CN108602511B - 超车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

超车辅助装置(1)具备检测单元(9)、超车控制单元(11)、速度设定单元(13)、以及保留单元(15)。保留单元在当本车辆行驶在超车车道时由速度设定单元设定的本车辆的速度比设定速度低的情况下，保留基于超车控制单元的从超车车道向行驶车道的车道变更。

Description

超车辅助装置
相关申请的交叉引用
本国际申请要求于2016年2月2日在日本专利厅申请的日本专利申请第2016－018113号的优先权，并在此引用日本专利申请第2016－018113号全部内容。
技术领域
本公开涉及超车辅助装置。
背景技术
下述专利文献1公开了辅助车道变更的行驶辅助装置。该行驶辅助装置设定用于向邻接车道变更车道的车辆行驶轨迹。接下来，行驶辅助装置基于设定的车辆行驶轨迹控制转向操纵机构，进行车道变更。
专利文献1：日本特开2008－94111号公报
可以考虑如下的超车辅助装置。超车辅助装置在本车辆行驶在行驶车道时，若在行驶车道检测到领先本车辆行驶的其它车辆X，则控制本车辆的转向操纵单元，进行从行驶车道向超车车道的车道变更。
接下来，超车辅助装置使本车辆加速而对其它车辆X进行超车。最后，超车辅助装置执行从超车车道向行驶车道的车道变更。
然而，发明人经详细研究后，在上述的超车辅助装置中发现了以下的问题。有行驶在超车车道的本车辆的前方存在前车Y，且该前车Y的速度较低的情况。该情况下，若假设在本车辆对其它车辆X进行超车之后，本车辆从超车车道向行驶车道变更车道，则本车辆随着行驶在行驶车道，对行驶在超车车道的前车Y进行了超车。这可能相当于违反交通规则。
发明内容
优选本公开的一方式能够提供能够抑制本车辆违反交通规则的超车辅助装置。
本公开的一方式的超车辅助装置具备：检测单元，被构成为在本车辆行驶在行驶车道时，检测在行驶车道上领先本车辆行驶的其它车辆X；以及超车控制单元，被构成为控制本车辆的转向操纵单元以及驱动单元，执行从行驶车道向超车车道的车道变更、对检测单元检测到的其它车辆X的超车、以及从超车车道向行驶车道的车道变更。
该超车辅助装置还具备：速度设定单元，被构成为将行驶在超车车道的本车辆的速度设定为预先设定的设定速度和超车车道上的前车Y的速度中较低的速度；以及保留单元，被构成为在当本车辆行驶在超车车道时由速度设定单元设定的本车辆的速度比设定速度低的情况下，保留基于超车控制单元的从超车车道向行驶车道的车道变更。
根据该超车辅助装置，能够抑制本车辆在对其它车辆X进行超车之后，随着行驶在行驶车道，对行驶在超车车道的前车Y进行超车。结果，能够抑制本车辆违反交通规则。
附图说明
图1是表示超车辅助装置和与其相关的构成的框图。
图2是表示超车辅助装置的功能性构成的框图。
图3是表示超车辅助装置执行的超车的例子的说明图。
图4是表示超车辅助装置执行的超车辅助处理的流程图。
图5是表示从行驶车道向超车车道的车道变更的处理的流程图。
图6是表示Δd1以及θ1的说明图。
图7是表示速度设定处理的流程图。
图8是表示从超车车道向行驶车道的车道变更的处理的流程图。
图9是表示Δd2以及θ2的说明图。
具体实施方式
基于附图对本公开的实施方式进行说明。
＜第一实施方式＞
1.超车辅助装置1的构成
基于图1以及图2对超车辅助装置1的构成进行说明。超车辅助装置1是安装于车辆的车载装置。以下，将安装超车辅助装置1的车辆称为本车辆。
超车辅助装置1具备具有CPU3以及RAM、ROM、闪存等半导体存储器(以下，称为存储器5)的微型计算机。通过由CPU3执行储存于非瞬态有形记录介质的程序来实现超车辅助装置1的各种功能。在该例子中，存储器5相当于储存了程序的非瞬态有形记录介质。另外，通过执行该程序来执行与程序对应的方法。此外，超车辅助装置1可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。
如图2所示，超车辅助装置1具备处理执行判断单元7、检测单元9、超车控制单元11、速度设定单元13、保留单元15、报告单元17、以及信息获取单元19作为通过由CPU3执行程序实现的功能构成。
