JP4877360B2

JP4877360B2 - 進路評価装置および進路評価方法

Info

Publication number: JP4877360B2
Application number: JP2009141084A
Authority: JP
Inventors: 敏樹金道; 和昭麻生; 克弘坂井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-06-12
Filing date: 2009-06-12
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2029-06-12
Also published as: JP2010287093A; US20100318240A1; US8401784B2

Description

本発明は、生成した進路の評価を行う進路評価装置および進路評価方法に係り、特に、車両等の移動体の進路を評価する進路評価装置および進路評価方法に関する。

移動体の進路を評価する進路評価装置として、従来、複数の物体に含まれる特定物体が取りえる進路を評価して設定する進路設定装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。この進路設定装置では、複数の物体が時間経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡として生成する。その軌跡を用いて複数の物体の進路を予測し、その予測結果に基づいて特定の物体の取りうる進路と他の物体の取りうる進路との干渉度を定量的に算出する。そして、特定の物体が他の物体と干渉する可能性が最も低い進路を特定の物体がとるべき進路として決定するというものである。

特開２００７−２３０４５４号公報

しかし、上記特許文献１における進路設定装置では、特定物体の進路を設定する際に、特定物体と他の物体とが干渉する可能性が最も低いことを条件としている。このため、たとえば特定物体である移動体が走行して移動する際の走行効率については考慮されていない。したがって、他の物体との干渉可能性がほとんどないにもかかわらず、移動体の走行効率を損なう可能性があるという問題があった。

そこで、本発明の課題は、走行効率を高いものとするとともに、他の物体との干渉を回避可能とし、走行効率と干渉回避との両立を図りながら移動体の進路を評価することができる進路評価装置および進路評価方法を提供することにある。

上記課題を解決した本発明に係る進路評価装置は、移動体の進路を評価する進路評価装置であって、移動体の所定の第１進路を生成する第１進路生成手段と、第１進路を走行する際に、所定走行条件を満たした後の前記自車両の制御量に対して、他物体との干渉を回避するための制御量を増大させた第２進路を生成する第２進路生成手段と、他物体の進路である他物体進路を予測する他物体進路予測手段と、第２進路と他物体進路との干渉判定を行う干渉判定手段と、第２進路と他物体進路との干渉判定結果に基づいて、第１進路の安全性を評価する安全性評価手段と、を備えることを特徴とする。

第１進路の安全性を評価するにあたり、他物体との干渉の可能性が低い進路を採用する
ようにして評価を行うと、たとえば移動体に対して急制御を行うことにより、他物体との干渉を回避しうる進路をも採用しないとする評価を行うこととなる。このため、移動体の走行効率が低い進路を選択することが余儀なくされることとなる。この点、本発明に係る進路評価装置においては、第１進路を走行する際に、所定走行条件を満たした後の前記自車両の制御量に対して、他物体との干渉を回避するための移動体制御量を増大させた第２進路を生成するとともに、他物体の進路である他物体進路を予測する。そして、第２進路と他物体進路との干渉判定結果に基づいて、第１進路の安全性を評価している。このため、他物体との干渉の可能性がある場合でも、第２進路で急制御を行うことで干渉を回避できる際の第１進路を干渉の可能性が低い進路と評価することができる。したがって、走行効率を高いものとするとともに、他の物体との干渉回避とし、走行効率と干渉回避との両立を図りながら移動体の進路を評価することができる。

ここで、所定走行条件が、移動体の走行時間および移動体の走行距離の少なくとも一方である態様とすることができる。

このように、所定走行条件としては移動体の走行時間や走行距離を好適に用いることができる。

また、他物体との干渉を回避するための制御量として、移動体の減速度および操舵速度の少なくとも一方を含む態様とすることができる。

このように、他物体との干渉を回避するための制御量としては、移動体の減速度や操舵速度を好適に用いることができる。

さらに、他物体進路予測手段は、他物体が移動体に接近する際の進路を他物体進路として予測する態様とすることができる。

物体が移動体に接近する進路をとる際に、移動体と他物体とが干渉する可能性が高くなる。このため、他物体が移動体に接近する際の進路を他物体進路として予測することにより、移動体と他物体との干渉を回避する進路を精度よく評価することができる。

このとき、他物体進路予測手段は、他物体最大速度で移動体に接近する際の進路を他物体進路として予測する態様とすることができる。

他物体が他物体最大速度で移動体に接近する際の進路をとる際に、移動体と他物体とが干渉する可能性が高くなる。このため、他物体が他物体最大速度で移動体に接近する際の進路を他物体進路として予測することにより、移動体と他物体との干渉を回避する進路を精度よく評価することができる。

