JP2023149230A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の安全性を確保しながら、過剰な衝突抑制制御を抑制する。【解決手段】車両１の制御装置３０は、検出部３１と、第１制御部３２と、第２制御部３３とを備える。検出部３１は、車両１の周辺情報を取得可能なセンサ群１０によって取得された周辺情報に基づき、走路境界と、走路境界により区画された領域であって且つ車両１が走行可能な領域である走路領域とを検出する。第１制御部３２は、検出部３１の検出結果に基づき、検出された走路境界及び走路領域の位置を示す走路情報を生成する。第２制御部３３は、衝突抑制制御を実行可能に構成され、車両１の周辺に移動体が検出された場合に、第１制御部３２によって生成された走路情報を参照して、車両１が走行する走路領域である対象走路領域上にその移動体が位置するか否かを判断し、その移動体が対象走路領域上に位置すると判断したことに基づき、衝突抑制制御を実行する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両を制御する制御装置に関する。

近年、脆弱な立場にある交通参加者にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供するための取り組みが活発化している。この取り組みの１つとして、交通の安全性や利便性をより改善すべく、自動車等の車両における運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。運転支援技術の一例としては、車両に搭載されたカメラやセンサ等により車両周辺を監視し、車両と衝突する可能性がある物体（例えば他車両）が車両周辺に検出された場合には、この物体との衝突を抑制する衝突抑制制御を行うようにしたものがある。

下記特許文献１には、自車周辺を撮像する撮像部と、撮像部で撮像された画像を表示する表示部と、撮像部で撮像された画像中に注意すべき物体を検出する検出部と、検出部の検出に基づき画像中の物体又は物体の周辺に注意喚起表示を重畳して表示する喚起表示制御部と、を備えた周辺監視装置において、喚起表示制御部は、第１タイミングで表示された注意喚起表示を、第１タイミングよりも後の第２タイミングで注意喚起表示を表示しても継続して表示するようにした技術が開示されている。

特開２０１６－８８１５８号公報

従来技術にあっては、単に、他車両等の移動体が自車両周辺に検出されたことに基づき衝突抑制制御が実行され得る。このため、例えば、移動体と自車両との間には柵等の所定の走路境界が存在していて、実際には、移動体と自車両とが衝突する可能性は低いと想定されるような場合にも衝突抑制制御が実行されることがあった。そして、このような過剰な衝突抑制制御に対して運転者が煩わしく感じることもあった。

本発明は、過剰な衝突抑制制御を抑制可能な車両の制御装置を提供する。

本発明は、
自車両の周辺情報を取得する外界センサを備える車両を制御する制御装置であって、
前記制御装置は、
前記外界センサによって取得された周辺情報に基づき、所定の走路境界と、前記走路境界により区画された領域であって且つ前記車両が走行可能な領域である走路領域とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づき、検出された前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を生成する第１制御部と、
前記周辺情報に基づき、前記車両の周辺に移動体が検出された場合に、前記車両と前記移動体との衝突を抑制する衝突抑制制御を実行可能な第２制御部と、
を備え、
前記第２制御部は、前記移動体が検出された場合に、前記第１制御部によって生成された前記走路情報を参照して、前記車両が走行する前記走路領域である対象走路領域上に前記移動体が位置するか否かを判断し、前記移動体が前記対象走路領域上に位置すると判断したことに基づき、前記衝突抑制制御を実行する、
制御装置である。

本発明によれば、過剰な衝突抑制制御を抑制可能な車両の制御装置を提供できる。

一実施形態の車両の概略構成を示すブロック図である。 一実施形態の制御装置が実行する走路情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 図２に示した走路情報生成処理により実現され得る車両の動作例を示す図である。 一実施形態の制御装置が実行する衝突抑制制御処理の一例を示すフローチャートである。 図４に示した衝突抑制制御処理により実現され得る車両の動作例を示す図である。 衝突抑制制御の具体例を示す図である。

以下、本発明の制御装置の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下では、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号を付して、その説明を適宜省略又は簡略化することがある。

［車両］
図１に示す本実施形態の車両１（以下「自車両」ともいう）は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である（いずれも不図示）。例えば、車両１は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１の駆動源は、電動機であってもよいし、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、双方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

図１に示すように、車両１は、センサ群１０と、ナビゲーション装置２０と、本発明の制御装置の一例である制御装置３０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）４０と、通信部５０と、駆動力制御システム６０と、制動力制御システム７０と、操作入力部８０と、を備える。

センサ群１０は、車両１又は車両１の周辺に関する各種の検出値を取得する。センサ群１０によって取得された検出値は、制御装置３０へ送られ、制御装置３０による車両１の制御に供される。センサ群１０には、例えば、前方カメラ１１ａと、後方カメラ１１ｂと、左側方カメラ１１ｃと、右側方カメラ１１ｄと、前方ソナー群１２ａと、後方ソナー群１２ｂと、左側方ソナー群１２ｃと、右側方ソナー群１２ｄと、前方中央レーダ１２ｅと、前方左コーナレーダ１２ｆと、前方右コーナレーダ１２ｇと、後方左コーナレーダ１２ｈと、後方右コーナレーダ１２ｉと、が含まれる。これらのカメラ、ソナー群、レーダ、ライダ等は、車両１の周辺情報を取得する外界センサとして機能し得る。

前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄは、車両１の周辺を撮像することにより得られた周辺画像の画像データを制御装置３０へ出力する。前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像とも称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像は側方画像とも称される。

