JP5646980B2 - 車両用周囲状況監視装置 - Google Patents
車両用周囲状況監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5646980B2 JP5646980B2 JP2010280361A JP2010280361A JP5646980B2 JP 5646980 B2 JP5646980 B2 JP 5646980B2 JP 2010280361 A JP2010280361 A JP 2010280361A JP 2010280361 A JP2010280361 A JP 2010280361A JP 5646980 B2 JP5646980 B2 JP 5646980B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- roundabout
- detection unit
- lane departure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
10 車線逸脱検出部
12 前方監視カメラ
14 レーンマーカ検出部
20 接近車両検出部
22 左後側方監視カメラ
24 右後側方監視カメラ
26 障害物検出部
30 起動・終了指示部
40 警報出力制御部
50 警報出力部
60 ラウンドアバウト検出部
62 現在位置検出部
64 地図記憶部
66 道路属性情報取得部
Claims (6)
- 車両に搭載され、前記車両とレーンマーカの位置関係から、前記車両の車線逸脱と逸脱している方向とを検出する車線逸脱検出部と、
前記車線逸脱検出部の検出結果に基づいて、警報を出力すべきか否かを判断する警報出力制御部と、
前記車両が、ラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出する、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、道路属性情報を含む地図情報が予め記憶された地図記憶部と、前記車両の現在位置を前記地図記憶部に照らし合わせて、前記車両の現在位置の道路属性情報を取得する道路属性情報取得部と、を有するラウンドアバウト検出部と、を備え、前記警報出力制御部は、前記ラウンドアバウト検出部にて前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出した場合に警報を出力しないように制御することを特徴とする車両用周囲状況監視装置。 - 請求項1に記載の車両用周囲状況監視装置であって、前記車両の後側方から接近する他車両を検出する接近車両検出部をさらに備え、
前記警報出力制御部は、前記ラウンドアバウト検出部によって、前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出し、かつ前記接近車両検出部が、前記車線逸脱検出部にて検出された逸脱している方向の車線で後側方から接近する他車両を検出した場合に警報を出力するように制御することを特徴とする車両用周囲状況監視装置。 - 前記車線逸脱検出部が、前記車両の進行方向前方を観測する前方監視カメラ、前記車両の左右後側方を観測する後側方監視カメラ、または前記車両の後方を観測する後方監視カメラを備えるとともに、前記前方監視カメラ、前記後側方監視カメラ、または前記後方監視カメラで撮像した画像の中から、レーンマーカの位置を検出するレーンマーカ検出部を有し、
前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記レーンマーカの位置の検出を複数回行い、検出された前記レーンマーカの位置の変化に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記地図記憶部が、ラウンドアバウトの環状路の半径とラウンドアバウトの環状路の回転方向との情報を有するとともに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と操舵角とを測定する機能を有し、
前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と、前記地図記憶部から読み出された前記ラウンドアバウトの環状路の半径と回転方向とから、車線逸脱せずに前記ラウンドアバウトの環状路を走行できる操舵角を算出し、算出された前記操舵角と実際の操舵角とを比較することによって、前記車両が車線逸脱していることと、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の進行方向と、ラウンドアバウトの環状路を構成する道路リンクの方向との差に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用周囲状況監視装置。
- 前記地図記憶部が、ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているか否かの情報を有し、
前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記地図記憶部から、前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているか否かの情報を読み出して、
前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているときには、前記車線逸脱検出部が、前記レーンマーカ検出部によって検出された前記レーンマーカの位置の変化に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出し、
前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれていないときには、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と、操舵角と、前記ラウンドアバウトの環状路の半径と、前記ラウンドアバウトの環状路の回転方向とに基づいて、または前記車両の進行方向と前記ラウンドアバウトの環状路を構成する道路リンクの方向との差に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用周囲状況監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010280361A JP5646980B2 (ja) | 2010-12-16 | 2010-12-16 | 車両用周囲状況監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010280361A JP5646980B2 (ja) | 2010-12-16 | 2010-12-16 | 車両用周囲状況監視装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012128714A JP2012128714A (ja) | 2012-07-05 |
JP2012128714A5 JP2012128714A5 (ja) | 2014-01-16 |
JP5646980B2 true JP5646980B2 (ja) | 2014-12-24 |
Family
ID=46645641
