JP2008102615A

JP2008102615A - 運転支援システム及び警報出力方法

Info

Publication number: JP2008102615A
Application number: JP2006282778A
Authority: JP
Inventors: Ryuji Kurosaki; 竜治黒崎
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2006-10-17
Filing date: 2006-10-17
Publication date: 2008-05-01

Abstract

【課題】車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象が同時に発生したときに、各事象に対する回避操作を促す警報を最適な順序で出力させて、車両の運転者に余裕を持って一連の回避操作を行わせることができるようにする。
【解決手段】操作容易性判断部２１が警報対象となる事象毎に回避操作の容易性を判断し、警報対象となる複数の事象が同時に発生したときには、警報出力制御部２２が、操作容易性判断部２１で判断される回避操作の容易性を基準として、回避操作が容易な事象に対応した警報から優先的に出力させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対して、それぞれ車両の運転者に所定の回避操作を促すための警報を出力する運転支援システム及び警報出力方法に関する。

従来、車両の適正な走行を妨げる要因となる事象に対して警報を出力する様々な警報装置が提案されている。これらの警報装置は、車載カメラやレーザレーダ、ミリ波レーダなどのセンサ類で得られる情報や、路車間通信、車車間通信などの通信で得られる情報、車載ナビゲーション装置からの情報、車速センサや舵角センサなどの車載センサからの情報等に基づいて、警報の対象となる事象を検出し、このような事象に対して所定の回避操作を車両の運転者に促すための警報を出力している。

この種の警報装置の具体例としては、例えば、自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況を検出してハンドル操作を促す警報を出力するレーン逸脱警報装置や、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況を検出してブレーキ操作を促す警報を出力するカーブオーバースピード警報装置、自車両前方を走行する前方車両に自車両が接近している状況を検出してブレーキ操作を促す警報を出力する前方車両追突警報装置、自車両後方を走行する後方車両が自車両に接近している状況を検出してアクセル操作を促す警報を出力する後方車両接近警報装置、自車両前方に障害物が存在している状況を検出してハンドル操作（レーンチェンジ）を促す警報を出力する前方障害物警報装置、自車両前方に自転車などの移動物が飛び出しそうな状況を検出してブレーキ操作やハンドル操作を促す警報を出力する飛び出し警報装置、自車両前方に歩行者が存在している状況を検出してブレーキ操作やハンドル操作を促す警報を出力する歩行者警報装置などが知られている。

近年では、これらの警報装置を複数組み合わせて、車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対してそれぞれ対応する警報を出力させることで、車両運転者による運転操作を多面的に支援する運転支援システムの構築が試みられている。このような複数の警報装置を組み合わせてシステムを構築した場合、特に問題となるのは、車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象が同時に発生した場合に、どの事象に対応する警報を優先させて出力させるかという点である。この点につき、これまでは、現時点から車両の走行が不適正な状態となるまでの余裕時間に基づき、余裕時間の短い事象に対応した警報を優先的に出力させるという考え方が一般的であった（例えば、特許文献１参照。）。

なお、ここで複数の事象が同時に発生するとは、以下のような状況を意味する。すなわち、１つ目の事象が検出されて当該事象に対する回避操作を促す警報を出力するまでの間に２つ目の事象が検出された場合、これらの事象は同時に発生したものとする。また、１つ目の事象に対する回避操作を行うことによって新たに２つ目の事象が発生することが想定される場合も、これらの事象は同時に発生したものとする。
特開２０００−１６８４７４号公報

しかしながら、複数の警報装置を組み合わせて構築した運転支援システムにおいて、車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象が同時に発生したときに、現時点から車両の走行が不適正な状態となるまでの余裕時間が短い事象に対応した警報から優先的に出力させるという手法は、これら複数の事象に対する回避操作を順次行わせるという観点からは必ずしも適切ではないことが分かってきた。すなわち、複数の事象に対する回避操作を促す警報を余裕時間の短い事象に対応した警報から順に出力させるようにした場合、各事象に対する回避操作の容易性については考慮されていないため、車両の運転者に対して最初に手間のかかる回避操作を促してしまい、次の回避操作を促す警報を出力させたときに、車両の運転者が回避操作を行う余裕のない状況となってしまう場合がある。

本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消すべく創案されたものであって、車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象が同時に発生したときに、各事象に対する回避操作を促す警報を最適な順序で出力させて、車両の運転者に余裕を持って一連の回避操作を行わせることができる運転支援システム及び警報出力方法を提供することを目的としている。