前方ソナー群１２ａ、後方ソナー群１２ｂ、左側方ソナー群１２ｃ、及び右側方ソナー群１２ｄは、車両１の周辺に音波を発射するとともに、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群１２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群１２ａを構成するソナーは、車両１の左斜め前方、前方左側、前方右側、及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群１２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群１２ｂを構成するソナーは、車両１の左斜め後方、後方左側、後方右側、及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群１２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群１２ｃを構成するソナーは、車両１の左側部前方、及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群１２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群１２ｄを構成するソナーは、車両１の右側部前方、及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉは、車両１の周辺にレーダ波を照射するとともに、他物体により反射されたレーダ波を受信する。より具体的には、前方中央レーダ１２ｅは、車両１の前方にレーダ波を照射し、車両１の前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方左コーナレーダ１２ｆは、車両１の左斜め前方にレーダ波を照射し、車両１の左斜め前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方右コーナレーダ１２ｇは、車両１の右斜め前方にレーダ波を照射し、車両１の右斜め前方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。後方左コーナレーダ１２ｈは、車両１の左斜め後方にレーダ波を照射し、車両１の左斜め後方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。後方右コーナレーダ１２ｉは、車両１の右斜め後方にレーダ波を照射し、車両１の右斜め後方に存在する物体により反射されたレーダ波を受信する。前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉのレーダ波は、例えばミリ波とすることができるが、これに限られず、マイクロ波、超音波、レーザ等であってもよい。

さらに、センサ群１０には、車輪センサ１３ａ、１３ｂと、車速センサ１４と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）１５と、操作検出部１６と、乗員カメラ１７とが含まれる。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、それぞれ車輪（不図示）の回転角度を検出する。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ１３ａ、１３ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを制御装置３０へ出力する。車輪センサ１３ａ、１３ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１の移動距離が算出され得る。車輪センサ１３ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ１３ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ１４は、車両１（車体）の走行速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御装置３０へ出力する。車速センサ１４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

慣性計測装置１５は、車両１におけるピッチ方向、ロール方向及びヨー方向の各角速度と、車両１における前後方向、左右方向及び上下方向の各加速度とを検出し、これらの検出結果を制御装置３０へ出力する。なお、本実施形態では、慣性計測装置１５を設けた例を説明するが、これに限られない。例えば、慣性計測装置１５に代えて、単に、車両１における所定方向の加速度を検出する加速度センサ、あるいは車両１における所定方向の角速度を検出するジャイロセンサを設けるようにしてもよい。

操作検出部１６は、操作入力部８０を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御装置３０へ出力する。操作入力部８０には、例えば、車両１の方向指示器としてのウインカーを点灯させる操作を受け付けるウインカーレバー（不図示）や、後述する衝突抑制制御が実行され得る設定あるいは実行されない設定にするための操作を受け付ける操作ボタン等が含まれ得る。

乗員カメラ１７は、例えば、車両１の運転席に着座する乗員（すなわち運転者）の顔を中心に撮像することにより得られた画像データを制御装置３０へ出力する。乗員カメラ１７は、運転者の運転状況を示す運転状況情報を取得する運転状況センサの一例であり、具体的には、運転者の顔又は視線の向きである視野方向を取得するための運転状況センサとして機能し得る。

ナビゲーション装置２０は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路を車両１のユーザ（例えば運転者。以下、単に「ユーザ」ともいう）に案内する。ナビゲーション装置２０は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置２０には、タッチパネル２１と、スピーカ２２とが備えられている。タッチパネル２１は、制御装置３０に対する各種情報の入力を受け付ける入力装置、及び制御装置３０によって制御される表示装置として機能し得る。すなわち、ユーザは、タッチパネル２１を介して、各種の指令を制御装置３０に入力することができる。また、タッチパネル２１には、各種情報をユーザに対して案内・報知するための画面が表示され得る。また、スピーカ２２は、ユーザに対して各種情報を音声により出力する。すなわち、タッチパネル２１及びスピーカ２２は、運転者に対する所定の報知を実行可能な報知装置として機能し得る。

制御装置３０は、車両１に搭載されるとともに、車両１に搭載された他機器と通信可能に接続され、当該他機器と通信することで車両１全体を統括制御する。制御装置３０は、例えば、各種演算を行うプロセッサ、各種情報を記憶する非一過性の記憶媒体を有する記憶装置、制御装置３０の内部と外部とのデータの入出力を制御する入出力装置等を備えるＥＣＵによって実現される。なお、制御装置３０は、１つのＥＣＵによって実現されてもよいし、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。

制御装置３０と接続される他機器（以下、単に「他機器」とも称する）としては、センサ群１０に含まれる各カメラ・ソナー群・レーダ・センサ、ＥＰＳシステム４０のＥＰＳ ＥＣＵ４５、駆動力制御システム６０の駆動ＥＣＵ６１、制動力制御システム７０の制動ＥＣＵ７１等を挙げることができる。なお、ＥＰＳ ＥＣＵ４５、駆動ＥＣＵ６１、及び制動ＥＣＵ７１については後述する。

制御装置３０と他機器とは、例えば、車両１内に配索された各種ワイヤーハーネスやケーブル、コネクタ等により構成される有線の通信網を介して接続される。また、制御装置３０と他機器との通信には、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＣＡＮ ＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ）等を採用することができる。

詳細は後述するが、制御装置３０は、センサ群１０によって取得された周辺情報に基づき、車両１の運転を支援する運転支援制御を実行可能に構成される。制御装置３０が実行可能な運転支援制御としては、例えば、衝突抑制制御を挙げることができる。

衝突抑制制御は、車両１と他の物体（例えば他車両等の移動体）との衝突を抑制するものであり、例えば、車両１と衝突する可能性のある物体が検出された場合に、車両１が備える所定の報知装置により、衝突する可能性のある旨を運転者に対して報知する報知制御を含む。

本実施形態では、報知制御による報知は、タッチパネル２１への所定の警告画像の表示と、スピーカ２２からの所定の警報音の出力とにより行われるようにするが、これに限られない。例えば、タッチパネル２１とは別に「マルチインフォメーションディスプレイ」と称される表示装置を車両１に設けて、このマルチインフォメーションディスプレイに警告画像を表示させることにより、上記報知を行うようにしてもよい。

また、衝突抑制制御は、例えば、車両１と衝突する可能性のある物体が検出された場合に、車両１を制動する制動制御をさらに含む。制動制御において、制御装置３０は、例えば、後述の制動力制御システム７０に対して所定の制動力（ブレーキトルク）を発生させるように指示することで、車両１を減速させたり停止させたりする。

ＥＰＳシステム４０は、舵角センサ４１と、トルクセンサ４２と、ＥＰＳモータ４３と、レゾルバ４４と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）４５と、ステアリングタッチセンサ４８と、を有する。

