JP4651511B2 - ナビゲーション装置および車両位置確定方法 - Google Patents
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Description
(a)道路属性フラグに基づいて、ランダバウトが一方通行路か双方向通行路かを判定する。
(b)地図データに基づいてランダバウトの最大半径を求め、その最大半径が第1のしきい値Th1(例えば、30メートル)以上か否かを判定する。ランダバウトの最大半径は、ランダバウトリンクRDAを構成する複数の道路リンクの各端点に位置する全てのノードの経緯度から計算することができる。
(d)地図データに基づいてランダバウトの最大半径と最小半径を求め、その最大半径が最小半径の所定倍(例えば、1.5倍)以下か否かを判定する。
このように、条件判断部15bは、本発明の双方向通行判定部、最大半径演算部、最小半径演算部、半径演算部を機能として備えている。
(B)条件判断部15bによりランダバウトの最大半径が第1のしきい値Th1以下であると判断されたとき(ランダバウトが小さすぎるとき)。
(C)条件判断部15bによりランダバウトの最小半径が第2のしきい値Th2以上であると判断されたとき(ランダバウトが大きすぎるとき)。
(D)条件判断部15bによりランダバウトの最大半径が最小半径の所定倍以上であると判断されたとき(ランダバウトが真円でなくその歪みが大きいとき)。
15 車両位置修正部
15a マップマッチング処理部
15b 条件判断部
15c 処理制御部
15d 走行軌跡記憶部
16 車両位置マーク発生部
17 地図描画制御部
Claims (6)
- 車両の回転角度を検出する角度センサを備えて上記車両の相対位置および方位を検出する自立航法センサによる測位位置に基づき地図画面上の車両位置マークの表示位置を道路リンク上に修正するマップマッチング機能を備えたナビゲーション装置であって、
上記角度センサの出力信号に基づいて、環状交差点内を走行中の上記車両が、上記環状交差点に係る上記道路リンクであるランダバウトリンク上の基準点に対応する地点から所定時間経過後の地点に至ったときの回転角度変化量を求める車両角度変化量演算部と、
上記車両角度変化量演算部により求められた回転角度変化量と同じ角度を上記ランダバウトリンクで形成される環形の中心角とし、上記中心角に対する上記環形上の弧の一端を上記基準点とした場合に決まる上記弧の他端を現在の車両位置として、上記回転角度変化量に基づく現在の車両位置を上記ランダバウトリンク上に投影して求める車両位置演算部と、
地図データに基づいて上記地図画面を表示するとともに、当該表示された地図画面上において、上記車両位置演算部により求められた現在の車両位置に車両位置マークを表示するように制御する表示制御部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 - 上記地図データに基づいて、上記環状交差点が双方向通行路か否かを判定する双方向通行判定部と、
上記双方向通行判定部により上記環状交差点が双方向通行路でないと判定されたときにのみ、上記車両角度変化量演算部および上記車両位置演算部により上記現在の車両位置を求めるように制御する制御部とを備えたことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記地図データに基づいて、上記環状交差点の最大半径を求める最大半径演算部と、
上記最大半径演算部により求められた最大半径が第1のしきい値以上のときにのみ、上記車両角度変化量演算部および上記車両位置演算部により上記現在の車両位置を求めるように制御する制御部とを備えたことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記地図データに基づいて、上記環状交差点の最小半径を求める最小半径演算部と、
上記最小半径演算部により求められた最小半径が第2のしきい値以下のときにのみ、上記車両角度変化量演算部および上記車両位置演算部により上記現在の車両位置を求めるように制御する制御部とを備えたことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 上記地図データに基づいて、上記環状交差点の最大半径および最小半径を求める半径演算部と、
上記半径演算部により求められた最大半径が最小半径の所定倍以下のときにのみ、上記車両角度変化量演算部および上記車両位置演算部により上記現在の車両位置を求めるように制御する制御部とを備えたことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 - 車両の回転角度を検出する角度センサを備えて上記車両の相対位置および方位を検出する自立航法センサによる測位位置に基づき地図画面上の車両位置マークの表示位置を道路リンク上に修正するマップマッチング機能を備えたナビゲーション装置に用いられる車両位置確定方法であって、
上記角度センサの出力信号に基づいて、環状交差点内を走行中の上記車両が、上記環状交差点に係る上記道路リンクであるランダバウトリンク上の基準点に対応する地点から所定時間経過後の地点に至ったときの回転角度変化量を求める第1のステップと、
上記第1のステップで求められた回転角度変化量と同じ角度を上記ランダバウトリンクで形成される環形の中心角とし、上記中心角に対する上記環形上の弧の一端を上記基準点とした場合に決まる上記弧の他端を現在の車両位置として、上記回転角度変化量に基づく現在の車両位置を上記ランダバウトリンク上に投影して求める第2のステップとを有することを特徴とする車両位置確定方法。
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