また、第２進路生成手段は、複数の第２進路を生成し、安全性評価手段は、複数の第２進路と他物体進路との干渉判定結果に基づいて、第１進路の安全性を判定する態様とすることもできる。

このように、複数の第２進路と他物体進路との干渉判定結果に基づいて、第１進路の安全性を判定することにより、第１進路の安全性をさらに精度よく判定することができる。

他方、上記課題を解決した本発明に係る進路評価方法は、移動体の進路を評価する進路評価方法であって、移動体の所定の第１進路を生成する第１進路生成工程と、第１進路を走行する際に、所定走行条件を満たした後の前記自車両の制御量に対して、他物体との干渉を回避するための制御量を増大させた第２進路を生成する第２進路生成工程と、他物体の進路である他物体進路を予測する他物体進路予測工程と、第２進路と他物体進路との干渉判定を行う干渉判定工程と、第２進路と他物体進路との干渉判定結果に基づいて、第１進路の安全性を評価する安全性評価工程と、を含むことを特徴とする。

本発明に係る進路評価装置および進路評価方法によれば、走行効率を高いものとするとともに、他の物体との干渉を回避可能とし、走行効率と干渉回避との両立を図りながら移動体の進路を評価することができる。

本発明の実施形態に係る進路評価装置のブロック構成図である。進路評価装置における予測進路生成の説明図である。進路評価装置における処理手順を示すフローチャートである。予測進路と歩行者接近進路の関係を示す説明図である。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。

本実施形態に係る進路評価装置は、自動運転を行う車両に設けられている。この自動運転では、たとえば自車両の周囲の環境を検出することにより、自車両の走行に最適な進路を決定し、決定した進路を自車両が走行するように、加減速制御や操舵制御といった車両制御を行っている。

進路評価装置では、複数の予測進路を生成して、各進路についての安全性の評価を行い、安全性が最も高いと評価された進路を自車両が走行する進路として決定する。進路評価装置が設けられた車両では、進路評価装置から車両の駆動制御ユニットや操舵制御ユニットに向けて送信される制御信号に応じて、自動運転が行われる。

図１は、本発明の実施形態に係る進路評価装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る進路評価装置は、進路評価ＥＣＵ（Electronic controlunit）１を備えている。進路評価ＥＣＵ１には、走行情報取得部および進路情報出力部３が接続されている。

進路評価ＥＣＵ１は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）、を含むコンピュータを主体として構成されている。また、進路評価ＥＣＵ１は、進路生成部１１、悲観進路生成部１２、歩行者接近行動算出部１３、悲観進路評価部１４、および進路評価部１５を備えている。

走行情報取得部２は、車両の速度、操舵角などの車両走行情報、車両の周囲の物体や他車両の位置、速度などをセンシングした周囲情報、地図などの走行路情報を含む走行情報を取得する。走行情報取得部２は、たとえば車両に設置されるセンサやナビゲーションシステムの信号を入力することにより、走行情報を取得する。走行情報取得部２は、取得した走行情報を進路評価ＥＣＵ１に送信する。

進路評価ＥＣＵ１における進路生成部１１は、走行情報取得部２から送信された走行情報に含まれる自車両の周囲における道路の形状等の情報に基づいて、自車両の予測進路を複数生成する。進路生成部１１は、生成した複数の自車両の予測進路に応じた自車両進路信号を悲観進路生成部１２および進路評価部１５に出力する。

悲観進路生成部１２は、進路生成部１１から出力された自車両進路信号に基づいて、自車両の悲観進路を生成する。ここで、悲観進路とは、現在の時刻から所定時間が経過した後に、自車両が最大制動力でブレーキを掛けた場合の進路をいう。悲観進路生成部１２では、複数の自車両の予測進路のそれぞれについて悲観進路を生成する。悲観進路生成部１２は、生成した悲観進路に応じた悲観進路信号を悲観進路評価部１４に出力する。

たとえば、進路生成部１１では、図２に示すように、車両Ｍを始点とし、その始点位置から複数、たとえば３つの予測進路Ｐ１〜Ｐ３を生成する。これらの３つの予測進路を走行効率が高い順に並べると、第１予測進路Ｐ１、第２予測進路Ｐ２、第３予測進路Ｐ３となる。