舵角センサ４１、トルクセンサ４２、及びステアリングタッチセンサ４８は、ステアリング４６に対する運転者の操作を取得するための運転状況センサとして機能し得る。具体的には、舵角センサ４１はステアリング４６の舵角θｓｔを、トルクセンサ４２はステアリング４６に加わるトルクＴＱを、ステアリングタッチセンサ４８は運転者のステアリング４６への接触の有無を、それぞれ検出（取得）し、その検出結果を制御装置３０へ出力する。

ＥＰＳモータ４３は、例えば、ステアリング４６に連結されたステアリングコラム４７に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者のステアリング操作を支援することを可能とする。レゾルバ４４は、ＥＰＳモータ４３の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ４５は、ＥＰＳシステム４０の全体の制御を司る。

駆動力制御システム６０は、駆動ＥＣＵ６１を備えている。駆動力制御システム６０は、車両１の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ６１は、例えば、アクセルペダル（不図示）に対する運転者の操作に応じてエンジン（不図示）等を制御することによって、車両１の駆動力を制御する。

制動力制御システム７０には、制動ＥＣＵ７１が備えられている。制動力制御システム７０は、車両１の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ７１は、ブレーキペダル（不図示）に対する運転者の操作に応じてブレーキ機構（不図示）等を制御することによって、車両１の制動力を制御する。

通信部５０は、制御装置３０の制御に従って、車両１の外部に設けられた外部装置２との間で通信を行う通信インターフェイスである。すなわち、制御装置３０は、通信部５０を介して外部装置２との間で通信を行い得る。車両１と外部装置２との通信には、例えば、セルラー回線等の移動体通信網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を採用することができる。外部装置２は、例えば、車両１の製造業者によって管理される。また、外部装置２は、クラウドコンピューティングサービスにおいて実現される仮想的なサーバ（クラウドサーバ）であってもよいし、１個の装置として実現された物理的なサーバであってもよい。

［制御装置］
次に、制御装置３０の一例について詳細に説明する。前述したように、制御装置３０は、車両１と他の物体（例えば他車両等の移動体）との衝突を抑制する衝突抑制制御を実行可能である。このような衝突抑制制御により、車両１の安全性の向上を図れる。その一方で、例えば、他車両等の移動体と車両１との間には柵等の所定の走路境界が存在していて、移動体と車両１とが衝突する可能性が実際には低いと想定されるような場合にも衝突抑制制御が実行されると、このような衝突抑制制御に対して運転者が煩わしく感じることもあった。そこで、本実施形態では、運転者に煩わしさを与え得る過剰な衝突抑制制御が実行されるのを抑制する。

制御装置３０は、例えば、制御装置３０の記憶装置（例えば後述の記憶部３５）に記憶されたプログラムをプロセッサが実行することにより実現される機能部、又は制御装置３０の入出力装置により実現される機能部として、検出部３１と、第１制御部３２と、第２制御部３３とを備える。さらに、制御装置３０は、各種情報を記憶する記憶部３５を備える。記憶部３５は、例えば、ＲＡＭ等の揮発性メモリにより実現される第１記憶領域３５ａと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリにより実現される第２記憶領域３５ｂとを有する。

検出部３１は、センサ群１０によって取得された周辺情報に基づき、所定の走路境界と、走路境界により区画された領域であって且つ車両１が走行可能な領域である走路領域とを検出する機能を有する。例えば、検出部３１は、前方カメラ１１ａ、後方カメラ１１ｂ、左側方カメラ１１ｃ、及び右側方カメラ１１ｄによって撮像された周辺画像を画像解析することにより、区画線（例えば白線や黄線等の道路区画線）や、柵や植栽等の所定の地物を走路境界として検出するとともに、当該走路境界により区画された領域を走路領域として検出する。

このように、制御装置３０は、実際に取得された周辺情報に基づいて検出部３１により走路境界及び走路領域を検出することで、例えば駐車場内の通路等、ナビゲーション装置２０の地図情報データベースには含まれていない通路も走路領域として認識することが可能となる。

第１制御部３２は、検出部３１の検出結果に基づき、検出された走路境界及び走路領域の位置を示す走路情報を生成する機能を有する。例えば、第１制御部３２は、走路境界又は走路領域が検出されると、これらと車両１とのそのときの位置関係から、検出された走路境界又は走路領域の地図上の位置を推定し、推定した位置を示す走路情報を生成する。

第２制御部３３は、センサ群１０によって取得された周辺情報に基づき、車両１の周辺に他車両等の移動体が検出された場合に、前述した衝突抑制制御を実行し得る。具体的には、第２制御部３３は、車両１の周辺に移動体が検出された場合に、第１制御部３２によって生成された走路情報を参照して、車両１が走行する走路領域である対象走路領域上に移動体が位置するか否かを判断し、移動体が対象走路領域上に位置すると判断したことに基づき、衝突抑制制御を実行する。換言すると、第２制御部３３は、車両１の周辺に他車両等の移動体が検出されたとしても、この移動体が対象走路領域上に位置していないと判断した場合には、衝突抑制制御を実行しない。なお、車両１の周辺の移動体は、例えば、センサ群１０のうちの、前方中央レーダ１２ｅ、前方左コーナレーダ１２ｆ、前方右コーナレーダ１２ｇ、後方左コーナレーダ１２ｈ、及び後方右コーナレーダ１２ｉ等により検出可能である。

このように、移動体が対象走路領域上に位置する場合には衝突抑制制御を実行する一方で、移動体が対象走路領域以外の走行領域上に位置する場合（すなわち自車両と移動体との間に走行境界がある場合）には衝突抑制制御を実行しないようにすることで、車両１と移動体とが実際に衝突する可能性が高い場合に限り、衝突抑制制御を実行することができる。これにより、車両１の安全性を確保しながら、過剰な衝突抑制制御を抑制することが可能となる。

［走路情報生成処理］
次に、走路情報の生成に関し、制御装置３０が実行する走路情報生成処理の一例について、図２を参照しながら説明する。例えば、制御装置３０は、車両１のイグニッション電源（以下、単に「電源」ともいう）がオンであるときに、図２に示す走路情報生成処理を所定周期で繰り返し実行する。