实现超车辅助装置1所包含的这些要素的方法并不限定于软件，也可以使用组合了逻辑电路、模拟电路等的硬件实现一部分或者全部的要素。
如图1所示，本车辆除了超车辅助装置1之外，还具备周边监视系统21、定位系统23、动力传动系统25、制动系统27、转向系统29、HMI系统31、车身系统33、以及无线通信系统35。HMI是指人机接口(Human Machine Interface)。
周边监视系统21包括相机37和毫米波传感器39等传感器。相机37、毫米波传感器39等传感器能够检测其它车辆的位置以及速度。周边监视系统21将传感器的检测结果发送至超车辅助装置1。
定位系统23包括GPS和存储了地图信息的存储装置。地图信息除了通常的地图信息的要素之外，还包含车道的宽度等信息。定位系统23具有获取本车辆的位置信息的功能。定位系统23将本车辆的位置信息发送至超车辅助装置1。
动力传动系统25具有控制本车辆的动力传动的功能。制动系统27具有进行本车辆的制动操作的功能。另外，制动系统27具备车轮速度传感器41。车轮速度传感器41检测本车辆的车轮的旋转速度作为信号。制动系统27将车轮速度传感器41的检测信号发送至超车辅助装置1。转向系统29具有进行本车辆的转向操纵的功能。
HMI系统31受理本车辆的乘坐人员的操作。另外，HMI系统31将与本车辆有关的各种信息报告给本车辆的乘坐人员。如后述那样，HMI系统31进行的报告包含表示处于保留了从超车车道49向行驶车道47的车道变更的状态的报告。
车身系统33具有进行本车辆的门锁控制、灯光控制、转向灯的点亮控制、转向灯的状态通知等的功能。无线通信系统35具有进行车车间通信和与基础设施之间的通信的功能。
超车辅助装置1、周边监视系统21、定位系统23、动力传动系统25、制动系统27、转向系统29、HMI系统31、车身系统33、以及无线通信系统35(以下称为各构成要素)通过无线LAN43相互连接。各构成要素能够经由无线LAN43进行信息的收发。
此外，转向系统29与转向操纵单元对应。动力传动系统25与驱动单元对应。
2.超车辅助装置1执行的超车辅助处理
超车辅助装置1进行辅助本车辆对其它车辆进行超车的处理(以下称为超车辅助处理)。在图3中示出通过超车辅助处理执行的超车的例子。
本车辆45最开始行驶在行驶车道47，在其前方存在其它车辆X。本车辆45从行驶车道47向超车车道49变更车道。本车辆45行驶在超车车道49，并对其它车辆X进行超车。之后，本车辆45从超车车道49向行驶车道47变更车道。
基于图3～图9对超车辅助处理进行说明。在图4的步骤1中，处理执行判断单元7判断是否为指示了超车辅助处理的执行的状态。
在本车辆45的乘坐人员对HMI系统31进行了指示超车辅助处理的执行的操作的情况下，处理执行判断单元7判断为处于指示超车辅助处理的执行的状态，并进入步骤2。
另一方面，在本车辆45的乘坐人员还未进行上述的操作的情况下，处理执行判断单元7判断为不处于指示了超车辅助处理的执行的状态，并返回到步骤1之前。
在步骤2中，检测单元9使用相机37获取图像。接下来，检测单元9使用获取的图像来识别本车辆45正在行驶的车道。接下来，检测单元9判断本车辆45正在行驶的车道是否为行驶车道47。在本车辆45正在行驶的车道是行驶车道47的情况下进入步骤3，在不是行驶车道47的情况下返回到步骤2之前。
在步骤3中，检测单元9使用在上述步骤2获取的图像来判断在本车辆45的前方是否存在其它车辆X。检测单元9也可以使用毫米波传感器39的检测结果来判断在本车辆45的前方是否存在其它车辆X。在本车辆45的前方存在其它车辆X的情况下进入步骤4，在本车辆45的前方不存在其它车辆X的情况下返回到步骤3之前。
在步骤4中，超车控制单元11使用相机37以及毫米波传感器39来检测行驶在超车车道49的前车Y。超车控制单元11在未检测到前车Y的情况下或者在检测到的前车Y的位置离本车辆45足够远的情况下，判断为能够进行从行驶车道47向超车车道49的车道变更，并进入步骤5。
另一方面，超车控制单元11在检测到的前车Y的位置离本车辆45没有足够远的情况下，判断为不能够进行从行驶车道47向超车车道49的车道变更，并返回到步骤4之前。
此外，可以还使用来自安装于周边监视系统21且监视本车辆45的后方、侧方的未图示的传感器的信息来判断能否进行车道变更。
在步骤5中，超车控制单元11执行从行驶车道47向超车车道49的车道变更。使用图5以及图6对该处理进行说明。
在图5的步骤21中，超车控制单元11设定从行驶车道47向超车车道49的预定行驶路径50。在图3中示出预定行驶路径50的例子。
在步骤22中，超车控制单元11使用转向系统29进行转向操纵控制，以使本车辆45沿着预定行驶路径50行驶。
在步骤23中，超车控制单元11获取Δd1以及θ1。如图6所示，Δd1是指超车车道49的中心线51与本车辆45的前端在车宽方向上的中心53的横向上的距离。中心线51是通过超车车道49的横向上的中心并沿着超车车道49的行驶方向延伸的线。在图6中，Δd1在中心53相比中心线51靠左侧时是正的值，在中心53相比中心线51靠右侧时是负的值。
另外，θ1是指本车辆45的前后轴55与中心线51所成的角度。前后轴55是指通过本车辆45并与本车辆45的前后方向平行的直线。在图6中，θ1在前后轴55相比中心线51靠左侧时是正的值，在前后轴55相比中心线51靠右侧时是负的值。
使用相机37获取的图像中的车道边界线57、59、61的位置以及方向与Δd1以及θ1具有相关关系。超车控制单元11根据使用相机37获取的图像中的车道边界线57、59、61的位置以及方向获取Δd1以及θ1。
在步骤24中，超车控制单元11对在上述步骤23获取的Δd1的绝对值与预先设定的阈值Td1进行比较。另外，超车控制单元11对在上述步骤23获取的θ1的绝对值与预先设定的阈值Tθ1进行比较。
在Δd1的绝对值比阈值Td1小并且θ1的绝对值比阈值Tθ1小的情况下，超车控制单元11判断为从行驶车道47向超车车道49的车道变更完成，并结束车道变更的处理。
另一方面，在Δd1的绝对值在阈值Td1以上的情况下，或者在θ1的绝对值在阈值Tθ1以上的情况下，超车控制单元11判断为从行驶车道47向超车车道49的车道变更还未完成，并返回到步骤22之前。
返回到图4，在步骤6中，速度设定单元13开始进行设定本车辆45的速度的速度设定处理。使用图7对该速度设定处理进行说明。在本车辆45行驶在超车车道49的期间中，每隔规定时间反复执行速度设定处理。在图7的步骤31中，使用利用相机37获取的图像或者毫米波传感器39的检测结果来判断是否存在前车Y。如图3所示，前车Y是指行驶在超车车道49的与本车辆45相比位于前方的车辆。在存在前车Y的情况下进入步骤32，在不存在前车Y的情况下进入步骤34。
在步骤32中，使用毫米波传感器39的检测结果来获取前车Y的速度Vy。接下来，判断速度Vy是否小于预先决定的设定速度Vs。在速度Vy小于设定速度Vs的情况下进入步骤33，在速度vy在设定速度Vs以上的情况下进入步骤34。
在步骤33中，将速度Vy设定为本车辆45的速度。该速度Vy小于设定速度Vs。超车控制单元11在执行下次的速度设定处理之前，控制动力传动系统25，使本车辆45以速度Vy行驶。
在步骤34中，将设定速度Vs设定为本车辆45的速度。超车控制单元11在执行下次的速度设定处理之前，控制动力传动系统25，使本车辆45以设定速度Vs行驶。
返回到图4，在步骤7中，超车控制单元11使用相机37的图像来获取在行驶车道47行驶的其它车辆X的位置。超车控制单元11也可以使用毫米波传感器39来获取其它车辆X的位置。
超车控制单元11使用如上述那样获取的其它车辆X的位置来判断在超车车道49行驶的本车辆45是否已经对其它车辆X进行了超车。这里，本车辆45对其它车辆X进行超车是指本车辆45在道路的行进方向上的位置与其它车辆X在道路的行进方向上的位置相比靠前方。
此外，可以还使用来自安装于周边监视系统21且监视本车辆45的后方、侧方的未图示的传感器的信息来判断是否对其它车辆X进行了超车。
在本车辆45已经对其它车辆X进行了超车的情况下进入步骤8，在本车辆45还未对其它车辆X进行超车的情况下返回到步骤7之前。