ここで、第１予測進路Ｐ１は、所定時間が経過するまでの第１直近進路ｐ１１および所定時間が経過した後の第１継続進路ｐ１２からなる。また、第２予測進路Ｐ２は、所定時間が経過するまでの第２直近進路ｐ２１および所定時間が経過した後の第２継続進路ｐ２２からなる。さらに、第３予測進路Ｐ３は、所定時間が経過するまでの第３直近進路ｐ３１および所定時間が経過した後の第３継続進路ｐ３２からなる。

次に、悲観進路生成部１２において、第１予測進路Ｐ１について、第１直近進路ｐ１１に続く第１悲観進路ｐ１３を生成する。同様に、第２予測進路Ｐ２について、第２直近進路ｐ２１に続く第２悲観進路ｐ２３を生成する。さらに、第３予測進路Ｐ３について、第３直近進路ｐ３１に続く第３悲観進路ｐ３３を生成する。これらの予測進路Ｐ１〜Ｐ３が本発明の第１進路となる。また、悲観進路ｐ１３〜ｐ３３が、本発明の第２進路となる。

歩行者接近行動算出部１３は、走行情報取得部２から送信された走行情報に基づいて、自車両の周囲における歩行者を検出する。さらに、歩行者接近行動算出部１３は、検出した歩行者の行動を予測し、自車両に対して接近してくる行動である歩行者接近行動を算出する。

ここで、歩行者接近行動とは、歩行者がとりうる行動のうち、歩行者と自車両とが干渉する可能性が最も高くなる行動をいう。歩行者接近行動の例としては、歩行者が自車両に接近してくる行動が挙げられる。さらには、歩行者の最大速度を想定し、歩行者が最大速度で自車両に接近してくる行動も挙げられる。

歩行者接近行動算出部１３は、算出した歩行者接近行動に基づいて、歩行者が歩行者接近行動をとった際の歩行者の進路である歩行者接近行動進路を求める。歩行者接近行動算出部１３は、求めた歩行者接近行動進路に応じた歩行者接近行動信号を悲観進路評価部１４に出力する。

悲観進路評価部１４は、歩行者接近行動算出部１３から出力された歩行者接近行動進路信号に基づく歩行者接近行動進路と、悲観進路生成部１２から出力された悲観進路信号に基づく悲観進路を比較し、歩行者接近行動進路と悲観進路との干渉判定を行う。悲観進路評価部１４は、歩行者接近行動進路と悲観進路との干渉判定結果に基づいて、悲観評価値を生成する。悲観進路評価部１４は、生成した悲観評価値に応じた悲観評価値信号を進路評価部１５に出力する。

進路評価部１５は、悲観進路評価部１４から出力された悲観評価値信号に基づいて、進路生成部１１から出力された自車両進路信号に応じた複数の進路に対する進路評価を行う。進路評価部１５は、複数の進路に対する進路評価の結果、最も悲観評価値が高い予測進路を自車両の進路として決定する。進路評価部１５は、決定した自車両の進路に応じた進路評価信号を進路情報出力部３に送信する。

進路情報出力部３は、進路評価ＥＣＵ１から送信される進路評価信号に基づいて車両が進むべき進路を選定する。進路情報出力部３は、選定した進路に応じた進路情報を車両の駆動制御ユニットや操舵制御ユニットなどへ送信するものである。

次に、本実施形態に係る進路評価装置における処理手順について説明する。図３は、本実施形態に係る進路評価装置の処理手順を示すフローチャートである。

図３に示すように、本実施形態に係る進路評価装置では、まず、進路生成部１１において、複数の予測進路を生成する（Ｓ１）。予測進路の生成は、走行情報取得部２から送信される走行情報に基づいて行われる。予測進路を生成したら、歩行者接近行動算出部１３において、歩行者接近進路を算出する（Ｓ２）。歩行者接近進路は、走行情報取得部２から送信される走行情報に基づいて算出される。

続いて、悲観進路生成部１２において、進路生成部１１から出力された自車両進路信号に基づいて、悲観進路を生成する（Ｓ３）。悲観進路生成部１２で生成される悲観進路は、現在の時刻から所定時間が経過した後に、自車両が最大制動力でブレーキを掛けた場合の進路である。このため、図２に示すように、第１悲観進路ｐ１３は、第１継続進路ｐ１２よりも短い進路となっている。同様に、第２悲観進路ｐ２３および第３悲観進路ｐ３３は、第２継続進路ｐ２２および第３継続進路ｐ３２よりも短い進路となっている。