まず、制御装置３０は、第１制御部３２により以前に生成された走路情報を読み出し済みであるか否かを判断する（ステップＳ１１）。詳細は後述するが、制御装置３０は、車両１の電源がオンであるときに第１制御部３２により生成された走路情報を、車両１の電源がオフとされることに伴って第２記憶領域３５ｂに記憶し得る。ステップＳ１１の処理において、制御装置３０は、このようにして第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を第１記憶領域３５ａに読み出してあるかを判断する。走路情報を読み出し済みである場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、制御装置３０は、そのままステップＳ１５の処理に進む。

一方、走路情報を読み出し済みでない場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、制御装置３０は、車両１の進行方向を特定できるか否かを判断する（ステップＳ１２）。例えば、制御装置３０は、車両１のシフトポジションが「Ｄ（ドライブ）」又は「Ｒ（リバース）」になっていれば車両１の進行方向を特定できると判断する一方、「Ｎ（ニュートラル）」になっていれば車両１の進行方向を特定できないと判断する。なお、シフトポジションが「Ｄ」になっている場合には、車両１の進行方向は車両１の前方と特定され、シフトポジションが「Ｒ」になっている場合には、車両１の進行方向は車両１の後方と特定される。また、車両１の進行方向は、乗員カメラ１７により取得可能な運転者の視野方向（すなわち運転者の顔又は視線の向き）に基づき特定されてもよい。

車両１の進行方向を特定できる場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、制御装置３０は、車両１の現在位置及び進行方向に基づく所定範囲内の走路情報を、第２記憶領域３５ｂから第１記憶領域３５ａに読み出す（ステップＳ１３）。例えば、制御装置３０は、車両１の進行方向を前方と特定していた場合、ステップＳ１３の処理では、車両１を中心とした半径１００［ｍ］の範囲のうち、車両１の前方に存在する部分の走路情報を読み出す。また、制御装置３０は、車両１の進行方向を後方と特定していた場合、ステップＳ１３の処理では、車両１を中心とした半径１００［ｍ］の範囲のうち、車両１の後方に存在する部分の走路情報を読み出す。なお、車両１の現在位置は、ナビゲーション装置２０等から取得可能である。

一方、車両１の進行方向を特定できない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、制御装置３０は、車両１の現在位置に基づく所定範囲内の走路情報を、第２記憶領域３５ｂから第１記憶領域３５ａに読み出す（ステップＳ１４）。例えば、制御装置３０は、ステップＳ１４の処理では、車両１を中心とした半径１００［ｍ］の範囲の走路情報を読み出す。なお、ステップＳ１３及びステップＳ１４の処理により読み出される走路情報の条件となる所定範囲は、上記の例に限られず、車両１の製造業者等が適宜定めてよい。

ステップＳ１１～ステップＳ１４の処理により、制御装置３０は、第１制御部３２により生成されて第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を、車両１の電源がオンとされることに伴って第１記憶領域３５ａに読み出すことができる。

また、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報のうち、車両１の現在位置に基づく所定範囲内の走路情報のみを第１記憶領域３５ａに読み出すことにより、第２記憶領域３５ｂに記憶されたすべての走路情報を読み出すようにした場合に比べて、走路情報の読み出しに要する時間や、読み出した走路情報を保持するために必要となる第１記憶領域３５ａの容量を削減することが可能となる。さらに、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報のうち、車両１の現在位置及び進行方向に基づく所定範囲内の走路情報のみを第１記憶領域３５ａに読み出すことにより、走路情報の読み出しに要する時間や、読み出した走路情報を保持するために必要となる第１記憶領域３５ａの容量を一層と削減することが可能となる。

次に、制御装置３０は、検出部３１により走路境界及び走行領域を検出し（ステップＳ１５）、第１制御部３２により走路情報を生成する（ステップＳ１６）。このとき、第１制御部３２は、第１記憶領域３５ａをワークエリアとして使用しながら走路情報を生成する。

次に、制御装置３０は、車両１の電源がオフとなったか否かを判断する（ステップＳ１７）。車両１の電源がオフとなっていなければ（ステップＳ１７；Ｎｏ）、制御装置３０は、そのまま今回の走路情報生成処理を終了する。一方、車両１の電源がオフとなった場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、制御装置３０は、走路情報の生成を終了するとともに第１記憶領域３５ａ上で生成した走路情報を第２記憶領域３５ｂに記憶して（ステップＳ１８）、今回の走路情報生成処理を終了する。

以上に説明したように、制御装置３０（例えば第１制御部３２）は、車両１の電源がオンとされることに伴って走路情報の生成を開始し、車両１の電源がオフとされることに伴って走路情報の生成を終了するとともに、生成した走路情報を記憶部３５の第２記憶領域３５ｂに記憶させることができる。そして、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、上記により第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を、車両１の電源がオンとされることに伴って、第１記憶領域３５ａに読み出すことできる。

図３は、図２に示した走路情報生成処理により実現され得る車両１の動作例を示す図である。図３には、車両１が、矢印αであらわす経路を走行した後、駐車スペースＰＳに駐車され、駐車スペースＰＳにて電源がオフとされた場合の例を示した。

図３に示す例において、制御装置３０は、車両１が矢印αであらわす経路を走行している際に、区画線である走路境界Ｂ１と、金網等により構成された柵である走路境界Ｂ２と、走路境界Ｂ１と走路境界Ｂ２とにより区画される第１走路領域Ａｒ１とを検出したとする。この場合、車両１が矢印αであらわす経路を走行している際に、走路境界Ｂ１、走路境界Ｂ２、及び第１走路領域Ａｒ１の地図上の位置を示す走路情報が第１記憶領域３５ａ上で生成される。

その後、矢印αであらわす経路を走行した車両１が駐車スペースＰＳに駐車され、駐車スペースＰＳにて電源がオフとされたとする。このとき、制御装置３０は、車両１が矢印αであらわす経路を走行している際に第１記憶領域３５ａ上で生成した走路情報を、不揮発性の第２記憶領域３５ｂに記憶する。これにより、車両１が矢印αであらわす経路を走行している際に生成された走路情報を、車両１の電源がオフとなった後も利用可能に保持しておくことが可能となる。