在步骤8中，信息获取单元19获取其它车辆信息。其它车辆信息包含以下的Tx、Tx’、Tz、Tz’。
Tx是指本车辆45已超车的其它车辆X与本车辆45在该时刻的车辆间时间。
Tx’是指在假设本车辆45进行车道变更而从超车车道49变更为行驶车道47时，在该车道变更完成的时刻的其它车辆X与本车辆45的车辆间时间。根据在车道变更完成的时刻的其它车辆X以及本车辆45的预测位置来计算Tx’。在车道变更完成的时刻的其它车辆X以及本车辆45的预测位置是在车道变更所需要的时间Tc的期间，其它车辆X以及本车辆45以该时刻的速度行驶的情况下的位置。时间Tc是预先设定的时间。
Tz是指其它车辆Z与本车辆45在该时刻的车辆间时间。如图3所示，其它车辆Z是指行驶在行驶车道47且与本车辆45以及其它车辆X相比位于前方的车辆。
Tz’是指在假设本车辆45进行车道变更而从超车车道49变更为行驶车道47时，在该车道变更完成的时刻的其它车辆Z与本车辆45的车辆间时间。根据在车道变更完成的时刻的其它车辆Z以及本车辆45的预测位置来计算Tz’。在车道变更完成的时刻的其它车辆Z以及本车辆45的预测位置是在车道变更所需要的时间Tc的期间，其它车辆Z以及本车辆45以该时刻的速度行驶的情况下的位置。
信息获取单元19使用利用相机37或者毫米波传感器39获取的其它车辆X及其它车辆Z的位置及速度和利用车轮速度传感器41获取的本车辆45的速度来计算Tx、Tx’、Tz、Tz’。
在步骤9中，超车控制单元11判断以下的式(1)～(4)是否成立。式(1)～(4)中的Tx、Tx’、Tz、Tz’是在上述步骤8获取的值。式(1)～(4)与预先设定的基准对应。
式(1) Tx＞Kx
式(2) Tx’＞Kx’
式(3) Tz＞Kz
式(4) Tz’＞Kz’
在式(1)～(4)中，Kx、Kx’、Kz、Kz’分别是预先设定的阈值。超车控制单元11在式(1)～(4)全部成立的情况下，判断为能够进行从超车车道49向行驶车道47的车道变更，并进入步骤10。另一方面，在式(1)～(4)中连一个都不成立的情况下，超车控制单元11判断为不能够进行从超车车道49向行驶车道47的车道变更，并返回到步骤8之前。
在步骤10中，保留单元15使用车轮速度传感器41来获取在该时刻的本车辆45的速度。此外，通过在上述步骤6中开始的速度设定处理来设定本车辆45的速度。
在步骤11中，保留单元15判断在上述步骤10获取的本车辆45的速度是否小于设定速度Vs。在本车辆45的速度在设定速度Vs以上的情况下进入步骤12。另一方面，在本车辆45的速度小于设定速度Vs的情况下进入步骤14。
此外，上述的判断也可以是有富余的判断。例如，也可以是一般使用的有滞后的判断。该情况下，能够抑制判断中的抖动(chattering)。
在步骤12中，超车控制单元11执行从超车车道49向行驶车道47的车道变更。使用图8以及图9对该处理进行说明。此外，若开始变更车道，则在上述步骤6中开始的速度设定处理将中断。
在图8的步骤41中，超车控制单元11设定从超车车道49向行驶车道47的预定行驶路径63。在图3中示出预定行驶路径63的例子。
在步骤42中，超车控制单元11使用转向系统29进行转向操纵控制，以使本车辆45沿着预定行驶路径63行驶。
在步骤43中，超车控制单元11获取Δd2以及θ2。如图9所示，Δd2是指行驶车道47的中心线65与中心53的横向上的距离。中心线65是指通过行驶车道47的横向上的中心并沿着行驶车道47的行驶方向延伸的线。在图9中，Δd2在中心53相比中心线65靠右侧时是正的值，在中心53相比中心线65靠左侧时是负的值。
另外，θ2是指前后轴55与中心线65所成的角度。在图9中，θ2在前后轴55相比中心线65靠右侧时是正的值，在前后轴55相比中心线65靠左侧时是负的值。
使用相机37获取的图像中的车道边界线57、59、61的位置以及方向与Δd2以及θ2具有相关关系。超车控制单元11根据使用相机37获取的图像中的车道边界线57、59、61的位置以及方向来获取Δd2以及θ2。