悲観進路を生成したら、悲観進路評価部１４において、悲観進路の評価を行う（Ｓ４）。悲観進路の評価では、歩行者接近進路と複数の悲観進路のそれぞれとの間における干渉判定を行う。ここでの干渉判定としては、歩行者接近進路と複数の悲観進路のそれぞれと交差するか否かを判断する。この干渉判定の結果に基づいて、各悲観進路についての安全性を評価する。

たとえば、具体的に、図４に示すように、歩行者接近進路Ｑｗが第１悲観進路ｐ１３、第２悲観進路ｐ２３、および第３悲観進路ｐ３３のそれぞれと交差するか否かを判断する。図４に示す例では、歩行者接近進路Ｑｗは、第１悲観進路ｐ１３と交差し、第２悲観進路ｐ２３および第３悲観進路ｐ３３とは交差しないと判断する。

このため、第１悲観進路ｐ１３は安全性が低い進路となるので、第１悲観進路ｐ１３の悲観評価値は安全性が低いことを意味する低評価とする。また、第２悲観進路ｐ２３および第３悲観進路ｐ３３は、いずれも安全性が高い進路となるので、第２悲観進路ｐ２３および第３悲観進路ｐ３３の悲観評価値は安全性が高いことを意味する高評価とする。

こうして、各悲観進路についての悲観進路評価を行ったら、進路評価部１５では、悲観進路評価部１４において算出された悲観評価値を予測進路の進路評価値とする（Ｓ５）。このため、図４に示す例の場合には、第１予測進路Ｐ１が低評価となり、第２予測進路Ｐ２および第３予測進路Ｐ３が高評価となる。進路評価部１５は、高評価となった第２予測進路Ｐ２および第３予測進路Ｐ３のうち、走行効率が高い第２予測進路Ｐ２を自車両Ｍが走行する進路として決定し、進路評価信号を進路情報出力部３に送信する。その後、進路評価装置による処理を終了する。

このように、本実施形態に係る進路評価装置においては、図４に示すように、所定時間が経過した後の自車両Ｍの制動量を予測進路Ｐ１〜Ｐ３に比して増大させた悲観進路ｐ１３〜ｐ３３を生成するとともに、歩行者接近進路Ｑｗを予測する。そして、悲観進路ｐ１３〜ｐ３３と歩行者接近進路Ｑｗとの干渉判定結果に基づいて予測進路Ｐ１〜Ｐ３の安全性を評価している。

ここで、たとえば予測進路Ｐ１〜Ｐ３と歩行者接近進路Ｑｗとの干渉判定に基づいて予測進路Ｐ１〜Ｐ３の安全性を評価したとする。この場合には、第１予測進路Ｐ１および第２予測進路Ｐ２では歩行者Ｈと自車両Ｍとの干渉が生じる可能性が高くなり、第３予測進路Ｐ３では歩行者Ｈと自車両Ｍとの干渉が生じる可能性が低くなる。このため、第１予測進路Ｐ１および第２予測進路Ｐ２については、進路評価が低評価となり、第３予測進路Ｐ３について進路評価が高評価となる。

しかしながら、歩行者Ｈが自車両Ｍと干渉する可能性が高い行動である接近行動をとった際に、自車両Ｍが急制動を行うことによって歩行者Ｈと自車両Ｍとの干渉を避けることができる進路であれば、実際には、歩行者Ｈと自車両Ｍとの干渉が生じる可能性が低くなる進路であるといえる。

そこで、本実施形態に係る進路評価装置では、悲観進路ｐ１３〜ｐ３３と歩行者接近進路Ｑｗとの干渉判定に基づいて予測進路Ｐ１〜Ｐ３の進路評価を行っている。この場合には、第１予測進路Ｐ１をとった際に歩行者Ｈと自車両Ｍとの干渉が生じる可能性が高くなり、第２予測進路Ｐ２および第３予測進路Ｐ３をとった際に歩行者Ｈと自車両Ｍとの干渉が生じる可能性が低くなる。このため、第１予測進路Ｐ１については、進路評価が低評価となり、および第２予測進路Ｐ２第３予測進路Ｐ３について進路評価が高評価となる。