本発明は、車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対して、それぞれ車両の運転者に所定の回避操作を促すための警報を出力する運転支援システムにおいて、警報の対象となる複数の事象が同時に発生したときに、回避操作が容易な事象に対応した警報から優先的に出力させることで、上述した課題を解決する。

本発明によれば、警報の対象となる複数の事象が同時に発生したときに、回避操作が容易な事象に対応した警報から優先的に出力されるので、車両の運転者は、複数の事象に対する一連の回避操作を余裕を持って順次行うことができる。

以下、本発明の具体的な実施形態として、レーン逸脱警報装置、カーブオーバースピード警報装置、前方車両追突警報装置、後方車両接近警報装置、前方障害物警報装置、飛び出し警報装置、歩行者警報装置の７つの警報装置の機能を組み合わせた運転支援システムに対して本発明を適用した例について、図面を参照しながら説明する。

本実施形態の運転支援システムの構成を図１に示す。本実施形態の運転支援システムは、当該システムが搭載される車両（自車両）の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対してそれぞれ対応する警報を出力させて自車両の運転者に適切な運転操作を促すことで自車両の運転者による運転操作を多面的に支援するものであり、自車両周囲の状況や自車両の走行状態などを把握するための情報源となる車載カメラ１、レーザレーダ２、ミリ波レーダ３、通信機４、車載ナビゲーション装置５、車速センサ６、舵角センサ７と、これらの情報源からの情報に基づいて警報出力の要否を判定する警報判定部１０と、本発明に特徴的な構成である操作容易性判断部２１および警報出力制御部２２と、警報対象となる事象に対応させた警告音や音声などによる警報を出力するスピーカ３０とを備える。

本実施形態の運転支援システムにおいて、警報判定部１０には、警報対象となる事象の有無を判定する機能として、レーン逸脱判定機能１１と、カーブオーバースピード判定機能１２と、前方車両追突判定機能１３と、後方車両接近判定機能１４と、前方障害物判定機能１５と、飛び出し判定機能１６と、歩行者判定機能１７とが設けられている。

レーン逸脱判定機能１１は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、舵角センサ７で検出される自車両の操舵角度の情報などに基づいて、自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０のレーン逸脱判定機能１１によって自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況が発生したと判定された場合、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

カーブオーバースピード判定機能１２は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、通信機４を用いた路車間通信で得られる道路状況に関する情報、車載ナビゲーション装置５から得られる自車両前方の道路形状の情報、車速センサ６で検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０のカーブオーバースピード判定機能１２によって自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況が発生したと判定された場合、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

前方車両追突判定機能１３は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーザレーダ２やミリ波レーダ３による物体検知情報、通信機４を用いた車車間通信で得られる前方車両の情報、車速センサ６で検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両前方を走行する前方車両に自車両が急接近している状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０の前方車両追突判定機能１３によって自車両が前方車両に急接近している状況が発生したと判定された場合、前方車両への追突を回避するためのブレーキ操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

後方車両接近判定機能１４は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両後方の画像の情報や、通信機４を用いた車車間通信で得られる後方車両の情報、車速センサ６で検出される自車両の走行速度の情報などに基づいて、自車両後方を走行する後方車両が自車両に急接近している状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０の後方車両接近判定機能１４によって後方車両が自車両に急接近している状況が発生したと判定された場合、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

前方障害物判定機能１５は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーザレーダ２やミリ波レーダ３による物体検知情報などに基づいて、自車両前方に障害物が存在している状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０の前方障害物判定機能１５によって自車両前方に障害物が存在している状況が発生したと判定された場合、障害物への衝突を回避するためのハンドル操作（レーンチェンジ）を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

飛び出し判定機能１６は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーザレーダ２やミリ波レーダ３による物体検知情報などに基づいて、自車両前方に自転車などの移動物が飛び出しそうな状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０の飛び出し判定機能１６によって自車両前方に自転車などの移動物が飛び出しそうな状況が発生したと判定された場合、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

歩行者判定機能１７は、例えば、車載カメラ１で撮影される自車両前方の画像の情報や、レーザレーダ２やミリ波レーダ３による物体検知情報などに基づいて、自車両前方に歩行者が存在している状況が発生したかどうかを判定する。本実施形態の運転支援システムでは、この警報判定部１０の歩行者判定機能１７によって自車両前方に歩行者が存在している状況が発生したと判定された場合、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