そして、その後、例えば駐車スペースＰＳから発進する際に、車両１の電源がオンとされると、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を読み出す。このとき、読み出される走路情報には、例えば、車両１が矢印αであらわす経路を走行している際に生成された走路情報が含まれる。

［衝突抑制制御処理］
次に、衝突抑制制御に関し、制御装置３０が実行する衝突抑制制御処理の一例について、図４を参照しながら説明する。例えば、制御装置３０は、車両１の電源がオンであるときに、図４に示す衝突抑制制御処理を所定周期で繰り返し実行する。

まず、制御装置３０は、センサ群１０によって取得された周辺情報に基づき、車両１の周辺に移動体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２１）。移動体としては、例えば、他車両や歩行者等を挙げることができる。移動体が検出されていない場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、制御装置３０は、そのまま今回の衝突抑制制御処理を終了する。

一方、移動体が検出された場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、制御装置３０は、車両１の電源がオンとされた直後の所定期間内であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。この所定期間は、例えば、電源がオンとされてから車両１が所定距離（例えば１００［ｍ］）を走行するまでの期間としてもよいし、電源がオンとされてから所定時間（例えば１分間）が経過するまでの期間としてもよい。この所定期間は、車両１の製造業者等が適宜定めることができる。

電源がオンとされた直後の所定期間内（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、制御装置３０は、前回電源がオフとされるまでに生成された走路情報を参照対象とする（ステップＳ２３）。このとき参照対象とされる走路情報は、例えば、ステップＳ１３又はステップＳ１４の処理により第１記憶領域３５ａに読み出された走路情報である。

すなわち、車両１の電源がオンとされたときから所定期間が経過するまでは、衝突抑制制御の実行可否を適切に判断するのに十分な走路情報が生成されていない可能性がある。ステップＳ２３の処理によれば、車両１の電源がオンとされた直後の所定期間には、以前に生成された走路情報を参照して衝突抑制制御の実行可否を判断することを可能にする。これにより、車両１の電源がオンとされた直後から衝突抑制制御の実行可否を適切に判断することが可能となる。

一方、車両１の電源がオンとされた後の所定期間内でない場合、すなわち所定期間が経過した後である場合（ステップＳ２２；Ｎｏ）、制御装置３０は、今回（直近に）電源がオンとされたときから生成された走路情報を参照対象とする（ステップＳ２４）。

すなわち、車両１の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、衝突抑制制御の実行可否を適切に判断するのに十分な走路情報が生成されている可能性が高い。ステップＳ２４の処理によれば、車両１の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、今回電源がオンとされたときから生成された走路情報（すなわち最新の走路情報）を参照して衝突抑制制御の実行可否を判断することを可能にする。これにより、車両１の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、現在の状況により即した走路情報に基づき衝突抑制制御の実行可否を判断することが可能となる。

そして、制御装置３０は、参照対象となった走路情報が示す走路領域上に、検出された移動体を配置する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の処理において、例えば、制御装置３０は、まず、検出された移動体と車両１との位置関係から移動体の地図上の位置を推定する。そして、制御装置３０は、推定した移動体の地図上の位置と、参照対象となった走路情報が示す各走路領域の地図上の位置とを参照し、移動体が移動していると推定される走路領域上に移動体を地図上で配置する。

次に、制御装置３０は、車両１の現在位置及び進行方向に基づき、車両１が走行する走路領域である対象走路領域を特定する（ステップＳ２６）。例えば、参照対象となった走路情報に含まれる走路領域のうち、いずれかの走路領域上に車両１が位置する場合には、制御装置３０は、車両１が位置する走路領域を対象走路領域として特定する。また、前述した駐車スペースＰＳに車両１が位置している場合等、車両１がいずれの走路領域上に位置していない場合には、制御装置３０は、参照対象となった走路情報に含まれる走路領域のうち、車両１の進行方向に位置し、且つ車両１に最も近い走路領域を対象走路領域として特定してもよい。

次に、制御装置３０は、ステップＳ２５の処理により移動体が配置された走路領域と、ステップＳ２６の処理により特定された対象走路領域とを比較して、移動体が対象走路領域上に位置するか否かを判断する（ステップＳ２７）。移動体が対象走路領域上に位置していない場合（ステップＳ２７；Ｎｏ）、すなわち、移動体が車両１とは異なる走路領域を移動している場合には、移動体と車両１との間の距離等にかかわらず、移動体と車両１とが衝突する可能性は実際には低いと想定されることから、制御装置３０は、そのまま今回の衝突抑制制御処理を終了する。

一方、移動体が対象走路領域上に位置する場合（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、制御装置３０は、移動体と車両１とが衝突する可能性の高さをあらわす衝突可能性が一定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の処理において、例えば、制御装置３０は、移動体と車両１との間の距離、又はこの距離を移動体と車両１との相対速度で除したＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が所定の閾値以下であることを条件に、衝突可能性が一定値以上と判断する。

衝突可能性が一定値未満である場合（ステップＳ２８；Ｎｏ）、移動体が車両１と同じ走路領域を移動しているものの、移動体と車両１とが衝突する可能性は低いと想定されることから、制御装置３０は、そのまま今回の衝突抑制制御処理を終了する。一方、衝突可能性が一定値以上である場合（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、移動体と車両１とが衝突するおそれがあるため、制御装置３０は衝突抑制制御を実行して（ステップＳ２９）、衝突抑制制御処理を終了する。

以上に説明したように、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１の周辺に移動体が検出され、且つ、その移動体が対象走路領域上に位置する場合に限り、衝突抑制制御を実行する。換言すると、制御装置３０は、車両１の周辺に移動体が検出されたとしても、その移動体が対象走路領域上に位置しない場合、すなわち、その移動体が車両１とは異なる走路領域を移動しており、車両１とその移動体との間には何らかの走行境界があると想定される場合には、衝突抑制制御を実行しない。これにより、車両１と移動体とが実際に衝突する可能性が高い場合に限り、衝突抑制制御を実行することができ、車両１の安全性を確保しながら、過剰な衝突抑制制御を抑制することが可能となる。

