JP7115270B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
この自動運転システムによれば、車両が不安喚起状況であるときには、運転者はアラートを不安喚起状況に対する通常の注意喚起の報知と思い込む可能性があることから、車両が不安喚起状況であるときにはアラートの出力を行わない。これにより、この自動運転システムでは、不要なアラートの出力を抑制することができる。
この自動運転システムによれば、車両が不安喚起状況であると判定されたときには運転者が出力の外部環境に不安を感じている可能性があるので、アラートを遅延出力して、運転者が気づいている不安喚起状況を自動運転システムが遅れて認識したと思わせることで、運転者のシステム過信状態の解消を適切に図ることができる。
この自動運転システムによれば、車両前方を見る運転者の視界内に占める障害物の面積が大きいほど運転者が車両の走行に不安を感じる可能性が高いと考えられることから、車両の前方を撮像するカメラの撮像画像における移動物体面積が不安喚起閾値以上である場合に、自動運転中の車両が不安喚起状況であると判定することができる。
この自動運転システムでは、システム過信状態の運転者は報知反応遅れ時間と比べて車両の外部環境の変化に対する反応遅れ時間が遅れると考えられることから、運転者の反応遅れ時間から基準反応遅れ時間を減算した差が過信閾値以上である場合に運転者がシステム過信状態であると判定することで、より適切にシステム過信状態の判定を行うことができる。また、運転者の報知反応遅れ時間を基準反応遅れ時間とすることで、基準反応遅れ時間を固定値とする場合と比べて、運転者の個性を踏まえたシステム過信状態の判定を行うことができる。
この自動運転システムによれば、自動運転に関するシステム自信度を用いて自動運転の正常運行状況の判定を行うことで、システム自信度を用いない場合と比べて、自動運転が正常運行状況であるか否かをより適切に判定することができる。
図1は、第1実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。図1に示す自動運転システム100は、乗用車などの車両に搭載され、車両の自動運転を実行する。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が操舵などの運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。また、自動運転システム100は、自動運転中に車両の運転者に対して各種の報知(warning)を行う。報知について詳しくは後述する。
図1に示すように、自動運転システム100は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]20を備えている。ECU20は、CPU[CentralProcessing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]などを有する電子制御ユニットである。ECU20では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU20は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
次に、第1実施形態の自動運転システム100の処理について図面を参照して説明する。
図4は、自動運転処理の一例を示すフローチャートである。図4に示す自動運転処理は、車両の自動運転が開始される場合に実行される。
図5は、アラート出力処理の一例を示すフローチャートである。図5に示すアラート出力処理は、車両の自動運転中に実行される。アラート出力処理は、車両の自動運転が開始されてから一定時間の経過後又は一定距離の走行後に開始されてもよい。
図6(a)は、基準反応遅れ時間の記憶処理の一例を示すフローチャートである。基準反応遅れ時間の記憶処理は、後述するシステム過信状態の判定処理の前提の処理となる。基準反応遅れ時間の記憶処理は、車両の自動運転中に実行される。
図6(b)は、システム過信状態の判定処理の一例を示すフローチャートである。システム過信状態の判定処理は、図5に示すS24の処理に対応する。
図7は、不安喚起状況の判定処理の一例を示すフローチャートである。不安喚起状況の判定処理は、図5に示すS26の処理に対応する。
以上説明した第1実施形態の自動運転システム100によれば、正常運行状況判定部27により自動運転が正常運行状況であると判定され、且つ、過信判定部29により運転者がシステム過信状態であると判定された場合であって、不安喚起状況判定部30により車両が不安喚起状況ではないと判定されたときにアラートを出力する。これにより、自動運転システム100では、自動運転が正常運行状況であることを確保しつつアラートの出力によってシステム過信状態の運転者に対する働き掛けを行うことで、適切に自動運転中における運転者のシステム過信状態の解消を図ることができる。
次に、第2実施形態の自動運転システムについて図面を参照して説明する。図8は、第2実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
図8に示す第2実施形態の自動運転システム200は、第1実施形態と比べて、報知制御部41によりアラートの遅延出力を実行する点が異なっている。アラートの遅延出力とは、不安喚起状況が生じているにも関わらず、遅延してアラートの出力を行うことで運転者のシステム過信状態の解消を図る態様である。
《アラート出力処理》
図10は、第2実施形態に係るアラート出力処理の一例を示すフローチャートである。アラート出力処理以外の処理は、第1実施形態と同様とすることができる。なお、図10に示すS60、S62、S64、S66の処理は、図5に示すS20、S22、S24、S26の処理と同様であるため説明を簡略化する。
以上説明した第2実施形態の自動運転システム200によれば、車両が不安喚起状況であると判定されたときには運転者が出力の外部環境に不安を感じている可能性があるので、アラートを遅延出力して運転者が気づいている不安喚起状況を自動運転システムが遅れて認識したと思わせることで、運転者のシステム過信状態の解消を適切に図ることができる。
Claims (4)
- 車両の自動運転を実行すると共に、前記自動運転中に前記車両の運転者に対して各種の報知を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
地図情報、前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、及び前記車両の走行状態に基づいて、前記自動運転に用いる前記車両の進路を生成する進路生成部と、
前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、前記車両の走行状態、及び前記車両の進路のうち少なくとも一つに基づいて、前記自動運転が正常運行状況であるか否かを判定する正常運行状況判定部と、
前記車両の外部環境の変化に対する前記運転者の反応遅れ時間、前記報知に対する前記運転者の報知反応遅れ時間、及び前記運転者の非運転行動時間のうち少なくとも一つを認識する運転者状況認識部と、
前記運転者状況認識部の認識結果に基づいて、前記運転者がシステム過信状態であるか否かを判定する過信判定部と、
前記正常運行状況判定部により前記自動運転が前記正常運行状況であると判定され、且つ、前記過信判定部により前記運転者が前記システム過信状態であると判定された場合に、アラートを出力する報知制御部と、
前記車両の外部環境に基づいて、前記自動運転中の前記車両が不安喚起状況であるか否かを判定する不安喚起状況判定部と、
を備え、
前記報知制御部は、前記正常運行状況判定部により前記自動運転が前記正常運行状況であると判定され、且つ、前記過信判定部により前記運転者が前記システム過信状態であると判定された場合において、前記不安喚起状況判定部により前記車両が前記不安喚起状況ではないと判定されたときに前記アラートを出力し、前記車両が前記不安喚起状況であると判定されたときには前記アラートを出力しない、自動運転システム。 - 前記不安喚起状況判定部は、前記車両の外部環境として前記車両の前方を撮像するカメラの撮像画像における移動物体面積が不安喚起閾値以上である場合、前記自動運転中の前記車両が不安喚起状況であると判定する、請求項1に記載の自動運転システム。
- 前記運転者状況認識部は、前記報知に対する前記運転者の報知反応遅れ時間を基準反応遅れ時間として記憶し、
前記過信判定部は、前記車両の外部環境の変化に対する前記運転者の反応遅れ時間から前記基準反応遅れ時間を減算した差が過信閾値以上である場合、前記運転者が前記システム過信状態であると判定する、請求項1又は2に記載の自動運転システム。 - 前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、前記車両の走行状態、及び前記車両の進路のうち少なくとも一つに基づいて、前記自動運転に関するシステム自信度を演算するシステム自信度演算部を更に備え、
前記正常運行状況判定部は、前記システム自信度が正常運行閾値未満である場合に、前記自動運転が正常運行状況ではないと判定する、請求項1~3のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
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