以上のように、本実施形態の運転支援システムでは、自車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対してそれぞれ対応する警報をスピーカ３０から出力させるが、複数の事象が同時に発生した場合には、各事象に対応した警報をスピーカ３０から同時に出力させると警報に重なりが生じてその内容を自車両の運転者が判別できなくなるので、各事象に対応する警報が重ならないように優先順位を決めて順番に出力させる必要がある。ここで、優先順位の決め方としては、例えば、現時点から車両の走行が不適正な状態となるまでの余裕時間を基準とし、この余裕時間の短い事象に対応した警報から優先的に出力させることが考えられる。しかしながら、複数の事象に対する回避操作を指示する警報を余裕時間の短い事象に対応した警報から順に出力させるようにした場合には、自車両の運転者に対して最初に手間のかかる回避操作を促してしまい、次の回避操作を促す警報を出力させたときに、自車両の運転者が回避操作を行う余裕のない状況となって、適切な回避操作を行えなくなる虞がある。

そこで、本実施形態の運転支援システムでは、操作容易性判断部２１と警報出力制御部２２とを設け、操作容易性判断部２１が警報対象となる事象毎に回避操作の容易性を判断し、警報対象となる複数の事象が同時に発生したときには、警報出力制御部２２が、操作容易性判断部２１で判断される回避操作の容易性を基準として、回避操作が容易な事象に対応した警報から優先的に出力させることで、自車両の運転者に余裕を持って一連の回避操作を行わせることができるようにしている。

操作容易性判断部２１は、例えば、回避操作の所要時間を基準にその回避操作の容易性を判断する。すなわち、操作容易性判断部２１は、警報対象となる事象毎にその事象に対する回避操作の標準的な所要時間を記述したデータファイルを記憶しており、このデータファイルに基づいて、回避操作の所要時間が短いものほど容易と判断する。なお、このデータファイルの内容は、実際に回避操作が行われた際に計測される所要時間に基づき随時更新されるようにしてもよい。つまり、警報対象となる事象に対する回避操作が実際に行われたときに操作容易性判断部２１がその所要時間を計測しておくようにすれば、この回避操作の所要時間の実測値に応じてデータファイルのデフォルト値を更新することも可能である。このようにデータファイルの内容を随時更新するようにした場合には、運転者の運転特性などを反映したより正確な回避操作の所要時間を情報として保持することができ、回避操作の容易性をより正確に判断することが可能となる。

警報出力制御部２２は、警報対象となる複数の事象が同時に発生したときに、これら複数の事象それぞれについて、操作容易性判断部２１により判断される回避操作の容易性を比較して、回避操作が容易な事象に対応した警報から順番にスピーカ３０から順次出力させる。これにより、自車両の運転者に余裕を持って一連の回避操作を行わせることが可能となる。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば図２に示すように、警報対象となる事象として、自車両前方に障害物が存在している状況（事象Ａ）と、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況（事象Ｂ）とが同時に発生したとする。この場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の前方障害物判定機能１５により事象Ａが検出されるとともに、カーブオーバースピード判定機能１２により事象Ｂが検出され、事象Ａに対する回避操作としてのハンドル操作（レーンチェンジ）を指示する警報の出力と、事象Ｂに対する回避操作としてのブレーキ操作を指示する警報の出力とが要求される。

ここで、事象Ａの余裕時間（現時点から自車両が障害物に衝突するまでの余裕時間）が２２ｓｅｃ、事象Ｂの余裕時間（現時点から自車両が速度過大のままカーブに突入するまでの余裕時間）が３０ｓｅｃであり、事象Ａに対する回避操作（レーンチェンジ）の所要時間が１２ｓｅｃ、事象Ｂに対する回避操作（ブレーキ操作）の所要時間が５ｓｅｃであるとすると、余裕時間の短い事象に対応した警報から順に出力させるようにした場合には、図３（ａ）に示すように、事象Ａに対する回避操作としてのレーンチェンジを指示する警報が先にスピーカ３０から出力され、その後、事象Ｂに対する回避操作としてのブレーキ操作を指示する警報がスピーカ３０から出力されることになる。そして、この場合には、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、事象Ａに対する回避操作としてのレーンチェンジに時間がかかることにより、その後の事象Ｂに対する回避操作としてのブレーキ操作を行うまでの余裕が少なくなり、適切な回避操作を行えなくなる虞がある。