なお、制御装置３０は、アクセルペダルを踏み込む操作やブレーキペダルを緩める操作等、車両１を発進させようとする操作があったことをさらなる条件として、衝突抑制制御を実行するようにしてもよい。すなわち、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１の周辺に移動体が検出され、且つ、その移動体が対象走路領域上に位置し、且つ、車両１を発進させようとする操作があった場合に限り、衝突抑制制御を実行してもよい。このようにすれば、車両１が発進しようとしていないにもかかわらず衝突抑制制御が実行されることを抑制し、過剰な衝突抑制制御をより抑制することが可能となる。

図５は、図４に示した衝突抑制制御処理により実現され得る車両１の動作例を示す図である。図５には、図３に示した動作例の続きとなる車両１の動作の一例を示した。

車両１を駐車スペースＰＳに駐車させた運転者は、駐車スペースＰＳから車両１を発進させるにあたって、車両１の電源をオンとする。車両１の電源がオンとされると、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を読み出す。このとき、読み出される走路情報には、例えば、車両１が矢印αであらわす経路を走行している際に生成された走路情報が含まれる。

そして、このとき、例えば、車両１の周辺に他車両Ｍａが検出されたとする。ここで、他車両Ｍａは、対象走路領域である第１走路領域Ａｒ１上に位置し、且つ車両１との間の距離がｄ１となる車両である。ここで、ｄ１は、衝突可能性が一定値以上と判断する条件となる閾値としての距離Ｄ以下の距離である。図４に示した衝突抑制制御処理により、制御装置３０は、このような他車両Ｍａを検出した場合には衝突抑制制御を実行して、車両１が他車両Ｍａと衝突するのを抑制することが可能となる。

一方、例えば、他車両Ｍａの代わりに、他車両Ｍｂが車両１の周辺に検出されたとする。ここで、他車両Ｍｂは、対象走路領域である第１走路領域Ａｒ１上に位置し、且つ車両１との間の距離がｄ２となる車両である。ここで、ｄ２は、距離Ｄよりも大きい距離である。図４に示した衝突抑制制御処理により、制御装置３０は、このような他車両Ｍｂを検出したとしても衝突抑制制御を実行しないようにすることができる。

一方、例えば、他車両Ｍａの代わりに、他車両Ｍｃが車両１の周辺に検出されたとする。ここで、他車両Ｍｃは、車両１との間の距離が距離Ｄ以下であるものの、対象走路領域である第１走路領域Ａｒ１とは異なる第２走路領域Ａｒ２上に位置する車両である。図４に示した衝突抑制制御処理により、制御装置３０は、このような他車両Ｍｃを検出したとしても衝突抑制制御を実行しないようにすることができる。

［衝突抑制制御の具体的一例］
次に、衝突抑制制御の具体的一例について、図６を参照しながら説明する。図５に示した他車両Ｍａのように、対象走路領域である第１走路領域Ａｒ１上に位置し、且つ車両１との間の距離が距離Ｄ以下の移動体が検出された場合、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、その移動体と車両１とが衝突する可能性の高さに応じて異なる制御態様で衝突抑制制御を実行するのが好ましい。このようにすることで、車両１と移動体との衝突する可能性の高さに応じて適切な制御態様の衝突抑制制御を実行することが可能となる。

具体的一例として、対象走路領域である第１走路領域Ａｒ１上に位置する移動体と車両１との間の距離が、距離Ｄ以下且つ距離Ｄａ（ただしＤ＞Ｄａ＞０）以上であれば、制御装置３０は、衝突抑制制御の報知制御と制動制御とのうち報知制御のみを実行する。一方、対象走路領域である第１走路領域Ａｒ１上に位置する移動体と車両１との間の距離が距離Ｄａ未満であれば、制御装置３０は、衝突抑制制御の報知制御と制動制御とを実行する。なお、距離Ｄａは、車両１の製造業者等が適宜定めることができる。

以上に説明したように、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１の周辺に移動体が検出された場合に、第１制御部３２によって生成された走路情報を参照して、車両１が走行する走路領域である対象走路領域上にその移動体が位置するか否かを判断し、その移動体が対象走路領域上に位置すると判断したことに基づき、衝突抑制制御を実行することができる。これにより、車両１と移動体とが衝突する可能性が高い場合には衝突抑制制御を実行する一方で、車両１と移動体とが衝突する可能性が低い場合には衝突抑制制御を実行しないようにでき、車両１の安全性を確保しながら、過剰な衝突抑制制御を抑制することが可能となる。

また、制御装置３０（第１制御部３２）は、車両１の電源がオンとされることに伴って走路情報の生成を開始し、車両の電源がオフとされることに伴って走路情報の生成を終了するとともに生成した走路情報を記憶部３５（例えば第２記憶領域３５ｂ）に記憶させることができる。そして、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１の電源がオンとされた直後の所定期間には、記憶部３５（例えば第２記憶領域３５ｂ）に記憶された走路情報を参照して、対象走路領域上に移動体が位置するか否かを判断することができる。これにより、車両１の電源がオンとされた直後の所定期間には、以前に記憶部３５に記憶された走路情報を参照して衝突抑制制御の実行可否を判断するため、車両１の電源がオンとされた直後から衝突抑制制御の実行可否を適切に判断することが可能となる。

また、制御装置３０（第２制御部３３）は、車両１の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、車両１の電源がオンとされたときから生成された走路情報を参照して、対象走路領域上に移動体が位置するか否かを判断することができる。これにより、車両１の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、現在の状況により即した走路情報に基づき衝突抑制制御の実行可否を判断することが可能となる。