在步骤44中，超车控制单元11对在上述步骤43获取的Δd2的绝对值与预先设定的阈值Td2进行比较。另外，超车控制单元11对在上述步骤43获取的θ2的绝对值与预先设定的阈值Tθ2进行比较。
在Δd2的绝对值比阈值Td2小并且θ2的绝对值比阈值Tθ2小的情况下，超车控制单元11判断为从超车车道49向行驶车道47的车道变更完成，并结束车道变更的处理。
另一方面，在Δd2的绝对值在阈值Td2以上的情况下，或者在θ2的绝对值在阈值Tθ2以上的情况下，超车控制单元11判断为从超车车道49向行驶车道47的车道变更还未完成，并返回到步骤42之前。
返回到图4，在步骤13中，与上述步骤6相同，开始进行速度设定处理。由此，在行驶车道47上不存在前车的情况下，或者在前车的速度在设定速度Vs以上的情况下，本车辆45的速度为设定速度Vs。另外，在行驶车道47上存在速度小于Vs的前车的情况下，本车辆45的速度与该前车的速度相等。
在上述步骤11中进行了肯定判断的情况下，进入步骤14。在步骤14中，报告单元17使用HMI系统31进行报告。报告的内容是表示保留了从超车车道49向行驶车道47的车道变更的内容。本车辆45的乘坐人员能够识别该报告。
3.超车辅助装置1起到的效果
(1A)假定行驶在超车车道49上的本车辆45的前方存在前车Y且前车Y的速度小于速度Vs的情况。该情况下，假设本车辆45从超车车道49向行驶车道47变更车道，并在上述步骤13中，将本车辆45的速度设定为设定速度Vs。
这样一来，在本车辆45随着行驶在行驶车道47上，对行驶在超车车道49上的前车Y进行超车。
在超车车道49上行驶的本车辆45的前方存在前车Y且前车Y的速度小于设定速度Vs的情况下，通过速度设定处理设定的本车辆45的速度小于Vs。此时，超车辅助装置1保留从超车车道49向行驶车道47的车道变更，所以本车辆45继续在超车车道49上的行驶。结果，超车辅助装置1能够抑制本车辆45随着行驶在行驶车道47上，对行驶在超车车道49上的前车Y进行超车。另外，能够抑制本车辆45进行车道变更的频繁度。
(1B)超车辅助装置1在保留了从超车车道49向行驶车道47的车道变更的情况下，进行本车辆45的乘坐人员能够识别的报告。由此，乘坐人员能够容易理解本车辆45的状况。
(1C)超车辅助装置1将上述式(1)～(4)全部成立作为判断为能够进行从超车车道49向行驶车道47的车道变更的必要条件。由此，在车道变更方面的本车辆45的安全性进一步得到提高。
＜其它的实施方式＞
以上，对用于实施本公开的方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。
(1)超车辅助装置1也可以通过使用无线通信系统35与基础设施进行通信而识别本车辆45正在行驶的车道是哪个车道。
(2)超车辅助装置1也可以通过使用无线通信系统35与其它车辆进行通信而获取其它车辆的位置、速度、加速度、车种、正在行驶的车道、行驶方向等。
(3)在上述步骤24中，判断为从行驶车道47向超车车道49的车道变更完成的条件也可以是其它的条件。例如，也可以为若Δd1的绝对值比阈值Td1小，则判断为从行驶车道47向超车车道49的车道变更完成。另外，也可以为若θ1的绝对值比阈值Tθ1小，则判断为从行驶车道47向超车车道49的车道变更完成。
在上述步骤44中，判断为从超车车道49向行驶车道47的车道变更完成的条件也可以是其它的条件。例如，也可以为若Δd2的绝对值比阈值Td2小，则判断为从超车车道49向行驶车道47的车道变更完成。另外，也可以为若θ2的绝对值比阈值Tθ2小，则判断为从超车车道49向行驶车道47的车道变更完成。
(4)在上述步骤9中，判断为能够进行从超车车道49向行驶车道47的车道变更的条件也可以是其它的条件。例如，也可以为若从式(1)～(4)选择的一个以上的式子成立，则判断为能够进行从超车车道49向行驶车道47的车道变更。
另外，也可以为若其它车辆X与本车辆45的距离以及其它车辆Z与本车辆45的距离分别在预先设定的阈值以上，则判断为能够进行从超车车道49向行驶车道47的车道变更。
(5)超车辅助装置1也可以在上述步骤14中进行了报告之后，结束超车辅助处理。