したがって、予測進路Ｐ１〜Ｐ３と歩行者通常進路Ｑｒとの干渉判定に基づいて進路評価を行った場合には、第３予測進路Ｐ３のみが高評価となるのに対して、悲観進路ｐ１３〜ｐ３３と歩行者接近進路Ｑｗとの干渉判定に基づいて進路評価を行った場合には、第２予測進路についても高評価となる。したがって、自車両Ｍと歩行者Ｈとの干渉を回避するとともに、走行効率の高い第２予測進路Ｐ２を高評価とすることができる。したがって、自車両の走行効率を高いものとするとともに、歩行者との干渉を回避とし、走行効率と干渉回避との両立を図りながら自車両の進路を評価することができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、自動運転を行う車両に進路評価装置を設ける態様としたが、ドライバが運転する車両に設ける態様とすることもできる。この場合、モニタやスピーカを介して、評価した進路をドライバに報知することができる。

また、上記実施形態では、３本の予測進路を生成して比較して、各予測進路について評価しているが、さらに多くの予測進路を生成して評価する態様とすることもできる。さらに、上記実施形態では、悲観評価値を高評価または低評価の２段階で評価しているが、２段階を超える多段階での評価を行うこともできる。あるいは、段階的な評価ではなく、数値的な評価とすることもできる。悲観評価値を段階的または数値的に評価する際には、歩行者接近進路と悲観進路とが交差するか否かによって悲観評価値を生成するほか、歩行者接近進路と悲観進路との近接度合い等によって悲観評価値を生成することもできる。

さらに、上記実施形態では、各予測進路Ｐ１〜Ｐ３について、それぞれ１つの悲観進路を生成しているが、各予測進路Ｐ１〜Ｐ３について、２以上の複数の悲観進路を生成する態様とすることもできる。複数の悲観進路を生成した場合には、これらの複数の悲観進路と歩行者接近進路とを比較して悲観評価値を求め、この悲観評価値に基づいて予測進路の進路評価を行うことができる。

複数の悲観進路から悲観評価値を求める際には、たとえば各悲観進路と歩行者接近進路との比較結果による個別の個別悲観評価値が高評価であるか低評価であるかを判断し、高評価と低評価の割合に応じて悲観評価値を生成することができる。あるいは、各悲観進路と歩行者接近進路との個別の個別悲観評価値を段階的または数値的に求め、これらを加算するなどの演算によって悲観評価値を求めることができる。

また、上記実施形態では、所定走行条件を自車両の走行時間としているが、所定走行条件としては、他の条件、たとえば自車両の走行距離などとすることもできる。さらに、上記実施形態では他物体との干渉を回避するための制御量を自車両の減速量としているが、他の制御量、たとえば自車両の操舵量などとすることもできる。さらには、自車両の減速量を組み合わせて制御量とする態様とすることもできる。

さらに、上記実施形態では、多物体として歩行者を例示しているが、歩行者以外の移動体を他物体とする態様とすることもできる。具体的には、他車両や人以外の動物を例示することができる。

また、上記実施形態では、他物体進路として歩行者接近進路を用いているが、接近進路以外の進路、たとえば図４に示すように、自車両Ｍが走行する車線を道路に対して略垂直に横切る進路である歩行者通常進路Ｑｒとする態様とすることもできる。この場合、歩行者通常進路Ｑｒと予測進路Ｐ１〜Ｐ３との比較では、第１予測進路Ｐ１の進路評価のみが低評価となり、第３予測進路Ｐ３および第２予測進路Ｐ２の進路評価が高評価となる。これに対して、歩行者通常進路Ｑｒと悲観進路ｐ１３〜ｐ３３とを比較では、第１予測進路Ｐ１〜第３予測進路Ｐ３のすべてにおける進路評価が高評価となる。したがって、第２予測進路Ｐ２よりも走行効率が高い第１予測進路Ｐ１を進路として決定することができることとなる。また、歩行者接近進路や歩行者通常進路のほか、歩行者接近進路と歩行者通常進路との間の歩行者進路とすることもできる。また、他物体進路の形状は直線状でなく、曲率をもった形状や波状などと予測することもできる。

さらに、上記実施形態では、各予測進路Ｐ１〜Ｐ３について、それぞれ１つの歩行者接近進路を生成しているが、たとえば、歩行者の行動を複数予測し、複数の歩行者接近進路を生成する態様とすることもできる。ここで、複数の歩行者接近進路を生成した場合には、これらの複数の歩行者接近進路と悲観進路とを比較して悲観評価値を求め、この悲観評価値に基づいて予測進路の進路評価を行うことができる。

