JP2012128714A - 車両用周囲状況監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ラウンドアバウト検出部60が、車両1がラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出したとき、警報出力制御部40が、警報出力部50から車線逸脱警報が出力されるのを抑制し、また、車線逸脱検出部10において、車両1が車線逸脱していると判断されたとき、警報出力制御部40が、警報出力部50から後側方警報が出力されるのを抑制するため、不要な警報の出力を抑制できるとともに、必要な警報を確実に出力できる。
【選択図】図1
Description
(1)車両が、車線逸脱検出部を有し、ラウンドアバウト検出部において、車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることが検出されたときには、警報出力制御部が、車線逸脱検出部で検出された前記車線逸脱に対する警報の出力を抑制する
(2)車両が、車線逸脱検出部と前記接近車両検出部とを有し、ラウンドアバウト検出部において、車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることが検出され、かつ、車線逸脱検出部において、車両が左右いずれかの車線を逸脱していることが検出されたときには、警報出力制御部が、車線を逸脱していない側の後側方からの接近車両に対する警報の出力を抑制する
このように構成された本発明に係る車両用周囲状況監視装置によれば、車線逸脱検出部を有する車両が、ラウンドアバウト検出部によって、ラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出したとき、警報出力制御部の作用によって、車線逸脱検出部で検出された車線逸脱に対する警報が、警報出力部から出力されるのを抑制するため、また、車線逸脱検出部と接近車両検出部を有する車両が、ラウンドアバウト検出部によって、ラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出し、車線逸脱検出部において、車両が左右いずれかの方向に車線を逸脱していることを検出したとき、警報出力制御部の作用によって、接近車両検出部で検出された後側方からの接近車両のうち、車線逸脱していない側の接近車両に対する警報が、警報出力部から出力されるのを抑制するため、ラウンドアバウトの環状路を走行中は不要な警報の出力を抑制することができるとともに、必要な警報のみを確実に出力することができる。
10 車線逸脱検出部
12 前方監視カメラ
14 レーンマーカ検出部
20 接近車両検出部
22 左後側方監視カメラ
24 右後側方監視カメラ
26 障害物検出部
30 起動・終了指示部
40 警報出力制御部
50 警報出力部
60 ラウンドアバウト検出部
62 現在位置検出部
64 地図記憶部
66 道路属性情報取得部
Claims (8)
- 車両に搭載され、前記車両の車線逸脱と逸脱している方向とを検出する車線逸脱検出部、または前記車線逸脱検出部および前記車両に対する左右後側方からの接近車両を検出する接近車両検出部と、
車線逸脱、または接近車両に対する警報を出力する警報出力部と、
前記車線逸脱検出部の検出結果、または前記接近車両検出部の検出結果に基づいて、前記警報を、前記警報出力部から出力すべきか否かを判断する警報出力制御部と、
前記車両が、複数車線からなる環状路とその最外周車線から前記環状路の外側に向けて放射状に延びる複数の進入路、および退出路とを有するラウンドアバウトの前記環状路を走行していることを検出するラウンドアバウト検出部と、を備え、前記警報出力制御部が、前記警報の出力を、下記(1)、または(2)のうちいずれかによって抑制することを特徴とする車両用周囲状況監視装置。
(1)前記車両が、前記車線逸脱検出部を有し、前記ラウンドアバウト検出部において、前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることが検出されたときには、前記警報出力制御部が、前記車線逸脱検出部で検出された前記車線逸脱に対する前記警報の出力を抑制する
(2)前記車両が、前記車線逸脱検出部と前記接近車両検出部とを有し、前記ラウンドアバウト検出部において、前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることが検出され、かつ、前記車線逸脱検出部において、前記車両が左右いずれかの車線を逸脱していることが検出されたときには、前記警報出力制御部が、車線を逸脱していない側の前記後側方からの接近車両に対する前記警報の出力を抑制する - 前記ラウンドアバウト検出部によって、前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることが検出されたときに、
前記警報出力制御部が、前記車線逸脱検出部の検出結果の前記警報出力制御部への出力を停止すること、
または、前記警報出力制御部が、前記車線逸脱検出部から前記警報出力制御部に対して出力された前記検出結果を無視することによって、前記警報の出力を抑制することを特徴とする請求項1に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記車線逸脱検出部によって、前記車両がラウンドアバウトの環状路で車線逸脱していることが検出されたときに、前記接近車両検出部が、前記接近車両検出部の検出範囲を、車線逸脱している側の後側方のみに制限すること、
または、車線逸脱していない側の前記接近車両検出部の検出結果を、前記警報制御判断部に出力しないこと、
または、前記警報出力制御部が、前記車線逸脱検出部から前記警報出力制御部に対して出力された前記接近車両検出部の検出結果のうち、前記車線逸脱検出部によって検出された、車線逸脱していない側の前記接近車両検出部の検出結果を無視することによって、前記警報の出力を抑制することを特徴とする請求項1に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記ラウンドアバウト検出部が、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、道路属性情報を含む地図情報が予め記憶された地図記憶部と、前記現在位置検出部で検出された前記車両の現在位置情報を、前記地図記憶部に照らし合わせて、前記車両の現在位置の道路属性情報を取得する道路属性情報取得部と、を有し、
前記道路属性情報取得部から取得された前記道路属性情報に基づいて、前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行していることを検出することを特徴とする請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記車線逸脱検出部が、前記車両の進行方向前方を観測する前方監視カメラ、前記車両の左右後側方を観測する後側方監視カメラ、または前記車両の後方を観測する後方監視カメラを備えるとともに、前記前方監視カメラ、前記後側方監視カメラ、または前記後方監視カメラで撮像した画像の中から、レーンマーカの位置を検出するレーンマーカ検出部を有し、
前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記レーンマーカの位置の検出を複数回行い、検出された前記レーンマーカの位置の変化に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記地図記憶部が、ラウンドアバウトの環状路の半径とラウンドアバウトの環状路の回転方向との情報を有するとともに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と操舵角とを測定する機能を有し、
前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と、前記地図記憶部から読み出された前記ラウンドアバウトの環状路の半径と回転方向とから、車線逸脱せずに前記ラウンドアバウトの環状路を走行できる操舵角を算出し、算出された前記操舵角と実際の操舵角とを比較することによって、前記車両が車線逸脱していることと、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両用周囲状況監視装置。 - 前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記車両の進行方向と、ラウンドアバウトの環状路を構成する道路リンクの方向との差に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両用周囲状況監視装置。
- 前記地図記憶部が、ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているか否か
の情報を有し、
前記車両がラウンドアバウトの環状路を走行しているときに、前記車線逸脱検出部が、前記地図記憶部から、前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているか否かの情報を読み出して、
前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれているときには、前記車線逸脱検出部が、前記レーンマーカ検出部によって検出された前記レーンマーカの位置の変化に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出し、
前記ラウンドアバウトの環状路にレーンマーカが引かれていないときには、前記車線逸脱検出部が、前記車両の速度と、操舵角と、前記ラウンドアバウトの環状路の半径と、前記ラウンドアバウトの環状路の回転方向とに基づいて、または前記車両の進行方向と前記ラウンドアバウトの環状路を構成する道路リンクの方向との差に基づいて、前記車両の車線逸脱の発生と、前記車線逸脱の方向とを検出することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両用周囲状況監視装置。
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