(6)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分对其它的上述实施方式的构成进行增加或者替换。此外，仅根据权利要求书所记载的语句确定的技术构思所包含的所有方式均为本公开的实施方式。
(7)除了上述的超车辅助装置1之外，也能够以包含该超车辅助装置1的系统、用于使计算机作为该超车辅助装置1发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非瞬态有形记录介质、超车辅助方法、行驶辅助方法等各种方式实现本公开。

Claims (7)

1.一种超车辅助装置(1)，具备：
检测单元(9)，被构成为当本车辆(45)行驶在行驶车道(47)时，检测在所述行驶车道上领先所述本车辆行驶的其它车辆X；
超车控制单元(11)，被构成为控制所述本车辆的转向操纵单元(29)以及驱动单元(25)而执行从所述行驶车道向超车车道(49)的车道变更、对所述检测单元检测到的所述其它车辆X的超车、以及从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更；
速度设定单元(13)，被构成为将行驶在所述超车车道的所述本车辆的速度设定为预先设定的设定速度和所述超车车道上的前车Y的速度中较低的速度；以及
保留单元(15)，被构成为在当所述本车辆行驶在所述超车车道时由所述速度设定单元设定的所述本车辆的速度比所述设定速度低的情况下，保留基于所述超车控制单元的从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更。
2.根据权利要求1所述的超车辅助装置，其中，
所述超车辅助装置还具备报告单元(17)，所述报告单元被构成为在所述保留单元保留了从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更的情况下，进行所述本车辆的乘坐人员能够识别的报告。
3.根据权利要求1所述的超车辅助装置，其中，
所述超车辅助装置还具备信息获取单元(19)，所述信息获取单元被构成为当所述本车辆行驶在所述超车车道时，获取其它车辆信息，所述其它车辆信息至少包含所述本车辆已超车的所述其它车辆X与所述本车辆的车辆间时间Tx以及领先所述其它车辆X行驶的其它车辆Z与所述本车辆的车辆间时间Tz，
所述超车控制单元被构成为将所述信息获取单元获取的所述其它车辆信息满足预先设定的基准作为必要条件，执行从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更。
4.根据权利要求2所述的超车辅助装置，其中，
所述超车辅助装置还具备信息获取单元(19)，所述信息获取单元被构成为当所述本车辆行驶在所述超车车道时，获取其它车辆信息，所述其它车辆信息至少包含所述本车辆已超车的所述其它车辆X与所述本车辆的车辆间时间Tx以及领先所述其它车辆X行驶的其它车辆Z与所述本车辆的车辆间时间Tz，
所述超车控制单元被构成为将所述信息获取单元获取的所述其它车辆信息满足预先设定的基准作为必要条件，执行从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更。
5.根据权利要求3或者4所述的超车辅助装置，其中，
所述基准是指所述车辆间时间Tx以及所述车辆间时间Tz分别比预先设定的阈值大这样的基准。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的超车辅助装置，其中，
在所述保留单元保留了从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更的情况下，所述超车控制单元被构成为继续进行所述本车辆在所述超车车道上的行驶。
7.根据权利要求5所述的超车辅助装置，其中，
在所述保留单元保留了从所述超车车道向所述行驶车道的车道变更的情况下，所述超车控制单元被构成为继续进行所述本车辆在所述超车车道上的行驶。
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