位した位置の信頼度を算出するステップとを有することを特徴とする衛星測位位置信頼度算出方法。 - 衛星測位による測位と自律航法による測位を行い、前記衛星測位によって測位した位置と前記自律航法測位によって測位した位置とに基づいて現在位置を決定するナビゲーション装置において、前記現在位置を算定する現在位置算定方法であって、
前記衛星測位によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出するステップと、
前記自律航法測位によって測位した位置と前記衛星測位によって測位した位置とのうちの少なくとも一方と、道路地図を表す前記地図データとに基づいて、現在走行中の道路を走行中道路として特定するステップと、
各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報道路が示す、前記走行中道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いが所定レベル以上大きい場合に、前記衛星測位によって測位した位置を無効として現在位置を算定するステップとを有することを特徴とする現在位置算定方法。 - 衛星測位による測位と自律航法による測位とを行うナビゲーション装置において現在位置を算定する方法であって、
前記衛星測位によって測位した高度の推移に基づいて走行中の道路の縦断勾配を実測勾配として算出するステップと、
前記自律航法測位によって測位した位置と前記衛星測位によって測位した位置とのうちの少なくとも一方と、道路地図を表す前記地図データとに基づいて、現在走行中の道路を走行中道路として特定するステップと、
各道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲を示す道路勾配情報道路が示す、前記走行中道路の縦断勾配または当該縦断勾配の範囲からの、前記実測勾配の逸脱の度合いに基づいて、逸脱の度合いが大きくなるほど大きくなるように誤差範囲サイズを設定するステップと、
前記衛星測位によって測位した位置を中心とする前記誤差範囲サイズの大きさを有する範囲を誤差範囲として設定し、当該誤差範囲内に前記自律航法測位によって測位した位置が存在する場合に、前記自律航法測位によって測位した位置に基づいて現在位置を算定し、前記誤差範囲内に前記自律航法測位によって測位した位置が存在しない場合に、前記衛星測位によって測位した位置に基づいて現在位置を算定するステップとを有することを特徴とする現在位置算定方法。
Priority Applications (1)
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JP2004062033A JP2005249654A (ja) | 2004-03-05 | 2004-03-05 | ナビゲーション装置 |
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-
2004
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