また、記憶部３５は、揮発性メモリにより実現される第１記憶領域３５ａと、不揮発性メモリにより実現される第２記憶領域３５ｂとを有し、制御装置３０（例えば第１制御部３２）は、生成した走路情報を、車両１の電源がオフとされることに伴って第２記憶領域３５ｂに記憶させることができる。そして、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を、車両１の電源がオンとされることに伴って第１記憶領域３５ａに読み出すことができる。さらに、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１の電源がオンとされた直後の所定期間には、上記により第１記憶領域３５ａに読み出された走路情報を参照して、対象走路領域上に移動体が位置するか否かを判断することができる。一般的に、不揮発性メモリにより実現される第２記憶領域３５ｂは、揮発性メモリにより実現される第１記憶領域３５ａに比べてアクセス速度に劣るが、上記のように、車両１の電源がオンとされることに伴って第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報を第１記憶領域３５ａに読み出しておくことで、当該走路情報を参照した衝突抑制制御の実行可否の判断を速やかに実行することが可能となる。

また、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報のうち、車両１の現在位置に基づく所定範囲内の走路境界及び走路領域の位置を示す走路情報を第１記憶領域３５ａに読み出すことができる。これにより、走路情報の第１記憶領域３５ａへの読み出しに要する時間や、走路情報を保持するために必要となる第１記憶領域３５ａの容量を削減することが可能となる。

また、制御装置３０は、第２記憶領域３５ｂに記憶された走路情報のうち、車両１の現在位置及び車両１の進行方向に基づく所定範囲内の走路境界及び走路領域の位置を示す走路情報を第１記憶領域３５ａに読み出すことができる。これにより、走路情報の第１記憶領域３５ａへの読み出しに要する時間や、走路情報を保持するために必要となる第１記憶領域３５ａの容量を一層と削減することが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１の現在位置及び進行方向に基づき、対象走路領域を特定し、特定した対象走路領域上に移動体が位置するか否かを判断することができる。これにより、対象走路領域を指定する操作等を必要とせずに、対象走路領域を特定することが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、移動体が対象走路領域上に位置し、且つ車両１と移動体とが衝突する可能性が一定値以上である場合に、衝突抑制制御を実行することができる。これにより、車両１と移動体とが衝突する可能性が低い場合の過剰な衝突抑制制御をより抑制することが可能となる。

また、制御装置３０（例えば第２制御部３３）は、車両１と移動体とが衝突する可能性が一定値以上である場合に、その可能性の高さに応じて異なる制御態様で衝突抑制制御を実行することができる。これにより、車両１と移動体との衝突する可能性の高さに応じて適切な制御態様の衝突抑制制御を実行することが可能となる。

以上、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、前述した実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、走路情報を第２記憶領域３５ｂに記憶する際に、そのときの日付と走路情報とを対応付けて記憶するようにし、記憶時から一定期間（例えば１年後）が経過した走路情報については第２記憶領域３５ｂから消去するようにすることが好ましい。これにより、走路情報を記憶するための第２記憶領域３５ｂの容量を削減できるとともに、古い走路情報（現在の状況に即していない可能性がある走路情報）を参照して衝突抑制制御の実行可否を判断してしまうことを回避することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

本明細書等には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、前述した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 自車両の周辺情報を取得する外界センサ（センサ群１０）を備える車両（車両１）を制御する制御装置（制御装置３０）であって、
前記制御装置は、
前記外界センサによって取得された周辺情報に基づき、所定の走路境界（走路境界Ｂ１、走路境界Ｂ２）と、前記走路境界により区画された領域であって且つ前記車両が走行可能な領域である走路領域（第１走路領域Ａｒ１、第２走路領域Ａｒ２上）とを検出する検出部（検出部３１）と、
前記検出部の検出結果に基づき、検出された前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を生成する第１制御部（第１制御部３２）と、
前記周辺情報に基づき、前記車両の周辺に移動体（他車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃ）が検出された場合に、前記車両と前記移動体との衝突を抑制する衝突抑制制御を実行可能な第２制御部（第２制御部３３）と、
を備え、
前記第２制御部は、前記移動体が検出された場合に、前記第１制御部によって生成された前記走路情報を参照して、前記車両が走行する前記走路領域である対象走路領域上に前記移動体が位置するか否かを判断し、前記移動体が前記対象走路領域上に位置すると判断したことに基づき、前記衝突抑制制御を実行する、
制御装置。

（１）によれば、移動体が対象走路領域上に位置する場合には衝突抑制制御を実行する一方で、移動体が対象走路領域以外の走行領域上に位置する（すなわち自車両と移動体との間に走行境界がある）場合には衝突抑制制御を実行しないようにすることができる。したがって、自車両と移動体とが衝突する可能性が高い場合には衝突抑制制御を実行する一方で、自車両と移動体とが衝突する可能性が低い場合には衝突抑制制御を実行しないようにでき、過剰な衝突抑制制御を抑制することが可能となる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記第１制御部は、前記車両の電源がオンとされることに伴って前記走路情報の生成を開始し、前記車両の電源がオフとされることに伴って前記走路情報の生成を終了するとともに生成した前記走路情報を記憶部（記憶部３５）に記憶させ、
前記第２制御部は、前記車両の電源がオンとされた直後の所定期間には、前記記憶部に記憶された前記走路情報を参照する、
制御装置。

車両の電源がオンとされたときから所定期間が経過するまでは、衝突抑制制御の実行可否を判断するのに十分な走路情報が生成されていない可能性がある。（２）によれば、車両の電源がオンとされた直後の所定期間には、以前に記憶部に記憶された走路情報を参照して衝突抑制制御の実行可否を判断するため、車両の電源がオンとされた直後から衝突抑制制御の実行可否を適切に判断することが可能となる。

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記第２制御部は、前記車両の電源がオンとされたときから前記所定期間が経過した後には、前記車両の電源がオンとされたときから生成された前記走路情報を参照する、
制御装置。

車両の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、衝突抑制制御の実行可否を判断するのに十分な走路情報が生成されている可能性が高い。（３）によれば、車両の電源がオンとされたときから所定期間が経過した後には、車両の電源がオンとされたときから生成された走路情報を参照して衝突抑制制御の実行可否を判断するため、所定期間の経過後には現在の状況により即した走路情報に基づき衝突抑制制御の実行可否を判断することが可能となる。