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010280361A Expired - Fee Related JP5646980B2 (ja) | 2010-12-16 | 2010-12-16 | 車両用周囲状況監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5646980B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9516277B2 (en) | 2012-05-02 | 2016-12-06 | GM Global Technology Operations LLC | Full speed lane sensing with a surrounding view system |
DE102014116037A1 (de) * | 2014-11-04 | 2016-05-04 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
JP6332866B2 (ja) * | 2015-02-26 | 2018-05-30 | 株式会社トヨタマップマスター | 車両用ナビゲーション装置及びその方法、並びにナビゲーションするためのコンピュータプログラム及びこのプログラムを記憶した記憶媒体。 |
DE102015223481A1 (de) * | 2015-11-26 | 2017-06-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Anpassung einer Lenkunterstützung eines Fahrzeugs |
JP6520687B2 (ja) * | 2015-12-14 | 2019-05-29 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
KR102581766B1 (ko) * | 2018-10-08 | 2023-09-22 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량 제어 장치, 차량 제어 방법 및 차량 제어 시스템 |
WO2022266858A1 (zh) * | 2021-06-22 | 2022-12-29 | 华为技术有限公司 | 一种盲区检测方法和装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4238766B2 (ja) * | 2004-04-15 | 2009-03-18 | 株式会社デンソー | 環状交差点の車両情報システム |
JP4466360B2 (ja) * | 2004-12-21 | 2010-05-26 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止制御装置 |
JP4651511B2 (ja) * | 2005-11-16 | 2011-03-16 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置および車両位置確定方法 |
JP2008102615A (ja) * | 2006-10-17 | 2008-05-01 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援システム及び警報出力方法 |
JP2008269399A (ja) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Mazda Motor Corp | 車両の車線逸脱警報装置 |
JP4981601B2 (ja) * | 2007-09-21 | 2012-07-25 | クラリオン株式会社 | 自車位置演算装置、自車位置演算方法、および、自車位置演算プログラム |
JP5454179B2 (ja) * | 2010-02-02 | 2014-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2010
- 2010-12-16 JP JP2010280361A patent/JP5646980B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012128714A (ja) | 2012-07-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5646980B2 (ja) | 車両用周囲状況監視装置 | |
JP6428713B2 (ja) | 情報表示装置 | |
EP2381431B1 (en) | Drive assistance apparatus | |
KR102433791B1 (ko) | 차선 이탈 경고 장치 및 방법 | |
WO2013051306A1 (ja) | 脇見検出装置 | |
US11377103B2 (en) | Vehicle control device and recording medium | |
US20110128136A1 (en) | On-vehicle device and recognition support system | |
JP6047083B2 (ja) | 駐車支援システム | |
KR20200017971A (ko) | 차량 및 그 제어방법 | |
KR20190058639A (ko) | 차량 조합의 차량 주변 환경 모니터링 방법 및 모니터링 시스템 | |
JP5768335B2 (ja) | 車両の右折時走行支援装置及び右折時走行支援方法 | |
US9945944B2 (en) | Blind area warning for vehicles | |
JP2009146288A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
WO2017010478A1 (ja) | 運転状態監視方法,装置,およびそれを備えた車両 | |
WO2017018192A1 (ja) | 情報表示装置 | |
JP2012226618A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019199251A (ja) | 車両を運転する際に運転者を支援する方法および運転者支援システム | |
JP2003205805A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6322109B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4255880B2 (ja) | 車両間衝突防止支援システムおよび車両間衝突防止支援装置 | |
CN113753069A (zh) | 自动驾驶控制方法及装置 | |
JP4265992B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5218174B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御システム | |
JP2018537794A (ja) | 支援付きの交通合流 | |
JP5040851B2 (ja) | 脇見運転判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131125 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140723 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141014 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5646980 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |