JP4730378B2 - 進路評価装置及び進路評価方法 - Google Patents
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Description
また、本発明に係る進路評価装置において、前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されていることが好ましい。
また、本発明に係る進路評価装置において、前記進路評価手段は、前記予想進路グループに属する予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法は、移動体の複数の予測進路グループを生成し、前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い予測進路グループについて評価基準ごとに評価値を算出するものである。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されていることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記進路評価を行う際に、前記予想進路グループに属する各予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループを生成する際に、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記移動体が道路を走行する車両であり、 前記予測進路グループを生成する際に、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
また本発明に係る進路評価方法において、前記移動体が道路を走行する車両であり、前記予測進路グループの生成の際に、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上でない場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いることが好ましい。
(第一実施形態)
(第二実施形態)
(第三実施形態)
(第四実施形態)
Claims (20)
- 移動体の複数の予測進路グループを生成する予測進路グループ生成手段と、
前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い前記予測グループについて前記評価基準ごとに評価値が算出されることを特徴とする進路評価手段と、
を備えた進路評価装置。 - 前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されている、
請求項1に記載の進路評価装置。 - 前記進路評価手段は、前記予想進路グループに属する予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行う、
請求項2に記載の進路評価装置。 - 前記予測進路グループ生成手段は、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることを特徴とする請求項1に記載の進路評価装置。
- 前記予測進路グループ生成手段は、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることを特徴とする請求項1に記載の進路評価装置。
- 前記進路評価手段は、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の進路評価装置。
- 前記進路評価手段は、予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の進路評価装置。
- 前記予測進路グループ生成手段は、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項1に記載の進路評価装置。 - 前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループ生成手段は、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項1に記載の進路評価装置。 - 前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループ生成手段は、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上でない場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項1に記載の進路評価装置。 - 移動体の複数の予測進路グループを生成し、
前記複数の予測進路グループについて少なくとも二以上の異なる複数の評価基準によって予測進路グループごとの進路評価を行い前記予測進路グループについて前記評価基準ごとに評価値が算出されることを特徴とする進路評価方法。 - 前記予測進路グループには、前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準による進路評価によって異なる評価値となる複数の進路が含まれていることが許容されている、
請求項11に記載の進路評価方法。 - 前記進路評価を行う際に、前記予想進路グループに属する各予想進路について前記少なくとも二以上の異なる複数の評価基準により進路評価を行い、その進路評価の評価値に基づいて前記予想進路グループについて進路評価を行う、
請求項12に記載の進路評価方法。 - 前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の直近に位置する直近進路を複数生成し、前記直近進路から分岐する分岐進路を生成し、前記直近進路ごとの予測経路を予測進路グループとすることを特徴とする請求項11に記載の進路評価方法。
- 前記予測進路グループを生成する際に、複数の予測進路を生成し、それら複数の予測進路について類似するものを一つの予測進路グループとすることを特徴とする請求項11に記載の進路評価方法。
- 予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の最大評価値をその予測進路グループの評価値として進路評価を行うことを特徴とする請求項11〜15のいずれか一項に記載の進路評価方法。
- 予測進路グループごとに進路評価を行う際に、予測進路グループに含まれる進路の評価値が評価基準について所定のしきい値以上となるか否かを基準として進路評価を行うことを特徴とする請求項11〜15のいずれか一項に記載の進路評価方法。
- 前記予測進路グループを生成する際に、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上である場合に生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記移動体の移動速度が設定された速度値以上でない場合に生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項11に記載の進路評価方法。 - 前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループを生成する際に、前記車両が走行する道路が一般道でない高速道路又は自動車専用道路である場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路が一般道である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項11に記載の進路評価方法。 - 前記移動体が道路を走行する車両であり、
前記予測進路グループの生成の際に、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上でない場合に、生成された進路候補をサンプリングして前記進路候補より少ないサンプル進路を予測進路として生成し、前記車両が走行する道路の混雑度が所定値以上である場合に、生成された進路候補を予測進路として用いること、
を特徴とする請求項11に記載の進路評価方法。
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