複数の歩行者接近進路から悲観評価値を求める際には、たとえば各歩行者接近進路と悲観進路との比較結果による個別の個別悲観評価値が高評価であるか低評価であるかを判断し、高評価と低評価の割合に応じて悲観評価値を生成することができる。あるいは、各歩行者接近進路と悲観進路との個別の個別悲観評価値を段階的または数値的に求め、これらを加算するなどの演算によって悲観評価値を求めることができる。

また、上記実施形態では、歩行者の移動速度を特に考慮していないが、歩行者等の移動速度を考慮する態様とすることもできる。このとき、他物体がその最大速度で移動している他物体を想定して進路評価を行うのが好適である。他物体の移動速度が最大速度であるとして進路評価を行うことにより、他物体が取りえる進路のうち、自車両等の移動体の周辺における所定範囲内に最も早く到達する他物体の進路を予測することができる。したがって、移動体と他物体との干渉をより好適に防止することができる。他物体の最大速度は、たとえば他物体の種類に応じて、データベース化して予め記憶しておく態様とすることができる。

さらに、上記実施形態においては、第１進路として３つの予測進路Ｐ１〜Ｐ３を自車両の周囲における道路の形状等の情報に基づいて生成しているが、他の条件に基づいて第１進路を生成する態様とすることもできる。たとえば、第１進路を「道路中央を制限速度で走行する」という条件で生成することもできる。第１進路をこの条件で生成した場合には、自車両が可能な限り制限速度で走行を行い、他物体との干渉の可能性がある場合に悲観進路にしたがって干渉回避を行うことができる。したがって、制限速度ぎりぎりという高い走行効率のもとでの走行を行うとともに、他の物体との干渉を回避可能とすることができる。

１…進路評価ＥＣＵ、２…走行情報取得部、３…進路情報出力部、１１…進路生成部、１２…悲観進路生成部、１３…歩行者接近行動算出部、１４…悲観進路評価部、１５…進路評価部、Ｈ…歩行者、Ｍ…自車両、Ｐ１…第１予測進路、ｐ１３…第１悲観進路、Ｐ２…第２予測進路、ｐ２３…第２悲観進路、Ｐ３…第３予測進路、ｐ３３…第３悲観進路、Ｑｗ…歩行者接近進路。

Claims

移動体の進路を評価する進路評価装置であって、
前記移動体の所定の第１進路を生成する第１進路生成手段と、
前記第１進路を走行する際に、所定走行条件を満たした後の前記自車両の制御量に対して、他物体との干渉を回避するための制御量を増大させた第２進路を生成する第２進路生成手段と、
他物体の進路である他物体進路を予測する他物体進路予測手段と、
前記第２進路と前記他物体進路との干渉判定を行う干渉判定手段と、
前記第２進路と前記他物体進路との干渉判定に基づいて、前記第１進路の安全性を評価する安全評価手段と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。
前記所定走行条件が、前記移動体の走行時間または前記移動体の走行距離である請求項
１に記載の進路評価装置。
前記他物体との干渉を回避するための制御量として、前記移動体の減速度および操舵速度の少なくとも一方を含む
請求項１または請求項２に記載の進路評価装置。
前記他物体進路予測手段は、前記他物体が前記移動体に接近する際の進路を前記他物体
進路として予測する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の進路評価装置。
前記他物体がとりうる最大速度である他物体最大速度を取得する他物体最大速度取得手
段を備え、
前記他物体進路予測手段は、前記他物体最大速度で前記移動体に接近する際の進路を前
記他物体進路として予測する請求項４に記載の進路評価装置。
前記第２進路生成手段は、複数の前記第２進路を生成し、
前記安全性評価手段は、前記複数の第２進路と前記他物体進路との干渉判定結果に基づ
いて、前記第１進路の安全性を判定する請求項１〜請求項５のうちのいずれか１項に記載
の進路評価装置。
移動体の進路を評価する進路評価装置であって、
前記移動体の所定の第１進路を生成する第１進路生成工程と、
前記第１進路を走行する際に、所定走行条件を満たした後の前記自車両の制御量に対して、他物体との干渉を回避するための制御量を増大させた第２進路を生成する第２進路生成工程と、
他物体の進路である他物体進路を予測する他物体進路予測工程と、
前記第２進路と前記他物体進路との干渉判定を行う干渉判定工程と、
前記第２進路と前記他物体進路との干渉判定に基づいて、前記第１進路の安全性を評価する安全評価工程と、
を備えることを特徴とする進路評価装置。