JP2017144759A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、通常の道路上の走行においても自動運転又は支援運転により操舵制御を行う場合、通常の道路走行で求められる道路線形に合わせたアクチュエータ制御特性と、回避操作時に障害物を回避するために求められるアクチュエータ制御特性とが大きく異なる場合があり、どちらかのアクチュエータ制御特性に固定した場合、意図した車両挙動にならないおそれがあった。
図1に示した本発明の実施の形態1における車両制御装置1は、カメラ2からの入力、及び図示しない車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ等の車載センサからの入力により走行する目標経路に対する目標操舵角を生成する演算部3と、この演算部3により生成された目標操舵角に応じて走行させるための操舵角制御部4とで構成されている。
また、障害物検出部32は、カメラ2の出力画像により障害物を検出するものに限られず、ミリ波レーダや超音波ソナー、レーザースキャナ等のセンサ、又はこれら複数の組合わせにより障害物を検出するように構成してもよい。
そして、目標経路生成部33では、ステップS1において目標経路生成部33で生成された通常経路と、ステップS2において障害物検出部32により検出された障害物とを比較して、検出された障害物に対する操舵を含む回避が必要か否か、すなわち通常経路のままでよいか、或いは回避経路を走行すべきかを判定する(ステップS3)。
ステップS5では、目標経路である通常経路に沿って走行するための目標操舵角を生成する。
そして、アクチュエータ制御部41において、目標経路が通常経路のものであるか回避経路であるかを判断し(ステップS6)、通常経路である場合には、上記に算出した目標操舵角に基づきアクチュエータ、例えば電動パワーステアリングの制御を行う(ステップS8)。
そして、この目標操舵角に基づきアクチュエータの制御を行う(ステップS8)。
これにより、障害物を回避するために回避経路に沿って走行するために急な操舵が必要な場合であっても、目標とする操舵角に対し遅れることなくアクチュエータを制御し、障害物を回避することができる。
また、目標経路が回避経路である時には、より経路への追従性が高い制御モデル、例えばルックダウンと呼ばれる自車位置における目標経路との偏差により目標操舵角を決定するモデルに変更しても同様の効果を得られる。
Claims (7)
- 第1の入力信号から走行可能な領域を検出することにより通常経路を生成し、第2の入力信号から障害物を検出し、前記検出された障害物に対して前記通常経路を回避する回避経路が必要か否かを判定し、その判定結果に応じて前記通常経路又は前記回避経路を目標経路とし、前記目標経路から目標操舵角を算出する演算部と、
前記演算部からの目標操舵角に基づき車両の操舵角を制御する操舵角制御部とを備え、
前記操舵角制御部は、前記目標経路が前記回避経路である場合には、前記目標経路が前記通常経路である場合に比べて操舵制御の応答性を高くする
車両制御装置。 - 前記第1及び第2の入力信号が、共にカメラの出力画像信号である
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第1の入力信号が、カメラ及び車載センサからの入力信号である
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第2の入力信号が、ミリ波レーダ、超音波ソナー、又はレーザースキャナからの入力信号である
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記操舵角制御部は、前記目標経路が前記回避経路である場合には、前記応答性を高めるため、前記目標経路が前記通常経路である場合に比べて操舵制御の目標操舵角又は目標操舵角速度の制限値を緩和する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記演算部は、自車両前方の少なくとも1点と前記目標経路との距離偏差に基づき前記目標操舵角を算出し、前記目標経路が前記回避経路であるか、又は前記通常経路であるかに応じて自車両前方の点までの距離を変更する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 車両を自動で走行させるための目標経路を生成し、前記目標経路が急操舵を要するものか否かを判定し、この判定結果に基づいて目標操舵角を変更する演算部と、
前記目標操舵角に基づいて車両の操舵角を制御する操舵角制御部とを備えた
車両制御装置。
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