（４） （２）又は（３）に記載の制御装置であって、
前記記憶部は、揮発性メモリにより実現される第１記憶領域（第１記憶領域３５ａ）と、不揮発性メモリにより実現される第２記憶領域（第２記憶領域３５ｂ）とを有し、
前記第１制御部は、生成した前記走路情報を、前記車両の電源がオフとされることに伴って前記第２記憶領域に記憶させ、
前記制御装置は、前記第２記憶領域に記憶された前記走路情報を、前記車両の電源がオンとされることに伴って前記第１記憶領域に読み出し、
前記第２制御部は、前記所定期間には、前記第１記憶領域に読み出された前記走路情報を参照する、
制御装置。

一般的に、不揮発性メモリにより実現される第２記憶領域は、揮発性メモリにより実現される第１記憶領域に比べてアクセス速度に劣る。（４）によれば、車両の電源がオンとされることに伴って第２記憶領域に記憶された走路情報を第１記憶領域に読み出しておくため、当該走路情報を参照した衝突抑制制御の実行可否の判断を速やかに実行することが可能となる。

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、前記第２記憶領域に記憶された前記走路情報のうち、前記車両の現在位置に基づく所定範囲内の前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を前記第１記憶領域に読み出す、
制御装置。

（５）によれば、走路情報の第１記憶領域への読み出しに要する時間や、走路情報を保持するために必要となる第１記憶領域の容量を削減することが可能となる。

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記制御装置は、前記第２記憶領域に記憶された前記走路情報のうち、前記現在位置及び前記車両の進行方向に基づく前記所定範囲内の前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を前記第１記憶領域に読み出す、
制御装置。

（６）によれば、走路情報の第１記憶領域への読み出しに要する時間や、走路情報を保持するために必要となる第１記憶領域の容量を削減することが可能となる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２制御部は、前記車両の現在位置及び進行方向に基づき、前記対象走路領域を特定し、特定した前記対象走路領域上に前記移動体が位置するか否かを判断する、
制御装置。

（７）によれば、対象走路領域を指定する操作等を必要とせずに、対象走路領域を特定することが可能となる。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２制御部は、前記移動体が前記対象走路領域上に位置し、且つ前記車両と前記移動体とが衝突する可能性が一定値以上である場合に、前記衝突抑制制御を実行する、
制御装置。

（８）によれば、自車両と移動体とが衝突する可能性が低い場合の過剰な衝突抑制制御をより抑制することが可能となる。

（９） （８）に記載の制御装置であって、
前記第２制御部は、前記可能性が前記一定値以上である場合に、前記可能性の高さに応じて異なる制御態様で前記衝突抑制制御を実行する、
制御装置。

（９）によれば、自車両と移動体との衝突する可能性の高さに応じて適切な制御態様の衝突抑制制御を実行することが可能となる。

１ 車両
２ 外部装置
１０ センサ群（外界センサ）
３０ 制御装置
３１ 検出部
３２ 第１制御部
３３ 第２制御部
３５ 記憶部
３５ａ 第１記憶領域
３５ｂ 第２記憶領域
Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃ 他車両（移動体）

Claims (9)

1. 自車両の周辺情報を取得する外界センサを備える車両を制御する制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記外界センサによって取得された周辺情報に基づき、所定の走路境界と、前記走路境界により区画された領域であって且つ前記車両が走行可能な領域である走路領域とを検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づき、検出された前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を生成する第１制御部と、
   前記周辺情報に基づき、前記車両の周辺に移動体が検出された場合に、前記車両と前記移動体との衝突を抑制する衝突抑制制御を実行可能な第２制御部と、
   を備え、
   前記第２制御部は、前記移動体が検出された場合に、前記第１制御部によって生成された前記走路情報を参照して、前記車両が走行する前記走路領域である対象走路領域上に前記移動体が位置するか否かを判断し、前記移動体が前記対象走路領域上に位置すると判断したことに基づき、前記衝突抑制制御を実行する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記第１制御部は、前記車両の電源がオンとされることに伴って前記走路情報の生成を開始し、前記車両の電源がオフとされることに伴って前記走路情報の生成を終了するとともに生成した前記走路情報を記憶部に記憶させ、
   前記第２制御部は、前記車両の電源がオンとされた直後の所定期間には、前記記憶部に記憶された前記走路情報を参照する、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記第２制御部は、前記車両の電源がオンとされたときから前記所定期間が経過した後には、前記車両の電源がオンとされたときから生成された前記走路情報を参照する、
   制御装置。
4. 請求項２又は３に記載の制御装置であって、
   前記記憶部は、揮発性メモリにより実現される第１記憶領域と、不揮発性メモリにより実現される第２記憶領域とを有し、
   前記第１制御部は、生成した前記走路情報を、前記車両の電源がオフとされることに伴って前記第２記憶領域に記憶させ、
   前記制御装置は、前記第２記憶領域に記憶された前記走路情報を、前記車両の電源がオンとされることに伴って前記第１記憶領域に読み出し、
   前記第２制御部は、前記所定期間には、前記第１記憶領域に読み出された前記走路情報を参照する、
   制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記制御装置は、前記第２記憶領域に記憶された前記走路情報のうち、前記車両の現在位置に基づく所定範囲内の前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を前記第１記憶領域に読み出す、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記制御装置は、前記第２記憶領域に記憶された前記走路情報のうち、前記現在位置及び前記車両の進行方向に基づく前記所定範囲内の前記走路境界及び前記走路領域の位置を示す走路情報を前記第１記憶領域に読み出す、
   制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第２制御部は、前記車両の現在位置及び進行方向に基づき、前記対象走路領域を特定し、特定した前記対象走路領域上に前記移動体が位置するか否かを判断する、
   制御装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第２制御部は、前記移動体が前記対象走路領域上に位置し、且つ前記車両と前記移動体とが衝突する可能性が一定値以上である場合に、前記衝突抑制制御を実行する、
   制御装置。
9. 請求項８に記載の制御装置であって、
   前記第２制御部は、前記可能性が前記一定値以上である場合に、前記可能性の高さに応じて異なる制御態様で前記衝突抑制制御を実行する、
   制御装置。

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