JP5029219B2 - 走行計画生成装置 - Google Patents
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- 走行方針に従った走行を行うための第1走行計画を生成する手段と、
緊急停止を行うための第2走行計画を生成する手段と、
前記第1走行計画と前記第2走行計画とが所定の安全基準を満たすか否かを判定する安全基準判定手段と、
前記第1走行計画と前記第2走行計画との各安全判定結果の組み合わせに基づいて、所定区間の速度パターンと走行軌跡の少なくとも一方を含む走行計画を生成する走行計画生成手段と、
を備え、
前記走行計画生成手段は、前記安全判定手段によって前記第1走行計画及び前記第2走行計画が共に安全基準を満たさないと判定された場合に、前記第2走行計画に対して安全基準を満たすように補正する走行計画生成装置。 - 前記走行計画生成手段は、前記安全判定手段によって前記第2走行計画のみが安全基準を満たすと判定された場合に、前記第2走行計画を前記走行計画として採用することを特徴とする請求項1に記載の走行計画生成装置。
- 前記走行計画生成手段は、前記安全判定手段によって前記第1走行計画のみが安全基準を満たすと判定された場合に、前記第1走行計画に対して安全性を向上する補正を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の走行計画生成装置。
- 前記走行計画生成手段は、前記安全判定手段によって前記第1走行計画及び前記第2走行計画が共に安全基準を満たすと判定された場合に、前記第1走行計画に対して走行の効率性と快適性の少なくとも一方を向上する補正を行うことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の走行計画生成装置。
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