これに対して、操作容易性判断部２１が警報対象となる事象毎に回避操作の容易性を判断し、警報出力制御部２２が、操作容易性判断部２１で回避操作が容易と判断される事象（回避操作の所要時間が短い事象）に対応した警報から順に出力させるようにすれば、図３（ｂ）に示すように、事象Ｂに対する回避操作としてのブレーキ操作を指示する警報が先にスピーカ３０から出力され、その後、事象Ａに対する回避操作としてのレーンチェンジを指示する警報がスピーカ３０から出力されることになる。この場合、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的に所要時間が短く容易な操作である事象Ｂに対する回避操作としてのブレーキ操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の事象Ａに対する回避操作としてのレーンチェンジを余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に障害物が存在している状況と、自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の前方障害物判定機能１５により自車両前方に障害物が存在している状況が検出されるとともに、レーン逸脱判定機能１１により自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況が検出され、障害物への衝突を回避するためのハンドル操作（レーンチェンジ）を指示する警報の出力と、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジよりも、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作の方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作を指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作であるレーン逸脱を回避するためのハンドル操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に障害物が存在している状況と、後方車両が自車両に急接近している状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の前方障害物判定機能１５により自車両前方に障害物が存在している状況が検出されるとともに、後方車両接近判定機能１４により後方車両が自車両に急接近している状況が検出され、障害物への衝突を回避するためのハンドル操作（レーンチェンジ）を指示する警報の出力と、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジよりも、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作の方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作である後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、後方車両が自車両に急接近している状況と、自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の後方車両接近判定機能１４により後方車両が自車両に急接近している状況が検出されるとともに、レーン逸脱判定機能１１により自車両が走行レーンを逸脱しそうな状況が検出され、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を指示する警報の出力と、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作よりも、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作の方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、レーン逸脱を回避するためのハンドル操作を指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作であるレーン逸脱を回避するためのハンドル操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の後方車両の追突を回避するためのアクセル操作を余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に自転車などの移動物が飛び出しそうな状況と、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の飛び出し判定機能１６により自車両前方に移動物が飛び出しそうな状況が検出されるとともに、カーブオーバースピード判定機能１２により自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況が検出され、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報の出力と、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作よりも、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作の方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作であるカーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に自転車などの移動物が飛び出しそうな状況と、自車両前方に障害物が存在している状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の飛び出し判定機能１６により自車両前方に移動物が飛び出しそうな状況が検出されるとともに、前方障害物判定機能１５により自車両前方に障害物が存在している状況が検出され、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報の出力と、障害物への衝突を回避するためのハンドル操作（レーンチェンジ）を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作よりも、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジの方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作である障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の移動物への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に歩行者が存在している状況と、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の歩行者判定機能１７により自車両前方に歩行者が存在している状況が検出されるとともに、カーブオーバースピード判定機能１２により自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況が検出され、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報の出力と、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作よりも、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作の方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、カーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作であるカーブ走行の際の速度過大を回避するためのブレーキ操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に歩行者が存在している状況と、前方車両に自車両が急接近している状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の歩行者判定機能１７により自車両前方に歩行者が存在している状況が検出されるとともに、前方車両追突判定機能１３により前方車両に自車両が急接近している状況が検出され、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報の出力と、前方車両への追突を回避するためのブレーキ操作を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作よりも、前方車両への追突を回避するためのブレーキ操作の方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、前方車両への追突を回避するためのブレーキ操作を指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作である前方車両への追突を回避するためのブレーキ操作を先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を余裕を持って行うことが可能となる。

また、警報対象となる事象として、自車両前方に歩行者が存在している状況と、自車両前方に障害物が存在している状況とが同時に発生した場合、本実施形態の運転支援システムでは、警報判定部１０の歩行者判定機能１７により自車両前方に歩行者が存在している状況が検出されるとともに、前方障害物判定機能１５により自車両前方に障害物が存在している状況が検出され、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報の出力と、障害物への衝突を回避するためのハンドル操作（レーンチェンジ）を指示する警報の出力とが要求される。このとき、操作容易性判断部２１は、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作よりも、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジの方が容易と判断し、警報出力制御部２２は、障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを指示する警報を先にスピーカ３０から出力させた後、歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を指示する警報をスピーカ３０から出力させる。これにより、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者は、比較的容易な操作である障害物への衝突を回避するためのレーンチェンジを先に行うことで次の操作までの余裕が生まれ、その後の歩行者への衝突を回避するためのブレーキ操作やハンドル操作を余裕を持って行うことが可能となる。

次に、本実施形態の運転支援システムの動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。図４のフローチャートは、本実施形態の運転支援システムによる一連の動作の概要を示すものであり、当該システムの電源がオンされることで開始される。

本実施形態の運転支援システムでは、図４のフローが開始されると、まずステップＳ１において、警報判定部１０が、車載カメラ１、レーザレーダ２、ミリ波レーダ３、通信機４、車載ナビゲーション装置５、車速センサ６、舵角センサ７の各情報源からの情報を収集する。そして、ステップＳ２において、警報判定部１０が、ステップＳ１で収集した情報に基づいて、警報対象となる事象、すなわち自車両の適正な走行を妨げる要因となる事象が発生したかどうかを判定する。

ここで、警報対象となる事象が発生していなければ、システムの電源がオンされている間、各情報源から新たに得られる情報に基づく事象発生の監視（ステップＳ１及びステップＳ２の処理）が繰り返される。一方、警報対象となる事象が発生していると判定されるとステップＳ３に進み、ステップＳ３において、警報対象となる事象が複数同時に発生しているか否かが判定される。

ここで、発生している警報対象の事象が１つであればステップＳ４に進み、ステップＳ４において、警報出力制御部２２が、発生している事象に対する回避操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。一方、複数の事象が同時に発生していると判定された場合にはステップＳ５に進み、ステップＳ５において、操作容易性判断部２１が、同時に発生している複数の事象のそれぞれについて、回避操作の所要時間などからその容易性を判断する。そして、ステップＳ６において、警報出力制御部２２が、ステップＳ５で回避操作が容易であると判断された事象に対応した警報から順に、それぞれの事象に対する回避操作を自車両の運転者に指示する警告音や音声などによる警報を、スピーカ３０から出力させる。

以上のステップＳ１からステップＳ６までの一連の処理は、システムの電源がオンされている間繰り返し行われ、システムの電源がオフされた段階（ステップＳ７でＹＥＳの判定）で、処理を終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の運転支援システムでは、操作容易性判断部２１が警報対象となる事象毎に回避操作の容易性を判断し、警報対象となる複数の事象が同時に発生したときには、警報出力制御部２２が、操作容易性判断部２１で判断される回避操作の容易性を基準として、回避操作が容易な事象に対応した警報から優先的に出力させるようにしている。したがって、警報に従って回避操作を行う自車両の運転者に余裕を持って一連の回避操作を行わせることができ、運転者による運転操作をより効果的に支援することができる。

なお、以上説明した運転支援システムは、本発明の一実施形態を例示したものであり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態の説明で開示した内容に限定されるものではなく、これらの開示から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。

例えば、上述した運転支援システムでは、操作容易性判断部２１が、警報対象となる事象毎にその事象に対する回避操作の所要時間を記述したデータファイルに基づいて、回避操作の所要時間が短いものほど容易と判断するようにしているが、回避操作の所要時間は、例えば、自車両の走行状態と操作内容とから所定の演算によって求めることも可能である。また、回避操作の容易性は、回避操作の所要時間を基準に判断する以外にも、例えば、回避操作を行う際の運転者の精神的負荷を基準に判断するようにしてもよく、また、所要時間と精神的負荷との双方を基準に判断するようにしてもよい。

また、上述した運転支援システムは、レーン逸脱警報装置、カーブオーバースピード警報装置、前方車両追突警報装置、後方車両接近警報装置、前方障害物警報装置、飛び出し警報装置、歩行者警報装置の７つの警報装置の機能を組み合わせた構成としているが、これらのうちの任意の警報装置の機能を組み合わせた構成としてもよく、また、他の警報装置の機能を付加してもよい。

さらに、上述した運転支援システムは、警報対象となる事象の発生を判断するための情報源として車載カメラ１、レーザレーダ２、ミリ波レーダ３、通信機４、車載ナビゲーション装置５、車速センサ６、舵角センサ７を備えているが、情報源は特にこれらの例に限定されるものではなく、警報対象となる事象の発生を判断するための情報を取得できるものであれば、何れのものも利用可能である。

本発明を適用した運転支援システムの構成を示すブロック図である。警報対象となる複数の事象が同時に発生している様子を示す図であり、自車両前方に障害物が存在している状況と、自車両が十分に減速せずにカーブに突入しそうな状況とが同時に発生した場合を例示した図である。警報対象となる複数の事象が同時に発生した場合の各事象に対応する警報の出力順序とその影響を示す図であり、（ａ）は余裕時間が短い事象に対応する警報から先に出力させた場合の例であり、（ｂ）は回避操作の所要時間が短い事象に対応する警報から先に出力させた場合の例である。本発明を適用した運転支援システムによる一連の動作の概要を示すフローチャートである。

符号の説明

１０警報判定部
１１レーン逸脱判定機能
１２カーブオーバースピード判定機能
１３前方車両追突判定機能
１４後方車両接近判定機能
１５前方障害物判定機能
１６飛び出し判定機能
１７歩行者判定機能
２１操作容易性判断部
２２警報出力制御部
３０スピーカ

Claims

車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対して、それぞれ車両の運転者に所定の回避操作を促すための警報を出力する運転支援システムにおいて、
警報の対象となる事象毎に回避操作の容易性を判断する操作容易性判断手段と、
警報の対象となる複数の事象が同時に発生したときに、前記操作容易性判断手段で回避操作が容易と判断される事象に対応した警報から優先的に出力させる警報出力制御手段とを備えることを特徴とする運転支援システム。
前記操作容易性判断手段は、回避操作の所要時間が短いものほど容易と判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
前記操作容易性判断手段は、警報の対象となる事象毎に回避操作の所要時間を記述したデータファイルを記憶しており、当該データファイルに基づいて、回避操作の容易性を判断することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の障害物の存在と、自車両のカーブ走行速度過大とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の障害物の存在に対する回避操作よりも、自車両のカーブ走行速度過大に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の障害物の存在と自車両のカーブ走行速度過大とが同時に検出されたときに、自車両のカーブ走行速度過大に対応した警報を出力させた後、自車両前方の障害物の存在に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の障害物の存在と、自車両の走行レーン逸脱とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の障害物の存在に対する回避操作よりも、自車両の走行レーン逸脱に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の障害物の存在と自車両の走行レーン逸脱とが同時に検出されたときに、自車両の走行レーン逸脱に対応した警報を出力させた後、自車両前方の障害物の存在に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の障害物の存在と、後方車両の接近とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の障害物の存在に対する回避操作よりも、後方車両の接近に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の障害物の存在と後方車両の接近とが同時に検出されたときに、後方車両の接近に対応した警報を出力させた後、自車両前方の障害物の存在に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、後方車両の接近と、自車両の走行レーン逸脱とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、後方車両の接近に対する回避操作よりも、自車両の走行レーン逸脱に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、後方車両の接近と自車両の走行レーン逸脱とが同時に検出されたときに、自車両の走行レーン逸脱に対応した警報を出力させた後、後方車両の接近に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の移動物の飛び出しと、自車両のカーブ走行速度過大とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の移動物の飛び出しに対する回避操作よりも、自車両のカーブ走行速度過大に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の移動物の飛び出しと自車両のカーブ走行速度過大とが同時に検出されたときに、自車両のカーブ走行速度過大に対応した警報を出力させた後、自車両前方の移動物の飛び出しに対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の移動物の飛び出しと、自車両前方の障害物の存在とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の移動物の飛び出しに対する回避操作よりも、自車両前方の障害物の存在に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の移動物の飛び出しと自車両前方の障害物の存在とが同時に検出されたときに、自車両前方の障害物の存在に対応した警報を出力させた後、自車両前方の移動物の飛び出しに対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の歩行者の存在と、自車両のカーブ走行速度過大とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の歩行者の存在に対する回避操作よりも、自車両のカーブ走行速度過大に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の歩行者の存在と自車両のカーブ走行速度過大とが同時に検出されたときに、自車両のカーブ走行速度過大に対応した警報を出力させた後、自車両前方の歩行者の存在に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の歩行者の存在と、前方車両への接近とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の歩行者の存在に対する回避操作よりも、前方車両への接近に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の歩行者の存在と前方車両への接近とが同時に検出されたときに、前方車両の接近に対応した警報を出力させた後、自車両前方の歩行者の存在に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
警報の対象となる事象として、自車両前方の歩行者の存在と、自車両前方の障害物の存在とが含まれ、
前記操作容易性判断手段は、自車両前方の歩行者の存在に対する回避操作よりも、自車両前方の障害物の存在に対する回避操作の方が容易と判断し、
前記警報出力制御手段は、自車両前方の歩行者の存在と自車両前方の障害物の存在とが同時に検出されたときに、自車両前方の障害物の存在に対応した警報を出力させた後、自車両前方の歩行者の存在に対応した警報を出力させることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援システム。
車両の適正な走行を妨げる要因となる複数の事象に対して、それぞれ車両の運転者に所定の回避操作を促すための警報を出力する警報出力方法において、
警報の対象となる複数の事象が同時に発生したときに、回避操作が容易な事象に対応した警報から優先的に出力させることを特徴とする警報出力方法。